Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Speichern, Backen und Ausgeben von Backwaren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 .

Derartige Einrichtungen sind insbesondere für das Backen bzw. Aufbacken von Backwaren in Verkaufseinrichtungen wie beispielsweise Supermärkten von Interesse, bei denen ein hoher Automatisierungsgrad erwünscht ist.

Aus der Druckschrift EP 2 399 460 A1 ist eine Backvorrichtung, welche ein Bevorratungsregal, eine Beschickungseinrichtung, einen Backofen und ein Ausgaberegal umfasst. Mittels der Beschickungseinrichtung werden alle Abschnitte der Backvorrichtung zentral beschickt. Hierzu umfasst die Beschi- ckungseinrichtung eine in horizontaler Richtung auf dem Boden verlaufende Schiene, an welcher eine in vertikaler Richtung ausgerichtete Säule bewegbar gelagert ist. Zudem ist ein in vertikaler Richtung bewegbar gelagerter Lader mit einer Greifeinrichtung für einen Lebensmittelträger ist an der Säule vorgesehen. Die gesamte in der EP 2 300 460 A1 offenbarte Konstruktion benötigt eine große Stellfläche, ist für Reinigungs- und Wartungsarbeiten schwer zugänglich und zudem nur bedingt um weitere Stationen ausbaufähig.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung der eingangs genannten Art derart weiter zu entwickeln, dass auf kleinem Raum und mit relativ wenig Aufwand ein flexibles Transportieren der Träger ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst.

Die erfindungsgemäße Einrichtung zum Speichern, Backen und Ausgeben von Backwaren weist mehrere Stationen mit jeweils mindestens einem Ge- häuse auf. Unter diesen Stationen befindet sich mindestens eine Speicherstationen zur Aufnahme von mit Backwaren bestückten Trägern, eine Backstation zum Backen der auf den Trägern befindlichen Backwaren und eine Ausgabestation zur Präsentation und Entnahme von Backwaren. Mittels min- destens eines Roboters werden Träger zwischen den Stationen transportiert. Erfindungsgemäße umfasst die erfindungsgemäße Einrichtung eine Trageinrichtung zur hängenden Befestigung des Roboters, wobei die Trageinrichtung sich an benachbarten und/oder sich gegenüber aufgestellten Stationen abstützend angeordnet ist.

Die hängende Befestigung des Roboters an ohnehin vorzusehenden Stationen macht eine anderweitige Befestigung des Roboters, insbesondere am Boden oder an einer Decke, überflüssig. Es entfällt beispielsweise ein Verstärkungsfundament am Boden oder eine Deckenverstärkung, welche die Last des Roboters zu tragen hätte. Es können somit beispielsweise nachträglich problemlos weitere Einrichtungselemente zu der Einrichtung hinzugefügt werden, da die Bodenfläche frei zur Verfügung steht. Durch die freie Bodenfläche ist zudem eine einfache Reinigung der Bodenfläche möglich. Die besagten Träger sind besonders bevorzugt Bleche, beispielsweise mit den Standardabmessungen 40 cm x 60 cm. Die Handhabung und Benutzung von Blechen in Bäckereien ist weit verbreitet und hat sich zum gleichzeitigen Backen mehrerer Backwaren bewährt. Bleche sind robust, können relativ viele Backwaren aufnehmen und sind für das Ergreifen und Fördern mittels Ma- schinen hervorragend geeignet.

Die besagte Backofenstation kann ein Durchlaufbackofen oder ein Standbackofen sein. Es ist ohne weiteres auch möglich, mehrere Backöfen in der erfindungsgemäßen Einrichtung einzusetzen, wobei diese Backöfen dann bevorzugt nebeneinander oder übereinander aufgestellt werden. Bevorzugt findet ein Durchlaufbackofen Verwendung, welcher zudem vorteilhafterweise mehrere übereinander angeordnete Backkammern aufweist. Besonders bevorzugt liegt die Trageinrichtung auf den Gehäusen benachbarter und/oder sich gegenüber aufgestellter Stationen auf. Hierbei kann eine optimale Gewichtsverteilung auf mindestens zwei benachbarte oder sich ge- genüber aufgestellte Stationen realisiert werden.

Es ist vorteilhaft, wenn die besagte Trageinrichtung einen Mittelabschnitt und zwei sich von diesem in entgegengesetzte Richtungen erstreckende Tragabschnitte aufweist, die sich an den besagten Stationen abstützen, bevorzugt auf diesen aufliegen. Der nicht aufliegende Mittelabschnitt wird hierbei vorzugsweise zur Befestigung des mindestens einen Roboters verwendet.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung greifen die Tragabschnitte in entsprechend komplementär ausgebildete Abschnitte mindestens eines Gehäuses der jeweiligen Station ein. Auf diese Weise lässt sich eine Anpassung der Trageinrichtung an die jeweilige Gehäusegeometrie der abstützenden Stationen realisieren. Es ist auch denkbar, dass die Gehäusegeometrie derart ausgebildet ist, dass ein oder beide Tragabschnitte in Fächer des Gehäuses aufgenommen werden. Es bestehen somit verschiedene Möglichkei- ten, ein Abrutschen, Kippen oder Verschieben der Trageinrichtung zu verhindern.

Vorzugsweise ist im besagten Mittelabschnitt eine Tragplatte vorgesehen, an welcher der Sockel des Roboters befestigt ist, vorzugsweise hängend. Der Sockel des Roboters wird somit vorzugsweise an der unteren, zum Boden gerichteten Seite der Tragplatte befestigt. Der Roboter ist vorzugsweise stationär an der Tragplatte befestigt und übernimmt durch Bewegung um mehrere Freiheitsgrade die Handhabung der Träger. Zu diesem Zweck ist der Roboter vorzugsweise mit entsprechenden Antrieben, Sensoren zum Erken- nen der Träger, Greifern etc. ausgestattet. Die Träger werden hierbei - vorzugsweise einzeln - durch den Roboter von einer zur nächsten Station gefördert. Der Roboter ist vorzugsweise für den gesamten Transport der Träger zwischen den Stationen zuständig. Durch die stationäre Positionierung des Roboters kann eine hohe Genauigkeit der einzelnen Transportabläufe gewährleistet werden. Um eine hängende Befestigung des Roboters zu realisieren, ist es vorteilhaft, wenn die erfindungsgemäße Trageinrichtung zwei, vorzugsweise im Wesentlichen parallel laufende, Balken umfasst. Die Balken, welche Vorzugs- aber nicht notwendigerweise aus Stahl bestehen, liegen auf zwei benachbarten oder sich gegenüberliegenden Stationen auf. Eine im Mittelabschnitt zwi- sehen den Balken angeordnete Tragplatte, die sich auf den Balken abstützt bzw. von diesen getragen wird, dient als Befestigung für den Sockel des Roboters und ist vorzugsweise zentral zu den besagten Stationen angeordnet. Die Anbringung der Tragplatte ist aber nicht auf eine zentrale Position beschränkt, sondern kann alternativ an einer dezentralen Position erfolgen, so- fern der Roboter jede der besagten Stationen erreichen kann. Zudem ist es auch denkbar, mehrere Roboter an der gleichen oder zusätzlich vorgesehen Tragplatten zu befestigen.

Eine vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, dass die Trageinrichtung min- desten eine Führungsschiene umfasst, an welcher der Sockel des Roboters angeordnet und verfahrbar ist. Beispielsweise können Balken, welche analog der zuvor genannten Balken ausgebildet sein können, als derartige Führungsschienen ausgebildet sein. Eine zwischen den Führungsschienen angeordnete Tragplatte kann vorzugsweise als Befestigung für den Sockel des Roboters dienen. Mittels einer derartigen Ausgestaltung der Trageinrichtung kann der Roboter - im Gegensatz zu einer stationären Befestigung -entlang der Führungsschienen verfahren werden. Diese Ausgestaltung bietet den Vorteil, dass die Einrichtung zum Speichern, Backen und Ausgeben von Backwaren nicht durch den maximalen Bearbeitungsbereich des Roboters begrenzt ist, sondern der Roboter individuell verfahren werden und Träger transportieren kann. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Alternative umfasst die Trageinrichtung eine einstückige langgestreckte Tragplatte, welche stirnseitig jeweils einen Tragabschnitt aufweist, die jeweils auf benachbarten oder gegenüberliegenden Stationen aufliegen. In einem Mittelabschnitt dieser Tragplatte ist vor- zugsweise der Sockel des Roboters befestigt, zweckmäßigerweise an deren Unterseite. Die Tragplatte ist derart ausgebildet, dass die Länge der Platte deren Breite deutlich übersteigt. Mittels der Verwendung einer einstückigen langgestreckten Tragplatte ist die Anbringung eines, bevorzugt auf der Unterseite der Tragplatte, befestigten Sockels des Roboters nicht auf eine vor- definierte, zentrale Position festgelegt, sondern kann spezifisch auf die jeweiligen Umgebungseinflüsse angepasst werden. Zudem ist es auch denkbar, mehrere Roboter nebeneinander an der einstückigen langgestreckten Tragplatte zu befestigen. Vorteilhaft ist es, wenn die besagten Stationen derart relativ zueinander angeordnet sind, dass sie eine annähernde Rechteckform mit einem Innenraum bilden. Durch eine derartige Ausgestaltung ist eine zentrale Positionierung des Roboters möglich, da die Stationen im Transport- und Bearbeitungsbereich des Roboters liegen. Durch den gebildeten Innenraum ist eine uneinge- schränkte Bewegung des Roboters gewährleistet. Die Rechteckform ermöglicht eine aufliegende Befestigung der Trageinrichtung auf benachbarten Stationen sowie sich gegenüber angeordneten Stationen. Eine Positionierung der besagten Stationen ist jedoch nicht auf eine Rechteckform beschränkt. Besonders bevorzugt liegen sich mindestens zwei der Speicherstationen gegenüber, auf oder in deren Gehäusen sich die Trageinrichtung abstützt. Die Speicherstationen weisen beispielsweise mehrere Fächer nebeneinander und übereinander auf, in welche die mit den Backwaren bestückten Träger eingeschoben sind. Eine Speicherstation kann hierbei für noch nicht geba- ckene bzw. aufgebackene Backwaren vorgesehen sein, während in der anderen Speicherstation Träger mit schon gebackenen bzw. aufgebackenen Backwaren gespeichert werden, bevor diese Träger vom Roboter zu der mindestens einen Ausgabestation transportiert werden und die Backwaren dort beispielsweise in Fächer der Ausgabestation abgekippt werden.

Es ist ohne weiteres möglich, dass die gegenüber angeordneten Speicher- Stationen aus jeweils mehreren Unterspeicherstationen bestehen, wobei diese Unterspeicherstationen dann vorzugsweise nebeneinander aufgestellt werden, um die Trageinrichtung abzustützen. Bei einer entsprechend robusten und stabilen Bauweise eignen sich diese besagten Stationen hervorragend dazu, die Trageinrichtung abzustützen, ohne dass zusätzlich ange- brachte Verstärkungen erforderlich sind. Eine abstützende Anbringung der Trageinheit ist jedoch nicht nur auf die Speicherstationen beschränkt, sondern kann auch in anderen Variationen mit der Backstation, der Ausgabestation oder in Kombination mindestens einer dieser Stationen mit einer oder mehreren der Speicherstationen realisiert werden, insofern diese derart aus- gebildet sind, dass sie insgesamt die Trageinrichtung mitsamt dem mindestens einen Roboter abstützen können.

Es ist von Vorteil, wenn die mindestens eine Speicherstation, der mindestens eine Backofen und die mindestens eine Ausgabestation um den mindestens einen Roboter herum angeordnet sind. Der auf der Trageinrichtung angebrachte Roboter ist somit zentral in Bezug auf die Stationen angeordnet, wobei der Roboter alle Transportwege der Träger realisiert.

Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbei- spielen beschrieben. Es zeigt:

Figur 1 eine Draufsicht einer erfindungsgemäßen Einrichtung;

Figur 2 eine Seitenansicht der in Figur 1 dargestellten Einrichtung;

Figur 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen

Einrichtung in Draufsicht; Figur 4 eine Seitenansicht der in Figur 3 dargestellten Einrichtung, und

Figur 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen

Einrichtung in Draufsicht.

In der Figur 1 ist in Draufsicht eine erfindungsgemäße Einrichtung dargestellt, die vorzugsweise in einem Supermarkt in einem vom Kundenbereich separaten Raum aufgestellt ist, aber an einen Kundenbereich angrenzt.

Hierbei sind zwei Speicherstationen 1 , 3, ein Durchlaufbackofen als Backstation 2 und eine Ausgabestation 4 vorgesehen. Eine Speicherstation 1 mit einer Mehrzahl von entsprechenden Aufnahmefächern ist für Träger 10, die als Backbleche ausgebildet sind, vorgesehen, welche mit zu backenden bzw. aufzubackenden Backwaren bestückt sind. Die der Speicherstation 1 gegen- über angeordnete Speicherstation 3 ist zur Aufnahme von Trägern 10 vorgesehen, die den Durchlaufbackofen 2 durchlaufen haben und die vor Transport zur Ausgabestation 4 in der Speicherstation 3 zwischengespeichert werden. Die Stationen 1 , 2, 3, 4, die allesamt ein entsprechendes Gehäuse 1 a, 2a, 3a bzw. 4a aufweisen, sind in einem Rechteck angeordnet und bilden zwischen sich einen Innenraum 15.

Es ist ein Roboter 7 vorgesehen, der Träger 10 mit Backwaren 14 in die Speicherstation 1 einschieben bzw. von dieser entnehmen kann. Von der Speicherstation 1 transportiert der Roboter 7 die Träger 10 in aller Regel zur Backstation 2, wo sie den Durchlaufbackofen (Förderrichtung f3) durchlaufen. Anschließend transportiert der Roboter 7 die Träger zur Speicherstation 3 oder direkt zur Ausgabestation 4. Die Transport- und vorzugsweise Backvorgänge werden vorzugsweise von einer zentralen Steuerung übernommen. Erfindungsgemäß ist eine Trageinrichtung 16 zur hängenden Befestigung des Sockels 12 des Roboters 7 vorgesehen, welche in der in den Figuren 1 und 2 dargestellten Ausführungsform aus zwei, vorzugsweise im Wesentli- chen parallel verlaufenden Balken 5a, 5b und einer zwischen den Balken 5a, 5b verlaufenden Tragplatte 6 besteht. Die Tragplatte 6 ist in einem Mittelabschnitt 17 der beiden Balken 5a, 5b angeordnet, wobei sich vom Mittelabschnitt 17 zwei in entgegengesetzte Richtungen erstreckende Tragabschnitte 18 vorgesehen sind. Die Tragabschnitte 18 liegen stationär auf den Gehäusen 1 a, 3a der Speicherstationen 1 , 3 auf, wobei die Tragabschnitte 18 mit Befestigungsmitteln, beispielsweise Schrauben, Verschweißungen, usw. an den Gehäusen 1 a, 3a befestigt sein können. An der im Mittelabschnitt 17 befindlichen Tragplatte 6 ist der Sockel 12 des Roboters 7 vorzugsweise auf der zum Boden gerichteten Seite hängend und zentral in Bezug auf die Stationen 1 , 2, 3, 4 befestigt, beispielsweise durch Verschraubungen. Durch die zentrale Anordnung des Roboters 7 kann dieser jede Station 1 , 2, 3, 4 erreichen. Eine als Anförderband 9 ausgebildete Transporteinrichtung führt zu dem besagten Innenraum 15 der erfindungsgemäßen Einrichtung. Das in den Innenraum 15 ragende freie Ende des besagten Anförderbandes 9 (Förderrichtung f1 ) stellt die mit Backwaren 14 belegten Träger 10 dem Roboter 7 zur Aufnahme zur Verfügung. Von dort kann der Roboter 7 die Träger 10 zu den je- weiligen Stationen 1 , 2, 3, 4 transportieren, vorzugsweise zunächst zu der Speicherstation 1 oder gleich zur Backstation 2. Der Roboter 7 übernimmt vorliegend alle Transportwege der mit oder ohne Backwaren 14 bestückten Träger 10. Ein Abförderband 8 für die entleerten Träger 10 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel nur schematisch oberhalb des Speichers 3 dar- gestellt (Förderrichtung f2). Vorzugsweise überführt der Roboter 7 die leeren Träger 10 auf das Abförderband 8, welches aus dem Innenraum 15 herausführt.

Figur 2 stellt eine Seitenansicht der in Figur 1 dargestellten Einrichtung dar. Die Figur 2 zeigt einen Balken 5b mit einer im Mittelabschnitt 17 befindlichen Tragplatte 6, an deren Unterseite der Sockel 12 des Roboters 7 befestigt ist. Ebenso ist schematisch die Ausgestaltung der Speicherstationen 1 , 3 mit mehreren nebeneinander und übereinander angeordneten Fächern dargestellt. Die Fächer der jeweiligen Speicherstationen 1 , 3 können unterschiedlich hoch ausgebildet sein, damit auch Träger 10, die mit größeren Backwaren 14 beladen sind, in die Speicherstation 1 , 3 befördert werden können. Die Figur 2 zeigt einen beispielhaften Transport der Träger 10 mittels des Roboters 7. Die Träger 10 werden hierbei durch den Roboter 7 von einer zur nächsten Station 1 , 2, 3, 4 gefördert. Der Roboter 7 ist somit für bestimmte Wege bzw. Teile des Transports oder für alle Transporte der Träger 10 zuständig.

Bei der nachfolgenden Beschreibung des in den Figuren 3 und 4 dargestellten alternativen Ausführungsbeispiels werden für Merkmale, die im Vergleich zu dem in den Figuren 1 und 2 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel in ihrer Ausgestaltung und/oder Wirkweise identisch und/oder zumindest ver- gleichbar sind, gleiche Bezugszeichen verwendet. Sofern diese nicht nochmals detailliert erläutert werden, entspricht deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise der Ausgestaltung und Wirkweise der vorstehend bereits beschriebenen Merkmale. In Figur 3 wird ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung mit einer Trageinrichtung 16 in Draufsicht gezeigt, welche zwei Führungsschienen 13a und 13b vorsieht. Die Führungsschienen 13a, 13b werden mittels der Tragabschnitte 18 aufliegend auf den Gehäusen 1 a, 3a der Stationen 1 , 3 angeordnet und ggf. noch zusätzlich befestigt. Der Sockel 12 des Robo- ters 7 wird an der in dem Mittelabschnitt 17 befindlichen Tragplatte 6 befestigt, die - zusammen mit dem Roboter 7 - entlang der Führungsschienen 13a, 13b linear in x-Richtung hin und her bewegt werden kann (s. Doppelpfeil f4).

Figur 4 stellt eine Seitenansicht der in Figur 3 dargestellten Einrichtung dar. Die Figur 4 zeigt eine der beiden vorgesehenen Führungsschienen 13b mit einer im Mittelabschnitt 17 befindlichen Tragplatte 6, an welchen der Sockel 12 des Roboters 7 befestigt ist. Die Tragplatte 6 mitsamt dem Roboter 7 ist in der dargestellten Situation näher zur Speicherstation 1 verfahren, um diese mit einem Träger 10 zu bestücken oder eine Träger 10 zu entnehmen und zur Backstation 2 zu transportieren.

Bei der nachfolgenden Beschreibung des in Figur 5 dargestellten alternativen Ausführungsbeispiels werden für Merkmale, die im Vergleich zum in Figur 1 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel in ihrer Ausgestaltung und/oder Wirkweise identisch und/oder zumindest vergleichbar sind, gleiche Bezugs- zeichen verwendet. Sofern diese nicht nochmals detailliert erläutert werden, entspricht deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise der Ausgestaltung und Wirkweise der vorstehend bereits beschriebenen Merkmale.

In Figur 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Ein- richtung in der Draufsicht dargestellt. Die Figur 5 zeigt eine Ausgestaltung der Trageinrichtung 16 als eine einstückige langgestreckte Tragplatte 1 1 aus beispielsweise Stahl, welche mit ihren Tragabschnitten 18 auf mindestens zwei benachbarten oder sich gegenüberliegenden Stationen aufliegt, vorliegend wiederum den Gehäusen 1 a, 3a der Speicherstationen 1 , 3. An der Tragplatte 1 1 ist der Sockel 12 des Roboters 7 stationär hängend befestigt. Die einstückige Tragplatte 1 1 verteilt die Traglast vom Roboter 7 auf eine relativ große Fläche.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Abwandlungen im Rahmen der Patentansprüche sind ebenso möglich wie eine Kombination der Merkmale, auch wenn diese in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellt und beschrieben sind.