Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen von einer Portion bestehend aus mindestens einer Lebensmittelscheibe mittels eines Greifers, wobei die Portion mit einem Transportband transportiert wird und zwischen dem Transportband und der Lebensmittelscheibe gegebenenfalls ein Einlegeblatt angeordnet ist. Desweiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ergreifen einer mittels eines Transportbandes transportierten Portion, die aus mindestens einer Lebensmittelscheibe besteht.

Die gattungsgemäße Vorrichtung bzw. das gattungsgemäße Verfahren sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden insbesondere nach sogenannten Slicern, mit denen Lebensmittelriegel in einzelne Lebensmittelscheiben aufgeschnitten werden, angeordnet. Mit dem Transportband werden diese Lebensmittelscheiben, die vorzugsweise vorher zu Portionen, die aus mehreren Lebensmittelscheiben bestehen, konfiguriert wurden, abtransportiert. Um die Lebensmittelscheibe bzw. die Portion von dem Transportband in eine Verpackungsmulde zu platzieren dient der Greifer, der die Lebensmittelscheibe bzw. Portion von dem Transportband abgreift und in die Verpackungsmulde einlegt. Da der Greifer oftmals an einem Roboterarm vorgesehen ist, spricht man bei dem oben erwähnten Vorgang auch von „Robotloading". Um eine zu starke Haftung der Lebensmittelscheibe an dem Transportband und/oder zwischen zwei Lebensmittelscheiben zu verhindern, können zwischen den Lebensmittelscheiben bzw. zwischen der untersten Lebensmittelscheibe und dem Transportband sogenannte Einlegeblätter (Interleaver) vorgesehen werden. Insbesondere diese Einlegeblätter aber auch sehr dünn geschnittene Lebensmittelscheiben wurden in der Vergangenheit beim Ergreifen der Lebensmittelscheibe bzw. der Portion oftmals durch den Greifer beschädigt.

Es war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, bei dem insbesondere sehr dünn geschnittene Lebensmittelscheiben und/oder Lebensmittelscheiben sowie Portionen, bei denen ein Einlegeblatt zwischen den Lebensmittelscheiben oder zwischen der untersten

BESTATIGUNGSKOPIE Lebensmittelscheibe und dem Transportband vorgesehen ist, nicht beschädigt werden.

Gelöst wird die Aufgabe mit einer Vorrichtung zum Ergreifen von einer Portion, bestehend aus mindestens einer Lebensmittelscheibe, mittels eines Greifers, wobei die Portion mit einem Transportband transportiert wird und zwischen dem Transportband und der Lebensmittelscheibe gegebenenfalls ein Einlegeblatt angeordnet ist und wobei die Lebensmittelscheibe und/oder das Einlegeblatt vor und/oder während dem/des Ergreifen(s) nicht vollständig auf dem Transportband aufliegt.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen einer Portion mittels eines Greifers, die aus mindestens einer Lebensmittelscheibe besteht. Vorzugsweise weist diese Portion jedoch mehrere Lebensmittelscheiben auf, die beliebig zueinander angeordnet sein können. Bei der Portion kann es sich folglich um einen Stapel von mehreren übereinander angeordneten Lebensmittelscheiben handeln. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Lebensmittelscheiben jedoch geschindelt, d.h. lediglich teilweise überlappend zueinander angeordnet. Um eine zu starke Haftung der Lebensmittelscheiben untereinander zu verhindern, die die Entnahme von einzelnen Lebensmittelscheiben aus der Portion erschweren würde, ist vorzugsweise jeweils ein Einlegeblatt zwischen zwei Lebensmittelscheiben und gegebenenfalls unter der untersten Lebensmittelscheibe vorgesehen. Die Einlegeblätter werden bedarfsweise beim Aufschneiden des Lebensmittelriegels zwischen den Lebensmittelscheiben positioniert.

Diese Portion wird nun mit einem Transportband, beispielsweise von dem Slicer, in den Bereich des Greifers transportiert, wo sie mit dem Greifer von dem Transportband abgehoben und in eine Verpackungsmulde eingelegt werden. Bei dem Transportband kann es sich um jedes beliebige dem Fachmann geläufige Transportband handeln. Das Ergreifen der Portion kann bei sich bewegendem oder stillstehendem Transportband erfolgen, wobei sich das Transportband vorzugsweise kontinuierlich, d.h. auch bei der Entnahme der Portionen bewegt. Als Greifer eignet sich jeder Greifer, mit dem eine Portion bestehend aus Lebensmittelscheiben aufgegriffen und durch die Luft transportiert werden kann. Vorzugsweise ist dieser Greifer an einem Roboterarm angeordnet, mit dem der Greifer in drei Raumrichtungen verfahrbar und in der Regel um mindestens eine Achse drehbar vorgesehen ist.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass die unterste, d.h. die dem Transportband am nächsten angeordnete Lebensmittelscheibe und/oder falls zwischen dieser Lebensmittelscheibe und dem Transportband noch ein Einlegeblatt vorgesehen sein sollte, diese Lebensmittelscheibe und/oder das Einlegeblatt vor und/oder während des Ergreifens nicht vollständig auf dem Transportband aufliegt. Dadurch ist es möglich, dass der Greifer die Lebensmittelscheibe und/oder das Einlegeblatt zumindest teilweise von unten ergreift oder ein seitliches Ergreifen vereinfacht wird und somit deren Beschädigung zumindest vermindert wird.

Vorzugsweise ist die Kontaktfläche zwischen der untersten Lebensmittelscheibe und/oder zwischen dem Einlegeblatt und dem Transportband kleiner als die Grundfläche der Lebensmittelscheibe und/oder des Einlegeblattes.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Transportband als beabstandete Riemen ausgeführt, auf denen die Lebensmittelscheiben und/oder die Portionen aufliegen. Bei dieser bevorzugten Ausführungsform weist der Greifer vorzugsweise eine Schaufel auf, die ganz besonders bevorzugt mit Zinken versehen ist, die vorzugsweise so angeordnet und bemessen sind, dass die Zinken zumindest teilweise zwischen die Riemen eintauchen können und der Greifer somit die Lebensmittelscheibe und/oder Portion zumindest teilweise von unten ergreifen und anheben kann.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Transportband Abstandshalter auf. Diese Abstandshalter werden insbesondere auf dem Transportband vorgesehen, beispielsweise angeklebt, und sind so bemessen, dass eine auf dem Abstandshalter aufliegende Lebensmittelscheibe über den Rand des Abstandshalters hinaussteht. Dieser hinausstehende Bereich dient dann insbesondere dem Greifer als Angriffsfläche zum Aufnehmen der Lebensmittelscheibe bzw. Lebensmittelportion. Die Abstandshalter sind entweder parallel zur Transportrichtung oder dazu winklig, insbesondere rechtwinklig, angeordnet.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Transportband permanente und/oder temporäre Unebenheiten, d.h. Täler und Berge auf, so dass die Lebensmittelscheibe lediglich auf den Bergen aufliegt und die Täler dazu dienen, dass der Greifer in sie hineingeführt werden kann, um die Lebensmittelscheiben von dem Transportband abzuheben. Dafür weist der Greifer besonders bevorzugt ebenfalls wieder Zinken auf.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die erfindungsgemäße Vorrichtung ein Mittel auf, das temporär ein Impuls und/oder eine Kraft auf die Lebensmittelscheibe und/oder die Portion ausübt. Diese Kraft wirkt insbesondere der Schwerkraft entgegen und hebt die Lebensmittelscheibe und/oder Portion zumindest teilweise vor oder beim Ergreifen von dem Transportband ab, so dass der Greifer wiederum insbesondere unter die unterste Lebensmittelscheibe und/oder das Einlegeblatt greifen kann. Bei diesem Mittel kann es sich um einen mechanischen Impuls, beispielsweise einen einmaligen Impuls, oder einen Vibration handeln. Es ist jedoch auch möglich, die unterste Lebensmittelscheibe insbesondere lokal mit einem Gas-, beispielsweise Luftstrom, zu beaufschlagen, der diese vor oder beim Ergreifen von dem Transportband zumindest teilweise, insbesondere im Randbereich, abhebt. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die Lebensmittelscheibe und/oder die Portion, insbesondere deren oberste Lebensmittelscheibe, mit einem Unterdruck zu beaufschlagen, der die Lebensmittelscheibe und/oder Portion insgesamt oder lokal von dem Transportband vorm ünd/oder beim Ergreifen abhebt.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist der Greifer mindestens eine vorzugsweise zwei Schaufeln auf, die die Lebensmittelscheibe und/oder die Portion von rechts und links, insbesondere gleichzeitig, ergreifen, wobei sich die Schaufeln zumindest partiell unter die unterste Lebensmittelscheibe und/oder das sich zwischen dieser Lebensmittelscheibe und dem Transportband befindliche Einlegeblatt schieben. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Schaufel Zinken auf. Diese Ausführungsform eignet sich insbesondere dann, wenn die Lebensmittelscheibe auf mehreren zueinander beabstandeten Abstandshaltern und/oder Bergen angeordnet ist und die Zinken zwischen diese Abstandshalter bzw. Berge einfahren und die Lebensmittelscheibe untergreifen können. Vorzugsweise sind diese Zinken nach unten abgewinkelt, d.h. als Rampe vorgesehen.

Weiterhin bevorzugt greift der Greifer gleichzeitig mehrere Lebensmittelscheiben, nämlich eine Portion, auf.

Vorzugsweise liegen in diesem Fall alle Lebensmittelscheiben und/oder Einlegeblätter, die eine Kontaktfläche mit dem Transportband aufweisen, vor und/oder während des Ergreifens nicht vollständig auf dem Transportband auf.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ergreifen von zumindest einer mittels eines Transportbandes transportierter Portion, die aus mindestens einer Lebensmittelscheibe besteht, bei dem die Lebensmittelscheibe vor dem Ergreifen teilweise angehoben wird

Die zu der Vorrichtung gemachten Ausführungen gelten für das erfindungsgemäße Verfahren gleichermaßen und umgekehrt.

Vorzugsweise wird der Rand der Lebensmittelscheibe zumindest teilweise angehoben.

Dafür wird besonders bevorzugt ein Gas-, insbesondere Luftstrom, und/oder Unterdruck eingesetzt.

Weiterhin bevorzugt wird die Portion zumindest temporär, insbesondere vor und/oder beim Ergreifen auf Abstandshaltern und/oder Unbenheiten des Transportbandes gelagert, von denen sie leicht mit einem Greifer abgegriffen werden.

In folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren 1 - 11 erläutert. Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Diese Erläuterungen gelten für die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren gleichermaßen. Figur 1 zeigt eine Ausführungsform des Greifers.

Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform des Greifers.

Figuren 3a und 3b zeigen ein Transportband mit einem Abstandshalter pro Portion.

Figuren 4a und 4b zeigen ein gewelltes Transportband.

Figuren 5a und 5b zeigen ein Transportband mit quer zur Transportrichtung angeordneten Abstandshaltern.

Figuren 6a und 6b zeigen eine weitere Ausführungsform eines Transportbandes mit quer zur Transportrichtung angeordneten Abstandshaltern.

Figuren 7a und 7b zeigen den für die Ausführungsform des Transportbandes gemäß der Figuren 6a und 6b am besten geeigneten Greiferschaufeln.

Figuren 8a und 8b zeigen eine Ausführungsform mit einer Unterdruckglocke.

Figuren 9a und 9b zeigen eine weitere Ausführungsform mit einer Unterdruckglocke.

Figuren 10a und 10b zeigen die Kombination einer Unterdruckglocke und einem Gas-, insbesondere Luftstrom.

Figur 11 zeigt ein mit Transportriemen ausgeführtes Transportband.

Figur 1 zeigt eine Ausführungsform des Greifers, der zur Aufnahme von einzelnen Lebensmittelscheiben oder Lebensmittelportionen von einem Transportband geeignet ist. Dieser Greifer ist in der vorliegenden Darstellung in drei Ansichten dargestellt und weist zwei Schaufeln 1.1 auf, die aufeinander zu zum Ergreifen und voneinander weg zum Abwerfen bzw. Ablegen der jeweiligen Lebensmittelscheibe bzw. Portion geeignet ist. Dafür weist der Greifer ein Gestänge 3 auf, entlang derer sich die Schaufeln 1.1 bewegen. Mittels eines Verbindungsarms 9, beispielsweise eines Roboterarms, ist der Greifer in jede Raumrichtung bewegbar und zumindest um eine Raumrichtung drehbar vorgesehen. Auf den Schaufeln liegt die Lebensmittelscheibe bzw. nach dem Ergreifen zumindest teilweise auf.

Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform des Greifers, die im wesentlich der Ausführungsform gemäß Figur 1 entspricht, wobei die Schaufeln 1.1 in dem vorliegenden Fall nicht translatorisch wie in Figur 1 , sondern jeweils rotatorisch um eine Drehachse 1.2 vorgesehen sind. Desweiteren weisen in dem vorliegenden Fall die Schaufeln Schieber 1.3 auf, die von der Lebensmittelscheibe bzw. der Portion beim Ergreifen nach außen gebogen werden und die die Portion beim Loslassen wieder von der Schaufel abstreifen bzw. die die Portion beim Ergreifen bzw. Loslassen führen, so dass sich die Scheiben nicht zueinander verschieben. Die Schieber 1.3 wirken vorzugsweise mit den seitlichen Flächen der Portion zusammen.

Die Greifer gemäß den Figuren 1 und 2 können eine Lebensmittelscheibe oder eine Portion bei laufendem oder stillstehendem Transportband ergreifen und in eine Verpackungsmulde ablegen. Die Verpackungsmulde kann sich dabei ebenfalls beispielsweise entlang einer Verpackungsmaschine bewegen oder beim Einlegen stillstehen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung liegen die Lebensmittelscheiben einer Portion oder eines Einlegeblattes, das sich unterhalb der untersten Scheibe befindet, nicht vollständig auf dem Transportband auf. Dafür weist das Transportband gemäß einer ersten Ausführungsform, die in den Figuren 3a und 3b dargestellt ist, ein Transportband 2 auf, das sich in der durch den Pfeil dargestellten Richtung bewegt. Parallel zu der Transportrichtung ist mindestens ein Abstandshalter vorgesehen, der vorzugsweise auf das Transportband aufgeklebt ist. Die Portionen 8 liegen auf dem Abstandshalter 2.2 auf, wobei die Auflagefläche so vorgesehen ist, dass die Lebensmittelscheiben 8.1 bis 8.3 jeweils rechts und links über den Abstandshalter hinausstehen. Dieser Bereich kann dann leicht von einem Greifer untergriffen und die Portionen von dem Abstandshalter 2.2 ergriffen und abgehoben werden. In Figur 3a sind die Lebensmittelscheiben 8.1 bis 8.3 als Stapel übereinander gestapelt, wobei die Scheibe 8.1 die unterste Scheibe ist, die mit dem Abstandshalter 2.2 in Kontakt ist und die Scheibe 8.2 die oberste Scheibe. Diese Nomenklatur der Lebensmittelscheiben gilt für alle fortfolgenden Darstellungen. In Figur 3b sind die Scheiben geschindelt vorgesehen, d.h. sie überlappen sich nur teilweise. In diesem Fall ergreift der Greifer vorzugsweise nicht nur die unterste Scheibe, sondern besonders bevorzugt mehrere Lebensmittelscheiben.

In den Figuren 4a und 4b ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. In dem vorliegenden Fall ist das Transportband 2 wellig vorgesehen, so dass es mindestens einen Berg und mindestens ein Tal, vorzugsweise zwei Täler, aufweist. Die Lebensmittelportionen werden auf den Bergen angeordnet, wobei die Berge so bemessen sind, dass die Lebensmittelscheiben rechts und links über den Berg hinausstehen und somit dieser Bereich nicht zur Anlage mit dem Transportband kommt und leicht, wie bereits gemäß den Figuren 3a und 3b ausgeführt, von einer oder zwei Greiferschaufeln Untergriffen und abgehoben werden kann. Die Wellung des Transportbandes 2 kann permanent ausgeführt sein. In dem vorliegenden Fall ist sie jedoch nur temporär vorgesehen und wird durch ein Mittel zur Erzeugung von Unebenheiten 10 erzeugt, das sich unterhalb des Transportbandes, dessen Transportrichtung ebenfalls durch den Fall dargestellt ist, befindet. Die Unebenheiten befinden sich in dem vorliegenden Fall lediglich in dem Bereich, in dem der Greifer operiert. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass die Portionen ansonsten auf einer glatten Fläche transportiert werden und sich somit in einer stabileren Transportlage befinden. Die Mittel 10 sind parallel zur Transportrichtung des Transportbandes angeordnet. Auch bei den Darstellungen gemäß den Figuren 4a und 4b handelt es sich bei der Figur 4a um einen Stapel und bei der Figur 4b um eine geschindelte Portionen.

Figur 5a zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In dem vorliegenden Fall sind auf dem Transportband, das sich von rechts nach links oder von links nach rechts bewegt, quer zur Transportrichtung Abstandshalter 2.2 vorgesehen, auf denen die Portion aufliegt. Der Abstand der Abstandshalter 2.2 zueinander und deren Abmessung ist so vorgesehen, dass jeweils eine Zinke 7.1 , die an den Schaufeln 7 des Greifers vorgesehen und schräg nach unten ausgerichtet sind, zwischen zwei Abstandshalter 2.2 zumindest teilweise eingreifen und somit die Portion 8 untergreifen kann. In dem vorliegenden Fall sind zwischen den einzelnen Lebensmittelscheiben 8.1 bis 8.3 Einlegeblätter 5 vorgesehen, um eine zu starke Haftung der Lebensmittelscheiben untereinander zu unterbinden. Desweiteren ist unterhalb der untersten Lebensmittelscheibe 8.1 ebenfalls ein Einlegeblatt 5 vorgesehen, dass den Kontakt zwischen den Abstandshalter 2.2 und der Lebensmittelscheibe 8.1 vermindert. Der Greifer ergreift nicht nur die Lebensmittelscheibe 8.1 , sondern auch das zuunterst angeordnete Einlegeblatt 5.

Die Vorrichtung gemäß Figur 5b entspricht im Wesentlichen der Vorrichtung gemäß Figur 5a, so dass die diesbezüglich gemachten Ausführungen ebenfalls bezüglich Figur 5b gelten. In dem vorliegenden Fall ist jedoch nicht wie bei Figur 5a eine übereinandergestapelte, sondern eine geschindelte Portion vorgesehen, die von dem Greifer aufgenommen wird.

In Figuren 6a und 6b ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Auch in diesem Fall weist die Vorrichtung Abstandshalter 2.2 auf, die in dem vorliegenden Fall auf einem Transportband 2 angeordnet, beispielsweise angeklebt sind. Das Transportband bewegt sich in der durch den Pfeil dargestellten Richtung, so dass, wie der Fachmann deutlich erkennt, die Abstandshalter 2.2 quer zur Transportrichtung angeordnet sind. Der Abstand der Abstandshalter 2.2 und deren Abmessung ist wiederum so vorgesehen, dass eine Zinke 7.1 der Schaufel 7, die an einem Greifer, wie er beispielsweise in Figur 1 dargestellt, angeordnet ist, zwischen die Abstandshalter 2.2 einfahren und die Portionen 8 untergreifen und abheben kann.

Figur 6a zeigt einen Stapel als Portion während Figur 6b eine geschindelte Portion darstellt. Die Schaufel, die in den Figuren 7a und 7b dargestellt ist, weist in ihrem vorderen, d.h. zur Portion hingerichteten Abschnitt, Zinken auf, deren Breite und Abstand so bemessen ist, dass sie zwischen die Abstandshalter 2.2. aber auch zwischen Unebenheiten 2.3, wie beispielsweise in den Figuren 4a und 4b dargestellt ist, eingreifen können. Die Zinken sind schräg nach unten abgewinkelt um ein Ergreifen und Anheben des seitlichen Randes der Lebensmittelscheiben einer Portion zu erleichtern. Beim Ergreifen der Portion wirken die Zinken als Rampe. Figuren 8a und 8b zeigen eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die in dem vorliegenden Fall mindestens eine Vakuumglocke 6.1 aufweist, die von oben auf die oberste Scheibe 8.2 der Portion abgesenkt wird und diese ansaugt und danach anhebt, so dass die Schaufeln 1.1. eines Greifers leichter unter die Portionen geführt werden können. In dem vorliegenden Fall weist die Vorrichtung vier Vakuumglocken auf, d.h. es werden vier Portionen gleichzeitig aufgenommen und eingelegt. Der Fachmann versteht, dass das Vakuum abgesetzt werden kann, sobald sich die Schaufeln hinreichend unterhalb der Portion 8 befinden. Spätestens wenn die Portion in eine Verpackungsmulde eingelegt wird, muss das Vakuum abgesetzt werden.

Die Vorrichtung gemäß den Figuren 9a und 9b entspricht im Wesentlichen der Vorrichtung gemäß 8a und 8b, wobei bei der Vorrichtung gemäß Figur 8a, b eine gestapelte Position und bei der Vorrichtung gemäß 9a, b eine geschindelte Position ergriffen wird.

Figuren 10a und 10b weisen eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf. In dem vorliegenden Fall sind zusätzlich zu der Vakuumglocke 6.1 noch Mittel 6.2 vorgesehen, mit denen die unterste Scheibe der Lebensmittelportion 8 mit einem Gas-, insbesondere Luftstrom, beaufschlagt werden kann, so dass sich deren Rand abhebt und leichter von den Schaufeln 1.1 eines Greifers Untergriffen werden kann. Der Fachmann erkennt, dass der Gas-, insbesondere Luftstrom, alleine ausreichend sein kann, um den Kontakt zwischen den Lebensmittelscheiben und dem Transportband in Bereich vor oder während des Ergreifens hinreichend zu vermindern.

Figur 11 zeigt eine letzte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In dem vorliegenden Fall wird eine Portion 8 auf Riemen 2.1 , die sich in der durch den Pfeil symbolisierten Richtung bewegen, transportiert. Ein Greifer wie er beispielsweise in den Figuren 7a und 7b dargestellt ist, kann zwischen die Riemen 2.1 eingreifen und die Portionen von den Riemen abheben und in eine Verpackungsmulde einlegen. Bezugszeichenliste:

1 Greifer

1.1 Greiferschaufel

1.2 Drehachse

1.3 Abstreifer, Führungsmittel

2 Transportband

2.1 Riemen

2.2 Abstandshalter

2.3 Unebenheiten

3 Gestänge

4 Kontaktfläche

5 Einlegeblatt

5.1 Grundfläche des Einlegeblatts

6 Mittel zur Impuls oder Kraftübertragung

6.1 Ansaugmittel

6.2 Gas, insbesondere Luftstrom

7 Schaufel

7.1 Zinken

8 Portion aus mehreren Lebensmittelscheiben 3

8.1 unterste Lebensmittelscheibe

8.2 oberste Lebensmittelscheibe

8.3 mittlere Lebensmittelscheibe

8.4 Grundfläche der Lebensmittelscheibe

9 Verbindungsarm

10 Mittel zur Erzeugung der Unebenheit