Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport eines Gegenstands zu einer Schleifmaschine hin und/oder von einer Schleifmaschine weg. Die Vorrichtung umfasst eine Basis, einen Träger und eine Schwenkeinrichtung. Der Träger ist an der Basis angeordnet und in Bezug auf die Basis um eine erste Drehachse drehbar. Die Schwenkeinrichtung ist am Träger angeordnet und zum Transport des Gegenstands ausgebildet.

Die Erfindung betrifft ferner eine Schleifmaschine zum Verzahnungsschleifen eines Werkstücks, wobei die Schleifmaschine eine Vorrichtung der oben genannten Art aufweist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Beladen und Entladen einer Schleifmaschine mittels einer erfindungsgemässen Vorrichtung.

Stand der Technik

Aus dem Stand der Technik sind so genannte Ring-Lader-Konzepte bekannt. Die Vorrichtungen gemäss dem Ring-Lader-Konzept weisen eine Greifeinrichtung auf, die in der Regel um eine Drehachse drehbar ist und mehrere Greifarmpaare umfasst. Jedes Greifarmpaar ist dazu ausgebildet, unabhängig von den anderen Greifarmpaaren, ein Werkstück zu ergreifen oder freizugeben. Um ein oder mehrere Werkstücke zu transportieren, wird die Greifeinrichtung, nachdem mindestens ein Greifarmpaar ein Werkstück ergriffen hat, um die Drehachse rotiert. Dadurch werden sämtliche Greifarmpaare, inklusive dem Greifarmpaar, welches ein Werkstück ergriffen hat, gleichzeitig um die Drehachse geschwenkt.

Solche aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen haben den Nachteil, dass die Position eines Greifarmpaares, in Bezug auf ein anderes Greifarmpaar und in Bezug auf die Drehachse, durch den Aufbau der Greifeinrichtung fest vorgegeben bzw. nicht veränderbar ist. Das hat zur Folge, dass ein Werkstück zum Beladen immer nur an einer fest vorgegeben Position, bzw. immer im gleichen radialen Abstand zur Drehachse, durch die Greifarmpaare aufgegriffen oder frei gegeben werden kann. Die Greifarmpaare können Werkstücke nicht flexibel an unterschiedlichen Positionen aufgreifen. Dasselbe gilt analog auch für die Positionen, an denen das Werkstück im Rahmen des Entladens durch die Greifarmpaare freigegeben wird. Dies führt zu einer reduzierten bzw. eingeschränkten Flexibilität der bekannten Vorrichtungen in deren Verwendung. Regelmässig muss das Werkstück nach dem Freigeben durch ein Greifarmpaar für die weitere Verarbeitung zentriert werden.

Ein weiteres Problem, dass sich bei den bekannten Vorrichtungen hinsichtlich der Zentrierung stellt, ist, dass die Dimensionierung der Drehachse aufgrund des festen radialen Abstands der Greifer von der Drehachse begrenzt ist. Aufgrund der verhältnismässig kleinen Dimensionierung der Drehachse ergibt sich eine entsprechend verringerte Steifigkeit der Zentriervorrichtung, was sich negativ auf das Zentrierergebnis und damit auch auf die Werkstückqualität auswirkt.

Auch die Wartbarkeit der Schleifmaschine ist bei den bekannten Vorrichtungen eingeschränkt, zumal die Greifeinrichtung in Bezug auf die zu beladende und entladende Schleifmaschine räumlich fixiert ist. Die aus dem Stand der Technik bekannten Greifeinrichtungen sind auch nicht dazu ausgebildet Ersatz- und/oder Zubehörbauteile zur Schleifmaschine hinzutransportieren und/oder von der Schleifmaschine weg zu transportieren.

Darstellung der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, eine dem eingangs genannten technischen Gebiet zugehörende Vorrichtung zum Beladen und Entladen einer Schleifmaschine zu schaffen, welche die oben genannten Probleme und Nachteile des Standes der Technik ausräumt. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung anzugeben, die sowohl ein flexibles Beladen als auch Entladen einer Schleifmaschine mit Werkstücken ermöglicht.

Zur Lösung der Aufgabe umfasst eine erfindungsgemässe Vorrichtung, die zum Transport eines Gegenstands zu einer Schleifmaschine hin und/oder von einer Schleifmaschine weg geeignet ist, eine Basis, einen Träger und eine Schwenkeinrichtung. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, einen Gegenstand zu einer Verzahnungsschleifmaschine hin- und/oder von einer Verzahnungsschleifmaschine weg zu transportieren.

Unter dem Begriff „Gegenstand“ wird im Sinne dieser Anmeldung ganz allgemein ein durch die Vorrichtung zu transportierender Gegenstand verstanden. Bei dem „Gegenstand“ kann es sich beispielsweise um ein Werkstück, insbesondere um ein durch die Schleifmaschine zu bearbeitendes Werkstück, handeln. Das Werkstück kann ein Zahnradrohling, insbesondere ein vorverzahnter Zahnradrohling sein. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, die Schleifmaschine mit dem Werkstück zu beladen und zu entladen.

Alternativ oder zusätzlich kann der „Gegenstand“ ein Ersatzbauteil der Schleifmaschine sein. Beispielsweise kann der Gegenstand eine Ersatzwerkstückspindel und/oder eine Ersatzschleifscheibe für eine Schleifeinrichtung der Schleifmaschine sein. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, das Ersatzbauteil zu der Schleifmaschine hin und/oder von der Schleifmaschine weg zu transportieren.

Alternativ oder zusätzlich kann der „Gegenstand“ ein Zubehörbauteil der Schleifmaschine sein. Beispielsweise kann der Gegenstand eine Abrichtscheibe, eine Reitstockspitze, eine Kühlöldüse, eine Werkzeugspindel, ein Spannmittel, ein Abrichtgerät und/oder ein Schleifkopf sein. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, das Zubehörbauteil zu der Schleifmaschine hin und/oder von der Schleifmaschine weg zu transportieren.

Am Gegenstand, insbesondere an einem Werkstück, können Elemente zur Informationsspeicherung angeordnet sein, z. B. permanente optische Elemente oder strukturelle Erhebungen und/oder Vertiefungen, die eine Identifikation des Gegenstandes ermöglichen. Die Elemente können auch permanente oder veränderbare Datenspeicher umfassen, z. B. in den Gegenstand integrierte oder auf diesem angeordnete RFIDs. Die Elemente können durch eine in die erfindungsgemässe Vorrichtung bzw. die Schleifmaschine oder damit zusammenwirkende Einheiten (z. B. Rüstwagen, AGV usw.) integrierte Leseeinheit ausgelesen werden. Je nach Art der Elemente umfasst eine solche Leseeinheit eine Kamera, eine RFID-Lesegruppe und/oder andere Komponenten zur Erfassung der Elemente. Bei veränderbaren Datenspeichern kann deren Inhalt durch eine entsprechend integrierte Schreibeinheit bei Bedarf verändert werden. Die Leseeinheit und die Schreibeinheit können in einer einzigen Lese-/Schreibeinheit kombiniert sein.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung ist die Leseeinheit bzw. Lese-/Schreibeinheit am Träger angeordnet und ist in der Lage, die am Gegenstand angeordneten Elemente auszulesen, während der Gegenstand von der Schwenkeinrichtung gehalten ist.

Die gespeicherte Information kann eine Kennung des Gegenstands umfassen, z. B. eine eindeutige Identifikationsnummer, und/oder unmittelbar Informationen zur Geometrie, zum Bearbeitungsstand, zur Nutzung und/oder weiteren relevanten Aspekten des Gegenstandes. Die ausgelesene Information kann in einer lokalen oder zentralen Datenbank gespeichert werden, z. B. in einer cloudbasierten Datenbank. Sie kann z. B. bei der Bearbeitung eines Werkstücks herangezogen werden oder für die späteren Nutzer des Werkstücks verfügbar gemacht werden.

Der Träger ist an der Basis angeordnet und in Bezug auf die Basis um eine erste Drehachse drehbar. Die Schwenkeinrichtung ist am Träger angeordnet und dazu ausgebildet, den Gegenstand zu transportieren. Insbesondere ist die Schwenkeinrichtung dazu ausgebildet, den Gegenstand während des Beladens und während des Entladens der Schleifmaschine zu transportieren. Die Schwenkeinrichtung ist in Bezug auf den Träger um eine zweite Drehachse schwenkbar.

Die Schwenkeinrichtung weist ein Schwenkmittel und eine Greifeinrichtung auf. Dabei beabstandet das Schwenkmittel die Greifeinrichtung von der zweiten Drehachse in radialer Richtung. Die Greifeinrichtung ist dazu ausgebildet, den Gegenstand zu ergreifen oder freizugeben. Eine derartige Schwenkeinrichtung hat den Vorteil, dass die Vorrichtung einfach herzustellen und einfach zu warten ist.

Die Schwenkeinrichtung umfasst einen Schwenkarm, der das Schwenkmittel der Schwenkeinrichtung ist. Die Ausbildung des Schwenkmittels als Schwenkarm hat den Vorteil, dass der Schwenkarm einfach und kostengünstig herzustellen ist. Gleichzeitig wird auf eine effektive Art und Weise die radiale Beabstandung der Greifeinrichtung und/oder der Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung von der zweiten Drehachse sichergestellt. Der Schwenkarm ist um die zweite Drehachse schwenkbar an einem Halter angeordnet. Der Halter ist am Träger angeordnet, insbesondere bewegbar am Träger angeordnet. Beispielsweise kann der Halter so mit dem Träger verbunden sein, dass der Halter in Bezug auf die erste Drehachse und/oder in Bezug auf die zweite Drehachse axial bewegbar ist. Vorteilhafterweise ist der Schwenkarm an einem ersten Ende mit dem Halter verbunden. An einem dem ersten Ende gegenüberliegenden zweiten Ende des Schwenkarms kann die Greifeinrichtung und/oder die Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung angeordnet sein.

Erfindungsgemäss ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, eine Drehbewegung des Trägers um die erste Drehachse und eine Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse zumindest zeitweise gleichzeitig auszuführen. Dadurch werden die Drehbewegung des Trägers und die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung zumindest über einen begrenzten Zeitabschnitt überlagert. Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass die Schwenkeinrichtung eine aus der Überlagerung der Drehbewegung des Trägers mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung resultierende Transportbewegung erfährt. Durch die Transportbewegung der Schwenkeinrichtung kann der Gegenstand zum Beladen und Entladen der Schleifmaschine transportiert werden.

Unter dem Begriff „Transportbewegung“ wird im Sinne dieser Erfindung eine forcierte Translation eines Elements in Bezug auf die Basis verstanden. Die „Transportbewegung“ ist beispielsweise die Translation eines zu transportierenden Elements, insbesondere des Gegenstands, von einer ersten Position zu einer, von der ersten Position abweichenden, zweiten Position. Beispielsweise kann es sich bei der ersten Position um eine Aufnahmeposition handeln, an der der Gegenstand durch die Vorrichtung aufgenommen wird. Bei der zweiten Position kann es sich beispielsweise um eine Verwendungsposition handeln. Die Verwendungsposition kann eine Position sein, an der der Gegenstand durch die Schleifmaschine bearbeitet werden kann. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn der Gegenstand ein durch die Schleifmaschine zu bearbeitendes Werkstück ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Verwendungsposition eine Position sein, an der der Gegenstand an der Schleifmaschine verwendet wird. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn der Gegenstand ein Ersatz- und/oder Zubehörbauteil der Schleifmaschine ist. Der Gegenstand, vorzugsweise das Werkstück, kann insbesondere zum Beladen der Schleifmaschine durch die Vorrichtung, vorzugsweise durch die Schwenkeinrichtung der Vorrichtung, von der Aufnahmeposition zur Verwendungsposition transportiert werden.

Falls nicht explizit anders ausgeführt, handelt es sich bei einer "Drehachse" im Rahmen der vorliegenden Unterlagen um eine geometrische Achse. Diese kann grundsätzlich durch unterschiedliche konstruktive Mittel realisiert sein, wobei diese Elemente, z. B. mechanische Achsen, im Bereich der geometrischen Achse und/oder von der geometrischen Achse beabstandete Komponenten, z. B. Bogenführungen o. ä., umfassen können.

Der Übersicht halber bezeichnet der Begriff „Drehbewegung“ im Folgenden immer die Drehbewegung des Trägers um die erste Drehachse. Der Begriff „Schwenkbewegung“ bezeichnet im Folgenden immer die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse. Sofern mit den Begriffen „Drehbewegung“ oder „Schwenkbewegung“ andere Bewegungen gemeint sind oder beschrieben werden, wird dies an den entsprechenden Stellen explizit erwähnt.

Der Vorteil einer Transportbewegung, die aus der Überlagerung der Drehbewegung mit der Schwenkbewegung resultiert, ist, dass der Gegenstand durch die Vorrichtung flexibel transportiert werden kann. Dabei ist nicht nur der Transportweg, also die Bahn, auf der sich der Gegenstand während des Transports bewegt, flexibel. Auch die Anfangs- und Endpunkte des Transportwegs können variabel gewählt werden.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung ist es, dass diverse Komponenten der Vorrichtung, durch Drehung des Trägers um die erste Drehachse und/oder durch Schwenken der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse, einem Benutzer besser zugänglich gemacht werden können. Dadurch wird die Wartbarkeit der gesamten Vorrichtung erhöht.

Darüber hinaus kann durch eine zur Drehachse zusätzliche Schwenkachse der Träger grösser bzw. massiver dimensioniert werden. Dasselbe gilt vorteilhafterweise auch für eine Zentriereinrichtung der Vorrichtung. Ein grösser dimensionierter Träger und/oder eine grösser dimensionierte Zentriereinrichtung hat/haben eine höhere Steifigkeit der Zentriereinrichtung zur Folge. Dies kann wiederrum zu einem besseren Zentrierergebnis und einer höheren Werkstückqualität führen, wenn der Gegenstand ein durch die Schleifmaschine zu bearbeitendes Werkstück ist.

Die Schleifmaschine kann auch Zwischen- oder Nebenstationen umfassen, z. B. zum Schleudern des Werkstücks oder für eine Nachbearbeitungsoperation, z. B. das Anfasen und/oder Innenschleifen. Das Schleudern des Werkstücks kann mit der Werkstückspindel erfolgen, der Träger der erfindungsgemässen Vorrichtung kann dabei in einer bestimmten Position sein oder eine Drehbewegung ausführen.

Bei einer ersten beispielhaften Ausführungsform sind die erste Drehachse und die zweite Drehachse derart relativ zueinander angeordnet, dass die erste Drehachse und die zweite Drehachse voneinander beabstandet sind. Der Abstand zwischen der ersten Drehachse und der zweiten Drehachse kann fest vorgegeben, also nicht variabel sein. Ein fester Abstand zwischen der ersten Drehachse und der zweiten Drehachse bewirkt, dass sich die zweite Drehachse auf einer Kreisbahn um die erste Drehachse bewegt, wenn der Träger um die erste Drehachse gedreht wird. Dies hat den Vorteil, dass die aus der Überlagerung der Drehbewegung mit der Schwenkbewegung resultierende Transportbewegung der Schwenkeinrichtung leicht steuer- bzw. regelbar ist.

Alternativ ist es auch denkbar, dass der Abstand zwischen der ersten Drehachse und der zweiten Drehachse variabel ist. Die Variabilität des Abstandes zwischen der ersten Drehachse und der zweiten Drehachse hat den Vorteil, dass die Vielzahl der möglichen Transportbewegungen nochmals erhöht wird. Insbesondere die Reichweite bzw. die Transportstrecke, die durch die Vorrichtung abgedeckt werden kann, wird dadurch erhöht. Auch die Variabilität bei der Wahl der Transportbahn kann durch eine Überlagerung der Abstandsänderung mit der Drehbewegung und der Schwenkbewegung weiter gesteigert werden.

Bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die zweite Drehachse in Bezug auf die erste Drehachse parallelverschoben. Beispielsweise kann die zweite Drehachse in Bezug auf die erste Drehachse in radialer Richtung parallelverschoben sein. Dies hat den Vorteil, dass die aus der Überlagerung der Drehbewegung mit der Schwenkbewegung resultierende Transportbewegung der Schwenkeinrichtung leichter steuerbar bzw. regelbar ist. Bei einer beispielhaften Weiterbildung kann die Drehbewegung des Trägers um die erste Drehachse derart mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse überlagert werden, dass der Gegenstand durch die Vorrichtung (zumindest abschnittsweise) auf einer geradlinigen Bahn bewegbar ist. Beispielsweise kann die, aus der Überlagerung der Drehbewegung mit der Schwenkbewegung resultierende, Transportbewegung der Schwenkeinrichtung auf einer geradlinigen Bahn verlaufen. Dadurch erfährt auch der Gegenstand eine geradlinige Transportbewegung. Die Transportbewegung des Gegenstands auf einer geradlinigen Bahn bewirkt vorteilhafterweise, dass der Gegenstand im Rahmen der Beladung und Entladung der Schleifmaschine auf dem kürzesten Transportweg, insbesondere dem direkten Transportweg, transportiert werden kann. Dies hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine durch die Vorrichtung schneller beladen und entladen werden kann.

Ein weiterer Vorteil kann darin bestehen, dass die Vorrichtung für den Transport des Gegenstands weniger Platz benötigt. Beispielsweise kann ein Gegenstand durch die Vorrichtung aufgenommen werden, um dann auf einer geradlinigen Bahn in Richtung des Zentrums der Vorrichtung transportiert zu werden. Der Weitertransport des Gegenstands kann dann zentrumsnah erfolgen. Definiert beispielsweise die erste Drehachse das Zentrum der Vorrichtung, kann ein Gegenstand durch Überlagerung der Drehbewegung mit der Schwenkbewegung zuerst auf einer geradlinigen Bahn in Richtung der ersten Drehachse bewegt werden. Der Weitertransport kann dann beispielsweise durch eine Drehung des Trägers um die erste Drehachse erfolgen. Dabei wird der Gegenstand zentrumsnah, also mit einem geringen radialen Abstand zur ersten Drehachse, um die erste Drehachse geschwenkt.

Die Vorrichtung kann hierfür, aber auch für andere Zwecke, dazu ausgebildet sein, die Drehbewegung und die Schwenkbewegung selektiv auszuführen. Das heisst, dass der T räger um die erste Drehachse drehbar ist, ohne dass die Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse geschwenkt werden muss. Umgekehrt kann die Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse schwenkbar sein, ohne dass der Träger um die erste Drehachse gedreht werden muss. Dies hat den Vorteil, dass kleinere Positionsänderungen einfacher gesteuert und realisiert werden können. Bei einer Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform kann die Vorrichtung dazu ausgebildet sein, eine Drehbewegung und eine Schwenkbewegung seriell auszuführen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass erst der Träger um die erste Drehachse gedreht wird und danach die Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse geschwenkt wird. Eine derartig serielle Bewegungsabfolge hat den Vorteil, dass die Vorrichtung dabei leicht steuerbar bzw. regelbar ist.

Die Vorrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, eine serielle Bewegungsabfolge und eine überlagerte Bewegung nacheinander durchzuführen. Dies hat den Vorteil, dass auch komplexe Transportvorgänge durch die Vorrichtung realisiert werden können.

Bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Vorrichtung kann die Drehbewegung des Trägers derart mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung überlagerbar sein, dass der Gegenstand durch die Vorrichtung von einem Aufnahmebereich zu einer Verwendungsposition transportierbar ist. Dies ist insbesondere zum Beladen der Schleifmaschine von Vorteil, wenn der Gegenstand ein Werkstück ist.

Ein Aufnahmebereich ist in diesem Kontext vorzugsweise ein räumlich begrenzter Bereich, innerhalb dessen es eine Vielzahl von Aufnahmepositionen geben kann. Unter einer „Aufnahmeposition“ wird im Sinne dieser Erfindung ein Lagerort oder ein Bereitstellungsort für einen, durch die Vorrichtung zu transportierenden, Gegenstand verstanden. Die Vorrichtung ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, von jeder der Aufnahmepositionen innerhalb des Aufnahmebereichs zumindest einen Gegenstand aufnehmen zu können.

Beispielsweise kann die Vorrichtung dazu ausgebildet sein, ein Werkstück im Aufnahmebereich, insbesondere an verschiedenen Aufnahmepositionen, aufzunehmen, um die Schleifmaschine mit dem Werkstück zu beladen. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung dazu ausgebildet sein, ein Ersatz- und/oder Zubehörbauteil im Aufnahmebereich, insbesondere an verschiedenen Aufnahmepositionen, aufzunehmen, um das Ersatz- und/oder Zubehörbauteile zur Schleifmaschine hinzutransportieren.

Die Verwendungsposition kann eine Bearbeitungsposition sein, wenn der Gegenstand ein Werkstück ist. Beispielsweise kann die Bearbeitungsposition die Position sein, an der das zu bearbeitende Werkstück durch die Schleifmaschine bearbeitet wird. Vorteilhafterweise kann die Vorrichtung dazu ausgebildet sein, das zu bearbeitende Werkstück am Ende eines Beladevorgangs an der Bearbeitungsposition aufzugeben.

Handelt es sich bei dem Gegenstand um ein Ersatz- und/oder Zubehörbauteil, kann die Verwendungsposition die Position sein, an der das Ersatz- und/oder Zubehörbauteil ein anderes Bauteil ersetzen und/oder an der Schleifmaschine angeordnet werden soll.

Vorzugsweise ist die Verwendungsposition auch die Position, von der der Gegenstand durch die Vorrichtung wegtransportiert bzw. abtransportiert werden soll. Dies kann insbesondere zu Beginn eines Entladevorgangs der Fall sein. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, an der Verwendungsposition den Gegenstand, insbesondere ein Werkstück, ein Ersatzbauteil, und/oder ein Zubehörbauteil, aufnehmen zu können.

Zum Entladen der Schleifmaschine kann die Drehbewegung des Trägers derart mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung überlagerbar sein, dass das Werkstück durch die Vorrichtung von der Bearbeitungsposition zu einem Aufgabebereich transportierbar ist. Ein analoges Vorgehen ist auch denkbar, wenn es sich bei dem Gegenstand um ein Ersatzbauteil und/oder ein Zubehörbauteil handelt.

Ein Aufgabebereich ist in diesem Kontext vorzugsweise ein räumlich begrenzter Bereich, innerhalb dessen es eine Vielzahl von Aufgabepositionen geben kann. Unter einer „Aufgabeposition“ wird im Sinne dieser Erfindung ein Lagerort oder ein Abgabeort für einen durch die Vorrichtung transportierten Gegenstand verstanden. Die Vorrichtung ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, den Gegenstand an jeder dieser Aufgabeposition aufgeben zu können.

Vorzugsweise liegen der Aufnahmebereich und der Aufgabebereich örtlich zusammen. Das heisst, dass der Aufnahmebereich und der Aufgabebereich zumindest grösstenteils überlappen. Beispielsweise kann der Aufnahmebereich dem Aufgabebereich räumlich entsprechen. Vorteilhafterweise bilden der Aufnahmebereich und der Aufgabebereich eine Beladezelle, die einem umlaufenden Speicherband zugeordnet ist.

Der Aufnahmebereich und/oder der Aufgabebereich können auch die Ablagefläche eines Rüstwagens sein. So ist es denkbar, dass, wenn ein Bediener beispielsweise Teile der Schleifmaschine austauschen möchte, auf der Ablagefläche des Rüstwagens ein Ersatzbauteil bereitgestellt wird. Die Vorrichtung transportiert dann das Ersatzbauteil von der Ablagefläche des Rüstwagens zur Schleifmaschine, wo anschliessend das Ersatzbauteil mit einem zu tauschenden Bauteil ausgetauscht werden kann. Das ausgetauschte Bauteil kann anschliessend durch die Vorrichtung zur Ablagefläche des Rüstwagens transportiert werden. Dies hat den Vorteil, dass Wartungsarbeiten an der Schleifmaschine durch die Vorrichtung zumindest teilweise automatisiert werden können.

Alternativ können der Aufnahmebereich und der Aufgabebereich örtlich voneinander getrennt sein. Das heisst, dass sich der Aufnahmebereich und der Aufgabebereich bevorzugt nicht überlappen. Beispielsweise kann die Vorrichtung zum Beladen und Entladen der Schleifmaschine zumindest abschnittsweise zwischen dem Aufnahmebereich und dem Aufgabebereich angeordnet sein.

Der Aufnahmebereich und/oder der Aufgabebereich kann/können jeweils ein Bereich sein, in dem die Vorrichtung manuell beladen bzw. manuell entladen werden kann.

Davon unabhängig kann es sich bei dem Aufnahmebereich und/oder dem Aufgabebereich um einen Speicher handeln. Vorteilhafterweise werden in einem Speicher mehrere, insbesondere verschiedene, Gegenstände bereitgestellt. Beispielsweise können im Speicher Spannmittel, Schleifscheiben, Kühlöldüsen, Abrichtscheiben, und/oder Reitstockspitzen für die Schleifmaschine bereitgestellt sein. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, die Gegenstände selektiv, also gezielt einzeln, aus dem Speicher zur Schleifmaschine und/oder von der Schleifmaschine zum Speicher zu transportieren.

Bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Vorrichtung ist an dem Träger eine Werkstückspindel angeordnet. Die Werkstückspindel ist dazu ausgebildet, ein an der Werkstückspindel angeordnetes Werkstück zu drehen. Eine Ausführungsform, bei der eine Werkstückspindel am Träger angeordnet ist, bewirkt vorteilhafterweise, dass die Werkstückspindel um die erste Drehachse geschwenkt wird, wenn der Träger sich um die erste Drehachse dreht. Dies hat den Vorteil, dass die Werkstückspindel für eine verbesserte Wartbarkeit einfacher zugänglich gemacht werden kann oder in eine Messposition verfahren werden kann. Darüber hinaus kann die Werkstückspindel vorteilhafterweise auch manuell beladen werden, wenn die Werkstückspindel durch Drehung des Trägers einem Benutzer zugänglich gemacht wird.

Die Werkstückspindel kann um eine dritte Drehachse drehbar sein, insbesondere um eine dritte Drehachse rotieren. Vorzugsweise ist die dritte Drehachse parallel verschoben zur ersten Drehachse. Alternativ oder zusätzlich kann die dritte Drehachse zur zweiten Drehachse parallel verschoben angeordnet sein.

Vorteilhafterweise ist die Schwenkeinrichtung dazu ausgebildet, ein Werkstück zur Werkstückspindel hinzutransportieren und von der Werkstückspindel weg zu transportieren.

Beispielsweise kann die Schwenkeinrichtung derart um die zweite Drehachse schwenkbar sein, dass das Werkstück durch die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse zur Werkstückspindel transportiert wird. Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass das Werkstück schon dann auf der Werkstückspindel angeordnet werden kann, wenn sich der Träger noch um die erste Drehachse dreht, um das Werkstück in die Bearbeitungsposition zu drehen. Dies hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine durch die Vorrichtung schneller und effektiver beladen werden kann.

Zusätzlich kann die Schwenkeinrichtung derart um die zweite Drehachse schwenkbar sein, dass das Werkstück durch die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse von der Werkstückspindel wegtransportiert wird. Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass das Werkstück schon dann von der Werkstückspindel wegbewegt werden kann, wenn sich der Träger initial aus der Bearbeitungsposition dreht. Dies hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine durch die Vorrichtung schneller und effektiver entladen werden kann.

Die Schwenkeinrichtung kann bewegbar am Träger angeordnet sein. Beispielsweise kann die Schwenkeinrichtung in Bezug auf die erste Drehachse und/oder in Bezug auf die zweite Drehachse axial bewegbar am Träger angeordnet sein. Eine bewegliche Anordnung der Schwenkeinrichtung am Träger bewirkt vorteilhafterweise, dass ein Gegenstand durch die Schwenkeinrichtung beispielsweise auch in axiale Richtung transportiert werden kann. Dies hat den Vorteil, dass der Gegenstand durch die Vorrichtung, insbesondere durch die Schwenkeinrichtung, angehoben und/oder abgesenkt werden kann. Die Greifeinrichtung kann zwei Greifarme aufweisen. Die Greifarme sind vorzugsweise dazu ausgebildet, relativ zueinander eine Greifposition und eine Freigabeposition einnehmen zu können. In der Freigabeposition sind die Greifarme derart relativ zueinander angeordnet, dass die Greifarme den Gegenstand freigeben können. In der Greifposition sind die Greifarme derart relativ zueinander angeordnet, dass die Greifarme den Gegenstand zusammen bzw. gemeinsam ergreifen können.

Unter dem Begriff "Ergreifen" wird im Sinne dieser Erfindung ein Klemmen, insbesondere ein Einklemmen bzw. Verklemmen, des Gegenstands zwischen den Greifarmen verstanden. Beispielsweise können die Greifarme in der Greifposition eine Klemmkraft auf den Gegenstand ausüben.

Alternativ oder zusätzlich kann der Begriff "Ergreifen" auch ein Untergreifen des Gegenstands durch die Greifarme einschliessen. Beispielsweise können die Greifarme in der Greifposition den Gegenstand untergreifen. Vorzugsweise sind die Greifarme in der Greifposition kraft- und/oder formschlüssig mit dem Gegenstand verbunden.

Unter dem Begriff "Freigeben" wird im Sinne dieser Erfindung ein Lösen des Kontakts zwischen den Greifarmen und dem Gegenstand verstanden. Beispielsweise kann sich der Kontakt zwischen den Greifarmen und dem Gegenstand lösen, wenn die Greifarme von der Greifposition in die Freigabeposition wechseln. Ein Gegenstand gilt vorzugsweise schon dann als freigegeben, wenn der Gegenstand nur noch mit einem Greifarm in Kontakt steht. Zum Antreiben der Greifarme kann die Greifeinrichtung eine Antriebseinrichtung aufweisen. Beispielsweise kann die Antriebseinrichtung ein Pneumatikantrieb sein. Die Antriebseinrichtung kann so ausgebildet sein, dass die Greifarme gemeinsam oder jeweils separat durch die Antriebseinrichtung angetrieben werden können. Die Greifeinrichtung kann pneumatisch, hydraulisch und/oder elektrisch, z. B. als elektrischer Servogreifer, ausgebildet sein. Insbesondere für schwere Gegenstände können die Greifarme hydraulisch betätigt sein.

Die Greifeinrichtung kann drei oder mehr Greifarme bzw. Greifelemente aufweisen:

Alternativ oder zusätzlich zu den Greifarmen können auch ein oder mehrere Drehspanndorne an der Greifeinrichtung vorgesehen sein. Auch ein Backenfutter ist als Alternative zu den Greifarmen denkbar. Beispielsweise könnte ein Werkstück durch das Backenfutter über eine oder mehrere Bohrungen in dem Werkstück mit der Greifeinrichtung verspannt werden.

Bei einer beispielhaften Weiterbildung kann die Schwenkeinrichtung anstatt oder zusätzlich zur Greifeinrichtung eine Wechseleinrichtung aufweisen. Die Wechseleinrichtung kann dazu ausgebildet sein, den Wechsel von Bauteilen an der Schleifmaschine automatisiert durchzuführen. Das heisst, dass die Bauteile der Schleifmaschine ohne das Zutun eines Bedieners, oder nur durch geringes Mitwirken des Bedieners, durch die Wechseleinrichtung ausgetauscht werden können. Beispielsweise kann durch die Wechseleinrichtung ein Spannmittel und/oder eine Schleifscheibe der Schleifmaschine gewechselt werden.

Zusätzlich oder alternativ kann die Wechseleinrichtung dazu ausgebildet sein, ein Zusatzbauteil an der Schleifmaschine automatisiert zu montieren. Beispielsweise kann durch die Wechseleinrichtung eine Werkstückspindel am Träger montiert werden.

Vorzugsweise sind die Greifeinrichtung und die Wechseleinrichtung eine einzige Einrichtung. Mit anderen Worten kann die Greifeinrichtung derart ausgebildet sein, dass die Greifeinrichtung auch die Funktionalitäten der Wechseleinrichtung ausführen kann.

Alternativ oder zusätzlich zur Greifeinrichtung kann die Schwenkeinrichtung auch eine Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung aufweisen. Die Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung kann beispielsweise eine elektromagnetische Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung sein. Die elektromagnetische Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, den Gegenstand durch Erzeugung eines elektromagnetischen Felds anzuziehen und/oder abzustossen. Davon unabhängig ist es denkbar, dass die Aufnahme- / Aufgabeeinrichtung eine Saugeinrichtung ist. Beispielsweise kann die Saugeinrichtung dazu ausgebildet sein, den Gegenstand durch Erzeugung von Unterdrück anzusaugen und/oder durch Erzeugung von Überdruck abzustossen.

Der Träger oder die Schwenkeinrichtung kann eine Lünette oder eine Abstützung für Wellenteile aufweisen. Vorzugsweise sind die Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung und die Wechseleinrichtung eine einzige Einrichtung. Mit anderen Worten kann die Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung so ausgebildet sein, dass die Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung auch die Funktionalitäten der Wechseleinrichtung ausführen kann.

Um Ölverschleppungen zu reduzieren, kann die Vorrichtung eine Abblaseinrichtung aufweisen. Die Abblaseinrichtung ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, die Werkstücke von Schmier- und/oder Kühlmittelresten, insbesondere Ölrückständen, zu befreien. Zusätzlich oder alternativ kann die Abblaseinrichtung dazu ausgebildet sein die Vorrichtung von Schmier- und/oder Kühlmittelresten, insbesondere Ölverschleppungen, zu befreien oder diese zumindest zu reduzieren.

Bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform kann der Träger einen Trägerturm aufweisen. Der Trägerturm ist vorzugsweise vertikal am Träger angeordnet. Beispielsweise kann es sich bei dem Trägerturm um einen vertikal am Träger angeordneten, turmförmigen Körper handeln. Der Trägerturm kann zumindest abschnittsweise zylindrisch ausgebildet sein. Davon unabhängig kann der Trägerturm in Bezug auf die erste Drehachse exzentrisch am Träger vorgesehen sein.

Bei einer Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsformen kann der Halter bewegbar am Trägerturm angeordnet sein. Vorzugsweise ist der Halter in Bezug auf die erste Drehachse axial bewegbar am Trägerturm vorgesehen. Eine derartig konstruktive Ausgestaltung bewirkt vorteilhafterweise, dass der Halter, und damit vorzugsweise auch die an dem Halter angeordnete Schwenkeinrichtung, für einen Benutzer leicht zugänglich ist. Dies hat den Vorteil, dass die Wartbarkeit der Vorrichtung erhöht wird.

Gleichzeitig bewirkt eine derartige Anordnung, dass die zweite Drehachse ausserhalb des Trägerturms, insbesondere ausserhalb der Aussenmasse des Trägerturms, vorgesehen ist. Dies hat den Vorteil, dass der Schwenkbereich der Schwenkeinrichtung erhöht wird.

An dem T räger kann ein Abrichtgerät vorgesehen sein. Das Abrichtgerät kann zum Abrichten eines Schleifmittels der Schleifmaschine ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Abrichtgerät in Bezug auf die erste Drehachse radial versetzt am Träger angeordnet. Dies bewirkt, dass wenn sich der Träger beispielsweise um die erste Drehachse dreht, das Abrichtgerät um die erste Drehachse geschwenkt wird. Dies hat den Vorteil, dass das Abrichtgerät durch Drehung des Trägers um die erste Drehachse derart relativ zum Schleifmittel positioniert werden kann, dass das Schleifmittel durch das Abrichtgerät abgerichtet werden kann.

Das Abrichtgerät kann in Bezug auf den Träger vertikal und/oder horizontal bewegbar sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Abrichtgerät in Bezug auf den Träger schwenkbar sein.

Hierfür kann der Träger beispielsweise eine Abrichtposition einnehmen. In der Abrichtposition kann die Schleifmaschine vorzugsweise derart gewartet werden, dass das Schleifmittel durch das Abrichtgerät abgerichtet bzw. nachgeschliffen wird. Davon unabhängig kann die Vorrichtung in der Abrichtposition vorteilhafterweise auch durch einen Benutzer gewartet und/oder manuell beladen werden. Die Vorrichtung, insbesondere die Schwenkeinrichtung der Vorrichtung, kann in der Abrichtposition für einen Benutzer leichter zugänglich sein.

Bei einer beispielhaften Weiterbildung kann der Trägerturm zumindest abschnittsweise zwischen der Werkstückspindel und dem Abrichtgerät vorgesehen sein. Vorzugsweise ist der Trägerturm so auf dem Träger angeordnet, dass er die Werkstückspindel und das Abrichtgerät räumlich voneinander trennt. Alternativ oder zusätzlich kann das Abrichtgerät zumindest teilweise im Trägerturm angeordnet sein. Die räumliche Trennung des Abrichtgeräts von der Werkstückspindel durch den Trägerturm bewirkt vorteilhafterweise, dass die Werkstückspindel durch den Trägerturm vor möglichen Spänen, die als Abfallprodukt während des Abrichtens entstehen können, geschützt wird. Umgekehrt kann das Abrichtgerät durch den Trägerturm vor möglichen Spänen, die als Abfallprodukt während des Schleifens des Werkstücks entstehen, geschützt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Haltbarkeit der Vorrichtung, insbesondere der Bauteile am Träger, erhöht wird.

Zum Schutz des Abrichtgeräts und/oder der Werkstückspindel kann der Trägerturm beispielsweise eine erste Aussenwandung aufweisen, die der Werkstückspindel zugewandt ist. Eine zweite Aussenwandung des Trägerturms kann dem Abrichtgerät zugewandt sein. Dabei ist die zweite Aussenwandung vorzugsweise eine der ersten Aussenwandung gegenüberliegende Seitenwandung des Trägerturms. Durch die jeweilige Aussenwandung des Trägerturms werden die Werkstückspindel und/oder das Abrichtgerät vorteilhafterweise derart abgeschirmt, dass die Werkstückspindel und/oder das Abrichtgerät vor vom Arbeitsraum ausgehenden Verschmutzungen weitgehend geschützt sind. Dies hat den Vorteil, dass die Haltbarkeit der Vorrichtung, insbesondere der Bauteile am Träger, erhöht wird.

Die Vorrichtung umfasst bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform eine Zentriereinrichtung. Die Zentriereinrichtung kann dazu ausgebildet sein, das Werkstück in Bezug auf ein anderes Bauteil der Vorrichtung und/oder in Bezug auf ein Bauteil der Schleifmaschine auszurichten, insbesondere zu zentrieren. Beispielsweise kann die Zentriereinrichtung dazu vorgesehen sein ein Werkstück in Bezug auf die Werkstückspindel auszurichten, insbesondere zu zentrieren. Die Zentriereinrichtung kann zusätzlich oder alternativ zum Abstützen des Werkstücks ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Zentriereinrichtung das Werkstück abstützen, wenn das Werkstück durch die Werkstückspindel angetrieben wird. Bei der Zentriereinrichtung handelt es sich vorzugsweise um einen Reitstock. Die Ausführungsform mit Zentriereinrichtung hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine durch die Vorrichtung sehr präzise beladen werden kann und/oder das Werkstück während des Schleifens in Position gehalten werden kann. Dies erhöht insbesondere die Genauigkeit der Schleifmaschine. Vorteilhafterweise können dadurch Herstellungstoleranzen am Werkstück minimiert werden.

Der Träger kann bei einer Vorrichtung gemäss der vorliegenden Erfindung grösser dimensioniert werden, insbesondere einen grösseren Querschnitt aufweisen. Dies führt dazu, dass auch die Zentriervorrichtung grösser dimensioniert werden kann und/oder gemeinsam mit dem Träger stabiler ausgebildet ist. Vorteilhafterweise wird dadurch die Genauigkeit der Schleifmaschine erhöht. Dies hat den Vorteil, dass die Werkstückqualität zunimmt.

Die Vorrichtung kann eine Positionsbestimmungseinrichtung aufweisen. Die Positionsbestimmungseinrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die Position des Werkstücks, insbesondere mindestens einer Zahnlücke des Werkstücks, zu erfassen. Beispielsweise erfasst die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Werkstücks, nachdem die Schleifeinrichtung mit dem Werkstück beladen wurde. Alternativ oder zusätzlich erfasst die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Werkstücks, nachdem das Werkstück durch die Greifeinrichtung auf der Werkstückspindel angeordnet wurde. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Position von Zahnflanken bzw. Zahnlücken des Werkstücks zu bestimmen. Es ist auch denkbar, dass durch die Positionsbestimmungsvorrichtung die Drehwinkelstellung des Werkstücks bestimmt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Positionsbestimmungsvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Position der Greifeinrichtung und/oder die Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung zu bestimmen.

Zur Bestimmung der jeweiligen Position kann die Positionsbestimmungseinrichtung mindestens einen Sensor aufweisen. Bei dem Sensor kann es sich um einen optischen und/oder einen elektromagnetischen Sensor, insbesondere einen Abstandssensor, handeln. Der Sensor kann beispielsweise ein induktiver Sensor sein. Die Erfassung der Position des Werkstücks durch die Positionsbestimmungseinrichtung hat den Vorteil, dass die Genauigkeit der Schleifmaschine erhöht wird. Beispielsweise kann ein Schleifmittel der Schleifmaschine in Abhängigkeit der bestimmten Position des Werkstücks besser auf das Werkstück ausgerichtet werden, wodurch sich die Herstellungstoleranzen am Werkstück minimieren lassen. Insbesondere kann durch die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Werkstücks derart bestimmt werden, dass sichergestellt ist, dass das Schleifmittel beim Inkontaktbringen nicht mit einem Zahn des Werkstücks kollidiert.

Bei einer beispielhaften Weiterbildung der Ausführungsform mit einer Positionsbestimmungseinrichtung ist die Positionsbestimmungseinrichtung am Träger angeordnet, insbesondere am Trägerturm angeordnet. Beispielsweise kann die Positionsbestimmungseinrichtung bewegbar am Träger angeordnet sein, insbesondere bewegbar am Trägerturm angeordnet sein. Die Positionsbestimmungseinrichtung kann in Bezug auf die erste Drehachse und/oder in Bezug auf die zweite Drehachse axial bewegbar am Träger angeordnet sein, insbesondere axial bewegbar am Trägerturm angeordnet sein. Die Anordnung der Positionsbestimmungseinrichtung am Träger hat den Vorteil, dass die Messgenauigkeit der Positionsbestimmungseinrichtung erhöht werden kann.

Der Träger kann hydrostatisch an der Basis gelagert sein. Eine hydrostatische Lagerung kann insbesondere eine bessere Drehbarkeit des Trägers um die erste Drehachse bewirken. Dies hat den Vorteil, dass der Träger auch bei schweren Lasten, insbesondere bei schweren Gegenständen, die beispielsweise ein Eigengewicht von > 100 kg aufweisen, in Bezug auf die erste Drehachse drehbar bleibt, insbesondere leichtgängig drehbar bleibt. Darüber hinaus ermöglicht eine hydrostatische Lagerung eine hohe Steifigkeit der Verbindung zwischen Träger und Basis und eine präzise Positionierung. Auch die Dämpfungseigenschaften können durch die hydrostatische Lagerung verbessert werden.

Alternativ oder zusätzlich kann der Träger auch mittels einer gewöhnlichen Lagerung mit der Basis verbunden sein. Beispielsweise kann der Träger über ein gewöhnliches Wälz- und/oder Gleitlager an der Basis gelagert sein.

Die Vorrichtung umfasst bei einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel eine Steuerung. Die Steuerung kann ein Computer und/oder ein programmierbares Rechenwerk (CPU) sein. Die Steuerung kann in der Vorrichtung integriert sein.

Die Steuerung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die Drehbewegung des Trägers, die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung, das Abrichtgerät, die Werkstückspindel, die Zentriervorrichtung, die Greifeinrichtung, die Wechseleinrichtung, und/oder die Aufnahme- / Aufgabeeinrichtung zu steuern.

Die Steuerung kann zusätzlich dazu ausgebildet sein, die Drehbewegung des Trägers, die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung, das Abrichtgerät, die Werkstückspindel, die Zentriervorrichtung, die Greifeinrichtung, die Wechseleinrichtung und/oder die Aufnahme- / Aufgabeeinrichtung zu regeln. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Steuerung informationskommunizierend mit einem oder mehreren Steuerungssensoren verbunden ist. Die Regelung kann dann auf Basis eines Soll/Ist-Vergleichs mit den Informationen des Steuerungssensors erfolgen.

Bei dem Steuerungssensor handelt es sich bevorzugt um mindestens einen Sensor, der dazu ausgebildet ist, die Drehbewegung des Trägers, die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung, das Abrichtgerät, die Werkstückspindel, die Zentriervorrichtung, die Greifeinrichtung, die Wechseleinrichtung und/oder die Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung zu überwachen. Unter dem Begriff „überwachen“ wird im vorliegenden Sinne das Bestimmen einer Position, einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung eines der vorgenannten Bauteile verstanden. Auch das Ermitteln weiterer physikalischer Grössen, wie beispielsweise Temperatur und/oder Druck, fallen unter den Begriff „überwachen“.

Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerung informationskommunizierend mit der Positionsbestimmungseinrichtung verbunden sein. Davon unabhängig kann die Steuerung dazu ausgebildet sein, zu erkennen, welche optionalen Einrichtungen an der Vorrichtung vorgesehen sind. Beispielsweise erkennt die Steuerung, ob eine Greifeinrichtung, eine Wechseleinrichtung und/oder eine Aufnahme-/ Aufgabeeinrichtung an der Schwenkeinrichtung vorgesehen ist. Vorzugsweise ist die Steuerung dazu ausgebildet, in Abhängigkeit der erkannten optionalen Einrichtungen, zumindest die Steuerung und/oder Regelung der Drehbewegung des Trägers und/oder der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung anzupassen. Die Steuerung hat den Vorteil, dass der Transport des Gegenstands zu der Schleifmaschine hin und/oder von der Schleifmaschine weg automatisiert, oder zumindest teilautomatisiert, erfolgen kann. Beispielsweise kann mittels der Steuerung die Beladung der Schleifmaschine mit einem Werkstück automatisiert werden. Auch der Austausch eines Bauteils mit einem Ersatzbauteil und/oder die Montage eines Zubehörbauteils kann mit einer Steuerung automatisiert, oder zumindest Teil automatisiert, erfolgen.

Bei einer beispielhaften Weiterbildung der Ausführungsform, bei der die Vorrichtung eine Steuerung umfasst, weist die Vorrichtung ein Eingabemittel auf. Das Eingabemittel kann dazu ausgebildet sein, Steuerungseingaben eines Bedieners aufzunehmen und an die Steuerung zu übertragen. Bei dem Eingabemittel kann es sich beispielsweise um einen durch einen Bediener bedienbaren Joystick handeln.

Bei einer weiteren beispielhaften Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine zusätzliche Transporteinrichtung. Bei der zusätzlichen Transporteinrichtung kann es sich insbesondere um einen Roboter und/oder einen Roboterarm handeln. Die zusätzliche Transporteinrichtung kann dazu ausgebildet sein, mit der Greifeinrichtung, der Wechseleinrichtung und/oder der Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung zu interagieren. Sie kann als zusätzliches Element eines Rüstwagens ausgebildet sein. Beispielsweise ist es denkbar, dass der zu transportierende Gegenstand zwischen der Transporteinrichtung und der Greifeinrichtung übergeben bzw. ausgetauscht werden kann. Die zusätzliche Transporteinrichtung hat den Vorteil, dass der Wirkbereich der Vorrichtung, insbesondere der Transportradius der Vorrichtung, vergrössert wird.

Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäss auch durch eine Schleifmaschine zum Verzahnungsschleifen eines Werkstücks, insbesondere eines vorverzahnten Werkstücks, wie beispielsweise eines Zahnradrohlings, gelöst. Die Schleifmaschine umfasst hierfür ein Maschinengehäuse, eine Schleifeinrichtung und eine Vorrichtung gemäss den obigen Ausführungen. Erfindungsgemäss ist die Schleifeinrichtung am Maschinengehäuse angeordnet und zum Schleifen des Werkstücks ausgebildet. Das Maschinengehäuse der Schleifmaschine bildet die Basis der Vorrichtung gemäss den obigen Ausführungen.

Die erfindungsgemässe Schleifmaschine hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine durch die Vorrichtung schneller mit Werkstücken beladen und entladen werden kann. Zusätzlich oder unabhängig davon bewirkt der um die erste Drehachse drehbare Träger, dass die Zugänglichkeit zu den einzelnen Komponenten der Schleifmaschine erhöht wird. Dies hat den Vorteil, dass die erfindungsgemässe Schleifmaschine einfacher zu warten ist. Der Träger kann gegenüber anderen Beladekonzepten auch stabiler ausgeführt werden, insbesondere in Hinblick auf die Zentriervorrichtung.

Die Schleifmaschine umfasst bei einer ersten beispielhaften Ausführungsform ein an dem Träger angeordnetes Abrichtgerät und eine am Träger angeordnete Werkstückspindel. Das Abrichtgerät kann zum Abrichten, insbesondere zum Profilieren und/oder Nachschärfen, des Schleifmittels der Schleifmaschine ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Abrichtgerät in Bezug auf die erste Drehachse radial versetzt am Träger angeordnet. Dies bewirkt beispielsweise, dass wenn sich der Träger um die erste Drehachse dreht, das Abrichtgerät um die erste Drehachse geschwenkt wird.

Die Werkstückspindel ist vorzugsweise dazu ausgebildet, ein an der Werkstückspindel angeordnetes Werkstück zu drehen. Die Werkstückspindel kann um eine dritte Drehachse drehbar sein, insbesondere um eine dritte Drehachse rotieren. Vorzugsweise ist die dritte Drehachse parallel verschoben zur ersten Drehachse. Die Werkstückspindel kann in Bezug auf die erste Drehachse exzentrisch am Träger angeordnet sein. Dies bewirkt, dass wenn sich der Träger beispielsweise um die erste Drehachse dreht, die Werkstückspindel um die erste Drehachse geschwenkt wird.

Der Träger kann derart um die erste Drehachse drehbar sein, dass der Träger zwischen einer Schleifposition und einer Abrichtposition hin und her drehbar ist.

Bevorzugt ist die Werkstückspindel in der Schleifposition der Schleifeinrichtung zugewandt. Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass in der Schleifposition ein Werkstück auf der Werkstückspindel durch die Schleifeinrichtung bearbeitet werden kann.

In der Abrichtposition kann das Abrichtgerät der Schleifeinrichtung zugegangen sein. Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass in der Abrichtposition ein Schleifmittel der Schleifeinrichtung durch das Abrichtgerät gewartet werden kann. Die Abrichtposition kann der vorgenannten Wartungsposition der Vorrichtung entsprechen.

Die Schleifmaschine gemäss dem ersten Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, dass die Schleifmaschine für einen Nutzer einfach handhabbar und leicht zu warten ist.

Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäss auch durch ein Verfahren mit einer Vorrichtung gemäss den obigen Ausführungen gelöst. Bei dem erfindungsgemässen Verfahren werden die Drehbewegung und die Schwenkbewegung während eines Beladevorgangs und/oder während eines Entladevorgang zumindest zeitweise gleichzeitig ausgeführt.

Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass sich die Drehbewegung und die Schwenkbewegung derart überlagern, dass die Schwenkeinrichtung, insbesondere eine an der Schwenkeinrichtung angeordnete Greif- und/oder Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung, eine daraus resultierende Transportbewegung erfährt. Die Transportbewegung kann einer geradlinigen Bewegung entsprechen. Dies hat den Vorteil, dass der Gegenstand zum Beladen und Entladen einer Schleifmaschine, zumindest zeitweise, auf einer geradlinigen Bahn transportiert werden kann.

Bei einer ersten beispielhaften Ausführungsform des Verfahrens wird der Träger in eine erste Drehrichtung um die erste Drehachse gedreht. Die Schwenkeinrichtung kann in eine zweite Drehrichtung um die zweite Drehachse geschwenkt werden. Vorzugsweise sind die erste Drehrichtung und die zweite Drehrichtung entgegengesetzte Drehrichtungen. Beispielsweise kann sich der Träger im Uhrzeigersinn um die erste Drehachse drehen, während die Schwenkeinrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn um die zweite Drehachse schwenkt. Mit anderen Worten können der Träger und die Schwenkeinrichtung unterschiedliche Drehrichtungen aufweisen, wenn die Drehbewegung und die Schwenkbewegung miteinander überlagert werden.

Dies bewirkt vorteilhafterweise, dass sich die Drehbewegung und die Schwenkbewegung derart überlagern, dass die Schwenkeinrichtung, insbesondere eine an der Schwenkeinrichtung angeordnete Greif- und/oder Aufnahme-/Aufgabeeinrichtung, eine daraus resultierende Transportbewegung erfährt. Die Transportbewegung kann einer geradlinigen Bewegung entsprechen. Dies hat den Vorteil, dass der Gegenstand zum Beladen und Entladen einer Schleifmaschine, zumindest zeitweise, auf einer geradlinigen Bahn transportiert werden kann.

Bei einer Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform ist der absolute Drehwinkelbetrag der Drehbewegung des Trägers um die erste Drehachse während des Beladevorgangs kleiner als der absolute Drehwinkelbetrag der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse. Alternativ oder zusätzlich kann der absolute Drehwinkelbetrag der Drehbewegung des Trägers um die erste Drehachse während des Entladevorgangs kleiner sein als der absolute Drehwinkelbetrag der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung um die zweite Drehachse.

Dies hat den Vorteil, dass die Vorrichtung leichter steuerbar bzw. leichter regelbar ist.

Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäss auch durch die Verwendung einer Vorrichtung gemäss den obigen Ausführungen zum Beladen und Entladen einer Schleifmaschine gelöst, wobei der Gegenstand ein Werkstück ist. Vorzugsweise ist die Schleifmaschine eine Verzahnungsschleifmaschine.

Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäss auch durch die Verwendung einer Vorrichtung gemäss den obigen Ausführungen zur Wartung einer Schleifmaschine gelöst, wobei der Gegenstand ein Ersatzbauteil und/oder ein Zubehörbauteil für die Schleifmaschine ist. Vorzugsweise ist die Schleifmaschine eine Verzahnungsschleifmaschine.

Um unterschiedliche Handling-Funktionen, insbesondere Transport-, Halte- und/oder Positionierungsfunktionen unterschiedlicher Gegenstände, wahrnehmen zu können, ist die Schwenkeinrichtung mit Vorteil derart gestaltet, dass unterschiedliche Greifer, Halter und Vorrichtungen daran befestigt werden können, um unterschiedliche Gegenstände erfassen zu können. Dazu umfasst die Schwenkeinrichtung insbesondere eine entsprechende Schnittstelle. Die Steuerung erkennt mit Vorteil den jeweiligen Greifer, Halter oder die Vorrichtung und lässt nur die entsprechenden Bewegungen zu. Die Freiheitsgrade des Schwenkarms können für die zusätzlichen Handlingfunktionen und insbesondere auch für den Austausch der Greifer, Halter oder Vorrichtungen eingesetzt werden. Auch die Greifer, Halter bzw. sonstigen Vorrichtungen können in einem Speicher oder auf einem Rüstwagen bereitgehalten werden.

Es ist ebenfalls möglich, dass der für den Werkstückwechsel vorgesehene Greifer während der weiteren Handlingfunktionen in der Maschine verbleibt und für letztere weitere Elemente befestigbar sind oder dass der Greifer selbst die entsprechenden Elemente erfasst. Auch hier gibt die Steuerung je nach auszuführender Operation die zulässigen Bewegungsabläufe frei.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Die oben beschriebenen, unterschiedlichen und beispielhaften Merkmale können erfindungsgemäss miteinander kombiniert werden, soweit dies technisch sinnvoll und geeignet ist. Weitere Merkmale, Vorteile und Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und anhand der Figuren. Es zeigen:

Fig- 1 eine perspektivische Darstellung einer Schleifmaschine mit einem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Beladen und Entladen der Schleifmaschine; Fig. 2 eine weitere perspektivische Darstellung des Ausführungsbeispiels gemäss

Fig. 1 aus einem anderen Blickwinkel;

Fig. 3 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 zu Beginn eines

Beladevorgangs;

Fig. 4 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 während eines

Transportvorgangs im Rahmen des Beladevorgangs;

Fig. 5 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 am Ende des

Beladevorgangs und/oder zu Beginn des Entladevorgangs;

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 während eines

Transportvorgangs im Rahmen des Entladevorgangs;

Fig. 7 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 am Ende des

Entladevorgangs;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels gemäss Fig. 1 , bei der sich die

Schleifmaschine in einer Abrichtposition befindet; und

Fig. 9 eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels gemäss Fig. 1 , bei der sich die

Schleifmaschine in einer Schleifposition befindet.

Wege zur Ausführung der Erfindung

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Schleifmaschine 20 mit einer Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 ist dazu ausgebildet, die Schleifmaschine 20 mit einem Werkstück 30 zu beladen und zu entladen. Fig. 2 zeigt das Ausführungsbeispiel der Schleifmaschine 20 in einer weiteren perspektivischen Darstellung, wobei in Fig. 2 ein anderer Blickwinkel gewählt wurde als in Fig. 1.

Die Schleifmaschine 20 umfasst ein Maschinengehäuse 21 und eine Schleifeinrichtung 22.

Die Schleifeinrichtung 22 weist ein Schleifmittel 23 auf. Das Schleifmittel 23 ist zum Schleifen des Werkstück 30 ausgebildet. Bei den Schleifmittel 23 handelt es sich insbesondere um eine Schleifschnecke 23.

Die Vorrichtung 1 umfasst eine Basis 2, einen Träger 3 und eine Schwenkeinrichtung 12. Die Basis 2 entspricht im dargestellten Ausführungsbeispiel dem Maschinengehäuse 21.

Der T räger 3 ist in Bezug auf die Basis 2 um eine in Fig. 1 nicht dargestellte erste Drehachse D, drehbar (vgl. Fig. 3-9). Der Träger 3 weist einen Trägerturm 4 und eine Werkstückspindel 7 auf. Dabei ist der Werkstückspindel 7 einer ersten Aussenwandung 5a des Trägerturms 4 zugewandt. Der Trägerturm 4 und die Werkstückspindel 7 sind gemeinsam mit dem Träger 3 um die erste Drehachse D, drehbar.

An dem Trägerturm 4 ist eine Zentriereinrichtung 8 angeordnet. Diese ist zum Zentrieren des Werkstück 30 auf der Werkstückspindel 7 ausgebildet. Bei der Zentriereinrichtung 8 handelt es sich im dargestellten Ausführungsbeispiel um einen Reitstock 8. An dem Trägerturm 8 ist weiter ein Halter 1 1 angeordnet. Dieser ist entlang des Trägerturms 4 vertikal bewegbar. Mit dem Halter 1 1 ist eine Schwenkeinrichtung 12 verbunden.

Die Schwenkeinrichtung 12 ist derart mit dem Halter 1 1 verbunden, dass die Schwenkeinrichtung 12 um eine zweite Drehachse D ₂ schwenkbar ist. Die zweite Drehachse D ₂ wird durch den Halter 1 1 so vom Trägerturm 4 beabstandet, dass die zweite Drehachse D ₂ ausserhalb der Abmasse des Trägerturms 4 vorgesehen ist.

Die Schwenkeinrichtung 12 umfasst ein Schwenkmittel 13, das bei dem Ausführungsbeispiel als Schwenkarm 14 ausgebildet ist. Ferner weist die Schwenkeinrichtung 12 eine Greifeinrichtung 16 auf. Der Schwenkarm 14 ist dazu ausgebildet, die Greifeinrichtung 16 in radialer Richtung von der zweiten Drehachse D ₂ zu beabstanden.

Die Greifeinrichtung 16 umfasst einen ersten Greifarm 17 und einen zweiten Greifarm 18. Die Greifarme 17, 18 sind dazu ausgebildet, relativ zueinander eine Greifposition und eine Freigabeposition einnehmen zu können. In der Freigabeposition sind der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 derart relativ zueinander angeordnet, dass die Greifarme 17, 18 das Werkstück 30 freigeben können. In der in Fig. 1 gezeigten Greifposition sind der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 derart relativ zueinander angeordnet, dass die Greifarme 17, 18 das Werkstück 30 ergreifen. Dabei üben die Greifarme 17, 18 gemeinsam eine Klemmkraft auf das Werkstück 30 aus, so dass das Werkstück 30 unbeweglich mit der Greifeinrichtung 16 verbunden ist.

Aus der in der Fig. 1 gezeigten Position lässt sich nun beispielsweise das Werkstück 30 anheben, indem der Halter 1 1 mit der Greifeinrichtung 16 vertikal am Trägerturm 4 nach oben bewegt wird.

Die Werkstückspindel 7 ist in Bezug auf den Träger 3 um eine dritte Drehachse D ₃ drehbar, insbesondere zum Rotieren eines auf der Werkstückspindel 7 angeordneten Werkstücks 40 Dabei befinden sich der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 relativ zueinander in einer Freigabeposition.

Zum Schleifen des Werkstücks 30 wird die Schleifeinrichtung 22 derart in Bezug auf die Vorrichtung 1 verschoben, dass das Schleifmittel 23 das Werkstück 30 kontaktiert. Das Schleifmittel 23 rotiert dabei um eine vierte Drehachse D ₄ . Gleichzeitig wird das Werkstück 30 um die dritte Drehachse D ₃ rotiert. Die vierte Drehachse D ₄ ist in Bezug auf die dritte Drehachse D ₃ orthogonal angeordnet. Zum Antrieb des Schleifmittels 23 weist die Schleifeinrichtung 22 eine Antriebseinrichtung auf (nicht dargestellt).

Hinsichtlich der Funktionalität der Vorrichtung 1 beim Beladen und Entladen der Schleifmaschine 20 wird auf die Fig. 3-7, sowie die jeweils dazugehörigen Figurenbeschreibungen verwiesen.

Die Vorrichtung 1 umfasst beim Ausführungsbeispiel eine Positionsbestimmungseinrichtung 9 (vgl. Fig. 2). Die Positionsbestimmungseinrichtung 9 ist am Trägerturm 4 angeordnet und in Bezug auf den Trägerturm 4 bewegbar. Die Positionsbestimmungseinrichtung 9 ist insbesondere in vertikaler Richtung in Bezug auf den Trägerturm 4 bewegbar.

Die Positionsbestimmungseinrichtung 9 umfasst mindestens einen Sensor 10, der der Werkstückspindel 7 und insbesondere dem Werkstück 30 auf der Werkstückspindel 7 zugewandt ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Positionsbestimmungseinrichtung 9 einen einzigen Sensor 10. Der Sensor 10 kann ein optischer, taktiler oder berührungsloser Sensor sein. Vorzugsweise ist der Sensor 10 ein induktiver Sensor 10. Der Sensor 10 ist dazu ausgebildet, die Position des Werkstücks 30, insbesondere die Drehwinkelstellung des Werkstücks 30, zu bestimmen. Die Positionsbestimmung kann somit anhand der an dem Sensor 10 vorbei rotierenden Zahnflanken des Werkstücks 30 erfolgen.

Fig. 3 zeigt die Schleifmaschine 20 des Ausführungsbeispiels in einer Draufsicht. Wie in Fig. 3 zu erkennen, sind die erste Drehachse D die zweite Drehachse D2 und die dritte Drehachse D ₃ parallel zueinander beabstandet angeordnet. Dies hat zur Folge, dass wenn sich beispielsweise der Träger 3 um die erste Drehachse D, dreht, die zweite Drehachse D ₂ auf einer Kreisbahn um die erste Drehachse D, bewegt wird. Hinsichtlich des weiteren Aufbaus der Schleifmaschine 20 wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.

Die Vorrichtung 1 befindet sich in einer Stellung, die von ihr am Anfang eines Beladevorgangs eingenommen werden kann. Dies ist daran zu erkennen, dass innerhalb eines Aufnahmebereichs 24 ein Werkstück 30 bereitgestellt wurde. In der in Fig. 3 dargestellten Situation, wurde das Werkstück 30 zentral im Aufnahmebereich 24 bereitgestellt. Es ist allerdings auch denkbar, dass das Werkstück 30 dezentral im Aufnahmebereich 24 bereitgestellt wird. Das heisst, dass die Vorrichtung 1 dazu in der Lage ist, das Werkstück 30 immer dann zu ergreifen, wenn das Werkstück 30 an irgendeinem Ort innerhalb des Aufnahmebereichs 24 bereitgestellt wird. Die Aufnahmeposition des Werkstücks 30 kann innerhalb der Grenzen des Aufnahmebereichs 24 in radialer und/oder axialer Richtung unterschiedlich sein.

Um ausgehend von der in Fig. 1 und Fig. 2 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu der in Fig. 3 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu gelangen, wurde der Träger 3 entgegen dem Uhrzeigersinn um die erste Drehachse D, gedreht. Die Schwenkeinrichtung 12 wurde ebenfalls entgegen dem Uhrzeigersinn um die zweite Drehachse D ₂ geschwenkt. Dabei wurden die Drehbewegung des Trägers 3 und die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung 12 zumindest zeitweise derart gleichzeitig ausgeführt, so dass die Greifeinrichtung 16 das Werkstück 30 mit den Greifarmen 17, 18 beidseitig erfassen konnte. Um das Werkstück 30 zu ergreifen, haben der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 die Greifposition eingenommen. Um das Werkstück 30 optional anzuheben, kann der Halter 1 1 entlang des Trägerturms 4, insbesondere parallel zur ersten Drehachse D bewegt, insbesondere angehoben, werden.

Fig. 4 zeigt die Vorrichtung 1 während eines Transportvorgangs im Rahmen der Beladung der Schleifmaschine 20.

Um ausgehend von der in Fig. 3 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu der in Fig. 4 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu gelangen, wird der Träger 3 entgegen dem Uhrzeigersinn um die erste Drehachse D, gedreht. Die Schwenkeinrichtung 12 wird im Uhrzeigersinn um die zweite Drehachse D ₂ geschwenkt. Dabei werden die Drehbewegung des Trägers 3 und die Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung 12 zumindest zeitweise derart gleichzeitig ausgeführt, dass das Werkstück 30 auf einer geradlinigen Bahn 25 transportiert wird und insofern eine geradlinige Transportbewegung erfährt. Die in Fig. 4 als Strichpunktlinie dargestellte geradlinige Transportbahn 25 zeigt den Bewegungsverlauf des Werkstücks 30, insbesondere die Bahnbewegung des Mittelpunkts des Werkstücks 30, während der geradlinigen Transportbewegung im Rahmen des Beladevorgangs an. Der in Fig. 4 eingezeichnete elliptische Bereich 26 stellt die Grenzen des Bewegungsbereichs 26 dar, in dem sich das Werkstück 30 während der geradlinigen Transportbewegung bewegt.

Die Transportbewegung auf der geradlinigen Bahn 25 resultiert aus der Überlagerung der Drehbewegung des Trägers 3 mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung 12. Das Werkstück 30 folgt der resultierenden Transportbewegung der Schwenkeinrichtung 12, weil die Greifeinrichtung 16 das Werkstück 30 während des T ransportvorgangs ergriffen hat und das Werkstück 30 dementsprechend unbeweglich mit der Greifeinrichtung 16 verbunden ist.

Am Ende der Transportbewegung, bei der das Werkstück 30 auf der geradlinigen Bahn 25 bewegt wird, befindet sich das Werkstück 30 vorzugsweise oberhalb oder auf der Werkstückspindel 7.

Im Anschluss kann der Träger 3 derart im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn um die erste Drehachse D, gedreht werden, dass die Vorrichtung 1 die in Fig. 5 gezeigte Stellung einnimmt. Die dargestellte Abfolge ermöglicht einen Transport des Werkstücks 30 mit sehr geringem Platzbedarf in der Umgebung der Vorrichtung 1. Sofern es die Platzverhältnisse zulassen, kann die Drehung des Trägers 3 in die Bearbeitungsstellung gemäss Fig. 5 bereits einsetzen, bevor, das Werkstück 30 seine Position in Bezug auf die Werkstückspindel 7 eingenommen hat. Dies ermöglicht ein schnelleres Beladen. Generell lässt sich durch eine Anpassung der Bewegungsabläufe der Drehung und der Schwenkbewegung die Bahnbewegung des Werkstücks 30 während des Transportvorgangs in weiten Grenzen variieren.

Fig. 5 zeigt die Vorrichtung 1 am Ende des Beladevorgangs und/oder zu Beginn des Entladevorgangs.

Dies ist daran zu erkennen, dass das Werkstück 30 auf der durch das Werkstück 30 verdeckten Werkstückspindel 7 angeordnet ist. Die Werkstückspindel 7 ist der Schleifeinrichtung 22 zugewandt. Der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 befinden sich relativ zueinander in einer Greifposition und üben eine Klemmkraft auf das Werkstück 30 aus.

Am Ende eines Beladevorgangs würden die Greifarme 17, 18 nunmehr von der Greifposition in eine Freigabeposition wechseln. Dadurch wird das Werkstück 30 durch die Greifeinrichtung 16 freigegeben. Das Werkstück 30 kann auf die Werkstückspindel 7 aufgegeben werden. Sobald die Werkstückspindel 7 um die dritte die Drehachse D ₃ rotiert, kann durch die Rotation der Werkstückspindel 7 das Werkstück 30 zu einer selbigen Rotation angetrieben werden.

Sobald das Werkstück 30 rotiert, kann das Werkstück 30 durch das Schleifmittel 23 geschliffen werden. Hierfür wird die Schleifeinrichtung 22, ausgehend von der in Fig. 5 dargestellten Stellung, in Richtung des Werkstücks 30 bewegt. Hinsichtlich des konkreten Ablaufs des Schleifvorgangs, der vorzugsweise zwischen dem Beladevorgang und dem Entladevorgang ausgeführt wird, wird auf die Figurenbeschreibung der Fig. 9 verwiesen.

Zum Entladen der Schleifmaschine 20 wird das durch das Schleifmittel 23 bearbeitete Werkstück 30 von der Vorrichtung 1 abtransportiert. Ein Teil dieser Transportbewegung während des Entladevorgangs ist in Fig. 6 schematisch dargestellt. Um ausgehend von der in Fig. 5 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu der in Fig. 6 gezeigten Stellung der Vorrichtung 1 zu gelangen, wurde der Träger 3 entgegen dem Uhrzeigersinn um 90° um die erste Drehachse D, gedreht.

Anschliessend wird der Träger 3 im Uhrzeigersinn um die erste Drehachse D, gedreht, wobei die Schwenkeinrichtung 12 gleichzeitig entgegen dem Uhrzeigersinn um die zweite Drehachse D ₂ geschwenkt wird. Dadurch wird das Werkstück 30 auf einer geradlinigen Bahn 25 transportiert und erfährt insofern eine geradlinige Transportbewegung. Die in Fig. 6 als Strichpunktlinie dargestellte geradlinige Transportbahn 25 stellt den Bewegungsverlauf des Werkstücks 30, insbesondere die Bahnbewegung des Mittelpunkts des Werkstücks 30, während der geradlinigen Transportbewegung im Rahmen des Entladevorgangs dar. Der in Fig. 6 eingezeichnete elliptische Bereich 26 stellt die Grenzen des Bewegungsbereichs 26 dar, in dem sich das Werkstück 30 während der geradlinigen Transportbewegung bewegt.

Die Transportbewegung auf der geradlinigen Bahn 25 resultiert aus der Überlagerung der Drehbewegung des Trägers 3 mit der Schwenkbewegung der Schwenkeinrichtung 12. Das von der Greifeinrichtung 16 gehaltene Werkstück 30 folgt der resultierenden Transportbewegung der Schwenkeinrichtung 12.

Am Ende der in Fig. 6 dargestellten geradlinigen Transportbewegung wird das Werkstück 30, wie in Fig. 7 gezeigt, in einem Aufgabebereich 27 aufgegeben.

Die Vorrichtung 1 ist dazu ausgebildet, das Werkstück irgendwo innerhalb des Aufgabebereichs 27 aufzugeben. Alternativ zu der in Fig. 7 gezeigten zentralen Aufgabeposition kann die Vorrichtung 1 das Werkstück 30 also auch im linken Teil und/oder im rechten Teil des Aufgabebereichs 27 aufgeben. Ausgehend von der in Fig. 7 dargestellten Stellung der Greifeinrichtung 16 müssen hierfür nur noch der erste Greifarm 17 und der zweite Greifarm 18 derart relativ zueinander bewegt werden, dass die Greifarme 17, 18 eine Freigabeposition einnehmen und das Werkstück 30 freigeben.

Fig. 8 zeigt eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels der Schleifmaschine 20, wobei sich die Schleifmaschine 20, insbesondere die Vorrichtung 1 der Schleifmaschine 20, in einer Abrichtposition befindet. Die Vorrichtung 1 weist ein Abrichtgerät 6 auf. Das Abrichtgerät 6 ist zum Abrichten, insbesondere zum Profilieren und/oder Nachschärfen, des Schleifmittels 23 der Schleifmaschine 20 ausgebildet. Hierfür ist das Abrichtgerät 6 in der Abrichtposition dem Schleifmittel 23 zugewandt.

Das Abrichtgerät 6 ist so am Träger 3 angeordnet, dass es zumindest teilweise im Trägerturm 4 integriert ist. Der Trägerturm 4 ist zwischen der Werkstückspindel 7 und dem Abrichtgerät 6 angeordnet. Wie in Fig. 8 gezeigt, ist die ersten Aussenwandung 5a des Trägerturms 4 der Werkstückspindel 7 zugewandt. Eine zweite Aussenwandung 5b des Trägerturms 4 ist dem Abrichtgerät 6 zugewandt. Die Anordnung des Abrichtgeräts 6, des Trägerturms 4 und der Werkstückspindel 7 auf dem Träger 3 hat den Vorteil, dass die Werkstückspindel 7 während des Abrichtens des Schleifmittels 23 durch das Abrichtgerät 6 nicht verschmutzt wird.

Um das Schleifmittel 23 abzurichten, ist die Schleifmaschine 20 dazu ausgebildet, die Schleifeinrichtung 22 derart in Richtung des Abrichtgeräts 6 zu bewegen, dass das Schleifmittel 23 und das Abrichtgerät 6 miteinander Zusammenwirken können. Darüber hinaus kann eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung der Schleifeinrichtung 22 das Schleifmittel 23 derart antreiben, dass das Schleifmittel 23 um die vierte Drehachse D ₄ rotiert. Kontaktiert das rotierende Schleifmittel 23 das Abrichtgerät 6, wird das Schleifmittel 23 durch das Abrichtgerät 6 abgerichtet, insbesondere profiliert und/oder geschärft.

Sobald das Abrichten des Schleifmittels 23 abgeschlossen ist, wird die Schleifeinrichtung 22 so lange von dem Abrichtgerät 6 wegbewegt, bis die in Fig. 8 dargestellte Ausgangsstellung der Abrichtposition erreicht ist.

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels der Schleifmaschine 20, wobei sich die Schleifmaschine 20 in einer Schleifposition befindet.

Dies ist daran zu erkennen, dass die Werkstückspindel 7 und das Werkstück 30 der Schleifeinrichtung 22 zugewandt sind. Die Greifarme 17, 18 der Greifeinrichtung 16 haben relativ zueinander eine Freigabeposition eingenommen und sind in vertikaler Richtung von dem Werkstück 30 beabstandet. Dadurch können die Werkstückspindel 7 und das Werkstück 30 um die dritte Drehachse D ₃ rotieren. Die Anordnung des Abrichtgeräts 6, des Trägerturms 4 und der Werkstückspindel 7 bewirkt in der Schleifposition, dass das Abrichtgeräts 6 während des Schleifvorgangs nicht oder nur sehr geringfügig verschmutzt wird.

Um das Werkstück 30 zu schleifen, kann die nicht dargestellte Antriebseinrichtung der Schleifeinrichtung 22 das Schleifmittel 23 derart antreiben, dass das Schleifmittel 23 um die vierte Drehachse D ₄ rotiert. Davon unabhängig wird die Schleifeinrichtung 22 derart in Richtung der Werkstückspindel 7 bewegt, dass das Schleifmittel 23 und das Werkstück 30, vorzugsweise jeweils rotierend, miteinander in Eingriff kommen. Kontaktiert das Schleifmittel 23 das Werkstück 30, wird das Werkstück 30 durch das Schleifmittel 23 geschliffen.

Sobald der Schleifvorgang abgeschlossen ist, wird die Schleifeinrichtung 22 von der Werkstückspindel 7 wegbewegt, so dass die Schleifmaschine 20 wieder die in Fig. 9 gezeigte Ausgangsstellung der Schleifposition einnimmt. Anschliessend können die Greifarme 17, 18 der Greifeinrichtung 16 wieder in die Greifposition wechseln. Dadurch kann die Vorrichtung 1 die in Fig. 5 gezeigte Stellung einnehmen.