Vorrichtung und Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutel paketen, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung.

Aus der DE 198 39 155 B4 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abtransportieren von Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, bekannt, wobei die Kunststoffbeutel zu einem Beutelstapel mittels einer bewegbaren Greiferhand verblockt werden. Die zu Beutelpaketen verblockten Beutelstapel werden anschließend durch die Greiferhand bzw. einen die Greiferhand steuernden Roboter in eine Endablage und / oder eine Zwischenablage verbracht. Aus der DE 198 39 155 B4 ist des Weiteren bekannt, dass die Beutelstapel mittels des Roboters in einen Karton abgelegt werden können.

Nachteilig bei dem bekannten Stand der Technik ist, dass die Beutelpakete aus Kunststofffolienbeuteln manuell beispielsweise aus einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, für die weitere Verarbeitung entnommen werden müssen. Mit diesen manuell entnommenen Beutelpaketen wird anschließend eine Beutelpaket- Zuführkette einer Verpackungsmaschine, beispielsweise eines Packautomaten, zur weiteren Verarbeitung manuell bestückt. Nachteilig ist

BESTÄTIGUNGSKOPIE des Weiteren, dass bei Verwendung von Kunststoff-Sammelhülsen die Beutelpakete wegen der sperrigen Sammelhülsen nur manuell aus der Umverpackung entnommen werden können. Die Entnahme von Kunststoff-Sammelhülsen aufweisenden Beutelpaketen und das Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette mit diesen sind sehr zeitintensiv und nur manuell möglich.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zu schaffen, mittels der die Beutelpakete schneller, weniger fehleranfällig und günstiger auf einer Verpackungsmaschine, beispielsweise einem Packautomaten, zugeführt werden können.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Vorrichtung einen Roboterarm enthält, der eine Anhebeeinrichtung und eine Greifeinrichtung aufweist, wobei mittels der Anhebeeinrichtung jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaktes anhebbar ist und mittels der Greifeinrichtung das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket einklemmbar ist. Vorteilhaft ist, dass eine Beutelpaket-Zuführkette bei einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung automatisch mit Beutelpaketen befüllbar ist. Des Weiteren lassen sich vorteilhaft die manuellen notwendigen Arbeiten beim Bestücken der Zuführkette mit Beutelpaketen reduzieren oder ganz vermeiden. Auch sind die Beutelpakete durch eine automatisierte Zuführung der Beutelpakete auf die Beutelpaket- Zuführkette ständig verfügbar, da die automatische Zuführung schnell und fehlerfrei erfolgt. Vorteilhaft ist des Weiteren, dass bei den mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Beutelpaketen die Kunststoff-Sammelhülsen nicht mehr notwendig sind. Es entstehen flache, besser packbare Beutelpakete. Durch die Einsparung der Kunststoff- Sammelhülsen am Beutelpaket werden auch die Materialkosten des Beutelpaketes reduziert. In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf, mittels der die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektierbar ist. Es ist möglich, dass mittels der Sensoreinrichtung eine Druckmarke auf dem Beutelpaket, die Kanten des Beutelpaketes und/oder ein sonstiges Merkmal des Beutelpaketes detektierbar sind, so dass damit die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung bei bekannter Position der Umverpackung bestimmbar ist. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Sensoreinrichtung eine Kamera auf, wobei mittels der Kamera die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke des Beutelpaketes detektierbar ist. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Mittel als die Kamera möglich, die die gleiche Wirkung wie die Kamera erzeugen. So ist es alternativ oder ergänzend zu der Kamera möglich, ein mechanisches Mittel, beispielsweise einen Taster oder dergleichen, und/oder ein anderes optisches Mittel, beispielsweise eine Photozelle oder dergleichen, zu verwenden. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Anhebeeinrichtung Mittel zum Ansaugen auf, mittels der ein Beutelpaket in seinem Randbereich anhebbar ist. Es ist möglich, dass die Mittel zum Ansaugen mittels Ansaugen von Luft betreibbar sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Anhebeeinrichtung Mittel aufweist, die mittels magentischer Anziehung und/oder mittels elektrostatischer Aufladung betreibbar sind.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung besteht die Greifeinrichtung aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil, wobei die Vorrichtung zumindest einen Hubzylinder aufweist, mittels dem das Greifeinrichtungsoberteil und/oder das Greifeinrichtungsunterteil bewegbar ist, wobei mittels der Bewegung das Beutelpaket zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil und dem Greifeinrichtungsunterteil einklemmbar ist. Es ist möglich, dass der Hubzylinder dabei als hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit ausgebildet ist. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist zumindest das Greifeinrichtungsunterteil in der Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils untergreifbar ist.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das Greifeinrichtungsunterteil um 90 ° in der Greifeinrichtung schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90 ⁰ das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift.

Mittels einer Anhebeeinrichtung eines Roboterarms einer Vorrichtung wird bevorzugt jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaketes angehoben und anschließend wird bevorzugt das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels einer Greifeinrichtung des Roboterarms eingeklemmt.

Mittels einer Sensoreinrichtung der Vorrichtung wird bevorzugt die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektiert.

Mittels einer Kamera der Sensoreinrichtung wird bevorzugt zumindest eine Positionsmarke des Beutelpaketes detektiert, so dass mit Hilfe der Detektion der Positionsmarke des Beutelpaketes die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung bekannt ist. Das Beutelpaket wird bevorzugt in dem Randbereich des Beutelpaketes von der Anhebeeinrichtung angesaugt, so dass sich das angesaugte Beutelpaket in seinem Randbereich anhebt. Die Greifeinrichtung wird bevorzugt aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil aufgebaut, wobei mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils und des Greifeinrichtungsunterteils der Greifeinrichtung das Beutelpaket in der Greifeinrichtung eingeklemmt wird.

Zumindest das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt in der _, Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils Untergriffen wird.

Das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt um 90 ° in der Greifeinrichtung geschwenkt, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift.

Das in der Greifeinrichtung eingeklemmte Beutelpaket wird bevorzugt mit Hilfe des Roboterarms der Vorrichtung auf einer Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, abgelegt.

In den Figuren sind bevorzugte Ausführungsformen gemäß der Erfindung dargestellt. Es zeigen

Figur 1 : Eine perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes,

Figur 2: Einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen aus einer Umverpackung in Vorderansicht, Figur 3: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Draufsicht und

Figur 4: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Seitenansicht. In Figur 1 ist die perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes 1 dargestellt. Das Beutelpaket 1 besteht aus mehreren Kunststofffolienbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, die zur Verpackung von Produkt, beispielsweise Brot oder dergleichen, verwendet werden. So ist es alternativ auch möglich, solche Kunststofffolienbeutel zur Verpackung von Hygieneartikeln wie beispielsweise Windeln, Damenbinden oder dergleichen zu verwenden. In die einzelnen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaktes 1 wird dann jeweils mittels eines später beschriebenen Packautomaten das Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) verpackt.

Das Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 weist eine Sammellasche 12 auf, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel sind jeweils im Bereich der Sammellasche 12 im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 an zwei Stellen, den sogenannten Verblockpunkten 14, verblockt. Bei dem Verblocken wird ein stark erhitzter Glühdorn bzw. eine stark erhitzte Glühkerze durch alle aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an jeweils einer Stelle eines Verblockpunkts 14 hindurchgedrückt, so dass der Kunststoff an dieser Stelle aufschmilzt. Dabei verkleben die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an dieser Stelle, so dass sich ein zusammenhängendes Beutelpacket 1 bildet.

Des Weiteren weisen alle jeweils in dem Beutelpaket 1 aufeinanderliegenden, verblockten Kunststofffolienbeutel jeweils an zwei Ecken im Bereich der Sammellasche 12 gemäß Figur 1 einen Peforierschnitt 13 mit Winkel zu Seitenkante des Beutelpaktes 1 auf. Der Perforierschnitt 13 verläuft gemäß Figur 1 jeweils im Bereich der zugeordneten Ecke durchgehend von der an die Ecke angrenzenden Seitenkante des jeweiligen Kunststofffolienbeutels des Beutelpaketes 1 bis zur Stirnkante der Sammellasche 12. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 zumindest teilweise ab.

Gemäß Figur 1 weisen die Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 jeweils zwei Paketsammeischnitte 15 auf. Die beiden Paketsammeischnitte 15 sind gemäß Figur 1 im mittleren Bereich der Sammellasche 12 angeordnet. Die im Rahmen der Herstellung notwendigen Paketsammeischnitte 15 werden beim Aufeinanderlegen der einzelnen Kunststofffolienbeutel während der Herstellung eines Beutelpaketes 1 erzeugt. Dazu wird durch die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel eine Nadel oder dergleichen gestochen. Es wurden im Ausführungsbeispiel zwei Nadeln verwendet, da gemäß Figur 1 zwei Paketsammeischnitte 15 vorhanden sind. Im Ausführungsbeispiel haben die beiden Paketsammeischnitte 15 eine Kreuzform. Diese Paketsammeischnitte 15 können alternativ oder ergänzend eine Kreisform, eine Sternform oder dergleichen je nach Nadelform aufweisen. Mittels des Einstechens ist es möglich, dass die Kunststofffolienbeutel vor dem Verblocken zunächst im Beutelpaket 1 lagerecht gehalten werden, so dass die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel gemäß Figur 1 im unverblockten Zustand nicht verrutschen. Des Weiteren ist von dem obersten Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 gemäß Figur 1 dessen Einfüllöffnung 17 erkennbar, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die Sammellasche 12 grenzt dabei an die Einfüllöffnung 17 an. Ein Beutelpaket 1 gemäß der vorhergehenden Beschreibung ist auch in analoger Ausführung aus der DE 199 35 064 A1 oder aus der DE 199 35 065 A1 hinreichend bekannt. Gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 zusätzlich zumindest eine Paketmarkierung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 auf der Sammellasche 12 dabei zwei Paketmarkierungen auf, die jeweils in Form von einer Positionsmarke 16 gestaltet sind. Die beiden Positionsmarken 16 haben gemäß Figur 1 im Ausführungsbeispiel jeweils eine Kreuzform. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Formen wie Kreisform, Ellipsenform, Rechteckform oder dergleichen möglich. Das Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 ist sehr flach und eben. Dadurch ist das Beutelpaket 1 gut in einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, umpackbar und in diesem stapelbar. Alternativ ist es möglich, dass die Beutelpakete 1 in andere Arten von Umverpackung, wie beispielsweise Container oder dergleichen, nach dem nachfolgend beschriebenen Vorgang verpackt werden. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 jeweils manuell mittels einer Person oder automatisch, beispielsweise mit Hilfe einer das jeweilige Beutelpaket 1 einklemmenden Greifhand eines Roboterarms, in die Umverpackung ablegt werden. Das automatische Verpacken von Beutelpaketen 1 in eine Umverpackung ist mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 hinreichend bekannt. Gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 keine Kunststoff-Sammelhülse oder Draht auf.

Figur 2 zeigt einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen 1 , insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung in Vorderansicht. Figur 3 zeigt die Draufsicht und Figur 4 zeigt die Seitenansicht auf den Ausschnitt aus der Vorrichtung. Ein zur Entnahme und Übergabe geeignetes Beutelpaket 1 ist in Figur 1 dargestellt.

Die Vorrichtung weist gemäß Figur 2 einen ausschnittsweise dargestellten Roboterarm 2 auf, der Teil eines Mehrachs-Handlingsystems ist. Der Roboterarm 2 weist gemäß Figur 2 eine Anhebeeinrichtung 3 auf. Gemäß Figur 2 weist die Anhebeeinrichtung 3 dabei Mittel zum Ansaugen auf. Im Ausführungsbeispiel sind die Mittel zum Ansaugen gemäß Figur 2 als zwei Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 gestaltet. Die Vorrichtung weist gemäß Figur 2 bis 4 zumindest einen Hubzylinder 7, 8, 9 auf. Die beiden Saugheber 6 sind im Ausführungsbeispiel jeweils mit einem Hubzylinder 7 verbunden. Die beiden Hubzylinder 7 sind dabei jeweils gemäß Figur 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt.

Gemäß Figur 4 weist der Roboterarm 2 der Vorrichtung des Weiteren eine Greifeinrichtung 4 auf. Die Greifeinrichtung 4 besteht im Ausführungsbeispiel aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteil 4b. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a ist auch unter dem Begriff obere Klemmpratze und das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist auch unter dem Begriff untere Klemmpratze bekannt. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Vorrichtung ist gemäß Figur 2 im Ausführungsbeispiel mit zwei Hubzylindern 8 verbunden. Die beiden Hubzylinder 8 sind jeweils gemäß Figur 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist gemäß Figur 4 zumindest mit einem Hubzylinder 9 verbunden. Der Hubzylinder 9 ist gemäß Figur 4 auch an dem Roboterarm 2 befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist des Weiteren mittels zumindest eines Gelenks 10, im Beispiel gemäß Figur 2 mittels drei Gelenken 10, an dem Roboterarm 2 schwenkbar befestigt. Des Weiteren weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 bis Figur 4 weist die Sensoreinrichtung eine Kamera 5 auf. Die Kamera 5 ist gemäß Figuren 2 bis 4 an dem Roboterarm 2 befestigt. Die in Figur 2 bis 4 dargestellten Bauteile lassen sich zusammen auch als Greifhand des Roboterarms 2 bezeichnen. Im Folgenden werden die Funktionen der Vorrichtung näher beschrieben. Dazu sind mehrere Beutelpakete 1 in einer Umverpackung flach aufeinanderliegend gestapelt. Ein einzelnes Beutelpaket 1 ist in Figur 1 dargestellt. Die Umverpackung ist in Figur 1 bis 4 nicht dargestellt. Das Beutelpaket 1 ist in den Figuren 2 bis 4 nicht dargestellt.

Mittels der Mittel zum Ansaugen, die wie vorhergehend beschrieben im Ausführungsbeispiel zwei Saugheber 6 sind, ist jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket 1 in einem Randbereich des Beutelpaktes 1 anhebbar. Die Saugheber 6 saugen dabei Luft aus der Umgebung an, so dass dadurch eine Kraft zum Anheben des Beutelpaketes 1 erzeugbar ist. Die beiden Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 sind dabei jeweils mittels des ihnen zugeordneten Hubzylinders 7 in der Vorrichtung anhebbar und absenkbar.

Mittels der Sensoreinrichtung ist die Position des Beutelpaketes 1 in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektierbar. Im Ausführungsbeispiel ist die Position des oben liegenden Beutelpaketes 1 in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung detektierbar. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Seitenkanten des Beutelpaketes 1 und/oder andere Merkmale des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 für die Positionsbestimmung detektiert werden.

Mittels der Greifeinrichtung 4 ist das in dem Randbereich mittels der beiden Saugeheber 6 angehobene Beutelpaket 1 einklemmbar. Die Greifeinrichtung 4 ist dazu gemäß der vorhergehenden Beschreibung aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteils 4b aufgebaut. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Greifeinrichtung 4 ist mittels der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des Greifeinrichtungsunterteils 4b anhebbar und absenkbar und somit bewegbar. Dabei ist im Ausführungsbeispiel das Greifeinrichtungsoberteil 4a gemäß Figur 2 und Figur 4 linear in der Vorrichtung mittels zweier Nuten geführt. Mittels des Hubzylinders 9 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b bewegbar.

Gemäß Figur 4 ist im Ausführungsbeispiel ausschließlich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 um die drei Gelenke 10 schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b untergreifbar ist. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist dabei im Ausführungsbeispiel nur um 90 ⁰ in der Greifeinrichtung 4 in Schwenkrichtung 11 schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil 4b das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1 untergreift.

Gemäß Figur 2 und Figur 4 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b der Greifeinrichtung 4 mit Hilfe des Hubzylinders 9 um die drei Gelenke 10 aus einer senkrechten Position A (Greifeinrichtung 4b in Position A gestrichelt dargestellt) mittels der Schwenkbewegung 11 in eine waagerechte Position B mit Hilfe des Hubzylinders 9 eingeschwenkt. Die Schwenkbewegung 11 von der Position A in die Position B entspricht im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 4 einem Winkel von 90 °. Mittels der Bewegung von den drei Hubzylindern 8, 9 ist das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil 4a und dem Greifeinrichtungsunterteil 4b einklemmbar.

Im Folgenden wird das automatische Ablegen eines Beutelpaketes 1 gemäß Figur 1 auf eine Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine mittels der Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 beschrieben. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Verpackungsmaschine um einen Packautomaten. Ein Packautomat ist eine Anlage, in der Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) in jeweils einen Kunststofffolienbeutel verpackt wird. Die Kunststofffolienbeutel werden dazu mittels der Beutelpaket-Zuführkette verschiedenen Einrichtungen in dem Packautomaten zugeführt. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten die Beutelpakete 1 einer Fülleinrichtung des Packautomaten zugeführt. Der Packautomat und die Beutelpaket-Zuführkette sind in den Figuren 1 bis 4 nicht dargestellt. Zum automatischen Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette bei einem Packautomaten wird zumindest eine Umverpackung mit zumindest einem Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 in einen Arbeitsbereich des Roboterarmes 2 der Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 positioniert. Im Ausführungsbeispiel enthält die als Container gestaltete Umverpackung mehrere flach aufeinanderliegende Beutelpakete 1 , die in dem Container gestapelt sind. Diese Beutelpakete 1 wurden mit einer vorgelagerten, nicht in den Figuren dargestellten Anlage automatisch und/oder manuell in den Container eingepackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 automatisch in den Container verpackt worden sind. Die Beutelpakte 1 wurden dabei nach einem bestimmten Schema in dem Container verpackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 beispielsweise für eine optimale Ausnutzung des Innen-Volumens des Containers nach einem bestimmten Schema verpackt worden sind. Die beiden Positionsmarken 16 eines jeweiligen Beutelpaketes 1 in dem Container zeigen dabei in Richtung der Öffnung des Containers. Mittels des Containers ist es möglich, die vorgefertigten Beutelpakete 1 von der Anlage zum Verpacken der Beutelpakete 1 in den Container zu einer Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 zu transportieren. Der Container ist in den Figuren 1 bis 4 nicht dargestellt. Zur Entnahme wird die Greifeinrichtung 4 und die Anhebeeinrichtung 3 mit Hilfe des Roboterarmes 2 in Richtung des Containers, der die vorgefertigten Beutelpakete 1 enthält, bewegt. Die Entnahme der jeweiligen Beutelpakte 1 aus dem Container wird dabei in umgekehrter Reihenfolge, d.h. rückwärts, zum vorhergehend beschriebenen Einpacken durchgeführt.

Wenn sich der Roboterarm 2 mit seiner Anhebeeinrichtung 3 und seiner Greifeinrichtung 4 oberhalb des Containers befindet, der im Ausführungsbeispiel nach oben zur Entnahme der Beutelpakte 1 offen ist, wird mittels der Sensoreinrichtung der Vorrichtung die Position des obenliegenden Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektiert. Dazu wird mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung zumindest eine Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 detektiert. Dadurch ist es möglich, auch eventuell verrutschte Beutelpakete 1 , die durch den Transport des Containers in dem Container in ihrer Lage verrutscht sind, zu detektieren. Die Kamera 5 dient somit als Suchsystem, um das Beutelpaket 1 in dem Container zu finden. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Kamera 5 beide Positionsmarken 16 detektiert. Mit Hilfe der Detektion der beiden Positionsmarken 16 des Beutelpaketes 1 ist dann die Position des Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des nachfolgenden Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 bekannt.

Der Roboterarm 2 richtet sich anschließend nach der bekannten Position des Beutelpaketes 1 in dem Container über und danach in dem Container aus. Während des Ausrichtens befindet sich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der gemäß Figur 2 und Figur 4 gestrichelt dargestellten Position A.

Anschließend senken sich die beiden Saugheber 6 mittels ihres Hubzylinders 7 in Richtung des in dem Container oberhalb flachliegenden Beutelpaketes 1 aus ihrer in Figur 2 dargestellten Ausgangsposition ab. Die beiden Saugheber 6 werden dabei in einen Randbereich des Beutelpaketes 1 bewegt. Im Ausführungsbeispiel senken sich die beiden Saugheber 6 in Richtung der Sammellasche 12 ab. Beim Absenken wird auch die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 betätigt, so dass nun beide Saugeheber 6 jeweils Luft einsaugen. Die beiden Saugheber 6 werden so nah an das Beutelpaket 1 bzw. an den Bereich der Sammellasche 12 heran bewegt, bis jeweils eine Saugwirkung zwischen Saugheber 6 und der Sammellasche 12 erzeugt wird. Mittels der beiden Saugheber 6 wird das flachliegende Beutelpaket 1 dann in dem Bereich der Sammellasche 12 angesaugt.

Anschließend bewegen sich die beiden Saugheber 6, die den Randbereich des flachliegenden Beutelpakets 1 ansaugen und somit festhalten, mit Hilfe ihres jeweils zugehörigen Hubzylinders 7 wieder in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück. Zur Entnahme und Übergabe des flachliegenden Beutelpaketes 1 aus dem Container bewegen sich die beiden Saugheber 6 jedoch nur soweit in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück, dass es nur in dem Randbereich des flachliegenden Beutelpaketes 1 zu einer Anhebung kommt. Es wird zunächst somit nicht das vollständige Beutelpaket 1 aus dem Container angehoben.

Anschließend wird mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils 4a und des Greifeinrichtungsunterteils 4b der Greifeinrichtung 4 das Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Dazu wird zuerst das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 geschwenkt, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b um die drei Gelenke 10 das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b Untergriffen wird. Gemäß der vorhergehenden Beschreibung wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b im Ausführungsbeispiel ausschließlich um 90 ° in der Greifeinrichtung 1 geschwenkt. Dazu wird gemäß Figur 4 das Greifeinrichtungsunterteil 4b aus der gestrichelt dargestellten Position A mittels der Schwenkbewegung 11 um 90 ° in die Position B um die drei Gelenke 10 geschwenkt. Diese Schwenkbewegung 11 wird dabei mit Hilfe des Hubzylinders 9 gemäß Figur 4 ausgeführt. Nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b mit Hilfe des Hubzylinders 9 in die Position B untergreift das Greifeinrichtungsunterteil 4b dann das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1. Das Beutelpaket 1 ist dabei soweit von den beiden Saughebern 6 in dem Randbereich des Beutelpaketes 1 angehoben worden, dass es für das Greifeinrichtungsunterteil 4b möglich ist, den angehobenen Randbereich zu untergreifen.

Anschließend senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des im Randbereich angehobenen Beutelpaketes 1 beziehungsweise des sich in Position B befmdenen, das Beutelpaket 1 untergreifenden Greifeinrichtungsunterteils 4b aus seiner Ausgangsposition gemäß Figur 2 ab. Dabei senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a so lange ab, bis das Greifeinrichtungsoberteil 4a das Beutelpaket 1 berührt. Zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird dabei eine Kraft zum Einklemmen des Beutelpaketes 1 aufgebaut.

Mit Hilfe der aufgebrachten Kraft zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsunterteil 4b und dem Greifeinrichtungsoberteil 4a in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Darauf folgend wird die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 unterbrochen und beide sind dadurch anschließend von dem Beutelpaket 1 aufgrund der fehlenden Ansaugkraft lösbar.

Die beiden Saugheber 6 bewegen sich anschließend wieder mittels des jeweiligen Hubzylinders 7 in ihre Ausgangsposition gemäß Figur 2 zurück.

Anschließend wird das in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmte Beutelpaket 1 mit Hilfe des Roboterarms 2 der Vorrichtung auf die Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten abgelegt. Dazu hebt der Roboterarm 2 das eingeklemmte Beutelpaket 1 aus dem Container heraus und legt dieses dann auf der Beutelpaket-Zuführkette ab. Dazu werden die beiden Verblockpunkte 14 auf eine Halteeinrichtung der Beutel paket-Zuführkette gesteckt, so dass das Beutelpaket 1 auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette selbständig gehalten und/oder aufgehängt wird. Die Beutelpaket-Zuführkette weist im Ausführungsbeispiel mehrere Halteinrichtungen auf.

Anschließend hebt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der Bewegung der beiden Hubzylinder 8 wieder von dem eingeklemmten Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 ab. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a bewegt sich dann wieder in seine Ausgangsposition gemäß Figur 2 zurück. Ebenso wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b zurück aus der Position B in die Position A mit Hilfe des Hubzylinders 9 in Schwenkbewegung 11 zurückgeschwenkt.

Anschließend bewegt sich der Roboterarm 2 erneut in Richtung des

Containers, um ein weiteres Beutelpaket 1 aus dem Container zu entnehmen. Dabei wiederholt sich der vorhergehend beschriebene Vorgang erneut.

Die jeweils auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette gehaltenen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 werden anschließend auf der Füllstation des Packautomaten nacheinander befüllt. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 im Ausführungsbeispiel zumindest teilweise ab.

Alternativ ist es denkbar, dass statt einem Beutelpaket 1 auf die Halteeinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten mehrere Beutelpakete 1 hintereinander auf die gleiche Halteeinrichtung mittels des Roboterarms 2 nacheinander aufgehängt werden. Dadurch wird der automatische Verpackungsablauf erheblich weniger beeinträchtigt.