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Patent Searching and Data


Title:
DEVICE FOR SLICING A PIG CARCASS FROM THE FRONT AND THE BACK
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/043276
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to a device for entirely simultaneous ventral and dorsal slicing of the carcass of a pig or another animal with a similar body structure that has already been sacrificed, preferably being made up of two robots arranged facing one another, with the peculiarity that the dorsal cut includes splitting the backbone and the vertebrae, while the ventral cut slices the backbone in two. This device of the invention comprises means that allow the body of the pig or similar animal to be sliced into two practically identical halves, along the backbone thereof, while said device cleans the flesh from the intervertebral space thereof, so that this device simultaneously performs a cut on the ventral side of the backbone and a second cut on the dorsal side, separating the flesh from the space between the vertebrae.

Inventors:
JANÉ LÓPEZ, Francisco Javier (C. dels Forns, Parcela 7Nave 1 - Pol. Ind. La Cort, Cardona, 08261, ES)
Application Number:
ES2018/070458
Publication Date:
March 07, 2019
Filing Date:
June 27, 2018
Export Citation:
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Assignee:
AIRA ROBOTICS, S.L. (C. del Forns, Parcela 7 Nave 1 - Pol.Ind. "La Cort", CARDONA Barcelona, 08261, ES)
International Classes:
A22B5/20
Domestic Patent References:
WO2018131998A12018-07-19
WO2003028469A12003-04-10
WO1997030594A11997-08-28
Foreign References:
FR2923357A12009-05-15
US20170049116A12017-02-23
EP1125501A22001-08-22
FR2923357A12009-05-15
EP0494935A11992-07-22
Attorney, Agent or Firm:
SALVA FERRER, Joan (Ponti & Partners, S.L.P.C. de Consell de Cent 322, Barcelona, 08007, ES)
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Claims:
R E I V I N D I C A C I O N E S:

1 - Un dispositivo de corte frontal y dorsal de una carcasa de cerdo de los que comprenden dos robots (1 1 , 12), caracterizado en que:

los dos robots (1 1 , 12) están situados frontalmente por delante y por detrás respectivamente de los medios de transporte de los animales sacrificados, suspendidos los animales mediante los medios adecuados ganchos o similares formando una suerte de plano vertical en un carrusel en la que:

- el primer robot (1 1 ) está dispuesto enfrente del plano dorsal del animal, y comprende:

- unos medios de palpación (27) de los medios de corte de la columna vertebral en dos situados en el segundo robot (12),

- unos medios de corte dorsal de la piel y tejidos limítrofes a dicha piel (35),

- unos medios de corte dorsal y limpieza de carne del animal en los espacios inter-vertebras (29), y

- un brazo articulado (17, 18) para posicionar y desplazar a los medios de corte dorsal de la piel y tejidos limítrofes a dicha piel (29) y los medios de corte dorsal y limpieza de carne del animal en los espacios inter-vertebras (35); y

- el segundo robot (12) está dispuesto en frente del plano ventral del animal, y comprende:

- unos medios de palpación (26) sobre la parte ventral del animal,

- unos medios de corte (24) de la columna vertebral por su parte central, y

- un brazo articulado (21 , 26) para posicionar y desplazar a los medios de palpación (26) y los medios de corte de la columna (24); y en donde el movimiento del brazo articulado (17, 18) del primer robot (1 1 ) para el corte por la parte dorsal separando la carne del espacio entre vertebras, y el movimiento del brazo articulado (21 , 26) del segundo robot (12) para el corte de la columna por la parte ventral se producen de manera simultánea.

2 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que ambos robots (1 1 ,12) presentan seis grados de libertad cada uno.

3 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que los medios de palpación (27) del primer robot (1 1 ) comprenden sendos pares de rodillos palpadores (27), los cuales basculan siguiendo la morfología dorsal del animal sacrificado por medios de unos medios de translación.

4 - El dispositivo según la reivindicación 3, en el que los medios de translación comprenden bielas (32) comandadas por sendos pistones (28) que unen el soporte (34) del cabezal y dichas bielas (32).

5 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que el brazo articulado (17, 18) para posicionar y desplazar el primer robot (1 1 ) comprenden sendos brazos (17, 18) articulados por respectivos ejes (30, 19), montándose en el extremo del brazo superior (18) un cabezal giratorio (22) dotado de medios de corte y palpación incorporados a un soporte (34).

6 - El dispositivo según la reivindicación 5, en el que el soporte (34) del cabezal (22) comprende unos medios de control que permiten el giro programado del soporte (34) en función del trabajo asignado al primer robot (1 1 ).

7 - El dispositivo según la reivindicación 5, en el que el cabezal (22) de corte y palpación del primer robot (1 1 ) comprende sendas bielas (32, 33) articuladas por uno de los extremos en el soporte del cabezal. 8 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que los medios de corte de la piel y tejidos adyacentes de la zona dorsal en el primer robot (1 1 ) comprenden una cuchilla circular (29).

9 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que los medios de corte y limpieza de carne del animal en los espacios inter-vertebras en la zona dorsal instalados en el primer robot

(1 1 ) comprenden unas cuchillas (35).

10 - El dispositivo según las reivindicaciones 8 y 9, en el que la convergencia de las cuchillas (29, 35) es regulable en función de la morfología del animal sacrificado de forma totalmente automática.

1 1 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que los medios de palpación y los medios de corte del cabezal incorporado al primer robot (1 1 ) se utilizan de forma selectiva y programada automáticamente mediante el giro del soporte sobre los que dichos medios están inmovilizados. 12 - El dispositivo según la reivindicación 1 , en el que el brazo articulado (21 , 26) del segundo robot (12) comprende sendos brazos (36, 21 ) articulados por los respectivos ejes (37, 20), montándose en el extremo del brazo (21 ) un cabezal (23) dotado de los medios de palpación y corte incorporados a un soporte (38).

13 - El dispositivo según las reivindicaciones 1 y 12, en el que los medios de palpación y corte de la columna vertebral del cabezal (23) del segundo robot (12) comprenden un disco de corte (24) ayudado por unos rodillos palpadores (26).

Description:
DESCRIPCIÓN

DISPOSITIVO DE CORTE FRONTAL Y DORSAL DE UNA CARCASA DE CERDO

Objeto de la invención

Más concretamente la invención se refiere a un dispositivo para el corte ventral y dorsal de una carcasa de cerdo o animal de similar estructura corpórea, de forma totalmente simultánea, formado dicho dispositivo preferentemente por dos robots que se disponen enfrentados entre sí, con el detalle de que el corte por la parte dorsal incluye el esquinado de la columna y vertebras, mientras que el ventral corta la columna vertebral.

Según un segundo objeto de la invención el primer robot está dotado de un cabezal mixto, que puede trabajar de apoyo de los medios de corte del segundo robot, o bien como diseccionador de la columna vertebral, a la vez que separa la carne de las vértebras mediante el giro de 180 e del soporte de los medios de apoyo y de los medios de corte de dicho primer robot, al estar los medios de apoyo y los medios de corte montados en un soporte y este en el último brazo del primer robot.

Estado de la técnica

Existen en el mercado, y por tanto pueden considerarse como estado de la técnica, distintos tipos de instalaciones para el corte de las carcasas del cerdo y animales similares, clasificándose dichas instalaciones por el tipo de funciones que realizan sus elementos. En un primer grupo podemos incluir las formadas por robots o medios de corte alternativos que realizan el corte esquinado del cuerpo del animal, por ejemplo en la Patente de invención francesa no. 2.923.357 se describe y reivindica una instalación que comprende dos robots, un primer robot soportando los medios de sustentación de un cabezal de corte y por otra parte los medios de soporte del dispositivo de apoyo ventral del cerdo, y constituyendo por los medios de desplazamiento del cabezal de corte y del dispositivo de apoyo ventral y un segundo robot soportando los medios de soporte del dispositivo de apoyo dorsal, y constituyendo por otra parte los medios de desplazamiento del dispositivo de apoyo dorsal, los dos robots están situados mirando uno al otro, respecto del plano de desplazamiento de las carcasas y separados por un espacio libre permitiendo el paso entre dos carcasas. Este referencia a este mismo antecedente, en una segunda realización de la invención, la instalación comprende un único robot, soportando a la vez, los medios de sustentación del cabezal de corte, los medios de sustentación de apoyo dorsal y los medios de sustentación del dispositivo de apoyo ventral, este robot constituye por otra parte los medios de desplazamiento del cabezal de corte, del dispositivo de apoyo dorsal y del dispositivo de apoyo ventral, este robot esta retrasado lateralmente en relación al plano de desplazamiento de las carcasas para permitir su paso.

También perteneciendo al estado de la técnica se encuentra la Patente Europea no. 494.935, en la cual se describe un procedimiento y aparato para separar una materia de estructura relativamente débil, de una estructura relativamente robusta utilizando un órgano de corte comandado por un robot. Este procedimiento y aparato no permite el cortado de las carcasas de animales, tal como el cerdo y similares. No se conocen, pues, instalaciones que permitan cortar el animal por la columna vertebral en dos, y limpiar de carne el espacio entre vertebras, pudiéndose utilizar el dispositivo de forma que el primer robot actué solo como apoyo del segundo robot actuando en este caso el primer robot con unos medios palpadores que sostienen el animal en posición vertical cuando el segundo robot actúa, cortando el animal en dos mitades prácticamente iguales.

Finalidad de la invención

Es una de las finalidades de la invención es proporcionar un dispositivo que permita el corte en dos mitades prácticamente iguales, del cuerpo del cerdo o animal de morfología similar ya sacrificado, siguiendo la columna vertebral del mismo, a la vez que se limpia de carne el espacio intervertebral de la misma, de manera que dicha instalación procede de forma simultánea a un corte de la columna por la parte ventral y un segundo corte por la parte dorsal consistente en separar la carne del espacio entre vertebras.

Es otra de las finalidades de la invención el que el primer robot pueda actuar solo con el mismo cabezal, pero solo en función de mantener el animal situado verticalmente entre los dos robots en posición para que el segundo robot corte la columna del animal partiéndolo en dos. Es otra de las finalidades de la invención sustituir las operaciones manuales de limpieza de los espació inter-vertebras de la columna vertebral del cerdo, por una operación de corte mediante dos cuchillas que suprime la anterior, ahorrando tiempo en el tratamiento del animal sacrificado y, el dinero correspondiente fruto de la sustitución de una operación manual por otra operación automática.

Es otro de las finalidades de la invención reducir los costes de mantenimiento de instalaciones que proceden de forma no simultánea al corte en dos mitades del cuerpo del cerdo o animales similares por su columna vertebral y al corte de la piel y tejidos limítrofes, con independencia de si dichas instalaciones realizan la limpieza de los espacios inter- vertebras, al actuar el dispositivo preconizado solo dos robots, uno de ellos con una doble función mientras que el segundo robot siempre ejerce la misma función.

Es otra de las finalidades de la invención suministrar al mercado carne o partes del cerdo cortadas de forma alternativa, y que se adaptan al gusto de consumidores asiáticos con otras formas de consumir dichos productos.

Descripción de la invención El dispositivo objeto de la invención está definido en la primera reivindicación.

El dispositivo preconizado comprende, en una de sus realizaciones posible, dos robots dispuestos enfrentados por delante y por detrás del carrusel de transporte de los animales sacrificados, suspendidos los mismos mediante los medios adecuados formando una suerte de plano vertical en la que:

- Un primer robot, dispuesto sobre un soporte incorporado a un brazo del mismo el superior, que comprende:

- unos medios de apoyo de los medios de corte de la columna vertebral, en dos, situados en el segundo robot de la carcasa del animal;

- unos medios de inmovilización del animal; y

- unos medios de corte de la piel y tejidos limítrofes a dicha piel; unos medios de corte y limpieza de carne del animal en los espacios inter-vertebras.

Un segundo robot, situado en frente del plano ventral del animal, que comprende:

- unos medios de palpación sobre la parte ventral del animal, y - unos medios de corte de la columna vertebral por su parte central. El dispositivo preconizado comprende, en una de sus realizaciones posible, dos robots dispuestos enfrentados por delante y por detrás del carrusel de transporte de los animales sacrificados, suspendidos los mismos mediante los medios adecuados formando una suerte de plano vertical en la que:

- Un primer robot, dispuesto enfrente del plano dorsal del animal, que comprende:

- unos medios de apoyo de los medios de corte de la columna vertebral en dos situados en el segundo robot,

- unos medios de corte dorsal de la piel y tejidos limítrofes a dicha piel,

- unos medios de corte dorsal y limpieza de carne del animal en los espacios inter-vertebras, y

- un brazo articulado sobre de un soporte, el brazo para posicionar y desplazar a los medios de corte dorsal de la piel y tejidos limítrofes a dicha piel y los medios de corte dorsal y limpieza de carne del animal en los espacios inter- vertebras.

- Un segundo robot, situado en frente del plano ventral del animal, que comprende:

- unos medios de palpación sobre la parte ventral del animal,

- unos medios de corte de la columna vertebral por su parte central, y

- un brazo articulado para posicionar y desplazar a los medios de palpación y los medios de corte de la columna.

Dichos robots actúan enfrentados y al unísono, montados en el suelo o bien una base o pedestal resistente construida sobre el suelo de la instalación, alineados dichos robots por delante y por detrás del carrusel de transporte de animales previamente sacrificados, los cuales van suspendidos del mismo y siguen un movimiento con una trayectoria longitudinal, interrumpiéndose el desplazamiento de los animales sacrificados, cuando el animal queda posicionado frente a los dos robots, momento en el que de forma conocida el cuerpo del animal queda inmovilizado mediante sendos brazos laterales acodados instalados en el primer robot y entran en acción los dos robots, según se detalla a continuación.

En primer lugar, y una vez inmovilizado el animal por dichos brazos de forma acodada, entran en acción sendos rodillos basculantes incorporados al primero de los robots, los cuales rodillos siguen la morfología del animal y evitan su movimiento hacia adelante o bien hacia atrás, cuando se procede al cercenado del animal. Simultáneamente sigue el corte de la columna y limpieza del espacio inter-vertebra, mediante sendas cuchillas, preferentemente dos y de forma circular, que inciden sobre el esqueleto cuyos planos que contienen los mismos son convergentes. La convergencia de las cuchillas instaladas en el cabezal que se incorpora al primer robot puede ser regulada para adaptarse a la morfología de los animales a manipular de forma totalmente automática.

Al mismo tiempo actúa en el primer robot una cuchilla para cortar la piel y tejidos limítrofes, dejando limpio el camino para dos discos situados en posición convergente que actúan sobre la columna vertebral pero sin cortarla, cuya función es separar la carne de los espacios inter-vertebras, y finalmente otro disco cortante situado en el brazo superior del segundo robot procede al corte de arriba abajo de la columna vertebral, momento en que el cuerpo de animal sacrificado es seccionado en dos mitades sensiblemente iguales, volviendo las mismas a trasladarse mediante los medios propios de dicho carrusel.

En una realización alternativa, la instalación puede realizar el mismo proceso mediante un solo robot en vez de dos robots, para lo cual el primer robot equipa su último brazo con un soporte, y en dicho soporte penden por uno de los extremos del mismo, los medios utilizados por el primer y segundo robot descritos anteriormente.

Todos los robots utilizados en ambas realizaciones expuestas de la invención tienen preferentemente seis grados de libertad.

Otros detalles y características se irán poniendo de manifiesto, en el transcurso de la descripción que a continuación se da, en los a título ilustrativo, pero no limitativo se representan en las figuras que se acompañan una realización de la invención, la cual puede ser llevada a cabo con cualquier tipo de medidas y materiales adecuados al fin de la misma.

Descripción de las figuras

Sigue a continuación una relación de las distintas partes de la invención que se identifican en las figuras que se acompañan a la presente memoria descriptica mediante la ayuda de los números que se relacionan seguidamente, (10) dispositivo de corte, (1 1 ) primer robot, (12) segundo robot, (13) pedestal, (14) plano del suelo, (15) base soporte, (16) base soporte, (17) brazo inferior, (18) brazo superior, (19) eje, (20) eje, (21 ) brazo, (22) cabezal palpador cortador, (23) cabezal cortador palpador, (24) disco, (25) palpador, (26) rodillos, (27) rodillos, (28) pistones, (29) cuchilla circular, (30) eje, (31 ) articulación, (32) biela, (33) biela, (34) soporte, (35) cuchillas, (36) brazo, (37) eje, (38) soporte. La figura no. 1 es una vista lateral en alzado del dispositivo de corte (10) que comprende dos robots (1 1 ) y (12) enfrentados e inmovilizados al plano del suelo (14) merced a pedestales (13).

La figura no. 2 es una vista ampliada de la parte superior del robot (1 1 ) y del cabezal (22) compuesto de medios palpadores y cortadores.

La figura no. 3 es una vista frontal en alzado del robot (1 1 ) montada merced al pedestal (13) en el plano del suelo (14), dotado de cabezal (22) que actúa o bien mediante los rodillos (27), o bien al girar el mismo (22) con las cuchillas (35).

La figura no. 4 es una vista lateral en alzado del segundo robot (12) ampliado, dotado de un cabezal (23) dotado de un disco cortador (24) y un palpador (25) dotados de rodillos (26).

La figura no. 5 es una vista frontal en alzado del segundo robot (12) y del cabezal (23) dotado de un disco cortador (24) y un palpador (25). Descripción de una realización de la invención

En una de las realizaciones de la invención, y tal y como puede verse en la figura no. 1 , el conjunto del dispositivo de corte (10) comprende montados sobre un plano horizontal del suelo (14), dos robots (1 1 ) y (12) sobre sendos pedestales (13), enfrentados (1 1 ) y (12) por los medios de corte y de palpado dejando entre si un espacio o volumen por el circulan por un carrusel los animales a tratar debidamente suspendidos por sus patas y despellejados.

El primer robot (1 1 ) comprende sobre dicho pedestal (13) una base soporte (15) y sobre dicha base soporte (15) se disponen sendos brazos (17-18) articulados por respectivos ejes (30-19), montándose en el extremo del brazo superior (18) un cabezal (22) dotado de unos medios de palpación y unos medios de corte incorporados a un soporte (34) que comprende unos medios de control que permiten el giro programado del soporte (34) haciendo girar y posicionando a uno u otros medios (de palpación o de corte) en función del trabajo asignado al primer robot (1 1 ).

Los medios de corte del primer robot (1 1 ) cuando el animal se encuentra frente al primer robot (1 1 ) y su cabezal (22) son unas cuchillas (35) y una cuchilla circular o disco de corte (29), montado sobre las bielas (33), mientras que los medios de palpación o guía comprenden unos rodillos palpadores (27) montados en la parte inferior de las bielas (32). En este caso particular mostrado en las figuras, se disponen sendos pares de rodillos palpadores (27), los cuales basculan siguiendo la morfología dorsal del animal sacrificado por medios de unos medios de translación para adaptarse a cada morfología específica del animal. Dichos medios de translación comprenden preferentemente unas bielas (32) y unos pistones (28).

Es decir que preferentemente para adaptarse a la morfología del animal, las bielas (33) y (32) del primer robo (1 1 ) están animadas de un movimiento de giro mediante los pistones (28), todo tal y como puede verse en las figuras no. 1 y 2. El segundo robot (12) comprende sobre dicho pedestal (13) una base soporte (16) y sendos brazos (36, 21 ) articulados por los respectivos ejes (37, 20), montándose en el extremo del brazo (21 ) un cabezal (23) dotado de medios palpación y corte incorporados a un soporte (38), véase figura 4. Las posibilidades de trabajo de los dos robots son las siguientes:

En la primera el primer robot (1 1 ) trabaja con los rodillos palpadores (27), sostiene do mediante los rodillos palpadores (27) montados en el cabezal (22), a un animal por la zona dorsal, cuando el segundo robot (12) corta el mismo por la zona ventral mediante el disco cortador (24), siguiendo la morfología del animal merced a los rodillos palpadores (26).

En la segunda el primer robot (1 1 ) imprime un giro de 180 e al soporte (34) y, las cuchillas (29) de modo que pasa a trabajar en esta posición con las cuchillas (35) y (29), que actúan sobre la parte dorsal del animal cortando la piel y limpiando la carne de las zonas inter-vertebras, a la vez que el cabezal (23) del segundo robot (12) hace un corte de la columna por la parte ventral ayudándose de los rodillos palpadores (25, 26). Con este dispositivo las posibilidades de manipulación de los animales que circulan por el carrusel en el espacio comprendido entre los dos robots (1 1 ) y (12) son las descritas en el párrafo anterior con solo programar la posición del cabezal (22) para que sirva de guía y apoyo del robot (12) cuando corta ventralmente el animal en dos, o bien cuando el animal recibe un corte dorsal y ventral a la vez de forma simultánea, cuando en la actualidad para el ejercicio de las funciones encomendadas al robot (1 1 ) se precisaría tres robots, lo cual exige un mayor tiempo un robot adicional, mayor energía para suministrar fuerza electromotriz a tres robots cuando el dispositivo de la invención solo precisa dos robots, más un mantenimiento mayor del 50% correspondiente al robot adicional que se utiliza en los dispositivos afines conocidos y utilizados hasta el presente. Descrita suficientemente la presente invención en correspondencia con las figuras adjuntas, fácil es recodar que podrán introducirse en la misma cualesquiera modificaciones detalle que se estimen convenientes siempre y cuando no altere la esencia de la invención que queda resumida en las siguientes reivindicaciones.