Domaine technique de l’invention

La présente invention concerne un dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome et par exemple du type AUV pour « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne ou bien semi-autonome et par exemple du type ROV pour « Remotely Operated underwater Vehicle », ou encore du type remorqué, à partir d’un navire, lui-même marin ou sous-marin.

Elle concerne aussi un ensemble comportant le dispositif de réception et l’engin marin ou sous-marin, et le navire pourvu de cet ensemble.

Etat de la technique

On connaît de nombreux dispositifs de réception d’engins marins ou sous- marins, notamment autonomes. Il peut s’agir par exemple de dispositifs en forme de cage d’accueil remorquée par ou hissée sur un navire, de rampe d’accueil assujettie au navire, ou encore de bossoir prévu pour la préhension de l’engin.

Le brevet européen EP 2964515 décrit un dispositif d’accueil configuré pour être immergé et assujetti au navire par un lien souple. Le dispositif comporte une butée sur laquelle le nez de l’engin est apte à venir en appui et un plateau sur lequel le ventre de l’engin est apte à venir reposer. Le dispositif est en outre pourvu de moyens de guidage formés par une pluralités de branches rigides ou flexibles qui sont agencées autour de la butée pour guider le nez de l’engin, et de moyens de blocage formés par des doigts en arc de cercle qui sont disposés sur le plateau, à distance de la butée et plutôt vers l’arrière de l’engin, pour solidariser l’engin avec la butée.

Le brevet européen EP 2551 185 décrit un engin pourvu de moyens de détection sans contact capables de détecter un câble de récupération et de guider l’engin vers le câble. Cet engin est pourvu en outre de moyens d’accrochage du câble qui sont situés sur l’engin et qui comportent un crochet et une pince. Cette pince est mobile en rotation entre une position fermée en contact avec la surface extérieure de l’engin, une position ouverte s’écartant de la surface extérieure de l’engin et une position d’accrochage dans laquelle la pince coopère avec le crochet afin de laisser subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la surface extérieure de l’engin marin. Une fois l’engin arrimé au câble de récupération, il peut être remorqué jusqu’à un dispositif de réception assujetti au navire.

Exposé de l’invention L’invention vise à fournir un dispositif de réception d’un engin marin ou sous- marin, notamment autonome, à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple, sûr et commode d’utilisation.

L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un dispositif de réception d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, à partir d’un navire, comportant un organe d’accueil contre lequel une partie avant de l’engin marin ou sous-marin est configuré pour venir en appui, caractérisé en ce que l’organe d’accueil présente une paroi principale globalement en forme d’entonnoir et définissant un espace d’accueil, au moins un premier renfoncement ménagé sur, ou dans, la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et configuré pour recevoir une protubérance ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin, et le dispositif de réception comporte en outre au moins un organe de blocage mobile entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle l’organe de blocage saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour bloquer en position la partie avant de l’engin marin ou sous-marin dans l’espace d’accueil.

Dans le dispositif de réception selon l’invention, la forme en entonnoir de la paroi principale permet de guider et faciliter l’entrée de la partie avant de l’engin dans l’espace d’accueil, le premier renfoncement ménagé dans cette paroi principale assure à la fois un centrage et un dégauchissage, c’est-à-dire une « mise à plat », de la position de l’engin une fois entrée dans l’espace d’accueil, et l’organe de blocage assure un verrouillage de l’engin dans sa position centrée et à plat, directement au niveau de l’espace d’accueil. Ces fonctions de guidage, centrage et dégauchissage sont ainsi regroupées dans l’organe d’accueil et en particulier au niveau du seul espace d’accueil défini par la paroi principale du dispositif de réception. Le dispositif de réception selon l’invention est ainsi simple, sûr et commode tout étant particulièrement compact.

Des caractéristiques préférées particulièrement simples, commodes et économiques du dispositif de réception selon l’invention sont présentées ci-dessous.

L’organe d’accueil peut comporter un orifice ménagé dans la paroi principale et configuré pour former un passage pour un câble d’assujettissement de l’engin marin ou sous-marin au dispositif de réception et/ou au navire.

L’organe d’accueil peut comporter deux premiers renfoncements ménagés de part et d’autre de l’orifice.

L’organe d’accueil peut comporter un deuxième renfoncement ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et s’étendant jusqu’à l’orifice. Un tel deuxième renfoncement, notamment en forme de gouttière, peut permettre de ne pas pincer le câble entre la partie avant de l’engin et la paroi principale de l’organe d’accueil.

L’organe d’accueil peut comporter au moins un troisième renfoncement, ménagé sur la paroi principale à l’intérieur de l’espace d’accueil et à proximité immédiate du deuxième renfoncement. Un tel troisième renfoncement, notamment en forme de congé, peut permettre de former un siège pour la partie avant de l’engin.

Le premier renfoncement peut être une rainure ayant une forme complémentaire de celle de la protubérance ménagée sur la partie avant de l’engin marin ou sous-marin. L’organe d’accueil peut comporter au moins une fenêtre ménagée dans la paroi principale et débouchant à l’intérieur de l’espace d’accueil pour le passage de l’organe de blocage.

L’organe de blocage peut être formé par un bras articulé à un support du dispositif de réception et pourvu à une extrémité libre d’un sabot qui, dans la position verrouillée de l’organe de blocage, saille dans l’espace d’accueil et est configuré pour être en prise sur la protubérance de la partie avant de l’engin marin ou sous-marin.

Le dispositif de réception peut comporter au moins un actionneur configuré pour faire passer l’organe de blocage au moins de sa position verrouillée à sa position déverrouillée. Le dispositif de réception peut comporter au moins un organe de rappel configuré pour faire passer l’organe de blocage au moins de sa position déverrouillée à sa position verrouillée lorsque l’actionneur ne sollicite pas l’organe de blocage.

Le dispositif de réception peut comporter un support auquel est assujetti l’organe d’accueil par le biais d’une liaison mécanique assurant un degré de liberté en rotation entre l’organe d’accueil et le support. La liaison mécanique peut être de type cardan.

Le dispositif de réception peut comporter un berceau sur lequel le support est monté articulé, ledit berceau étant lui-même configuré pour être monté coulissant et/ou pivotant sur une rampe assujettie au navire. Le dispositif de réception peut comporter un organe de protection disposé au moins partiellement autour de la paroi principale, en amont de l’espace d’accueil. Un tel organe de protection peut former un pare battage pour empêcher l’engin de cogner contre la paroi principale et pour faciliter le guidage de l’engin vers l’espace d’accueil de cette paroi principale. Il peut s’agir de boudins disposés en regard l’un de l’autre, ou en L, ou en U. L’invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un ensemble comportant un dispositif de réception tel que décrit ci-dessus et un engin marin ou sous- marin en position stable dans le dispositif de réception.

L’engin marin ou sous-marin peut comporter une protubérance en forme de plot de positionnement ou bien en forme de crochet sur lequel peut optionnellement être en prise un câble d’assujettissement de l’engin marin ou sous-marin au dispositif de réception et/ou au navire.

L’invention a aussi pour objet, sous un troisième aspect, un navire comportant un dispositif de réception tel que décrit ci-dessus et un engin marin ou sous- marin en position stable dans le dispositif de réception.

Brève description des figures

On va maintenant poursuivre l'exposé de l'invention par la description d'exemples de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue schématique d’un navire comportant un dispositif de réception monté sur une rampe et configuré pour récupérer un engin sous-marin.

La figure 2 est une vue en perspective montrant l’engin sous-marin prêt à être récupéré par le dispositif de réception ;

La figure 3 est une vue en perspective éclatée du dispositif de réception pris isolément ;

La figure 4 est une vue en perspective et en coupe médiane horizontale montrant l’engin sous-marin en regard du dispositif de réception ;

La figure 5 est une vue similaire à de celle de la figure 2, prise en coupe médiane horizontale ; La figure 6 est une vue similaire à de celle de la figure 2, prise en coupe médiane verticale ;

La figure 7 est une vue similaire à celle de la figure 5, montrant seulement le dispositif de réception, dans une configuration dite de repos, sans l’engin sous-marin ;

La figure 8 est une vue similaire à celle de la figure 7, avec l’engin entrant dans le dispositif de réception ;

La figure 9 est une vue similaire à celles des figures 7 et 8, avec l’engin disposée presque en butée dans le dispositif de réception ;

La figure 10 est une vue similaire à celles des figures 7 à 9, avec l’engin verrouillé dans le dispositif de réception, lequel étant dans une configuration de verrouillée ; et La figure 11 est une vue similaire à celles des figures 7 à 10, avec l’engin déverrouillé du dispositif de réception, lequel étant dans une configuration de déverrouillage.

Description détaillée La figure 1 illustre très schématiquement un navire 1 équipé d’un système de récupération et/ou de lancement 2 comportant une rampe 4 et un dispositif de réception 3 mobile en translation sur la rampe 4 et libre en rotation par rapport à cette rampe 4, au moins dans une direction haut-bas.

Le système de récupération et/ou de lancement 2 est configuré pour récupérer un engin sous-marin 7.

La rampe 4 présente une configuration repliée (non visible) dans laquelle elle se trouve stockée sur le navire 1 , et une configuration déployée (figure 1 ) dans laquelle elle est au moins partiellement en saillie du navire 1 et immergée.

Sur la figure 1 , la rampe 4 qui est montrée très schématiquement est pourvue d’une première portion 5 assujettie mécaniquement au navire 1 et optionnellement inclinable, et d’une seconde portion 6 assujettie mécaniquement à la première portion 5 et mobile en translation et en rotation par rapport à cette dernière.

C’est la seconde portion 6 qui est ici en saillie du navire 1 et immergée.

Le navire 1 peut être pourvu d’un équipage ou bien être autonome, ou semi- autonome, c’est-à-dire commandé à distance.

L’engin sous-marin 7 est ici en approche du navire 1 et en particulier du dispositif de réception 3 en vue d’être récupéré en position stable dans le dispositif de réception 3.

Bien entendu, un tel système récupération et/ou de lancement 2 peut être utilisé pour le lancement, c’est-à-dire la mise à l’eau, de l’engin 7.

La figure 2 montre de manière isolée l’engin 7 en regard du dispositif de réception 3.

L’engin 7 a une forme globalement cylindrique et présente, à une première extrémité 10, dite extrémité avant, un nez 11 pourvu d’une protubérance 12 sur laquelle vient en prise un câble d’assujettissement 8 relié au système récupération et/ou de lancement 2 et au navire 1.

La protubérance 12 de l’engin 7 est ici en forme de crochet qui s’étend sur le nez 11 de l’engin 7, formant deux espaces d’accroche du câble 8 (mieux visible sur la figure 4). En variante, la protubérance est formée d’un plot de positionnement ou d’un crochet, sans être en prise sur le câble d’assujettissement.

L’engin 7 présente en outre, à une deuxième extrémité 13, dite extrémité arrière, et opposée à la première extrémité 10, une queue 14 où peut être disposé un dispositif de propulsion 15.

L’engin 7 comporte des ailes avant 16 disposées vers l’extrémité avant et s’étendant en saillie de part et d’autre d’une coque externe 18 de l’engin 7 et des ailerons arrières 17 disposés vers l’extrémité arrière et s’étendant aussi en saillie de part et d’autre de la coque externe 18 de l’engin 7.

L’engin 7 comporte une unité de contrôle et de commande 19 (visible notamment sur la figure 4) configurée notamment pour guider l’engin et pourvue par exemple d’un sonar, d’une caméra, ou plus généralement d’organes de détection et de communication.

Grâce à l’unité de contrôle et de commande 19, l’engin 7 peut par exemple être guidé vers le dispositif de réception 3 en vue d’être récupéré. Il peut aussi détecter si le câble d’assujettissement 8 est en prise sur son crochet 12.

Le dispositif de réception 3 est pourvu d’un berceau 20, ou chariot, configuré pour être monté coulissant et/ou pivotant sur la seconde portion 6 de la rampe 4.

Ainsi, le dispositif de réception 3 peut coulisser le long de la rampe 4 en vue d’être immergé ou au contraire d’être remonté vers le navire 1.

Le dispositif de réception 3 est en outre pourvu d’un support 21 monté articulé sur le berceau 20 de sorte que le support 21 peut pivoter par rapport au berceau 20 et donc à la rampe 4 par exemple lorsqu’il arrive dans l’eau.

Ainsi, le support 21 peut naturellement se mettre dans une position de récupération de l’engin 7, où le support 21 est incliné par rapport au berceau 20 et à la rampe 4.

Le dispositif de réception 3 est en outre pourvu d’un organe de protection 22 situé directement en regard du nez 11 de l’engin 7.

Il peut s’agir d’un pare battage pour empêcher l’engin 7 de cogner contre les éléments du dispositif de réception 3 en arrière de l’organe de protection 22.

Le dispositif de réception 3 est en outre pourvu d’un organe d’accueil 23 contre lequel le nez 11 de l’engin 7 est configuré pour venir en appui.

Le dispositif de réception 3 est décrit plus en détail en référence aux figures 3 à 6 où il est montré partiellement et de manière isolée, puis en coupe avec l’engin 7. Le berceau n’est pas visible sur ces figures, tandis que le support 21 est au moins partiellement visible.

Le support 21 comporte un socle 25 configuré pour être monté articulé sur le berceau et des poulies 26 logées dans le socle 25 et prévues pour guider le câble d’assujettissement 8.

Le support 21 comporte en outre une pièce d’interface 27 configurée pour être assujettie mécaniquement au socle 25.

Le support 21 comporte en outre une pluralité d’organes de liaison mécanique 28 assujettie sur la pièce d’interface 27 et venant sensiblement en appui contre le socle 25.

Les organes de liaison mécanique 28 sont configurés pour assurer une liaison ayant au moins degré de liberté en rotation entre la pièce d’interface 27 et le socle 25.

La pluralité d’organes de liaison mécanique 28 peut par exemple permettre de former une liaison mécanique de type cardan.

L’organe d’accueil 23 est assujetti mécaniquement à la pièce d’interface 27 de sorte que la pluralité d’organes de liaison mécanique 28 permet aussi d’assurer au moins un degré de liberté en rotation entre l’organe d’accueil 23 et le socle 25.

En variante, l’organe d’accueil pourrait être assujetti directement sur le socle. L’organe d’accueil 23 présente une paroi principale 30 globalement en forme d’entonnoir et définissant un espace d’accueil 31 allant en rétrécissant depuis une première extrémité de la paroi principale 30 vers une deuxième extrémité de cette paroi principale 30, opposée à sa première extrémité.

L’organe d’accueil 23 présente une paroi globalement cylindrique 32 prolongeant la paroi principale 30, du côté de sa deuxième extrémité, et configurée pour former une paroi de fixation de l’organe d’accueil 23 sur la pièce d’interface 27.

L’organe d’accueil 23 comporte un orifice 33 ménagé dans la paroi principale 30 et dans la paroi globalement cylindrique 32, lequel orifice 33 étant configuré pour former un passage pour le câble d’assujettissement 8 de l’engin 7. L’organe d’accueil 23 est pourvu de premiers renfoncements 34 ménagés sur la paroi principale 30 à l’intérieur de l’espace d’accueil 31.

Ces premiers renfoncements 34 sont configurés pour recevoir la protubérance 12 ménagée sur le nez 11 de l’engin 7.

Les premiers renfoncements 34 sont ici au nombre de deux et sont ménagés de part et d’autre de l’orifice 33. Les premiers renfoncements 34 sont ici formés par des rainures ayant une forme globalement complémentaire de celle de la protubérance 12 ménagée sur le nez 11 de l’engin 7.

Les premiers renfoncements 34 s’étendent ici jusqu’à déboucher dans l’orifice 33.

L’organe d’accueil 23 est en outre pourvu d’un deuxième renfoncement 35 ménagé sur la paroi principale 30 à l’intérieur de l’espace d’accueil 31.

Ce deuxième renfoncement 35 s’étend jusqu’à découcher dans l’orifice 33.

Ce deuxième renfoncement 35 présente ici une forme de gouttière et est configuré pour laisser passer le câble d’assujettissement 8 lorsque l’engin 7 est reçu dans l’espace d’accueil 31.

En d’autres termes, le deuxième renfoncement 35 peut permettre de ne pas pincer le câble d’assujettissement 8 entre le nez 11 de l’engin 7 et la paroi principale 30 de l’organe d’accueil 23. L’organe d’accueil 23 est aussi pourvu, ici, de troisièmes renfoncements 36, ménagés sur la paroi principale 30 à l’intérieur de l’espace d’accueil 31 et à proximité immédiate et de part et d’autre du deuxième renfoncement 35.

Ces troisièmes renfoncements 36 sont ici au nombre de deux, ils présentent globalement une forme de congé, et ils s’étendent entre le deuxième renfoncement 35 et les premiers renfoncements respectifs 34.

Ces troisièmes renfoncements 36 peuvent permettre de former, ensemble avec le deuxième renfoncement 35, un siège pour le nez 11 de l’engin 7 lorsque ce dernier est reçu dans l’espace d’accueil 31.

L’organe d’accueil 23 est également pourvu de fenêtres 37 ménagées dans la paroi principale 30 et débouchant à l’intérieur de l’espace d’accueil 31.

L’organe d’accueil 23 est pourvu d’une encoche 38 ménagée sur sa périphérie.

Le dispositif de réception 3 comporte en outre des organes de blocage 40 qui sont mobiles entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle chaque organe de blocage 40 saille dans l’espace d’accueil 31 de l’organe d’accueil 23, en passant au travers des fenêtres respectives 37.

Les organes de blocage 40 sont ici au nombre de deux et sont configurés pour bloquer en position le nez 11 de l’engin 7 lorsque ce dernier est reçu dans l’espace d’accueil 31. Les organes de blocage sont ici formés par des bras 41 qui sont chacun assujettis et articulés par une extrémité à la pièce d’interface 27.

Chaque bras 41 est pourvu, à une extrémité libre, d’un sabot 42 qui, dans la position verrouillée de l’organe de blocage respectif 40, saille dans l’espace d’accueil 31 et est configuré pour être en prise sur la protubérance 12 sur le nez 11 de l’engin 7.

Le dispositif de réception 3 comporte en outre des organes de rappel 43 configurés pour faire passer les organes de blocage respectifs 40 au moins de leur position déverrouillée à leur position verrouillée lorsqu’ils ne sont sollicités autrement.

Les organes de rappel 43 sont formés ici par des lames ressorts pliées et assujetties sur des faces externes des bras respectifs 41.

Le dispositif de réception 3 comporte en outre un capot 44 s’étendant depuis la pièce d’interface 27 jusqu’à l’organe de protection 22. Sur la figure 3, le capot 22 est visible derrière l’organe de protection 22. Il est mieux visible sur les figures 4 et 5.

Les organes de rappel 43 viennent ici en appui contre une face interne du capot 44 de sorte à exercer une force de rappel sur les bras 41.

Le dispositif de réception 3 comporte en outre des actionneurs 45 (figures 3 et 5) configurés pour faire passer les organes de blocage 40 au moins de leur position verrouillée à leur position déverrouillée.

En d’autres termes, lorsque les actionneurs 45 sollicitent les organes de blocage 40, à l’encontre des organes de rappel 43, les bras 41 s’écartent pour sortir de l’espace d’accueil 31 ; et lorsque les actionneurs 45 ne sollicitent pas les organes de blocage 40, les organes de rappel 43 sollicitent les bras 41 qui se resserrent dans l’espace d’accueil 31.

Les actionneurs 45 sont par exemple ici formés par des vérins simplet effet qui sont assujettis mécaniquement sur une face externe du capot 44, et avec une tige de vérin qui est configurée pour passer au travers d’un orifice (non référencé) ménagé dans le capot 44, et pour solliciter le bras respectif 41.

En variante, le dispositif de réception peut être dépourvu d’organe de rappel et les actionneurs peuvent être configurés pour actionner les organes de blocage aussi bien depuis leur position verrouillée vers leur position déverrouillée que depuis leur position déverrouillée vers leur position verrouillée.

L’organe de protection 22 est quant à lui disposé au moins partiellement autour de la paroi principale 30, en amont de l’espace d’accueil 31, et permet à l’engin 7 de ne pas cogner contre la paroi principale 30. En particulier, il peut s’agir de boudins 50 disposés en regard l’un de l’autre, et formant des L, ou un U.

L’organe de protection 22 permet aussi de faciliter le guidage de l’engin 7 vers l’espace d’accueil 31 de la paroi principale 30. Le boudins 50 sont ici fixés sur un cadre 51 à barres sur lequel est aussi assujetti mécaniquement le capot 44.

Dans le dispositif de réception 3 tel que décrit ci-dessus, la forme en entonnoir de la paroi principale 30 permet de guider et faciliter l’entrée du nez 11 de l’engin 7 dans l’espace d’accueil 31 ; les premiers renfoncements 34 ménagés dans cette paroi principale 30 assure à la fois un centrage et un dégauchissage, c’est-à-dire une « mise à plat », de la position de l’engin 7 une fois entré dans l’espace d’accueil 31 ; et les organe de blocage 40 assurent un verrouillage de l’engin 7 dans sa position centrée et à plat, directement au niveau de l’espace d’accueil 31.

Ces fonctions de guidage, centrage et dégauchissage sont ainsi regroupées dans l’organe d’accueil 23 et en particulier au niveau du seul espace d’accueil 31 défini par la paroi principale 30 du dispositif de réception 3.

Les figures 7 à 11 montrent l’engin 7 et le dispositif de réception 3 dans différentes configurations.

En particulier, sur la figure 7, le dispositif de réception 3 est seul, l’engin n’étant pas présent. Les boudins 50 ne sont pas sollicités. La câble d’assujettissement 8 n’est visible que partiellement sur cette figure. Les tiges des actionneurs 45 sont déployées, les organes de rappel 43 sollicitent les bras 41 qui sont resserrés, avec les sabots 42 qui se trouvent dans l’espace d’accueil 31.

Sur la figure 8, l’engin 7 entre dans l’espace d’accueil 31 de l’organe d’accueil 30 du dispositif de réception 3. La protubérance 12 de l’engin 7 se trouve en regard des premiers renfoncements 34. Le nez 12 de l’engin 7 se trouve entre les boudins 50. La protubérance 12, formée ici par des crochets, vient au contact des sabots 42 des bras 41. Les tiges des actionneurs 45 sont encore déployées et les organes de rappel 43 sollicitent les bras 41 qui sont encore resserrés, avec les sabots 42 qui se trouvent dans l’espace d’accueil 31.

Sur la figure 9, l’engin 7 entre encore dans l’espace d’accueil 31 de l’organe d’accueil 30 du dispositif de réception 3. La protubérance 12, formée ici par des crochets, sollicitent les sabots 42 des bras 41 à l’encontre des organes de rappel 43 de sorte que les bras tout comme les sabots 42 s’écartent en se retirant au moins partiellement de l’espace d’accueil 31, pour laisser entrer l’engin 7. La protubérance 12 de l’engin 7 vient en appui contre les premiers renfoncements 34.

Sur la figure 10, l’engin 7 est en position stable dans l’espace d’accueil 31 de l’organe d’accueil 30 du dispositif de réception 3. La protubérance 12, formée ici par des crochets, est passée au-delà des sabots 42 des bras 41 qui, sollicités par les organes de rappel 43, rentrent à nouveau dans l’espace d’accueil 31 et viennent en prise sur la protubérance 12 de l’engin 7. Les sabots 42 sont dans leur position verrouillée.

Dans cette position stable de l’engin 7, la protubérance 12 est logée dans les premiers renfoncements 34 et le nez de l’engin 11 est partiellement posé sur le siège formé par les troisièmes renfoncements ensemble avec une partie du deuxième renfoncement, sans pincer le câble d’assujettissement qui peut se mouvoir dans le deuxième renfoncement (non visibles sur cette figure).

Sur la figure 11, les actionneurs 45 sont actionnés de sorte faire passer les bras 41 et les sabots 42 des organes de blocage 40 de leur position verrouillée à leur position déverrouillée et ainsi libérer l’engin 7. Les sabots 42 se desserrent, sortent au moins partiellement de l’espace d’accueil 31 et libèrent la protubérance 12 de l’engin 7, lequel peut se retirer de l’espace d’accueil 31 de l’organe d’accueil 23.

Des variantes non illustrées sont présentées ci-dessous.

L’organe d’accueil peut présenter un seul premier renfoncement ou plus que deux en fonction de la forme de la protubérance sur le nez de l’engin.

L’organe d’accueil peut être dépourvu de deuxième renfoncement.

L’organe d’accueil peut comporter un seul troisième renfoncement ou plus de deux, ou au contraire en être dépourvu.

Le dispositif de réception peut comporter un seul actionneur agissant sur les deux organes de blocage.

Le dispositif de réception peut comporter un seul ou plus de deux organes de blocage.

Le nombre de fenêtres ménagées dans la paroi principale de l’organe d’accueil dépend du nombre d’organes de blocage. La paroi principale de l’organe d’accueil peut être dépourvue de fenêtre si le ou les organes de blocage entrent dans l’espace d’accueil par le devant.

Le dispositif de réception peut être dépourvu d’organe de protection.

Le dispositif de réception peut être dépourvu d’organe de liaison mécanique de type cardan. Le dispositif de réception n’est pas monté mobile sur une rampe, mais plutôt fixe ou bien il est directement immergé à l’aide d’une grue ou d’un bossoir plutôt qu’avec une rampe.

Le navire peut être avec ou sans équipage, autonome ou semi-autonome, et par exemple du type USV pour « Umanned Surface Véhiculé » en terminologie anglo- saxonne.

Le dispositif de réception peut être monté sur un ponton, une barge, ou sur un conteneur, plutôt que sur un navire.

On rappelle plus généralement que l’invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés.