Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten, Insbesondere für Kanalrohreanierungs- und Kanalrohrinspektionsarbeiten.

Femsteuerbare Vorrichtungen für Kanalrohrarbeiten, sogenannte Kanalroboter, werden beispielsweise zur grabenlosen Sanierung und Inspektion von Wasser- und Abwasserohrkanälen oder anderweitigen Rohrleitungen eingesetzt.

Derartige Vorrichtungen umfassen typischerweise eine Basiseinheit, an weicherein sich um eine Drehachse drehbarer Drehkopf angeordnet ist. An dem Drehkopf sind meist zwei mit einer Arbeitsvorrichtung, beispielsweise einem Fräskopf, verbundene sich parallel zueinander erstreckende, drehbar gelagerte Hubarme angeordnet. Die beiden Hubarme sind in der Regel über einen Aktuator, beispielsweise einen Hydraulikzylinder, bewegbar. Zudem ist die Arbeitsvorrichtung drehbar an den Hubarmen gelagert Dementsprechend können derartige Vorrichtungen mindestens drei Gelenke aufweisen, mittels welcher die Arbeitsvorrichtung In die gewünschte Position gesteuert werden kann. Die Vorrichtungen umfassen ferner eine schwenkbare Kamera, mittels welcher beispielsweise Wasser- oder Abwasserrohrkanäle inspiziert und die entsprechend auszuführenden Sanierungs- oder Reparaturarbeiten überwacht werden können. Zum Betrieb der Arbeitsvorrichtung und der schwenkbaren Kamera sind entsprechende Leitungen, insbesondere Energlevereorgungs- und/oder Datenieltungen, notwendig. Diese Leitungen sind aufgrund der Vielzahl von Gelenken freiliegend ausgebildet und befinden sich in der Regel entweder zwischen den beiden sich parallel zueinander erstreckenden Hubarmen oder sind unterhalb, oberhalb oder neben den Hubarmen angeordnet.

Als besondere problematisch hat sich einerseits herausgestellt, dass während der Kanalarbeiten der Vorrichtung, insbesondere von Vorrichtungen für Kanalrohrarbeiten, bei welchen ein oder mehrere Aktuatoren als Hydraulikzylinder ausgestaltet sind, die zum Betrieb und der Bewegung der Arbeitsvorrichtung und der Kamera notwendigen freiliegenden Leitungen dazu führen können, dass sich die Vorrichtung an in den Rohrleitungen befindlichen Hindernissen, wie Baumwurzeln, Steinen oder dergleichen verfängt und die freiliegenden Leitungen dadurch im schlimmsten Fall beschädigt werden können. Andererseits konnte festgestellt werden, dass die Leitungen das Sichtfeld der Kamera oftmals einschränken, so dass ein Überwachen der Kanalrohrarbeiten nicht für alle von der Kamera erfassbaren Bereiche ermöglicht wird.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher eine neuartige Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten bereitzustellen, welche einen verbesserten Schutz für Leitungen von Komponenten der Vorrichtung gewährleistet.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. Bevorzugte AusfÜhrungsfbrmen und spezielle Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten, insbesondere für Kanalrohrsanierungs- und Kanalrohrinspektionsarbeiten, umfasst eine in einem Rohrkanal bewegbare Basiseinheit und einen an der Basiseinheit angeordneten Drehkopf, welcher um eine dem Drehkopf zugeordnete Drehachse drehbar ist. Zudem weist die Vorrichtung einen an dem Drehkopf drehbar gelagerten ersten Hubarm und einen an dem ersten Hubarm drehbar gelagerten Aufnahmeabschnitt auf, welcher eingerichtet ist, eine Arbeitsvorrichtung, insbesondere einen Fräskopf oder ein anderes Werkzeug, aulzunehmen. Ferner umfasst die Vorrichtung einen an dem Drehkopf gelagerten ersten Aktuator zum Bewegen des Aufnahmeabschnitts, einen dem ersten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislauf, und eine mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung. Erfindungsgemäß erstreckt sich der dem ersten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren des ersten Aktuators innerhalb der Vorrichtung. Zudem erstreckt sich die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren des Aufnahmeabschnitts ebenfalls innerhalb der Vorrichtung. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht auf vorteilhafte Weise, dass in zu sanierenden oder zu reparierenden Kanalrohrleitungen befindliche Hindernisse, beispielsweise Baumwurzeln oder größere Ablagerungsprodukte, wie Steine oder dergleichen, nicht dazu führen, dass sich die Vorrichtung aufgrund der mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung bzw. freiliegender äußerer Abschnitte des dem ersten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufe in diesen Hindernissen verfängt oder die Leitung bzw. der Arbeitskreislauf beschädigt wird. Vielmehr können lediglich die im Vergleich zur mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung robusteren Außenflächen der Vorrichtung mit von in der Rohrleitung befindlichen Hindernissen in Kontakt geraten, wohingegen die mit Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung bzw. der Arbeitskreislauf des ersten Aktuators geschützt bleibt.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung bedeutet der Wortlaut "das sich eine mit einer Komponente der Vorrichtung verbindbare oder zugehörige Leitung der Vorrichtung, innerhalb der Vorrichtung erstreckt“, dass diese Leitung entlang ihrer Veriauferichtung ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren der Komponente in jedem Leitungsquerschnitt senkrecht zur Verlauferichtung in Bezug auf ein mit dem Leitungsquerschnitt verbundenes kartesisches Koordinatensystem, dessen Nullpunkt im Mittelpunkt des Leitungsquerschnitts liegt, aus mindestens drei Koordinatenrichtungen, bevorzugt aus allen vier Koordinatenrichtungen, von der Vorrichtung umschlossen ist. Gleiches gilt für einen einem Aktuator der Vorrichtung zugeordneten Arbeitskreislauf. Mit anderen Worten, erstreckt sich beispielsweise die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung zumindest teilweise entlang des ersten Hubarms, so kann der erste Hubarm z.B. in einem Teilbereich so ausgestaltet sein, dass der Leitungsquerschnitt (eine X-Y-Schnittfläche) der besagten Leitung beispielsweise mindestens in positiver und negativer X-Richtung (von links und rechts) und in positiver Y-Richtung (von oben) von Seitenflächen des ersten Hubarms der Vorrichtung umschlossen ist. Der erste Hubarm kann in einem Teilbereich bevorzugt jedoch auch so ausgestaltet sein, dass der Leitungsquerschnitt der besagten Leitung jeweils in positiver und negativer X- und Y-Richtung (von links, rechts, oben und unten) von Seitenflächen des ersten Hubarms umschlossen ist. Um den größtmöglichen Schutz für die besagte Leitung zu gewährleisten ist die Leitung also bevorzugt ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren der entsprechenden Komponente vollständig von der Vorrichtung umschlossen. Wie bereits erwähnt, gilt Gleiches für einen einem Aktuator der Vorrichtung zugeordneten Arbeitskreislauf.

Ganz allgemein kann die erfindungsgemäße Vorrichtung in Gelenkbereichen, also in Bereichen in denen zwei miteinander gekoppelte Komponenten der Vorrichtung relativ zueinander bewegbar sind, jeweils eine Drehdurchführung aufweisen. Die jeweilige Drehdurchführung kann derart eingerichtet sein, dass eine der beiden Komponenten an der anderen Komponente drehbar gelagert wird und gleichzeitig die zwischen den beiden Komponenten verlaufende Leitung und/oder der zwischen den beiden Komponenten verlaufende Arbeitskreislauf aufgenommen wird und/oder die Drehdurchführung einen Teilabschnitt der zwischen den beiden Komponenten verlaufenden Leitung und/oder des Arbeitskreislaufes bildet. Dazu kann die Drehdurchführung als zylinderförmiger Hohlkörper ausgestaltet sein und entlang ihrer Außenumfengsfläche zumindest abschnittsweise eine oder mehrere Ausnehmungen aufweisen. Im Falle einer zwischen den Komponenten verlaufenden Leitung kann zur Realisierung größerer Drehwinkel der drehbar gelagerten Komponente die Drehdurchführung mit Schleifringen ausgestaltet sein.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann der erste Aktuator ein erster Hydraulikzylinder und der dem ersten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf ein Hydraulikkreislauf sein. Eine Ausgestaltung des ersten Aktuators als Hydraulikzylinder ist besonders dann sinnvoll, wenn besonders hohe Kräfte auf die Arbeitsvorrichtung wirken sollen bzw. mittels der Arbeitsvorrichtung besonders hohe Kräfte auf eine Kanalrohrwand ausgeübt werden sollen, beispielsweise beim Fräsen der Kanalrohnwand, welche mittels eines elektrischen Aktuators nicht oder nur schwer erzeugt werden können. Der sich dem ersten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf, welcher sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren des ersten Hydraulikzylinders innerhalb der Vorrichtung erstreckt, kann einen Hydraulikflüssigkeitstank, eine Hydraulikpumpe und eine oder mehrere Hydraulikventile umfassen, welche jeweils bevorzugt innerhalb der Basiseinheit angeordnet sind. Der dem ersten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf kann sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit über den Drehkopf bis zum Inneren des am Drehkopf drehbar gelagerten ersten Hydraulikzylinders, d.h. innerhalb der Vorrichtung, erstrecken. Dazu kann die erfindungsgemäße Vorrichtung in den Gelenkbereichen zwischen der Basiseinheit und dem Drehkopf sowie zwischen dem Drehkopf und dem erstem Hydraulikzylinder jeweils mit einer Drehdurchführung ausgestaltet sein, welche eingerichtet ist, Hydraulikflüssigkeit des dem ersten Hydraulikzylinders zugeordneten Hydraulikkreislaufes zu transportieren.

Dadurch wird ermöglicht, dass lediglich die robusten Außenflächen der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit in den zu sanierenden oder reparierenden Kanalrohrleitungen befindlichen Hindernissen, wie Baumwurzeln oder Steinen, in Kontakt geraten können und der dem ersten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf vor Beschädigungen geschützt wird. Zudem wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert, dass sich die Vorrichtung nicht durch außenliegende Schläuche des dem ersten Hydraulikzylinders zugeordneten Hydraulikkreislaufs an in den Kanalrohrleitungen befindlichen Hindernissen verfängt.

Bevorzugt kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zudem einen am Drehkopf drehbar gelagerten zweiten Aktuator umfassen, welcher eingerichtet ist, den Aufnahmeabschnitt zu bewegen. In diesem Zusammenhang kann die Vorrichtung zudem einen dem zweiten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislauf aufweisen, welcher sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren des zweiten Aktuators innerhalb der Vorrichtung erstreckt.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung kann der zweite Aktuator ein zweiter Hydraulikzylinder und der dem zweiten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf ein Hydraulikkreislauf sein.

Um den ersten Hubarm zu bewegen, kann der erste Aktuator beispielsweise über einen Tragabschnitt mit dem ersten Hubarm verbunden sein. Demgegenüber kann der zweite Aktuator mit dem drehbar am ersten Hubarm gelagerten Aufnahmeabschnitt verbunden sein, um den Aufnahmeabschnitt und damit die an dem Aufnahmeabschnitt aufhehmbare Arbeitsvorrichtung, beispielsweise einen entsprechenden Motor inklusive Fräskopf, zu bewegen. Der dem zweiten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf kann analog zum dem ersten Aktuator zugeordneten Kreislauf ausgestaltet sein. Dies gilt insbesondere dann, wenn die genannten Aktuatoren jeweils als Hydraulikzylinder ausgestaltet sind.

Ganz allgemein kann der dem zweiten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit über den Drehkopf bis zum Inneren des am Drehkopf drehbar gelagerten zweiten Aktuators, d.h. innerhalb der Vorrichtung, erstrecken. Dazu kann die erfindungsgemäße Vorrichtung in den Gelenkbereichen zwischen der Basiseinheit und dem Drehkopf und zwischen dem Drehkopf und dem zweiten Aktuator jeweils mit einer Drehdurchführung ausgestaltet sein, welche eingerichtet ist, einen Teilabschnitt des dem zweiten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufs zu bilden.

Im Falle der Ausgestaltung des zweiten Aktuators als zweiter Hydraulikzylinder kann der dem zweiten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit überden Drehkopf bis zum Inneren des am Drehkopf drehbar gelagerten zweiten Hydraulikzylinders, d.h. innerhalb der Vorrichtung, erstrecken. Dazu kann die erfindungsgemäße Vorrichtung im den Gelenkbereichen zwischen der Basiseinheit und dem Drehkopf und zwischen dem Drehkopf und dem zweiten Hydraulikzylinder jeweils mit einer Drehdurchführung ausgestaltet sein, welche eingerichtet ist, Hydraulikflüssigkeit des zweiten Hydraulikkreislaufes zu transportieren.

Dadurch wird ermöglicht, dass lediglich die robusten Außenflächen der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit in den zu sanierenden oder reparierenden Kanalrohrleitungen befindlichen Hindernissen, wie Baumwurzeln oder Steinen, in Kontakt geraten können und der dem zweiten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf vor Beschädigungen geschützt wird. Zudem wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert, dass sich die Vorrichtung nicht durch außenliegende Schläuche des dem zweiten Hydraulikzylinders zugeordneten Hydraulikkreislaufs an in den Kanalrohrieitungen befindlichen Hindernissen verfängt. Genauer kann vorzugsweise innerhalb der Basiseinheit eine dem Drehkopf zugeordnete erste Drehdurchführung angeordnet sein, welche einen Teilabschnitt des dem ersteh Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufe bildet. Dazu kann die erste Drehdurchführung in einem Übergangsbereich zwischen dem Drehkopf und der Basiseinheit korrespondierend zur Drehachse des Drehkopfes angeordnet sein. Die erste Drehdurchführung kann einem Hydraulikventil des dem ersten Hydraulikzylinders zugeordneten Hydraulikkreislaüfes nachgeschaltet sein. Die erste Drehdurchführung kann zudem einen zylindrischen Innenabschnitt und einen zylindrischen Außenabschnitt aufweisen, welche sich jeweils entlang der Drehachse des Drehkopfes erstrecken. Der zylindrische Innenabschnitt der ersten Drehdurchführung kann statisch ausgebildet sein. In diesem Fall ist der zylindrische Außenabschnitt um die Drehachse des Drehkopfes drehbar. Auch eine entsprechend umgekehrte Ausgestaltung mit sich drehbarem zylindrischen Innenabschnitt und statischem zylindrischen Außenabschnitt ist denkbar. Der zylindrische Innenabschnitt und/oder der zylindrische Außenabschnitt können entlang ihrer Umfangsfläche eine oder mehrere Ausnehmungen aufweisen, welche eingerichtet sind, Hydraulikflüssigkeit des dem ersten Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufes zu transportieren. Je nach Ausgestaltung des zylindrischen Innenabschnitts und des zylindrischen Außenabschnitts kann die erste Drehdurchführung mit der einen oder den mehreren Ausnehmungen korrespondierende Bohrungen aufweisen, welche ebenfalls eingerichtet sind, die Hydraulikflüssigkeit des dem ersten Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufes zu transportieren.

Vorzugsweise bildet in diesem Zusammenhang die erste Drehdurchführung zudem einen Teilabschnitt des dem zweiten Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufs. Dazu kann die erste Drehdurchführung eine oder mehrere weitere Ausnehmungen in dem zylindrischen Innenabschnitt und/oder dem zylindrischen Außenabschnitt umfassen. Zudem kann die erste Drehdurchführung eine oder mehrere mit der einen oder den mehreren weiteren Ausnehmungen korrespondierende Bohrungen aufweisen, so dass Hydraulikflüssigkeit des dem zweiten Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufs innerhalb der ersten Drehdurchführung transportiert werden kann. Durch eine derartige Ausgestaltung kann auf konventionell verwendete den Hydraulikzylindern zugehörige außenliegende Hydraulikschläuche verzichtet werden. Dadurch kann gewährleistet werden, dass sich die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht während des Betriebs innerhalb der Kanalrohrieitungen infolge außenliegender Hydraulikschläuche an Hindernissen festfährt oder verfängt.

Der erste Aktuator und/oder der zweite Aktuator können auch als elektrisch betriebene Aktuatoren ausgebildet sein. In diesem Fall kann der entsprechend zugehörige Arbeitskreislauf als elektrische Leitung ausgestaltet sein, welche sich jeweils innerhalb der Vorrichtung analog zum vorstehend Beschriebenen erstreckt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung kann die Vorrichtung einen an dem Drehkopf drehbar gelagerten zweiten Hubarm umfassen, an welchem der Aufnahmeabschnitt drehbar gelagert ist. Zudem kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine an dem ersten Hubarm und/oder dem zweiten Hubarm angeordnete Kameraaufnahmevorrichtung aufweisen, welche eingerichtet ist, eine Kamera aufzunehmen. In diesem Zusammenhang kann die Vorrichtung zudem eine der Kamera zugeordnete Leitung aufweisen, welche sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit bis zum Inneren der Kammeraufnahmevorrichtung innerhalb der Vorrichtung erstreckt.

Der zweite Hubarm kann mit dem ersten Hubarm überden Tragabschnitt verbunden sein. Ferner kann der zweite Hubarm eingerichtet sein, den Aufnahmeabschnitt zusätzlich drehbar zu lagern. Die vorzugsweise an beiden Hubarmen angeordnete Kameraaufnahmevorrichtung kann einen Bajonettverschluss aufweisen, mittels welchem die Kamera an der Kameraaufnahmevorrichtung aufhehmbar ist. Vorteilhafterweise ist die Kamera als Schwenkkamera ausgebildet, so dass von der Kamera größere Bereiche bei Kanälarbeiten der Vorrichtung erfasst werden können. Die der Kamera zugeordnete Leitung kann beispielsweise als Energieversorgungsleitung und/oder Datenübertragungsleitung ausgebildet sein. Die der Kamera zugeordnete Leitung kann sich ausgehend vom Inneren der Basiseinheit über den Drehkopf und den ersten Hubarm oder den zweiten Hubarm in die Kameraaufnahmevorrichtung erstrecken. Dies bietet den Vorteil, dass die der Kamera zugeordnete Leitung besonders gut geschützt ist und nur gegenüber der besagten Leitung robustere Außenflächen von Komponenten der Vorrichtung, während der Kanalarbeiten mit in den Kanalrohrleitungen befindlichen Hindernissen in Berührung kommen. Zudem wird verhindert, dass sich die Vorrichtung während des Betriebes innerhalb der Kanalrohrleitungen an Hindernissen aufgrund außenliegender Kameraleitungen verfängt. Ferner ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung, dass mittels der Kamera, welche bevorzugt als Schwenkkamera ausgebildet ist, alle von der Kamera erfassbaren Bereiche überwacht werden können, ohne dass das Sichtfeld der Kamera durch konventionell angeordnete Kameraaußenleitungen zumindest teilweise verdeckt wird.

Der Drehkopf kann derart ausgestaltet sein, dass dieser in Bezug auf einen dem Drehkopf zugeordneten Drehwinkel stufen los und/oder endlos um die dem Drehkopf zugeordnete Drehachse drehbar ist-Dazu kann der Drehkopf beispielsweise einen Schwenkantrieb mit Drehgeber umfassen. Der Schwenkantrieb kann derart ausgestaltet sein, dass der Drehkopf in positiver und negativer Drehrichtung drehbar ist.

Der Drehkopf kann zudem mehrere Schleifringe aufweisen, welche eingerichtet sind, einen Teilabschnitt der mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung und einen Teilabschnitt der der Kamera zugeordneten Leitung zu bilden. Dabei können die entsprechenden Schleifringe insbesondere innerhalb des Drehkopfes an zur Außenumfangsfläche des Drehkopfes angrenzenden Bereichen angeordnet sein. Bei dieser Ausgestaltung können Teilbereiche des dem ersten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufs und, sofern vorhanden, des dem zweiten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufs zentral innerhalb des Drehkopfes hin zur sich entlang der Drehachse des Drehkopfes erstreckenden ersten Drehdurchführung verlaufen.

Vorteilhafterweise kann der erste Aktuator mittels einer zweiten Drehdurchführung am Drehkopf gelagert sein, welche einen Teilabschnitt des dem ersten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufs bildet. Im Falle der Ausgestaltung der Aktuatoren als Hydraulikzylinder kann der erste Hydraulikzylinder und der zweite Hydraulikzylinder jeweils mehrere Bohrungen umfassen. Insbesondere können die beiden Hydraulikzylinder jeweils eine sich im Wesentlichen zentral und axial verlaufende erste Hydraulikzylinderbohrung aufweisen, welche einen Drehdurchführungsaufhahmeabschnitt des entsprechenden Hydraulikzylinders durchdringt und mit einer Hydraulikflüssigkeitskammer des entsprechenden Hydraulikzylinders in Verbindung steht. Zudem können die beiden Hydraulikzylinder jeweils eine sich im Wesentlichen senkrecht zur ersten Hydraulikzylinderbohrung verlaufende zweite Hydraulikzylinderbohrung umfassen. Ferner können die Hydraulikzylinder jeweils eine sich im Wesentlichen parallel zur ersten Hydraulikzylinderbohrung erstreckende dezentral angeordnete dritte Hydraulikzylinderbohrung aufweisen. Zudem können die beiden Hydraulikzylinder jeweils eine sich im Wesentlichen senkrecht zur dritten Hydraulikzylinderbohrung erstreckende den Drehdurchführungsaufnahmeabschnitt verbindende vierte

Hydraulikzylinderbohrung umfassen. Die zweiten und die vierten Hydraulikzylinderbohrung werden vorteilhafterweise an Außenumfangsflächen mittels geeigneten Dichtmitteln abgedichtet.

Alternativ kann anstelle der jeweiligen dritten Hydraulikzylinderbohrung der entsprechende Hydraulikzylinder auch eine sich parallel zur ersten Hydraulikzylinderbohrung erstreckende Ausnehmung aufweisen, welche eingerichtet ist, einen die dritte und vierte Hydraulikzylinderbohrung verbindenden Hydraulikschlauch aufzunehmen. Die Ausnehmung kann beispielsweise einen u- förmigen Querschnitt aufweisen. Im Falle einer Ausgestaltung mit besagter Ausnehmung bildet der entsprechende Hydraulikschlauch einen Teilabschnitt des dem ersten oder zweiten Hydraulikzylinder zugeordneten Hydraulikkreislaufes. Dabei erstreckt sich der besagte Hydraulikschlauch entlang der Ausnehmung innerhalb des entsprechenden Hydraulikzylinders und damit innerhalb der Vorrichtung. Bevorzugt kann die jeweilige Ausnehmung mit einem lösbaren Deckel versehen sein, so dass der jeweilige Hydraulikzylinder den aulgenommenen Hydraulikschlauch vollständig umschließt. Diese Ausgestaltung bietet den Vorteil einer verbesserten Wartungsmöglichkeit der Hydraulikzylinder. Der dem ersten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislauf kann in einen Vorlauf und einen Rücklauf unterteilbar sein. Der Vorlauf kann sich beispielsweise ausgehend vom Hydraulikflüssigkeitstank über eine Hydraulikflüssigkeitspumpe, ein entsprechendes Hydraulikventil, die erste Drehdurchführung, die zweite Drehdurchführung, und die erste Hydraulikzylinderbohrung des ersten

Hydraulikzylinders bis in die Hydraulikflüssigkeitskammer des ersten

Hydraulikzylinders erstrecken. Selbstverständlich kann der Vorlauf durch weitere hier nicht genannte zusätzliche Komponenten verlaufen. Der Rücklauf kann sich beispielsweise ausgehend von der zweiten Hydraulikzylinderbohrung, über die dezentral angeordnete dritte Hydraulikzylinderbohrung des ersten Hydraulikzylinders, die die dritte Hydraulikzylinderbohrung und den Drehdurchführungsaufnahmeabschnitt verbindende vierte Hydraulikzylinderbohrung, die zweite Drehdurchführung und die erste

Drehdurchführung in den Hydraulikflüssigkeitstank erstrecken. Selbstverständlich kann auch der Rücklauf durch weitere hier nicht genannte zusätzliche Komponenten verlaufen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung kann der zweite Aktuator, insbesondere der zweite Hydraulikzylinder, mittels einer dritten Drehdurchführung am Drehkopf gelagert sein, welche, einen Teilabschnitt des dem zweiten Aktuator zugeordneten Arbeitskreislaufs bildet. Vorzugsweise kann der zweite Aktuator in diesem Zusammenhang entlang einer mit dem ersten Aktuator gemeinsamen Drehachse am Drehkopf gelagert sein.

Im Falle der Ausgestaltung der Aktuatoren als Hydraulikzylinder kann der dem zweiten Hydraulikzylinder zugeordnete Hydraulikkreislaufebenfalls in einen Vorlauf und einen Rücklauf unterteilbar sein, wobei der Vorlauf und Rücklauf analog zum Vorlauf und Rücklauf des dem ersten Hydraulikzylinders zugeordneten Hydraulikkreislaufes ausgestaltet sein kann.

Mittels der vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann realisiert werden, dass der dem ersten Aktuator zugehörige Arbeitskreislauf und, sofern vorhanden, der dem zweiten Aktuator zugeordnete Arbeitskreislauf sich jeweils innerhalb der Vorrichtung erstrecken. Dadurch wird der den jeweiligen Aktuatoren zugeordnete Arbeitskreislauf vor Beschädigungen geschützt. Zudem kann sich die Vorrichtung während des Betriebs nicht an in Kanalrohrleitungen befindlichen Hindernissen infolge von außenliegenden konventionellen Hydraulikleitungen oder elektrischen Leitungen verfangen oder festfahren.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsfbrm kann der erste Hubarm eine Längsbohrung aufweisen, welche als Teilabschnitt der mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung ausgestaltet sein kann. Beispielsweise kann die Längsbohrung als Teilabschnitt einer pneumatischen Leitung ausgebildet sein. In diesem Fall ist die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung vollständig als pneumatische Leitung ausgebildet.

Alternativ kann die Längsbohrung auch derart ausgestaltet sein, dass die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung aufgenommen werden kann. In diesem Fall weist die Längsbohrung einen gegenüber der aufzunehmenden mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung größeren Querschnittsdurchmesser auf und die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung ist beispielsweise als elektrische Leitung ausgebildet. Alternativ zur Längsbohrung kann in diesem Zusammenhang der erste Hubarm auch entlang seiner Erstreckungsrichtung einen u-förmigen Querschnitt aufweisen. Bevorzugt kann ein mit am ersten Hubarm mittels Befestigungsmitteln befestigbarer Deckel angeordnet sein, um die mit die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung vor Beschädigungen während des Betriebs der Vorrichtung zu schützen. Diese Ausgestaltung bietet besondere Vorteile bei der Wartung der Hubarme.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann auch der zweite Hubarm eine Längsbohrung aufweisen, welche ausgestaltet ist, die der Kamera zugeordnete Leitung aufzunehmen. Auch der zweite Hubarm kann alternativ entlang seiner Erstreckungsrichtung mit u-förmigem Querschnitt und optional mit entsprechend ausgestaltetem lösbar befestigtem Deckel ausgestaltet sein.

Der Aufnahmeabschnitt kann mittels einer dritten Lagerungsdurchführung drehbar am ersten Hubarm gelagert sein. Je nach Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der Aufhahmeabschnitt zusätzlich auch am zweiten Hubarm gelagert sein. Die dritte Lagerungsdurchführung kann als Hohlkörper ausgebildet sein und eine oder mehrere Ausnehmungen aufweisen. Die dritte Lagerungsdurchführung und der Aufhahmeabschnitt sind bevorzugt derart ausgestaltet, dass der Aufhahmeabschnitt einen Schwenkwinkelbereich von bis zu 110° aufweist.

Vorteilhafterweise sind insbesondere Endbereiche der Hubarme derart ausgestaltet, dass sich innerhalb der Hubarme erstreckende Leitungen, insbesondere die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung und/oder die der Kamera zugeordnete Leitung, von der Vorrichtung vollständig umschlossen sind. Beispielsweise kann ein erster Endbereich des ersten Hubarms, welcher eingerichtet ist, die dritte Lagerungsdurchführung aufzunehmen, lediglich eine Öffnung aufweisen, durch welche die die Arbeitsvdrrichtung verbindbare Leitung in die Lagerungsdurchführung geführt werden kann. Ebenfalls kann ein dem ersten Endbereich gegenüberliegender zweiter Endbereich des ersten Hubarms, welcher eingerichtet ist, eine erste Lagerungsdurchführung aufzunehmen, lediglich eine Öffnung aufweisen, durch welche die die Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung in die erste Lagerungsdurchführung geführt werden kann. Analog dazu kann der zweite Hubarm in einem Endbereich zur Aufnahme einer zweiten Lagerungsdurchführung und zur Führung der der Kamera zugeordneten Leitung ausgestaltet sein. Dadurch können die der Kamera zugeordnete Leitung und die mit der Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung insbesondere in Gelenkbereichen vor Beschädigungen geschützt werden.

Ein besonderes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der begleitenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten;

Fig. 2 eine Ansicht eines Längsschnittes ausgewählter Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei der Längsschnitt durch eine Drehachse eines Drehkopfes der Vorrichtung verläuft; Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines Querschnitts ausgewählter Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei der Querschnitt durch eine Lagerung von zwei Hubarmen an dem Drehkopf verläuft;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines Querschnitts ausgewählter Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei der Querschnitt durch eine Lagerung von zwei Hydraulikzylindern an dem Drehkopf verläuft; und

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht einer Komponente von Hydraulikzylindern der Vorrichtung, mit sichtbaren innenliegenden Konturlinien.

Wie in Fig. 1 dargestellt, umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 eine Basiseinheit 2 und einen an der Basiseinheit 2 angeordneten Drehkopf 3. Der Drehkopf 3 ist um eine Drehachse A in Bezug auf einen Drehwinkel α stufenlos und endlos drehbar. Dazu weist der Drehkopf 3 einen innenliegenden nicht dargestellten Schwenkantrieb mit Drehgeber auf, welcher eingerichtet ist, den Drehkopf in positiver und negativer Drehrichtung um die Drehachse A zu drehen. Am Drehkopf sind ein erster Hubarm 4 und einen zweiter Hubarm 11 drehbar gelagert. Der erste Hubarm 4 und der zweite Hubarm 11 sind über eine Querstrebe miteinander verbunden. An beiden Hubarmem 4, 11 ist ein Aufnahmeabschnitt 5 drehbar gelagert, welcher eingerichtet ist. eine Arbeitsvorrichtung 6 aufzunehmen. Vorliegend umfasst die Arbeitsvorrichtung 6 einen Fräskopf und einen zugehörigen Motor, welcher mit dem Aufnahmeabschnitt 5 lösbar verbunden ist. Die Arbeitsvorrichtung 6 kann selbstverständlich auch andere Werkzeuge, insbesondere einen Bohrer oder dergleichen, aufweisen. An beiden Hubarmen 4, 11 ist eine Kameraaufnahmevorrichtung 12 angeordnet, an welcher eine Schwenkkamera 13 übereinen Bajonettverschluss befestigt ist. Am Drehkopf 3 sind ein erster Aktuator 7, welcher vorliegend ein erster Hydraulikzylinder 7 ist, und ein zweiter Aktuator 9, welcher vorliegend ein zweiter Hydraulikzylinder 9 ist, drehbar um eine gemeinsame Drehachse B gelagert. Der erste Hydraulikzylinder 7 ist mit der zwischen den Hubarmen 4, 11 angeordneten Querstrebe verbunden, um die Hubarme 4, 11 und damit den Aufnahmeabschnitt 5 und die Arbeitsvorrichtung 6 beispielsweise bei der in Fig. 1 dargestellten Stellung des Drehkopfes 3 nach oben und unten zu bewegen. Demgegenüber ist der zweite Hydraulikzylinder 9 mit dem Aufnahmeabschnitt 5 verbunden, um den Aufnahmeabschnitt 5 und damit die Arbeitsvorrichtung 6 in einem Schwenkbereich 110° uumm eine dem Aufnahmeabschnitt 5 zugehörige Drehachse C zu drehen.

Der in Fig. 2 gezeigte Längsschnitt der Vorrichtung 1 zeigt beispielhaft ausgewählte Komponenten einer Hälfte der Vorrichtung 1. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist innerhalb der Basiseinheit 2 eine sich entlang der Drehachse A erstreckende erste Drehdurchführung 10 angeordnet, welche jeweils einen Teilabschnitt eines dem ersten Hydraulikzylinders und des zweiten Hydraulikzylinders 9 zugehörigen Hydraulikkreislaufes bildet. Dazu umfasst die erste Drehdurchführung 10 einen zylindrischen Innenabschnitt und einen zylindrischen Außenabschnitt, welche sich jeweils entlang der Drehachse A des Drehkopfes 3 erstrecken. Der zylindrische Innenabschnitt der ersten Drehdurchführung 10 ist vorliegend statisch ausgebildet. In diesem Fall ist der zylindrische Außenabschnitt um die Drehachse A des Drehkopfes 3 drehbar. Der zylindrische Innenabschnitt umfasst entlang seiner

Umfangsfläche mehrere Ausnehmungen, welche eingerichtet sind,

Hydraulikflüssigkeit des dem ersten Hydraulikzylinder zugeordneten

Hydraulikkreislaufes und des dem zweiten Hydraulikzylinder 9 zugeordneten

Hydraulikkreislaufes zu transportieren. Zudem umfasst der zylindrische

Innenabschnitt der ersten Drehdurchführung 10 mehrere mit den Ausnehmungen korrespondierende Bohrungen, welche ebenfalls eingerichtet sind,

Hydraulikflüssigkeit des dem ersten Hydraulikzylinder zugeordneten

Hydraulikkreislaufes und des dem zweiten Hydraulikzylinder 11 zugeordneten Hydraulikkreislaufes zu transportieren. Die Hydraulikkreisläufe umfassen einen gemeinsamen schlauchartig ausgeformten Hydrauliktank 33 zur Speicherung der Hydraulikflüssigkeit. Zudem weisen die Hydraulikkreislaufe eine gemeinsame Hydraulikpumpe 31 auf. Demgegenüber besitzt jeder Hydraulikkreislauf jeweils ein Hydraulikventil 32.

Wie in Zusammenschau der Fig. 1 bis Fig. 4 ersichtlich, sind innerhalb des Drehkopfes 3 an zur Außenumfangsfläche des Drehkopfes 3 angrenzenden Bereichen mehrere Schleifringe 19 angeordnet, welche eingerichtet sind, einen Teilabschnitt einer in Fig. 4 gezeigten mit der Arbeitsvorrichtung 6 verbindbaren Leitung 8 und einen Teilabschnitt einer in Fig. 4 gezeigten der Kamera 13 zugeordneten Leitung 14 zu bilden. Durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung 1 und der Anordnung der ersten Drehdurchführung 10 kann jeweils ein innenliegender Verlauf der den beiden Hydraulikzylindern 7, 9 zugeordneten Hydraulikkreisläufen, der mit der Arbeitsvorrichtung verbindbaren Leitung 8 und der der Kamera zugeordneten Leitung 14 im Übergangsbereich zwischen Basiseinheit 2 und drehbarem Drehkopf 3 realisiert werden.

Wie in der Zusammenschau der Fig. 2 bis Fig. 4 ersichtlich, umfasst der Drehkopf 3 eine Vorlaufbohrung 21 und eine Rücklaufbohrung 22 des dem ersten Hydraulikzylinders 7 zugeordneten Hydraulikkreislaufes, welche mit der ersten Drehdurchführung 10 in Verbindung stehen. Zudem weist der Drehkopf 3 eine Vorlaufbohrung 23 und eine Rücklaufbohrung 24 des dem zweiten Hydraulikzylinders 9 zugeordneten Hydraulikkreislaufes, welche mit der ersten Drehdurchführung 10 in Verbindung stehen. Die Vorlaufbohrung 21 und die Rücklaufbohrung 22 des dem ersten Hydraulikzylinders 7 zugeordneten Hydraulikkreislaufes stehen mit einer zweiten Drehdurchführung 15 in Verbindung, welche den ersten Hydraulikzylinder 7 am Drehkopf 3 lagert. Die Vorlaufbohrung 23 und die Rücklaufbohrung 24 des (fern zweiten Hydraulikzylinders 9 zugeordneten Hydraulikkreislaufes stehen mit einer dritten Drehdurchführung 16 in Verbindung, welche den zweiten Hydraulikzylinder 9 am Drehkopf 3 lagert.

Wie in Fig. 5 gezeigt, umfassen die beiden Hydraulikzylinder 7, 9 jeweils eine sich im Wesentlichen zentral und axial verlaufende erste Hydraulikzylinderbohrung 27, welche einen Drehdurchführungsaufnahmeabschnitt des entsprechenden Hydraulikzylinders 7, 9 durchdringt. und mit einer Hydraulikflüssigkeitskammer des entsprechenden Hydraulikzylinders 7, 9 in Verbindung steht. Zudem weisen die Hydraulikzylinder 7, 9 jeweils eine sich im Wesentlichen senkrecht zur ersten Hydraulikzylinderbohrung 27 verlaufende zweite Hydraulikzylinderbohrung 28 auf. Ferner umfassen die Hydraulikzylinder 7, 9 jeweils eine sich im Wesentlichen parallel zur ersten Hydraulikzylinderbohrung 27 erstreckende dezentral angeordnete dritte Hydraulikzylinderbohrung 29. Zudem weisen die beiden Hydraulikzylinder 7, 9 jeweils eine sich im Wesentlichen senkrecht zur dritten Hydraulikzylinderbohrung 29 erstreckende den Drehdurchführungsaufnahmeabschnitt verbindende vierte Hydraulikzylinderbohrung 30.

Wie aus den Figuren 2 bis 5 ersichtlich, ist der den beiden Hydraulikzylindern 7, 9 jeweils zugeordnete Hydraulikkreislauf in einen Voriauf und einen Rücklauf unterteilt. Der jeweilige Vorlauf erstreckt sich ausgehend vom Hydrauliktank 33 über die Hydraulikpumpe 31, das entsprechende Hydraulikventil 32, die erste Drehdurchführung 10, die entsprechende Vorlaufbohrung 21 bzw. 23, die zweite Drehdurchführung 15 bzw, dritte Drehdurchführung 16, und die erste Hydraulikzylinderbohrung 27 bis in die Hydraulikflüssigkeitskammer des jeweiligen Hydraulikzylinders 7, 9. Selbstverständlich kann der Vorlauf durch weitere hier nicht genannte zusätzliche Komponenten verlaufen. Der Rücklauf verläuft ausgehend von der zweiten Hydraulikzylinderbohrung 28, über die dritte dezentral angeordnete Hydraulikzylinderbohrung 29, die die dritte Hydraulikzylinderbohrung 29 und den Drehdurchführungsaufnahmeabschnitt verbindende vierte

Hydraulikzylinderbohrung 30, die zweite Drehdurchführung 15 bzw. die dritte Drehdurchführung 16, die entsprechende Rücklaufbohrung 22 bzw. 24 und die erste Drehdurchführung 10 in den Hydraulikflüssigkeitstank 33 erstrecken. Selbstverständlich kann auch der Rücklauf durch weitere hier nicht genannte zusätzliche Komponenten verlaufen.

Durch diese Ausgestaltung erstrecken sich die beiden Hydraulikkreisläufe innerhalb der Vorrichtung 1 und werden dadurch vor Beschädigungen geschützt. Zudem wird das Sichtfeld der in Fig. 1 gezeigten Kamera 13 nicht durch außenliegende konventionell verwendete Hydraulikschläuche beeinträchtigt.

Wie in Zusammenschau der Fig. 1 bis Fig. 4 ersichtlich, ist der erste Hubarm 4 mittels einer ersten Lagerungsdurchführung 20 und der zweite Hubarm 11 mittels einerzweiten Lagerungsdurchführung 25 am Drehkopf 3 gelagert, wobei die beiden Lagerungsdurchführungen 20 bzw. 25 eingerichtet sind, die mit der Arbeitsvorrichtung 6 verbindbare Leitung 8 bzw. die der Kamera 13 zugeordnete Leitung 14 vom Drehkopf 3 in den ersten Hubarm 4 bzw. zweiten Hubarm 11 zu führen. Der erste Hubarm 4 weist eine Längsbohrung 17, welche die mit der Arbeitsvorrichtung 6 verbindbare Leitung 8 aufnimmt zu einer nicht dargestellten dritten Lagerungsdurchführung führt, mittels welcher die Aufnahmevorrichtung 5 am ersten Hübarm 4 gelagert ist. Die dritte Lagerungsdurchführung ist analog zur in Fig. 3 gezeigten ersten Lagerungsdurchführung 20 ausgestaltet. Zudem umfasst der zweite Hubarm 11 eine Längsbohrung 18. und eine Querbohrung 26, welche zusammen die der Kamera 13 zugeordnete Leitung 14 führen. Die in den Fig. 1 und Fig. 2 gezeigte Kameraaufnahmevorrichtung 12 weist eine mit der Querbohrung 26 korrespondierende nicht dargestellte Bohrung auf, so dass die der Kamera 13 zugeordnete Leitung 14 bis ins Innere der Kameraaufnahmevorrichtung 12 geführt werden kann, wo ein zur Verbindung mit der Kamera 13 nicht dargestellter Anschlussstecker angeordnet ist. Die mit der Arbeitsvorrichtung 6 verbindbare Leitung 8 erstreckt sich vorliegend, wie die beiden Hydraulikkreisläufe und die der Kamera 13 zugehörige Leitung 14, innerhalb der Vorrichtung 1 , dergestalt, dass ein Querschnitt der Leitung 8 (eine X-Y-Schnittfläche) senkrecht zur Veriaufsrichtung in Bezug auf ein mit dem Querschnitt der Leitung 8 verbundenes kartesisches Koordinatensystem, dessen Nullpunkt im Mittelpunkt des Querschnitts der Leitung 8 liegt, aus vier Koordinatenrichtungen, von der Vorrichtung 1 umschlossen ist.

Durch diese Ausgestaltung erstrecken sich die mit der Arbeitsvorrichtung 6 verbindbare Leitung 8 und die der Kamera 13 zugeordnete Leitung 14 innerhalb der Vorrichtung 1 und werden dadurch, vor Beschädigungen geschützt. Zudem wird das Sichtfeld der in Fig. 1 gezeigten Kamera 13 nicht durch außenliegende Leitungen beeinträchtigt.

Bezugszeichenliste

1 Vorrichtung für Kanalrohrarbeiten

2 Basiseinheit

3 Drehkopf

4 erster Hubarm

5 Aufnahmeabschnitt

6 Arbeitsvorrichtung

7 erster Hydraulikzylinder / erster Aktuator

8 mit Arbeitsvorrichtung verbindbare Leitung

9 zweiter Hydraulikzylinder / zweiter Aktuator 10 erste Drehdurchführung

11 zweiter Hubarm

12 Kameraaufnahmevomchtung

13 Kamera

14 der Kamera zugeordnete Leitung

15 zweite Drehdurchführung

16 dritte Drehdurchführung

17 Längsbohrung des ersten Hubarms

18 Längsbohrung des zweiten Hubarms

19 Schleifringe

20 erste Lagerungsdurchführung

21 im Drehkopf befindliche Vorlaufbohrung des ersten Hydraulikkreislaufes

22 im Drehkopf befindliche Rücklaufbohrung des ersten Hydraulikkreislaufes

23 im Drehkopf befindliche Vorlaufbohrung des zweiten Hydraulikkreislaufes

24 im Drehkopf befindliche Rücklaufbohrung des zweiten Hydraulikkreislaufes

25 zweite Lagerungsdurchführung

26 Querbohrung des zweiten Hubarms

27 erste Hydraulikzylinderbohrung

28 zweite Hydraulikzylinderbohrung

29 dritte Hydraulikzylinderbohrung

30 vierte Hydraulikzylinderbohrung

31 Hydraulikpumpe

32 Hydraulikventil

33 Hydrauliktank A Drehachse des Drehkopfes B Drehachse des ersten und des zweiten Hydraulikzylinders C Drehachse des Aufnahmeabschnitts α Drehwinkel