[0001 ] L’invention appartient au domaine des dispositifs de cartographie. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de cartographie tactique évolutive, au sein d’un environnement extérieur, pouvant être intégré par exemple dans un système de cartographie comportant un aéronef tel qu’un drone à voilure tournante. L'invention concerne également un procédé de cartographie tactique évolutive, plus particulièrement dans un contexte d’intervention d’urgence et à partir d’aéronefs tels que des quadricoptères.

[Art antérieur]

[0002] Lors de catastrophe naturelle ou d’événement nécessitant une intervention humaine d’urgence (e.g. feux de forêts, incendies urbains, avalanches, risques industriels, risques d’inondations), il est souhaitable de disposer d’une carte à jour de la zone d’intervention. En effet, une telle carte permet d’évaluer précisément les zones à risques. Les systèmes d'information géographique (SIG) permettent ainsi de connaître, et visualiser sur des cartes tactiques, le positionnement des éléments géographiques naturels et des zones d’habitations. L’utilisation de SIG va permettre la mise en place des équipements et la planification des plans de prévision.

[0003] La réalisation de carte de SIG peut passer par l’assemblage d’une pluralité d’images satellite. Cette pratique est aussi appelée l’orthophotographie et une méthode d’orthophotographie est présentée dans la demande de brevet US9600740. Les méthodes classiques d’orthophotographie reposent généralement sur l’identification des zones de jonction entre images et cherchent à réduire au maximum les frontières entre les images agrégées formant une carte. Néanmoins, une telle procédure est souvent chronophage et consomme de nombreuses ressources de calcul. Ainsi, il n’est généralement pas possible de disposer d’une carte représentant une zone d’intervention qui serait à jour.

[0004] En outre, ces cartes sont généralement réalisées à partir de photographies satellite et présentent une fréquence de mise à jour de l’ordre de 5 ans. Il est alors fréquent que lors d’une intervention, que de telles cartes ne reflètent pas la réalité du terrain. A cause de cela, il existe encore de nombreux imprévus à gérer lors d’interventions d’urgences à cause de données parcellaires non mise à jour. Il est donc crucial de développer des produits capables d’apporter une carte tactique extrêmement rapidement aux opérateurs en charge d’une intervention d’urgence. En effet, dans des contextes d’urgence, notamment dans le cadre de catastrophes naturelles ou d’incendies de grande ampleur, il est nécessaire de disposer en temps réel d’une vue d’ensemble du sinistre, des ressources et des cibles.

[0005] D’autres solutions, comme celle évoquée dans le document US2012/007982 consistent à proposer un dispositif de cartographie évolutive basé sur la superposition de deux images d’une même zone géographique capturées à deux moments différents. Pour ce faire, un tel dispositif de cartographie évolutive comprend des moyens permettant de sélectionner une première image de référence puis de positionner une pluralité de deuxièmes images prises en temps réel par un aéronef dans le but de fournir une vue d’ensemble à un instant t de ladite zone géographique, théâtre d’un sinistre ou d’une catastrophe naturelle. Un tel dispositif de cartographie évolutive permet d’obtenir une comparaison entre une vue aérienne d’une zone géographique avant que celle-ci n’ait été touchée par un sinistre ou une catastrophe naturelle. Cependant, bien qu’un tel dispositif permette de générer une carte permettant d’identifier l’évolution topographique d’une zone géographique, celui-ci présente l’inconvénient d’utiliser une image de référence dont l’acquisition demeure incertaine car nécessitant souvent une connexion internet et tant que la pluralité de deuxièmes images ne sont pas suffisantes pour recouvrir l’image de référence les opérateurs ne pourront savoir s’ils peuvent se fier aux informations visualisées. Ainsi, de tels dispositifs ne répondent pas au besoin d’une carte tactique évolutive d’un environnement extérieur, c’est-à-dire une carte pouvant être mise à jour régulièrement et en temps réel au cours d’une intervention d’urgence.

[0006] Des hélicoptères ou des drones à voilure tournante sont déjà utilisés dans des contextes d’intervention d’urgence néanmoins, ils ne fournissent que des informations de type vidéo et non une carte tactique de la zone d’intérêt. En effet, la gestion du déplacement des drones est souvent réalisée sur la base de photographie satellite qui sont coûteuses à établir et ne peuvent pas être aisément mise à jour en temps réel. En outre, de ces contextes d’intervention il peut exister des zones que le drone ne doit pas être autorisé à survoler et le calcul d’itinéraire de drone dans des environnements complexe peut être ralenti, ralentissant alors l’analyse de la zone d’intervention.

[0007] Certaines solutions, comme le document US2016/1 17853, consistent à proposer un système d’affichage représentant une vue satellite de l’environnement extérieur sur laquelle est superposée une représentation de la position du drone et de la position de la cible. Ces méthodes, généralement basées sur des photographies satellites de zones fortement urbanisées, nécessitent de nombreuses minutes pour leur configuration depuis un ordinateur. En outre, les photographies sur lesquelles elles reposent sont figées dans le temps. Ainsi, de tels dispositifs ne répondent pas au besoin d’une carte tactique évolutive d’un environnement extérieur, c’est-à-dire une carte pouvant être mise à jour en temps réel, tel qu’il peut exister dans un contexte de sauvetage ou d’intervention d’urgence. En outre, les photographies sont utilisées dans des zones fortement urbanisées ou l’opérateur peut assez aisément positionner le drone dans son environnement, elles ne répondent donc pas au besoin d’estimer la position de l’emplacement cible et de sa position du drone par rapport à la cible.

[0008] Enfin, certaines solutions, comme celle évoquée dans le document US2007/00195094, proposent un dispositif de cartographie et de navigation pour véhicule terrestre permettant de capturer une pluralité d’images et d’actualiser partiellement des données cartographiques d’une zone géographique, lesdites données étant mémorisées dans un support d’enregistrement. La fonction principale d’un tel dispositif est de permettre la mise à jour d’un itinéraire, ou plus généralement de la topologie d’une zone géographique et de fournir à un utilisateur une carte actualisée, en temps réel, sans avoir à mettre à jour tout le fichier comportant l’ensemble des données cartographiques. Pour cela, les données géographiques présentent une structure de données hiérarchisée par bloc, chacun des blocs comprenant une pluralité de matrices de résolution décroissante et décrivant une partie de la zone géographique. Un tel document propose la mise à jour d’une carte mais ne propose pas l’établissement et l’utilisation dans un contexte d’intervention d’urgence d’une carte tactique évolutive d’un environnement extérieur.

[0009] En outre, il serait également souhaitable que plusieurs personnes puissent en parallèle renseigner la carte que cela soit de façon automatique en renseignant leur position soit de façon manuelle en intégrant de nouveaux éléments sur la carte tel que par exemple un nouveau départ de feu non identifié ou bien une personne à secourir.

[0010] Une autre difficulté dans les contextes d’intervention d’urgence est de pouvoir suivre les déplacements des ressources de façon à coordonner au mieux les actions de chacun.

[001 1 ] Ainsi, il existe un besoin pour une solution permettant de rapidement créer une carte tactique reflétant l’état de la situation, évolutive (e.g. pouvant être mise en jour en temps réel) et permettant de visualiser les ressources disponibles et les cibles identifiées. Par exemple, dans le cadre d’un incendie, il pourrait être extrêmement utile pour les pompiers et les sauveteurs en générale de disposer d’une carte de l’environnement sur laquelle serait positionnée en temps réelle la ligne de feu, les personnes potentiellement en danger (cibles) ainsi que les ressources telles que des canadairs ou des véhicules d’intervention. [Problème technique]

[0012] L’invention a donc pour but de remédier aux inconvénients de l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour but de proposer un dispositif permettant de rapidement créer une carte tactique de l’environnement extérieur constituant par exemple une zone d’intervention et évolutive de façon à permettre sa mise à jour en temps réel.

[0013] L’invention a en outre pour but de proposer un système création de carte tactique évolutive mettant en oeuvre un aéronef ainsi qu’un procédé de création de carte tactique évolutive permettant de rapidement créer une carte formant une représentation fidèle d’un environnement extérieur.

[Brève description de l’invention]

[0014] A cet effet l’invention porte sur un dispositif de cartographie tactique évolutive d’un environnement extérieur comportant un module de communication configuré pour communiquer avec un aéronef, un module de traitement d’image et un module d’affichage, ledit aéronef comprenant un module de communication configuré pour communiquer avec le dispositif de cartographie, un module d’acquisition d’images et un module de géolocalisation, ledit dispositif de cartographie tactique évolutive étant caractérisé en ce qu’il comprend un module de structuration, configuré pour créer un référentiel de positionnement comportant des coordonnées GNSS, de préférence ledit référentiel de positionnement comporte une matrice primaire, associée à une ou plusieurs matrices secondaires, une première matrice secondaire présentant une résolution inférieure à la matrice primaire et chaque espace intérieur de la première matrice secondaire comportant une synthèse de données de ladite matrice primaire pour cet espace intérieur, et en ce que :

- le module de communication est configuré pour :

o recevoir une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis l’aéronef, et pour

o recevoir des métadonnées, lesdites métadonnées comportant pour chaque image de la pluralité d’images : une donnée d’altitude, une donnée de coordonnées GNSS et une donnée d’orientation du module d’acquisition d’images lors de la génération de l’image,

- le module de traitement d’image est configuré pour : o calculer, pour au moins une image de la pluralité d’images, des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage de ladite image sur le référentiel de positionnement, chaque point d’ancrage étant caractérisé par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS,

o transformer ladite image de façon à ce que, une fois l’image transformée superposée avec le référentiel de positionnement, les coordonnées GNSS sur le référentiel de positionnement d’une projection des au moins deux points d’ancrage correspondent aux coordonnées GNSS des au moins deux points d’ancrage, et

o transmettre, au module d’affichage, l’au moins une image transformée, le référentiel de positionnement et les caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage de l’image, et

- le module d’affichage, est configuré pour afficher une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur comprenant l’affichage d’une superposition du référentiel de positionnement et de l’image transformée de l’environnement extérieur.

[0015] Contrairement aux dispositifs de l’art antérieur, le dispositif selon l’invention permet de rapidement modifier et positionner des images de façon à former une carte tactique de l’environnement extérieur. En effet, alors que les méthodes de l’art antérieur reposent sur la recherche et l’amélioration des zones de jonction entre les images, le dispositif s’appuie sur un référentiel de positionnement comportant des coordonnées GNSS avec lequel est sont superposée(s) une ou plusieurs images auxquelles ont également été associées des coordonnées GNSS. La transformation de l’image de façon à faire correspondre l’ensemble des coordonnées GNSS permet de rapidement former une carte tactique de l’environnement extérieur. En outre, la rapidité d’intégration de nouvelles images permet de rendre cette carte évolutive et d’envisager sa mise à jour en temps réel.

[0016] Selon d’autres caractéristiques optionnelles du dispositif :

- le référentiel de positionnement est constitué de plusieurs matrices de résolution décroissante. Cela permet d’accélérer le traitement des informations contenues dans le référentiel de positionnement en permettant une analyse de type recherche dichotomique. le référentiel de positionnement comporte au moins deux points de référence caractérisés par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS. Néanmoins, avantageusement, il n’est pas entièrement géoréférencé. De préférence il comporte entre 2 et 100 points de références, de façon plus préférée entre 2 et 50 points de référence et de façon encore plus préférée seulement deux points de références. Le fait que le référentiel de positionnement ne soit pas entièrement géoréférencé et comporte un nombre limité de points de référence permet d’accélérer les procédés faisant appel à un tel référentiel de positionnement. Ainsi, en particulier dans un contexte d’urgence cela permet au dispositif une forte réactivité.

- le module de communication est configuré pour recevoir une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis l’aéronef alors que l’aéronef est encore en vol. Ainsi, il y a un gain de temps et la possibilité de faire évoluer la carte en temps réel étant donné il n’est pas nécessaire d’attendre le retour de l’aéronef pour établir la carte tactique.

- la transformation de l’image peut comporter : la réduction de la taille de l’image, la déformation symétrique ou non symétrique de l’image. Une telle transformation permet avantageusement que la surface de l’image transformée corresponde à la surface définie par les coordonnées GNSS sur le référentiel de positionnement de façon à générer une carte tactique au sein de laquelle les images s’assemblent pour former une représentation de l’environnement extérieur et permettre un meilleur rendu.

- le dispositif comprend en outre un module de localisation et le module d’affichage comprend en outre une surface tactile, ledit module de localisation étant configuré pour : identifier un point de contact sur la surface tactile; ledit point de contact étant caractérisé par des coordonnées pixel, et calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux coordonnées GNSS du référentiel de positionnement, de préférence aux coordonnées pixel et GNSS des points de référence. Une telle localisation par contact avec l’écran permet par exemple de rapidement positionner un élément graphique supplémentaire sur la carte tactique. Le calcul des coordonnées GNSS se faisant à partir de la relation coordonnées pixel / coordonnées GNSS des coordonnées GNSS du référentiel de positionnement tels que les points de référence, cela permet de rapidement attribuer une géolocalisation estimée correspondant au point de contact. Par exemple, connaissant les coordonnées GNSS du point de contact, l’opérateur, dans le cas d’une opération de sauvetage, peut directement les transmettre à d’autres sauveteurs et ainsi gagner de précieuses secondes pour l’opération.

- le dispositif comprend en outre un module de prédiction configuré pour calculer les coordonnées GNSS et/ou les coordonnées pixel d’au moins une position d’un front de démarcation dans ledit environnement extérieur à un instant L, à partir de données de coordonnées GNSS et/ou coordonnées pixel d’au moins une position du front de démarcation à un instant to et à un instant ti , lesdites coordonnées pixel et/ou GNSS de l’au moins une position calculée du front de démarcation étant utilisées par le module d’affichage pour représenter le front de démarcation prédit sur la carte tactique évolutive de l’environnement extérieur. Ce module de prédiction a l’avantage de permettre le calcul à chaque instant de la position d’un front de démarcation. Dans un contexte de catastrophe naturelle, un tel module couplé à la carte tactique permet à l’opérateur de disposer d’une carte tactique conforme à la réalité via le module d’affichage du dispositif de cartographie et il peut en outre prévoir l’évolution de la zone de danger et ainsi, par exemple mieux estimer la position souhaitable des secours au sein de l’environnement extérieur.

- la carte tactique évolutive comporte une représentation de l’aéronef et le module d’affichage est configuré de telle façon à ce que les dimensions de la représentation de l’aéronef soient corrélées à l’altitude l’aéronef. Cela permet à l’opérateur d’avoir plus rapidement une information sur la hauteur de l’aéronef.

[0017] L’invention porte en outre sur système de cartographie tactique évolutive, caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif de cartographie selon l’invention, et un aéronef comprenant un module de communication configuré pour communiquer avec le dispositif de cartographie, un module d’acquisition d’images et un module de géolocalisation. Avantageusement, l’aéronef comprend une caméra thermique munie d’un capteur infrarouge ou une caméra apte à filmer dans le visible et à capter des données thermiques. Ainsi, il est possible de réaliser des cartes tactiques incluant des données thermiques de façon à faciliter par exemple l’identification de personnes à secourir ou alors de départ de feu encore non identifiés.

[0018] L’invention porte en outre sur un procédé de création d’une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur, par un dispositif de cartographie, ledit dispositif de cartographie comportant un module de structuration, un module de communication, un module de traitement d’image, et un module d’affichage, ledit procédé comprenant les étapes de :

- Création, par le module de structuration, d’un référentiel de positionnement comportant des coordonnées GNSS, de préférence ledit référentiel de positionnement comporte une matrice primaire, associée à une ou plusieurs matrices secondaires, une première matrice secondaire présentant une résolution inférieure à la matrice primaire et chaque espace intérieur de la première matrice secondaire comportant une synthèse de données de ladite matrice primaire pour cet espace intérieur,

Réception, par le module de communication, d’une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis un aéronef,

Réception, par le module de communication, de métadonnées, lesdites métadonnées comportant pour chaque image de la pluralité d’images : une donnée d’altitude, une donnée de coordonnées GNSS et une donnée d’orientation du module d’acquisition d’images lors de la génération de l’image,

- Calcul, par le module de traitement d’image, pour au moins une image de la pluralité d’images, des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage de ladite image sur le référentiel de positionnement, chaque point d’ancrage étant caractérisé par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS,

- Transformation, par le module de traitement d’image, de ladite image de façon à ce que, une fois l’image transformée superposée avec le référentiel de positionnement, les coordonnées GNSS sur le référentiel de positionnement d’une projection des au moins deux points d’ancrage correspondent aux coordonnées GNSS des au moins deux points d’ancrage,

- Transmission, au module d’affichage de l’au moins une image transformée, du référentiel de positionnement et des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage de l’image, et

- Affichage d’une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur par le module d’affichage, ladite carte tactique évolutive comprenant une superposition du référentiel de positionnement et de l’image transformée de l’environnement extérieur.

[0019] Selon d’autres caractéristiques optionnelles du procédé, il comprend en outre une étape d’enregistrement de données temporelles associée aux images et une étape d’affichage en différé de la carte tactique et de son évolution dans le temps. [0020] Selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé de détermination d’un itinéraire pour aéronef à partir d’une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur, caractérisé en ce que la carte tactique évolutive comporte un référentiel de positionnement comportant une matrice primaire associée à une ou plusieurs matrices secondaires, une première matrice secondaire présentant une résolution inférieure à la matrice primaire et chaque espace intérieur de la première matrice secondaire comportant une synthèse de données de ladite matrice primaire pour cet espace intérieur, les autres matrices secondaires présentant une résolution inférieure à la première matrice secondaire et chaque espace intérieur des autres matrices secondaires comportant une synthèse de données d’une matrice secondaire de plus forte résolution pour cet espace intérieur, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes de :

Réception de coordonnées GNSS de position de l’aéronef et de coordonnées GNSS de l’emplacement cible,

Définition d’une première trajectoire, de préférence rectiligne, entre la position de l’aéronef et l’emplacement cible,

Recherche et identification des espaces intérieurs, d’une des autres matrices secondaires, traversés par la première trajectoire et comportant une synthèse de données incluant une zone de vol interdit,

- Chargement des espaces intérieurs de la première matrice secondaire correspondant à un espace intérieur préalablement identifié d’une des autres matrices secondaires, de préférence c’est seulement les espaces intérieurs de la première matrice secondaire correspondant à un espace intérieur préalablement identifié d’une des autres matrices secondaires qui sont chargés, la première matrice secondaire est donc de préférence chargée seulement en partie,

Recherche et identification des espaces intérieurs, de la première matrice secondaire, traversés par la première trajectoire et comportant une synthèse de données incluant une zone de vol interdit,

- Chargement des espaces intérieurs de la matrice primaire correspondant à un espace intérieur préalablement identifié de la première matrice secondaire, de préférence c’est seulement les espaces intérieurs de la matrice primaire correspondant à un espace intérieur préalablement identifié de la première matrice secondaire qui sont chargés, la matrice primaire est donc de préférence chargée seulement en partie, Recherche et identification d’une portion de trajectoire permettant d’éviter un survol de zone de vol interdit, - Modification de la première trajectoire de façon à y intégrer la portion de trajectoire identifiée permettant d’éviter un survol de zone de vol interdit et déterminer l’itinéraire pour l’aéronef.

[0021 ] Un tel procédé permet de ne charger qu’une partie des informations des matrices de résolution élevée et en particulier qu’une partie de la matrice primaire et ainsi permet des gains considérables de temps lors de la détermination de l’itinéraire d’un drone. Ainsi, il est particulièrement adapté pour une utilisation avec une carte tactique évolutive selon l’invention ou une carte tactique évolutive générée selon un procédé de l’invention.

[0022] D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif, en référence aux Figures annexées qui représentent :

• la Figure 1 , un schéma de principe d’un système de cartographie selon l’invention,

• les Figures 2A et 2B, un référentiel de positionnement selon l’invention, la figure 2B présentant une vue en perspective des matrices pouvant composer le référentiel.

• la Figure 3, un schéma du procédé de création de carte selon l’invention, les étapes en pointillés sont facultatives,

• la Figure 4, un schéma illustratif du procédé de création de carte selon un mode de réalisation de l’invention d’une partie des étapes,

• la Figure 5, une illustration fonctionnelle d’une carte tactique évolutive selon un mode de réalisation de l’invention,

• la Figure 6, une illustration schématique d’une carte tactique évolutive selon un mode de réalisation de l’invention,

• les Figures 7A à 7F, des illustrations schématiques d’un référentiel de positionnement dans le cadre de la détermination d’un itinéraire,

• la Figure 8, un schéma du procédé de détermination d’un itinéraire selon l’invention.

[Description de l’invention]

[0023] Dans la suite de la description, on entend par « carte tactique » au sens de l’invention, une représentation d'un espace géographique pouvant inclure des éléments graphiques supplémentaires à la géographie tels que des lignes représentant des phénomènes pouvant ou non se déplacer, des symboles pouvant représenter des ressources, des cibles ou des phénomènes ponctuels tel que l'épicentre d'un séisme, ou des textes permettant de préciser la nature d'autres éléments graphiques. [0024] On entend par « carte tactique évolutive » au sens de l’invention, une représentation d'un espace géographique pouvant évoluer dans le temps. Cette évolution peut se faire par une modification des éléments supplémentaires ou par une modification de la représentation de façon à inclure des modifications en temps réel de l’espace géographique.

[0025] On entend par « modifier en temps réel » au sens de l’invention, le fait que les modifications soient représentatives de la réalité de l’environnement. Ainsi, de préférence des modifications en temps réel permettent d’intégrer dans la carte tactique des modifications en moins de 30 minutes, de préférence en moins de 15 minutes, de façon plus préférée en moins de 5 minutes et de façon encore plus préférée en moins de 2 minutes.

[0026] On entend par « environnement extérieur », un lieu extérieur en opposition à l’intérieur d’un bâtiment. De préférence, l’invention trouve une application dans les environnements extérieurs pouvant être le théâtre d’une intervention d’urgence tels que des lieux fortement urbanisés ou au contraire peu urbanisés comme les environnements de montagne, les plaines ou les forêts ou les environnements marins et les zones côtières.

[0027] On entend par « aéronef », un dispositif capable de s'élever et de se mouvoir en altitude, au sein de l'atmosphère terrestre. Contrairement à un satellite, l’aéronef ne peut se mouvoir dans l’espace extra-atmosphérique. Un aéronef peut être avec ou sans pilote à bord. De préférence, l’aéronef est un drone à voilure tournante.

[0028] On entend par « drone à voilure tournante », un dispositif volant, sans pilote à bord, dont la sustentation est assurée par au moins un rotor entraîné par un moteur. Par exemple un hélicoptère, est équipé d'un rotor principal assurant sa sustentation et sa propulsion et d'un second rotor en queue. Un quadricoptère est quant à lui équipé de quatre rotors entraînés par leurs moteurs respectifs.

[0029] Par « coordonnées GNSS », on entend les coordonnées de géolocalisation, exprimée en latitude et longitude. Les coordonnées GNSS (Global Navigation Satellite System) peuvent également comprendre les valeurs de hauteur qui peuvent ou non être utilisées dans le cadre des conversions coordonnées Pixel <> coordonnées GNSS selon l’invention.

[0030] Par « coordonnées pixel », on entend la position d’un pixel dans une matrice de pixel telle que par exemple un fichier image. Cette position est généralement liée à la composition en pixel de la matrice de pixel, c’est-à-dire à la résolution de la matrice, et à la position dudit pixel par rapport aux autres pixels en hauteur et en largeur de l’image. Les coordonnées pixel définissent une position dans une matrice de pixel, comme par exemple la position d’un élément graphique dans une image. [0031 ] On entend par « sensiblement égale » au sens de l’invention, une valeur variant de moins de 30 % par rapport à la valeur comparée, de préférence de moins de 20 %, de façon encore plus préférée de moins de 10 %.

[0032] Par « emplacement cible », on entend au sens de l’invention, un emplacement d’intérêt, par exemple la position dans l’environnement extérieur que l’opérateur souhaite voir atteinte par l’aéronef.

[0033] Par « zone dangereuse », on entend au sens de l’invention un emplacement, au sein de l’environnement extérieur, considéré par des sauveteurs comme étant associé à un plus grand risque d’accident ou une plus grande mortalité que les autres emplacements de l’environnement extérieur. Par « associé à un plus grand risque », il faut comprendre lié à une majorité des cas d’accident ou bien associé à la zone rassemblant le plus grand nombre de cas d’accident ou de mortalité.

[0034] Par « front de démarcation », on entend au sens de l’invention la démarcation entre deux zones par exemple une zone non incendiée et une zone incendiée ou la terre (le rivage) et une zone d’eau, la zone d’eau pouvant être par exemple une mer, un océan ou un grand lac. Le front de démarcation correspond de préférence à un front d’eau, un front de lave, front de boue ou un front de feu. Le front de démarcation peut évoluer dans le temps, par exemple soit en présence de marée soit avec la progression de l’incendie. Dans le cas d’une évolution rapide par exemple due aux vagues, le front d’eau correspond à la démarcation moyenne par exemple sur 5 minutes entre les deux zones.

[0035] On entend par « traiter », « calculer », « déterminer », « afficher », « extraire » « comparer » ou plus largement « opération exécutable », au sens de l’invention, une action effectuée par un dispositif ou un processeur sauf si le contexte indique autrement. À cet égard, les opérations se rapportent à des actions et/ou des processus d’un dispositif de traitement de données, par exemple un système informatique ou un dispositif informatique électronique, qui manipule et transforme les données représentées en tant que quantités physiques (électroniques) dans les mémoires du système informatique ou d'autres dispositifs de stockage, de transmission ou d'affichage de l'information. Ces opérations peuvent se baser sur des applications ou des logiciels.

[0036] Les termes ou expressions « application », « logiciel », « code de programme », et « code exécutable » signifient toute expression, code ou notation, d'un ensemble d'instructions destinées à provoquer un traitement de données pour effectuer une fonction particulière directement ou indirectement (e.g. après une opération de conversion vers un autre code). Les exemples de code de programme peuvent inclure, sans s'y limiter, un sous- programme, une fonction, une application exécutable, un code source, un code objet, une bibliothèque et/ou tout autre séquence d'instructions conçues pour l'exécution sur un système informatique.

[0037] On entend par « processeur », au sens de l’invention, au moins un circuit matériel configuré pour exécuter des opérations selon des instructions contenues dans un code. Le circuit matériel peut être un circuit intégré. Des exemples d'un processeur comprennent, sans s'y limiter, une unité de traitement central, un processeur graphique, un circuit intégré spécifique à l'application (ASIC) et un circuit logique programmable.

[0038] On entend par « couplé », au sens de l’invention, connecté, directement ou indirectement avec un ou plusieurs éléments intermédiaires. Deux éléments peuvent être couplés mécaniquement, électriquement ou liés par un canal de communication.

[0039] Dans la suite de la description, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments.

[0040] Selon un premier aspect, l’invention porte sur un dispositif 100 de cartographie tactique évolutive d’un environnement extérieur.

[0041 ] La Figure 1 représente schématiquement, un système 2 de cartographie tactique évolutive d’un environnement extérieur comportant : un aéronef 10, le dispositif 100 selon l’invention et un autre dispositif connecté 20.

[0042] En outre, comme cela est montré dans la figure 1 , l’aéronef 10 comprend un module de communication 1 1 , un module d’acquisition d’images 12 et un module de géolocalisation 13.

[0043] Le module de communication 11 est configuré pour communiquer avec le dispositif 100 de cartographie. De préférence, la communication est opérée par l’intermédiaire d’un protocole sans fils tel que wifi, 3G, 4G, et/ou Bluetooth. Ces échanges de données peuvent prendre la forme d’envoi et de réception de fichiers, possiblement cryptés et associés à une clé spécifique de receveur. La communication peut se faire via les ondes radios et un émetteur/récepteur à deux voies. De préférence, les deux modules de communications 1 1 et 1 10 communiquent selon au moins deux fréquences radios différentes choisies sur une plage de fréquences allant de 1 MHz à 6 GHz, de préférence de 10 MHz à 1000 MHz. Le module de communication permet d’une part la transmission d’une pluralité d’images et de métadonnées mais peut d’autre part servir également à l’échange de données permettant le contrôler l’aéronef.

[0044] En outre, l’aéronef utilisable dans le cadre de l’invention comporte également un module d’acquisition d’images 12. Le module d’acquisition d’images 12 peut comporter un ou plusieurs appareil(s) photographique(s) ou bien une ou plusieurs caméra(s).

[0045] Le module d’acquisition d’images 12 utilisé dans le cadre de l’invention peut être configuré pour détecter un rayonnement électromagnétique (par exemple, visible, infrarouge et / ou lumière ultraviolette) et générer des données d'image sur la base du rayonnement électromagnétique détecté. Le module d’acquisition d’images 12 peut comprendre un capteur à dispositif à transfert de charge (CCD, « Charge Coupled Device » en terminologie anglo-saxonne) ou un capteur de métal-oxyde-semi-conducteur complémentaire (CMOS, « Complementary Métal Oxide Semiconductor » en terminologie anglo-saxonne) qui génère des signaux électriques en réponse à des longueurs d'onde de la lumière. Les signaux électriques résultants peuvent être traités pour produire des données d'image. Les données d'image générées par le module d’acquisition d’images 12 peuvent comprendre une ou plusieurs images, qui peuvent être des images statiques (par exemple, des photographies), des images dynamiques (par exemple, vidéo), ou des combinaisons appropriées de celles- ci. Les données d'image peuvent être polychromatique (par exemple, RVB, CMJN, HSV) ou monochromatique (par exemple, niveaux de gris, noir et blanc, sépia). Le module d’acquisition d’images 12 peut comporter une lentille configurée pour diriger la lumière sur un capteur d'image. Le module d’acquisition d’images 12 peut capturer une image ou une séquence d'images à une résolution d'image spécifique. Dans certains modes de réalisation, la résolution de l'image peut être définie par le nombre de pixels dans une image. Dans certains modes de réalisation, la résolution de l'image peut être supérieure ou égale à environ 352 ^* 420 pixels, 480 ^* 320 pixels, 720 x 480 pixels, 1280 ^* 720 pixels, 1440 ^* 1080 pixels, 1920 ^* 1080 pixels, 2048 ^* 1080 pixels, 3840 ^* 2160 pixels, 4096 ^* 2160 pixels, 7680 ^* 4320 pixels, soit 15360 ^* 8640 pixels. Dans certains modes de réalisation, la caméra peut être une caméra 4K ou une caméra avec une résolution supérieure. Le module d’acquisition d’images 12 peut capturer une séquence d'images à une vitesse de capture spécifique. Dans certains modes de réalisation, la séquence d'images peut être capturée par des cadences vidéo standard, telles que d'environ 24 p (24 images par seconde en balayage progressif), 25 p (25 images par seconde), 30 p, 48 p, 50 p, 60 p, 72 p, 90 p, 100 p, 120 p, 300 p, 50 i (50 images par seconde en balayage entrelacé) ou 60 i. Dans certains modes de réalisation, la séquence d'images peut être capturée à une vitesse inférieure ou égale à environ une image toutes les 0,0001 secondes, 0,0002 secondes, 0,0005 seconde, 0,001 seconde, 0,002 seconde, 0,005 seconde, 0,01 seconde, 0,02 seconde, 0,05 seconde. 0,1 seconde, 0,2 seconde, 0,5 seconde, 1 seconde, 2 secondes, 5 secondes ou 10 secondes. Dans certains modes de réalisation, la vitesse de capture peut être modifiée en fonction d’une commande d’un opérateur.

[0046] De préférence, le module d’acquisition d’images 12 comporte une ou plusieurs caméra(s). Une caméra peut être une caméra vidéo ou un film qui capture les données d'image dynamique (par exemple, vidéo). Une caméra peut capturer à la fois des données d'images dynamiques et des images statiques. Une caméra peut basculer entre la saisie des données d'image dynamique et des images statiques. Une caméra peut générer un flux vidéo qui sera transmis en temps réel, par l’intermédiaire des modules de communication 1 1 et 1 10, au dispositif 100 de cartographie. Une caméra est montée de préférence sur un système mobile lui permettant de pivoter selon un axe vertical de façon à fournir une vision à 360°C autour de l’aéronef et cela sans que ce dernier ait à pivoter. De même le système mobile permet une rotation de la caméra selon un axe horizontal, lui permettant de filmer à l’aplomb de l’aéronef. De préférence, le champ de vision d’une caméra est tel qu’il permet de filmer un cercle d’au moins 50 mètres de diamètre à 100 mètres d’altitude. En outre, la caméra montée sur l’aéronef possède de préférence un zoom de 4 fois ou plus. En outre, le module d’acquisition d’images 12 peut procéder au stockage des données d’image ou de vidéo dans les formats adéquates (Tiff, Jpeg, MP4, ...).

[0047] De préférence, au moins deux caméras sont installées sur l’aéronef. Par exemple, l’aéronef peut être équipé d’une caméra classique pour filmer dans le visible, ou d’une caméra thermique. En effet, dans le contexte de cartographie tactique, il est avantageux de disposer d’une caméra thermique, munie d’un capteur infrarouge, par exemple d’une résolution de préférence d’au moins 640 x 512 pixels pour une portée de 1 km de jour et d’une caméra dans le visible pouvant présenter une haute résolution de type 4Kx30 ou 1080px60 pour une portée de 2 kilomètres de jour. Alternativement, une seule caméra apte à filmer dans le visible et à capter des données thermiques peut être utilisée.

[0048] Le module de géolocalisation 13 est apte à mesurer des coordonnées GNSS et configuré pour envoyer les coordonnées GNSS de l’aéronef 10 au dispositif de cartographie 100 via le module de communication 1 1 . L’aéronef utilisé dans le cadre de l’invention comporte un dispositif de type système de positionnement par satellites aussi appelé radio GNSS (Global Navigation Satellite System). Cette radio GNSS peut par exemple se baser sur des systèmes GPS, GLONASS, Galileo, Compass, IRNSS, et/ou QZSS. De préférence, le module de géolocalisation 13 selon l’innovation est basé sur au moins un système de radio GNSS sélectionné parmi : GPS, GLONASS, Galileo et Compass. De façon plus préférée, le module de géolocalisation 13 selon l’invention est basé sur au moins deux systèmes de radio GNSS sélectionné parmi : GPS, GLONASS, Galileo et Compass. Cet aéronef est avantageusement géolocalisé en 3D (i.e longitude, latitude, altitude) et en permanence, c’est-à-dire avec un taux de mise à jour de sa géolocalisation inférieur à 10 secondes, de préférence inférieur à 5 secondes.

[0049] En outre, l’aéronef 10 peut comprendre un module de calcul d’orientation 14 permettant de déterminer l’orientation de l’aéronef et plus particulièrement l’orientation du module d’acquisition d’images. Les données d'orientation de la nacelle et d’orientation de l’aéronef peuvent être utilisées pour déterminer l’orientation du module d’acquisition d’image 12. La nacelle est un moyen pouvant être intégré à un aéronef de façon à soutenir un module d’acquisition d’images 12.

[0050] De façon préférée, l’aéronef 10 est un drone à voilure tournante, ce drone comporte au moins un rotor entraîné par un moteur contrôlable pour piloter le drone en attitude et en vitesse. Le ou les moteurs sont contrôlés par un contrôleur de vol permettant ainsi un pilotage du drone à voilure tournante. Le contrôleur de vol peut être configuré pour communiquer avec un module de navigation 180 via les modules de communications 1 1 et 1 10. Le contrôleur de vol est par exemple composé d’un circuit intégré comportant un microprocesseur et des entrées/sorties le liant à des capteurs externes (e.g. accéléromètre, gyroscope, centrale à inertie, baromètre) et à une ou plusieurs batteries. De préférence, le drone comporte au moins deux rotors et de façon encore plus préférée au moins quatre rotors. Ainsi, de préférence le drone à voilure tournante utilisé dans le cadre de l’invention est de préférence un tricoptère ou un quadricoptère.

[0051 ] Le dispositif 100 de cartographie comprend un module de communication 1 10, un module de traitement d’image 120, un module d’affichage 130 et un module de structuration 140.

[0052] Le module de communication 110 est configuré pour communiquer avec l’aéronef 10 par l’intermédiaire du module de communication 1 1 de l’aéronef 10. Comme vu précédemment, le module de communication 1 10 échange avec l’aéronef 10 par l’intermédiaire d’une liaison de type radio.

[0053] Le module de communication 1 10 est configuré pour recevoir une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis l’aéronef 10 de préférence alors que l’aéronef est encore en vol. La pluralité d’image peut correspondre à un flux vidéo ou à une série de photographies De façon préférée, la pluralité d’image correspond à un flux vidéo. Il est alors possible d’extraire des images à partir du flux vidéo. De façon préférée, les images sont capturées en utilisant le module d’acquisition d'images 12, à différents instants et chaque image comprend une pluralité de pixels.

[0054] Le dispositif 100 comprend également un module de structuration 140 configuré pour créer un référentiel 300 de positionnement comportant des coordonnées GNSS.

[0055] Comme cela est présenté à la figure 2A, le référentiel 300 de positionnement comporte au moins deux points de référence 301 , 302 caractérisé au moins par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS. C’est-à-dire qu’un point de référence comprend les données de position pixel dans le référentiel (x, y) et les coordonnées GNSS (e.g. latitude, longitude, altitude).

[0056] Ces points de référence 301 ,302 sont de préférence situés aux extrémités du référentiel 300 de positionnement. Par exemple, ils peuvent correspondre au premier pixel 301 (e.g. en haut à gauche) et au dernier pixel 302 (en bas à droite). De façon avantageuse, le référentiel 300 de positionnement n’est pas entièrement géolocalisé. En effet, une géolocalisation de l’ensemble des points du référentiel 300 de positionnement pourrait entraîner une lourdeur dans la gestion de ce référentiel 300 de positionnement par le dispositif 100 de cartographie. Ainsi, le calcul d’une coordonnée GNSS sur le référentiel de positionnement se fait ponctuellement à partir des points de référence 301 ,302 et le dispositif ne comporte pas en mémoire les coordonnées GNSS de tous les points possibles du référentiel 300 de positionnement. Cela lui permet d’économiser des ressources. Le calcul peut par exemple être réalisé en considérant que l’environnement extérieur correspondant au référentiel 300 de positionnement est plan, négligeant ainsi l’hémisphéricité de la planète. Cela peut réduire la complexité et donc le temps de calcul sans avoir de conséquences trop fortes sur la précision. Alternativement, l’hémisphéricité de la planète peut être prise en compte par exemple de via l’application d’une formule de Vincenty qui ne consomme que peu de ressources.

[0057] Le référentiel de positionnement 300 présente de préférence la forme d’une grille. La grille est formée d’une succession de lignes pouvant ou non être parallèles. Comme représenté à la figure 2A, de façon préférée, la grille est formée d’une première série de lignes parallèles présentant un espacement identique entre chaque ligne adjacente et d’une seconde série de lignes parallèles présentant un espacement identique entre chaque ligne adjacente ; la seconde série de ligne étant perpendiculaire à la première série de ligne. Ces lignes permettent de délimiter plusieurs espaces intérieurs. Chaque zone délimitée de la grille peut être associée à une coordonnée GNSS ou bien chaque intersection de la grille peut être associée à une coordonnée GNSS. De façon préférée, chaque zone délimitée de la grille est associée à une coordonnée GNSS positionnée au centre de chacune des zones.

[0058] Par exemple, sur la figure 2A, le point 315 correspond au centre d’un espace intérieur positionné à l’extrémité basse et droite du référentiel 300 de positionnement ; le point 325 correspond au centre d’un espace intérieur englobant l’espace intérieur centré sur le point 315 ; le point 335 correspond au centre d’un espace intérieur englobant l’espace intérieur centré sur le point 325 et donc englobant l’espace intérieur centré sur le point 315.

[0059] La grille peut prendre la forme d’un polygone, tel qu’un quadrilatère ou un pentagone, d’un cercle ou encore d’une ellipse. De façon préférée, la grille présente une forme de quadrilatère tel qu’un carré ou un rectangle. Cette grille peut être affichée et représenter par exemple des superficies comprises entre 0,1 km ² et 50 km ² , de préférence entre 1 km ² et 25 km ² .

[0060] Comme cela est illustré sur la figure 2B, le référentiel 300 de positionnement est constitué de plusieurs matrices 310,320,330 de résolution décroissante. Il comporte une matrice primaire 310 présentant la plus forte résolution et donc où le nombre d’espaces intérieurs est le plus élevé. Cette matrice primaire forme notamment l’espace intérieur centré sur le point 315. Cette matrice primaire 310 comporte de préférence des données de topographie et avantageusement des données d’interdiction de vol. Cette matrice est proche des structures déjà utilisée et consiste en un fichier assez lourd comportant de nombreuses données.

[0061 ] De façon préférée, au sein du référentiel 300 de positionnement, cette matrice primaire 310 est associée à une ou plusieurs matrices secondaires 320,330. Ces matrices secondaires 320,330 comportent au moins deux coordonnées GNSS 301 , 302 par exemple positionnée à deux extrémités du référentiel 300 et une résolution réduite par rapport à la résolution de la matrice primaire 310. Par exemple, comme présenté dans la figure 2B, la matrice primaire comporte 144 espaces intérieurs tandis que la première matrice secondaire 320 comporte 36 espaces intérieurs incluant l’espace intérieur centré sur le point 325 et la seconde matrice secondaire 330 comporte 4 espaces intérieurs l’espace intérieur centré sur le point 335. Au sein des matrices secondaires, les données topographiques correspondent à une synthèse des données topographique relevées pour la matrice de plus forte résolution. Par exemple, la matrice secondaire 330 de résolution la plus faible, comportera pour chacun de ces 4 espaces intérieurs une synthèse des informations des matrices de plus forte résolution comme par exemple pour un des quatre espaces intérieurs la plus haute altitude de chacun des 9 espaces de la matrice secondaire 320 ou la plus haute altitude de chacun des 36 espaces de la matrice primaire 310. Ainsi, grâce à une analyse de type recherche dichotomique, il est possible à partir d’une géolocalisation de connaître les caractéristiques des géolocalisation adjacentes. Cela passe par une recherche débutant par la matrice de plus faible résolution pour aller ensuite vers les matrices de plus forte résolution. Une telle fonctionnalité est particulièrement utile pour accélérer la navigation d’un aéronef et plus particulièrement d’un drone à voilure tournante, et plus largement le traitement d’informations contenues dans le référentiel 300 de positionnement, particulièrement dans un contexte d’intervention d’urgence. Il n’est alors pas nécessaire d’analyser l’ensemble des informations du référentiel de positionnement mais seulement une partie des informations. Ainsi, la cartographie et la planification d’actions en sont largement accélérées.

[0062] Les matrices sont par exemple définies par au moins deux coordonnées GNSS 301 ,302 par exemple positionnées à deux extrémités du référentiel 300 de positionnement et par une résolution.

[0063] Les matrices peuvent prendre le format de fichier plat ou de fichier de base de données.

[0064] Le référentiel 300 de positionnement est de préférence associé à des données d’autorisation de vol. Les données d’autorisation de vol stipulent si une zone peut ou non être survolée et à quelle altitude minimale une zone doit être survolée. Le référentiel 300 de positionnement est également de préférence associé à des données topographiques.

[0065] Le module de traitement d’image 120 est configuré pour calculer, pour au moins une image de la pluralité d’images, des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage 21 1 ,212 de ladite image 210 sur le référentiel de positionnement 300, chaque point d’ancrage étant au moins caractérisé par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS.

[0066] Le module de traitement d’image 120 est également configuré pour transformer ladite image 210 de façon à ce que, une fois l’image superposée avec le référentiel de positionnement, les coordonnées GNSS des au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212 correspondent aux coordonnées GNSS du référentiel 300 de positionnement. Plus particulièrement, que les coordonnées GNSS sur le référentiel 300 de positionnement d’une projection des au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212 correspondent aux coordonnées GNSS des au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212.

[0067] Le module de traitement d’image 120 est également configuré pour transmettre, au module d’affichage 130, l’au moins une image transformée 250, le référentiel de positionnement 300 et les caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212 de l’image.

[0068] Les fonctionnalités du module de traitement d’image 120 seront décrites plus avant en lien avec le procédé selon l’invention.

[0069] Le module d’affichage 130 est configuré pour afficher une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur comprenant l’affichage d’une superposition du référentiel de positionnement 300 et de l’image transformée 250 de l’environnement extérieur. Il peut par exemple comprendre un écran d’une surface d’au moins 40 cm ² et d’une résolution de préférence supérieure à 1024 ^* 768.

[0070] En outre, le dispositif de cartographie selon l’invention peut comporter une ou plusieurs interfaces homme-machine. L’interface homme-machine, au sens de l’invention, correspond à tout élément permettant à un être humain de communiquer avec un ordinateur en particulier et sans que cette liste soit exhaustive, un clavier et des moyens permettant en réponse aux ordres entrés au clavier d’effectuer des affichages et éventuellement de sélectionner à l’aide de la souris ou d’un pavé tactile des éléments affichés sur l’écran. Ainsi, le module d’affichage peut comporter une surface tactile. Un exemple de réalisation est un écran tactile permettant de sélectionner directement sur l’écran les éléments touchés par le doigt ou un objet et éventuellement avec la possibilité d’afficher un clavier virtuel.

[0071 ] En outre, le module d’affichage 130 peut être configuré pour afficher une représentation de l’aéronef 10. Ladite représentation étant par exemple positionnée sur la carte 1 de l’environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS de l’aéronef 10 envoyées au dispositif de cartographie 100 via le module de communication 1 1 . Avantageusement, le module d’affichage 130 peut être configuré de telle façon à ce que les dimensions de la représentation de l’aéronef 10 sur la carte 1 tactique évolutive soient corrélées à l’altitude de l’aéronef 10. De préférence, plus l’aéronef 10 évolue à une altitude élevée, plus la représentation de l’aéronef 10 est de taille importante.

[0072] Le dispositif 100 de cartographie selon l’invention peut comprendre en outre un module de localisation 150. Ce module de localisation 150 est configuré pour identifier un point de contact sur une surface tactile du module d’affichage 130. Lorsque l’opérateur utilisant un doigt, un stylet ou tout autre moyen de contact sur la surface tactile du module d’affichage 130, le module de localisation est configuré pour identifier les coordonnées pixel de ce point de contact sur la surface tactile. [0073] Ensuite, le module de localisation 150 est en mesure de calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points de référence 301 ,302 du référentiel 300 de positionnement. Alternativement, il peut également utiliser les coordonnées pixel et GNSS associées à des éléments graphiques supplémentaires.

[0074] De préférence, le calcul est fait au moment du contact et le module de localisation ne comporte pas en mémoire les coordonnées GNSS de tous les points de contacts possibles sur la surface tactile. Cela lui permet d’économiser des ressources. Le calcul peut par exemple être réalisé en considérant que l’environnement extérieur représenté par la représentation graphique est plan, négligeant ainsi l’hémisphéricité de la planète.

[0075] En outre, lors de la conversion des coordonnées pixel vers des coordonnées GNSS, il est nécessaire de prendre en compte l’orientation de la carte 1 . Ainsi, si cette dernière n’est pas orientée vers le nord, il est nécessaire d’appliquer une transformation prenant en compte le cap de la carte.

[0076] Dans des lieux comprenant peu de points de repère référencés ou dans un contexte d’intervention impliquant notamment plusieurs groupes d’opérateurs, il peut être utile d’ajouter des éléments graphiques supplémentaires. Cela peut par exemple permettre d’ajouter à la carte des éléments de contexte permettant de renforcer l’aspect « tactique » de la carte. Un des objectifs de l’invention est de proposer à un opérateur, par exemple un pompier, de visualiser au mieux la position d’une ligne de feu ou d’une cible, par exemple une potentielle victime. L’ajout de ces éléments sur la carte 1 permet d’améliorer la planification et le déroulé d’une intervention.

[0077] Pour cela, le dispositif 100 de cartographie tactique peut avantageusement comporter un module de positionnement 160 configuré pour afficher sur la carte 1 tactique évolutive des éléments graphiques supplémentaires 41 1 ,412,431 ,432. Ces éléments graphiques supplémentaires ont de préférence été configurés par un opérateur et ont été associés à des coordonnées GNSS correspondant à des objets ou des hommes présents dans l’environnement extérieur. Ainsi, le module de positionnement 160 peut en outre être configuré pour créer et positionner ces éléments graphiques supplémentaires.

[0078] De préférence, la carte 1 comprend au moins trois éléments graphiques supplémentaires. De façon plus préférée, la carte tactique 1 comprend au moins cinq éléments graphiques supplémentaires.

[0079] L’accumulation de ces éléments sur une carte 1 peut permettre à l’opérateur de mieux s’immerger dans la carte, d’améliorer sa perception de profondeur et de faciliter la création d’une correspondance entre ce qu’il voit via le dispositif d’affichage et son environnement extérieur. Ces éléments permettent également de planifier des déplacements ou des actions en tenant compte de la position de l’ensemble des cibles et des ressources sur la carte.

[0080] De façon avantageuse, le dispositif de cartographie selon l’invention peut comprendre en outre un module de prédiction 170. Le module de prédiction 170 est configuré pour calculer les coordonnées GNSS et les coordonnées pixel d’au moins une position d’un front de démarcation (e.g. front de flammes ou front d’eau) dans ledit environnement extérieur à un instant t.

[0081 ] Le calcul peut être réalisé de plusieurs façons différentes qui seront décrites lors de la description de l’étape de positionnement d’un front de démarcation.

[0082] Une fois calculées, les coordonnées pixel de l’au moins une position 41 1 du front de démarcation peuvent être transmises au module d’affichage 130 puis être utilisées pour représenter le front de démarcation dans la carte 1 tactique évolutive de l’environnement extérieur selon l’invention.

[0083] Le dispositif 100 de cartographie tactique peut en outre comprendre un module de navigation 180. Le module de navigation 180 peut être configuré pour transmettre au contrôleur de vol les informations relatives au tangage, à l’élévation, au lacet et au roulis de façon à contrôler les déplacements de l’aéronef.

[0084] Le dispositif 100 de cartographie tactique peut en outre comprendre un module de stockage 190, pouvant stocker notamment la carte 1 tactique évolutive. Le module de stockage 190 peut comprendre une mémoire transitoire et/ou une mémoire non transitoire. La mémoire non transitoire peut être un support tel qu’un CDrom, une carte mémoire, ou un disque dur par exemple hébergé par un serveur distant.

[0085] Le dispositif 100 de cartographie tactique évolutive selon l’invention peut également comporter :

- un module d’itinéraire configuré pour établir un plan de navigation tel que décrit dans la suite de la description de l’invention, et

un module de commandes manuelles configuré pour commander le déplacement de l’aéronef 10 et pouvant comporter au moins deux joysticks. [0086] Les différents modules du dispositif de cartographie selon l’invention ou de l’aéronef sont représentés de façon distincte sur la figure 1 mais l’invention peut prévoir divers types d’agencement comme par exemple un seul module cumulant l’ensemble des fonctions décrites ici. De même, ces moyens peuvent être divisés en plusieurs cartes électroniques ou bien rassemblés sur une seule carte électronique. En outre, lorsque l’on prête une action à un dispositif ou un module, celle-ci est en fait effectuée par un microprocesseur du dispositif ou module commandé par des codes instructions enregistrés dans une mémoire. De même, si l’on prête une action à une application, celle-ci est en fait effectuée par un microprocesseur du dispositif dans une mémoire duquel les codes instructions correspondant à l’application sont enregistrés. Lorsqu’un dispositif ou module émet ou reçoit un message, ce message est émis ou reçu par une interface de communication.

[0087] Selon un autre aspect, l’invention porte sur un système 2 de cartographie tactique évolutive de l’environnement extérieur comportant un dispositif 100 de cartographie selon l’invention et un aéronef apte à générer une pluralité d’images de l’environnement extérieur.

[0088] Le système de cartographie peut en outre comporter comme présenté en figure 1 d’autres dispositifs connectés 20. Ces autres dispositifs connectés 20 peuvent comprendre un module de communication 21 , un module d’acquisition d’images 22, un module de géolocalisation 23 et un module de calcul d’orientation 24. Ces autres dispositifs connectés sont par exemple des équipements tels que des balises personnelles GPS permettant de localiser des intervenants ou des véhicules de transports ou d’intervention tels que des canadairs.

[0089] Avantageusement, l’aéronef 10 est un drone à voilure tournante et le système de cartographie tactique évolutive selon l’invention est apte à contrôler le drone à voilure tournante.

[0090] Le drone à voilure tournante selon l’invention peut présenter un poids comprit entre 0,5 kg et 100 kg, de préférence entre 1 kg et 50 kg.

[0091 ] En outre, le drone à voilure tournante selon l’invention peut de façon avantageuse comprendre un ordinateur de bord connecté au module de communication. L’ordinateur de bord peut permettre de contrôler les différents équipements installés sur le drone et cela de façon indépendante du contrôleur de vol. [0092] Le drone à voilure tournante selon l’invention peut également comprendre un module d’attache par exemple contrôlé par un ordinateur de bord. Le module d’attache est apte à emporter des charges de plusieurs kilos, par exemple des charges comprises entre 0,1 et 50 kg, de préférence des charges comprises entre 0,5 et 10 kg.

[0093] Le module d’attache comprend un système d'ouverture/fermeture pouvant être commandé à distance, notamment depuis le dispositif de cartographie. Ce système d’ouverture/fermeture peut reposer sur une répulsion d'aimants et inclut un verrouillage mécanique évitant ainsi au servomoteur de supporter la charge. En outre, la consommation du servomoteur reste nulle et n'affecte donc pas l'autonomie de la ou des batterie(s). Le module d’attache peut par exemple retenir une bouée.

[0094] De façon avantageuse, le module d’acquisition d’images 12 est configuré de façon à ajouter en superposition au flux vidéo une représentation graphique de ciblage lorsque les deux conditions suivantes sont remplies : le drone est situé à une altitude d’au plus 15 mètres, de préférence d’au plus 10 mètres et la caméra générant le flux vidéo filme une zone située en dessous du drone selon un axe d’environ 90° (e.g. 90° plus ou moins 15°) par rapport à la surface, c’est-à-dire lorsque le flux vidéo acquis par la caméra correspond à environ l’aplomb du drone à voilure tournante.

[0095] Dans un contexte de largage de charge sur un emplacement cible (par exemple le largage d’une bouée dans un contexte de sauvetage), une telle configuration du module d’acquisition d’images 12 est particulièrement avantageuse. En effet, l’opérateur n’aura pas à vérifier l’altitude du drone lorsqu’il le positionnera au-dessus de l’emplacement cible, de même la représentation graphique de ciblage assurera à l’opérateur que la charge sera bien larguée à proximité de l’emplacement cible.

[0096] En outre, le drone à voilure tournante selon l’invention peut inclure :

- un parachute, de préférence un parachute à déclenchement non pyrotechnique apte à se déclencher par une commande (de préférence un système de double commande indépendante) ou en cas de défaut du drone,

- des capteurs à ultrasons et/ou des caméras stéréoscopiques intégrés à un module anticollision,

- un module de coupe circuit indépendant pouvant être déclenché à distance,

- un télémètre et des moyens pour acquérir l’altitude du drone par rapport au sol au moyen du télémètre, - des moyens pour acquérir la vitesse horizontale du drone. La vitesse peut être calculée au regard des données GNSS mais d’autres systèmes peuvent être embarqués sur le drone de façon à calculer la vitesse du drone,

- une coque étanche avec des moyens de flottaison, étant donné qu’une des applications de ce système et l’utilisation de drone en environnement marin, ce dernier peut comporter des moyens de flottaison ainsi qu’une coque étanche permettant de protéger au moins temporairement le drone en cas d’amerrissage,

- un module de stabilisation automatique en vol stationnaire, afin de libérer le sauveteur de la contrainte de piloter le drone lorsque qu’il est à proximité d’une victime potentielle, le drone peut comprendre un module de stabilisation de vol. Ce module peut notamment identifier la cible et commander les moteurs de façon à ce que le drone conserve une distance et une altitude donnée par rapport à la personne secourue et/ou

- un module de voix, comportant un hautparleur et un microphone permettant de communiquer avec les personnes se trouvant à proximité du drone.

[0097] La figure 3 présente un procédé 500 de création d’une carte 1 tactique évolutive pouvant être mis en oeuvre avec le dispositif 100 de cartographie selon l’invention. La figure 4 quant à elle représente un exemple de mise en oeuvre du procédé 500 de création selon l’invention.

[0098] En effet, selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé 500 de création d’une carte 1 tactique évolutive, de préférence en environnement extérieur tel que par exemple en environnement urbain, marin, lacustre ou en plaine, montagne, forêts.

[0099] Le procédé 500 de création de carte peut être notamment précédé par l’établissement d’une connexion entre un dispositif 100 de cartographie et un aéronef 10, tel que décrit précédemment. Le dispositif 100 de cartographie tactique évolutive comporte un module de structuration 140, un module de communication 1 10, un module de traitement d’image 120, et un module d’affichage 130.

[00100] Comme illustré sur les figures 3 et 4, le procédé 500 de création de carte comprend les étapes suivantes :

- Création 510, par exemple par le module de structuration 140, d’un référentiel 300 de positionnement comportant des coordonnées GNSS,

Réception 520, par exemple par le module de communication 1 10, d’une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis un aéronef, Réception 530, par exemple par le module de communication 1 10, de métadonnées, lesdites métadonnées comportant pour chaque image de la pluralité d’images : une donnée d’altitude, une donnée de coordonnées GNSS et une donnée d’orientation du module d’acquisition d’images 12 lors de la génération de l’image,

- Calcul 540, par exemple par le module de traitement d’image 120, pour au moins une image 210 de la pluralité d’images, des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage 21 1 ,212 de ladite image sur le référentiel de positionnement, chaque point d’ancrage 21 1 , 212 étant au moins caractérisé par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS,

- Transformation 550, par exemple par le module de traitement d’image 120, de ladite image 210 de façon à ce que, une fois l’image transformée 250 superposée avec le référentiel 300 de positionnement, les coordonnées GNSS sur le référentiel 300 de positionnement d’une projection des au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212 correspondent aux coordonnées GNSS des au moins deux points d’ancrage 21 1 , 212, et

- Transmission 560, au module d’affichage 130, de l’au moins une image transformée 250, du référentiel 300 de positionnement et des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage 21 1 ,212 de l’image transformée, et

- Affichage 570 d’une carte 1 tactique évolutive de l’environnement extérieur par le module d’affichage 130, ledit l’affichage ou ladite carte 1 comprenant une superposition du référentiel 300 de positionnement et de l’image transformée 250 de l’environnement extérieur.

[00101 ] La création 510 d’un référentiel de positionnement 300 se fait de préférence à partir d’une coordonnée GNSS représentant avantageusement le centre de l’environnement extérieur à représenter et d’une donnée de distance pouvant par exemple correspondre au rayon d’un référentiel 300 de positionnement de forme circulaire ou à la longueur d’un côté d’un référentiel 300 de positionnement de forme carrée.

[00102] Suite à cette première étape de création, le dispositif peut créer le référentiel 300 de positionnement et notamment ses différentes matrices. Cela inclut comme décrit précédemment la définition d’au moins de deux points de référence 301 ,302.

[00103] Le procédé comporte alors la réception 520 d’une pluralité d’images de l’environnement extérieur prises depuis un aéronef. Cette réception correspond de préférence à la réception de plusieurs photographies ou bien à un flux vidéo à partir duquel il est possible d’extraire des images. En outre, la réception est avantageusement réalisée alors que l’aéronef est encore en vol. Ainsi, il n’est pas nécessaire d’avoir récupéré l’aéronef 10 pour pouvoir commencer à traiter les images et les associer au référentiel 300 de positionnement. Dans le cadre d’opération d’urgence cela permet une réactivité qu’il n’est pas possible de mettre en oeuvre avec les solutions classiques. En effet, avec le procédé selon l’invention les images peuvent être intégrées dans la carte 1 tactique en temps réel de façon à avoir une vision de la situation réelle dans l’environnement extérieur.

[00104] La sélection des images 210 à intégrer peut se faire manuellement par un opérateur. La sélection manuelle peut être effectuée en utilisant un dispositif d'entrée, par exemple, une tablette, un appareil mobile ou un ordinateur personnel. Dans certains cas, l’aéronef peut être configuré pour générer et sélectionner automatiquement les images à intégrer.

[00105] De façon avantageuse, le procédé inclut la réception d’une pluralité d’images thermiques. De façon préférée, le procédé inclut la réception d’une pluralité d’images thermiques et d’une pluralité d’images dans le visible.

[00106] La réception 530 de métadonnées peut être réalisée en parallèle de la réception 520 d’une pluralité d’images.

[00107] Outre la transmission par l’aéronef de ses coordonnées GNSS, la transmission des données depuis l’aéronef 10 au dispositif 100 de cartographie peut inclure des métadonnées telles que la date et heure des prises de vue, la position GNSS de l’aéronef au moment de la prise de vue, l’altitude de l’aéronef au moment de la prise de vue, et l’orientation de la nacelle ainsi que de l’aéronef au moment de la prise de vue.

[00108] Avantageusement les métadonnées comportent une donnée temporelle correspondant au moment de la génération de l’image. La donnée temporelle peut correspondre à un horodatage comportant date et heure, mais peut également correspondre seulement à l’horaire de prise de vue.

[00109] Les métadonnées peuvent également comporter pour chacune des images une donnée sur l’orientation du module d’acquisition d’images 12. La donnée d’orientation du module d’acquisition d’image est de préférence issue de donnée d’orientation de l’aéronef au moment de la prise de vue et d’une éventuelle nacelle.

[001 10] La prise de vue correspond au moment où une image a été acquise par un module d’acquisition d’image. [001 1 1 ] L’étape de calcul 540 des caractéristiques d’au moins deux points d’ancrage de l’image se fait de préférence à partir de la position de l’aéronef lors de la prise de vue, la position incluant ici la latitude, longitude et l’altitude ainsi qu’à partir de l’orientation du module d’acquisition d’images. Il est également possible de prendre en compte des dimensions de l’image. En outre, le calcul peut prendre en compte les éventuelles déformations de lentille du module d’acquisition d’images. Le calcul 540 peut également être réalisé sur une image ayant été préalablement modifiée suite à son acquisition. En effet, il est parfois nécessaire de supprimer les bords d’une image dont la qualité est réduite suite à des déformations causées par la lentille du module d’acquisition d’images.

[001 12] Avantageusement, le calcul se fait à partir de la position, selon des coordonnées GNSS, de l’aéronef 10 lors de la prise de vue ainsi qu’à partir de l’orientation du module d’acquisition d’images 12.

[001 13] Comme mentionné, chaque point d’ancrage est au moins caractérisé par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS. C’est-à-dire qu’un point d’ancrage comprend les données position pixel dans l’image (x, y) et les coordonnées GNSS (e.g. latitude, longitude, altitude).

[001 14] La figure 4 présente une image 210 faisant l’objet d’une étape de calcul 540 entraînant la génération de quatre points d’ancrages 21 1 ,212,213,214. Les points d’ancrages 21 1 , 212, 213, 214 sont de préférence situés aux extrémités de l’image 210. Par exemple, ils peuvent correspondre au premier pixel (e.g. en haut à gauche) et au dernier pixel (en bas à droite) de l’image 210. Alternativement, comme présenté à la figure 5, les points d’ancrage 231 , 232, 233 peuvent être positionnés à l’intérieur de l’image.

[001 15] De préférence, l’image 210 n’est pas entièrement géolocalisée. En effet, une géolocalisation de l’ensemble des points de l’image 210 pourrait entraîner une lourdeur dans la gestion de cette image par le dispositif 100 de cartographie. Par ailleurs, de préférence, seules les coordonnées GNSS de latitude et de longitude sont prises en compte.

[001 16] L’étape de transformation 550 de l’image se fait de préférence juste avant l’affichage. La transformation de l’image vise à modifier la surface de l’image de façon à ce que la surface de l’image transformée corresponde à la surface définie par les coordonnées GNSS sur le référentiel 300 de positionnement. En effet, en fonction de l’altitude, de l’angle de la prise de vue ou encore de l’orientation de l’aéronef, il est probable que la surface de l’image réceptionnée ne corresponde pas à la superficie qu’elle doit occuper sur le référentiel 300 de positionnement. L’image 210 doit alors subir une étape de transformation de façon à ce que sa taille s’intégre avec le référentiel 300 de positionnement et le cas échéant avec les autres images transformées 260, 270, 280 déjà superposées.

[001 17] La transformation peut comporter la réduction de la taille, la déformation symétrique ou non symétrique de l’image. De façon préférée, la transformation consiste en des modifications sélectionnées parmi : redimensionnement, croper, et anamorphose.

[001 18] En effet, il n’est pas nécessaire ni souhaitable dans un contexte d’urgence et d’intervention de modifier par exemple les tons des couleurs des différentes images de façon à améliorer le rendu de la carte finale.

[001 19] La figure 4 présente par exemple la surface 350 que doit occuper l’image 210 sur le référentiel 300 de positionnement au regard des coordonnées GNSS de ses points d’ancrages et des coordonnées GNSS du référentiel 300 de positionnement. Cette surface ne correspond pas à la surface de l’image 210 avant transformation. Ainsi, lors de la transformation 550, l’image 210 est déformée de façon à ce que la surface de l’image 250 transformée coïncide avec le référentiel 300 de positionnement.

[00120] De préférence, la transformation consiste exclusivement en la réduction de taille de l’image et en sa déformation. Ainsi, bien que cela puisse permettre un meilleur rendu, il n’est pas nécessaire de procéder à la modification de tons de couleurs de l’image. De façon préférée, l’image est transformée juste avant son affichage, c’est-à-dire dans un délai de moins de 30 secondes, de préférence moins de 10 sec et de façon plus préférée moins de 5 seconde avant un premier affichage. Plus particulièrement, la transformation vise à modifier la surface de l’image 210 de façon à ce que la surface en pixel de l’image transformée 250 corresponde à la surface en pixel définie par les coordonnées GNSS des points d’ancrage sur le référentiel 300 de positionnement.

[00121 ] En effet, en absence de transformation de l’image 210, il est probable que seulement certains des points d’ancrage de l’image soient correctement positionnés sur le référentiel de positionnement. Par exemple, si un premier point d’ancrage est utilisé pour positionner l’image, le premier point d’ancrage présentera une coordonnée en pixel correspondant à des coordonnées GNSS du référentiel de positionnement identique aux coordonnées GNSS de ce premier point d’ancrage. Par contre, pour le second point d’ancrage de cette image, en l’absence de transformation, il est probable que ses coordonnées en pixel correspondront à des coordonnées GNSS du référentiel de positionnement qui seront différentes des coordonnées GNSS de ce second point d’ancrage. [00122] L’étape de transmission 560 peut se faire au sein d’un même appareil mais il est également possible d’envisager un traitement des images sur un premier boîtier et l’affichage sur un second boîtier

[00123] L’affichage 570 d’une carte tactique évolutive peut être décomposé en plusieurs sous-étapes :

l’affichage du référentiel 300 de positionnement, ledit référentiel de positionnement incluant au moins deux points de référence 301 ,302 associés à des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS,

l’affichage d’au moins une image transformée 250 dont des pixels sont associés à des points d’ancrage 21 1 ,212 en superposition avec le référentiel 300 de positionnement, l’affichage d’au moins une représentation graphique supplémentaire en superposition avec le référentiel 300 de positionnement, et/ou

l’affichage d’une représentation de l’aéronef, superposé avec le référentiel 300 de positionnement en fonction des coordonnées GNSS de l’aéronef 10.

[00124] L’ordre de ces sous-étapes n’a pas d’importance et de façon préférée, ces dernières s’exécutant très rapidement (par exemple en moins de 1 seconde, de préférence en moins de 0,5 secondes), l’opérateur ne sera probablement pas en mesure de distinguer l’ordre d’exécution de ces sous-étapes.

[00125] Le référentiel 300 de positionnement peut prendre la forme, pour son affichage, d’une grille réglable d’échelle aux dimensions normalisées permettant de visualiser rapidement les distances réelles séparant les différents éléments graphiques supplémentaires. Par exemple, cette grille réglable d’échelle peut être configurée pour des pas de 1 m à 100 m.

[00126] L’affichage d’au moins une image transformée est fait de façon à ce que les coordonnées GNSS des positions pixel sur le référentiel 300 de positionnement de tous les points d’ancrage 21 1 ,212 correspondent aux coordonnées GNSS des points d’ancrage 21 1 ,212. Dans ce contexte, les coordonnées GNSS des positions pixel sur le référentiel 300 de positionnement de tous les points d’ancrage 21 1 ,212 sont de préférence calculées à partir des points de référence 301 ,302.

[00127] Le procédé 500 peut également comprendre une étape de modification de l’orientation de la carte 1 tactique évolutive. En effet, un opérateur peut souhaiter représenter la carte 1 tactique évolutive selon un angle ne faisant pas face au nord. Le procédé 500 peut également comprendre une étape de rotation de la carte 1 tactique évolutive. [00128] De façon préférée, comme présenté à la figure 5, le procédé 500 selon l’invention peut être répété plusieurs fois de façon à afficher plusieurs images transformées 250, 260, 270, 280. De façon plus préférée, le procédé 500 selon l’invention comporte l’affichage d’au moins deux images transformées, et de façon encore plus préférée d’au moins trois images transformées.

[00129] De façon avantageuse, le procédé 500 de création de carte selon l’invention peut également comprendre l’affichage 580 d’éléments graphiques supplémentaires associés à des coordonnés GNSS.

[00130] Ces éléments graphiques supplémentaires sont par exemple superposées au référentiel 300 de positionnement et aux images transformées 250. De préférence, les éléments graphiques supplémentaires que comporte cette carte 1 sont liés à des objets de l’environnement extérieur qui ne sont généralement pas référencés lors d’établissement de cartes de géolocalisation classiques. Néanmoins, leur présence dans la carte tactique 1 peut permettre à l’opérateur d’établir plus facilement une correspondance entre ce qu’il voit via le dispositif d’affichage et son environnement extérieur ou de mieux planifier une opération.

[00131] De préférence, comme cela est représenté sur la figure 6, les éléments graphiques supplémentaires comprennent des éléments graphiques correspondant à des objets sélectionnés parmi : une zone dangereuse telle une ligne de feu 41 1 , des équipements 431 et infrastructures (centres de secours, véhicules et matériel d’intervention...), les réseaux routiers 422, les réservoirs d’eau artificiels (citernes, piscines, ...) ou naturels (étang, lacs, cours d'eau, ...). De façon plus préférée, les éléments graphiques supplémentaires comprennent des éléments graphiques supplémentaires correspondant à des objets sélectionnés parmi : un courant marin, une ligne de démarcation et un véhicule.

[00132] En outre, il serait également souhaitable que plusieurs personnes puissent en parallèle renseigner la carte tactique 1 que cela soit de façon automatique en renseignant par exemple leur position soit de façon manuelle en intégrant de nouveaux éléments sur la carte 1 tel que par exemple un nouveau départ de feu non identifié ou bien une personne à secourir.

[00133] Dans le cadre de l’affichage des éléments graphiques supplémentaires associés à des coordonnés GNSS, il existe de nombreuses méthodes de positionnement des éléments graphiques supplémentaires sur le référentiel 300 de positionnement. [00134] Il est possible par exemple de rentrer directement les coordonnées GNSS si elles sont connues de l’opérateur. Néanmoins, dans le cadre d’éléments graphiques supplémentaires dit éphémères, il est assez rare que l’opérateur connaisse la position GNSS de ces éléments.

[00135] Ainsi, de façon préférée, il est possible d’utiliser un aéronef 10, tel qu’un drone à voilure tournante comme moyen d’obtention de ces coordonnées. Il suffit ainsi de positionner l’aéronef 10 en vol, au-dessus de l’objet à positionner comme élément graphique supplémentaire dans la carte tactique évolutive 1 puis de charger les coordonnées GNSS de l’aéronef via le dispositif de cartographie 100. Par exemple, dans le cadre d’une application en environnement forestier, par exemple dans le cadre d’un incendie, l’opérateur pourra positionner l’aéronef au-dessus d’un véhicule de secours ou d’une habitation puis enclencher l’acquisition de la position GNSS de l’aéronef.

[00136] Alternativement, lorsqu’un autre objet connecté 20 est associé au procédé selon l’invention alors il peut être représenté sur la carte 1 tactique évolutive via un éléments graphique supplémentaire. Dans ce cas, il dispose d’un module de géolocalisation 23 apte à transmettre les coordonnées GNSS de l’autre objet connecté 20. Ces coordonnées GNSS sont ensuite utilisées pour calculer à partir des coordonnées GNSS du référentiel 300 de positionnement, la position en pixel de l’élément graphique supplémentaire sur la carte 1 tactique évolutive. Par exemple, un objet connecté de type tablette peut permettre à un opérateur d’ajouter des éléments graphiques supplémentaires tels qu’un nouveau départ de feu ou une personne à secourir non repérée précédemment.

[00137] Le procédé peut également comporter une étape de déplacement d’un élément graphique supplémentaire.

[00138] De façon avantageuse, le procédé 500 selon l’invention comprend en outre une étape de prédiction de la position d’un front de démarcation à un instant t,. La prédiction de la position d’un front de démarcation permet de connaître à chaque instant une position estimée ou prédite d’un front de démarcation au sein de l’environnement extérieur considéré. Il y a donc une prédiction, via cette modélisation, de la position du front de démarcation en fonction du temps. Par exemple dans le cas d’un incendie, le front de démarcation peut être un front de flammes.

[00139] La prédiction de la position d’un front de démarcation à un instant t, , par exemple par le module de prédiction 170, peut par exemple comprendre les étapes suivantes : - Charger les coordonnées GNSS et/ou les coordonnées pixel d’au moins une position 41 1 d’un front de démarcation dans ledit environnement extérieur à un instant to

- Charger les coordonnées GNSS et/ou les coordonnées pixel d’au moins une position

41 1 d’un front de démarcation dans ledit environnement extérieur à un instant ti ,

- Calculer les coordonnées GNSS et/ou les coordonnées pixel d’au moins une position

412 d’un front de démarcation dans ledit environnement extérieur à un instant fc, à partir de données de coordonnées GNSS et/ou coordonnées pixel d’au moins une position 41 1 du front de démarcation à un instant to et à un instant ti ,

- Afficher par le module d’affichage 130 d’une représentation du front de démarcation en superposition avec le référentiel 300 de positionnement et au moins une image tranformée 250.

[00140] En outre, le procédé de création 500 peut comprendre une étape d’enregistrement des données générées. Une telle étape d’enregistrement peut par exemple comporter l’enregistrement sur un module de stockage 190 des données de référentiel 300 de positionnement, incluant par exemple les caractéristiques des points de référence 301 , 302 ainsi que la résolution des différentes matrices pouvant composer le référentiel 300 de positionnement et les données topographiques et/ou d’interdiction de vol. De telles données sont généralement stables, notamment à l’échelle d’une intervention d’urgence.

[00141 ] L’étape d’enregistrement peut également comporter l’enregistrement de données dites dynamiques qui vont évoluer en fonction du déroulement d’une intervention. Ainsi, une telle étape d’enregistrement peut par exemple comporter l’enregistrement sur un module de stockage 190 :

- des images 210 associées aux caractéristiques de leur points d’ancrage 21 1 , 212 ainsi qu’à une donnée temporelle, et

- des représentations graphiques supplémentaires associées à au moins une donnée temporelle et à des coordonnées GNSS.

[00142] Ainsi, de façon préférée, le procédé 500 selon l’invention peut comporter une étape d’enregistrement de données temporelles, notamment associées aux images 210 et une étape d’affichage en différé de la carte 1 tactique et de son évolution dans le temps. Lors de cet affichage en différé, de façon préférée, sont également intégrés les éléments graphiques supplémentaires. [00143] En outre, le procédé de création 500 peut comprendre une étape d’établissement d’une connexion entre le dispositif 100 de création de carte et l’aéronef 10, via deux modules de communication.

[00144] Après l’étape de connexion, le procédé peut également comprendre une étape de vérification de l’état de l’aéronef 10. Par exemple, suite à l’établissement d’une connexion entre l’aéronef 10 et le dispositif 100 de cartographie, ce dernier transmet une requête de vérification des modules. Il comporte par exemple une vérification de l’état de la ou des batterie(s) ainsi que de l’état de fonctionnement de la radio GNSS et de la boussole. Si les paramètres sont validés, le dispositif de contrôle va afficher via le module d’affichage une représentation graphique de l’environnement extérieur et va ajouter en superposition de ladite carte des éléments graphiques supplémentaires, sinon un message d’erreur sera affiché par le module d’affichage.

[00145] Le procédé 500 de création de carte peut comprendre la mesure et la transmission des coordonnées GNSS de l’aéronef 10 au dispositif 100 de cartographie.

[00146] En outre, dans l’attente des images de l’environnement extérieur, le procédé 500 de cartographie peut comprendre le chargement d’un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique dudit environnement extérieur. Ainsi, au fur et à mesure de la prise de vue et de l’intégration d’images transformées 250, la représentation graphique est remplacée par les images transformées de l’environnement extérieur, intégrée de préférence en temps réel.

[00147] La figure 6 présente un exemple de carte 1 tactique évolutive selon l’invention dédiée à une intervention dans un contexte d’intervention. Elle repose sur l’affichage d’un référentiel 300 de positionnement superposé avec une pluralité d’images et des éléments graphiques supplémentaires. Les éléments graphiques supplémentaires sont ici un front de flammes 41 1 , un front de flammes prédit 412, une habitation 421 , une route 422, un véhicule 431 et un canadair 432.

[00148] L’invention permet de disposer d’une carte 1 tactique évolutive représentative de l’environnement extérieur dans lequel évolue l’aéronef et cela quasiment en temps réel. Ainsi, un des avantages de l’invention est de permettre à un opérateur de disposer d’informations à jour sur l’environnement extérieur de façon par exemple à mieux planifier une intervention. La position de l’aéronef 10 et/ou d’éléments graphiques supplémentaires sur la carte 1 peut être actualisée par exemple avec un intervalle de temps inférieur à 5 secondes, de préférence inférieur à 1 seconde. De même, les images sur la carte 1 peuvent être actualisées avec un intervalle de temps inférieur à une heure, de préférence inférieur à 30 minutes.

[00149] De façon avantageuse, le procédé 500 comprend également une étape d’établissement d’un itinéraire de navigation.

[00150] En effet, selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé ou une étape d’établissement d’un itinéraire de navigation permettant de raccourcir le temps nécessaire au positionnement d’un aéronef au sein de l’environnement extérieur. Ce procédé sera décrit en lien avec les figures 7A à 7F et la figure 8.

[00151 ] L’étape d’établissement d’un itinéraire de navigation peut comprendre :

- la réception, par un module d’itinéraire du dispositif 100 de cartographie, des coordonnées GNSS estimées de l’emplacement cible,

- le chargement par le module d’itinéraire des coordonnées GNSS d’au moins une zone de vol interdit,

- l’établissement d’un plan de navigation comprenant :

o le chargement d’une matrice secondaire 330 du référentiel 300 de positionnement,

o l’identification d’un espace intérieur de la matrice secondaire 330 comportant une zone de vol interdit ou d’altitude supérieure à l’altitude de vol prédéterminée,

o le chargement des espaces intérieurs d’une matrice secondaire 320 de plus forte résolution correspondant à l’espace intérieur préalablement identifié, et o calcul d’une étape du plan de navigation ne comprenant aucun survol de zone de vol interdit.

[00152] Une fois la cible 802 localisée, ses coordonnées GNSS et pixel sont transmises, par le module d’itinéraire, au module de navigation en charge du suivi de l’aéronef, de préférence d’un drone à voilure tournante lors de sa navigation. De préférence, la totalité de l’itinéraire depuis le point de départ jusqu’à l’emplacement cible est envoyé à l’aéronef 10.

[00153] Le trajet calculé par exemple par un module d’itinéraire permet de raccourcir au maximum la durée du trajet tout en respectant les consignes de sécurités établies sur la zone considérée. En outre, l’établissement d’un plan de navigation peut comprendre plus de deux étapes et ainsi, plusieurs étapes intermédiaires ne comprenant aucun survol de zone de vol 860 interdit. [00154] Cette étape comprend le chargement par le module d’itinéraire des coordonnées GNSS d’au moins une zone 860 de vol interdit.

[00155] Dans ce mode de réalisation, le module de pilotage automatique est configuré de façon à ce que les trajectoires soient fonction du plan de navigation établit par le module d’itinéraire et que la vitesse soit directement configurée en fonction de préférences enregistrées préalablement dans le module d’itinéraire. Néanmoins, l’opérateur est en mesure de contrôler cette vitesse à partir d’instructions adressées, par exemple par le module de commande manuelles, au dispositif selon l’invention. A partir de telles instructions, la vitesse du drone peut être augmentée, réduite ou le drone peut même recevoir l’instruction de revenir sur une position précédente et cela sans rompre le plan de navigation établit par le module d’itinéraire. Cela à l’avantage d’une part de pouvoir tout en conservant les bénéfices d’une navigation automatique et d’une trajectoire optimisée, soit d’accélérer, de décélérer ou même de revenir en arrière si l’opérateur a identité un objet d’intérêt à proximité du drone (par exemple grâce au flux vidéo de la caméra).

[00156] La détermination d’un itinéraire pour aéronef à partir d’une carte tactique évolutive de l’environnement extérieur peut également comporter, comme présenté à la figure 7A, une étape de génération d’une première trajectoire 810. Puis, le procédé comporte l’identification d’espace intérieures 850 sur une matrice secondaire comportant des données relatives à une interdiction de vol de cet espace intérieur comme présenté à la figure 7B.

[00157] Si un espace intérieur interdit 850 est identifié dans la matrice secondaire 330 alors une partie et seulement une partie d’une matrice de résolution supérieure est chargée, en particulier ce sont les données relatives à l’espace intérieur 850 identifié qui sont chargées, comme présenté à la figure 7C, de façon à identifier dans cette nouvelle matrice secondaire 320 des espaces intérieurs 851 comportant des données relatives à une interdiction de vol. Une partie et seulement une partie d’une matrice de résolution supérieure, éventuellement la matrice primaire 310 est alors chargée, en particulier ce sont les données de l’espace intérieur 851 préalablement identifié qui sont chargées de façon à identifier dans cette matrice primaire 310 des espaces intérieurs 852 comportant des données relatives à une interdiction de vol. Il y a alors recherche et identification d’une portion de trajectoire 81 1 permettant d’éviter un survol de zone de vol interdit comme présenté à la figure 7E. Enfin, il y a modification de la première trajectoire 810 de façon à y intégrer la portion de trajectoire 81 1 identifiée permettant d’éviter un survol de zone de vol interdit et déterminer l’itinéraire 820 pour l’aéronef. [00158] La carte 1 tactique évolutive peut subir des transformations de façon à améliorer encore la prise en main par l’opérateur. Par exemple l’orientation de la carte représentative de l’environnement extérieur peut être modifiée. Une fois l’orientation modifiée, une donnée de cap sera associée à la carte de façon ce que le dispositif de cartographie soit en mesure de recalculer les coordonnées GNSS de façon exacte.

[00159] De même, l’opérateur peut avoir besoin de zoomer sur la carte ou le dispositif d’affichage peut représenter cette carte sous différents format / résolution. Ces informations pourront être stockées sur le dispositif 100 de cartographie.

[00160] La carte 1 tactique évolutive de l’environnement extérieur selon l’invention comporte avantageusement des éléments graphiques supplémentaires associés à des coordonnés GNSS. Ces éléments graphiques supplémentaires sont superposés avec le référentiel 300 de positionnement en fonction de leurs coordonnées GNSS.

[00161 ] La carte tactique évolutive 1 de l’environnement extérieur selon l’invention comporte une pluralité d’images transformées 250,260,270,280 de l’environnement extérieur superposées avec un référentiel 300 de positionnement. L’utilisation d’une carte se basant sur une photographie satellite donne de moins bons résultats en termes de performance et de rapidité d’exécution de la procédure d’intervention d’urgence que l’utilisation d’une carte la tactique évolutive 1 selon l’invention. En effet, disposer d’une carte tactique évolutive 1 comportant des images intégrées quasiment en temps réel permet à l’opérateur d’une part d’obtenir des performances améliorées en termes de pilotage de l’aéronef 10 dans son environnement extérieur et d’autre part de prendre en compte tous les facteurs nécessaires à la planification et au suivi d’une intervention. Ainsi, l’utilisation d’une carte tactique évolutive 1 selon l’invention incluant une pluralité d’images transformées est très avantageuse lors d’intervention d’urgence mais également pour les autres applications où il est nécessaire de rapidement étudier un environnement (sauvetage en mer ou sur terre, dépôt d’objets par exemple des médicaments en urgence, diagnostic de site sinistré...). En outre, la possibilité d’intégrer à la carte différents éléments graphiques supplémentaires permet de contextualiser l’environnement et d’améliorer encore la gestion d’une éventuelle situation de crise.

[00162] L’invention trouve son application dans la cartographie en temps réel d’un environnement extérieur. Les dispositifs, les systèmes et les procédés associés selon l’invention sont particulièrement avantageux lorsque l’opérateur doit planifier ou suivre une intervention d’urgence sur un site critique, par exemple suite à une catastrophe naturelle.