Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum funkenerosiven Bearbeiten von Werkstücken mit

- einer Erodiermaschine, in deren Arbeitsraum ein Werkstück¬ halter und ein Schlitten mit einem Werkzeugträger längs min¬ destens der drei Achsen eines räumlichen Koordinatensystems in bezug zueinander gesteuert bewegbar sind, wobei eine der Bewegungsachsen des Schlittens zur Achse des Werkstückhalters parallel ist,

- einem Magazin, das in den Arbeitsraum hineinbewegbare Werk¬ stückaufnahmen aufweist, von denen mindestens eine in einer Übergabeposition stehende Werkstückaufnahme achsparallel zu der genannten einen Achse des Schlittens angeordnet ist, und

- einem Greifer zum Austauschen von Werkstücken zwischen dem Magazin und dem Werkstückhalter.

Bei einer bekannten Einrichtung dieser Gattung (DE 43 30 885 Cl) weist das Magazin zwei gleichachsig übereinander angeord¬ nete Drehteller auf, von denen der untere mehrere Paletten mit je einem Werkstück aufnimmt, während der obere Drehteller Elek¬ troden aufnimmt und zusätzlich eine Ablageposition für einen Transportgreifer aufweist. Der Werkzeugträger trägt ein Spann¬ futter, in das sich wahlweise eine Elektrode oder der Trans¬ portgreifer einspannen läßt. Wenn ein bearbeitetes Werkstück gegen ein zu bearbeitendes ausgetauscht werden soll, wird der Schlitten mit dem Werkzeugträger aus dessen Bearbeitungspo¬ sition in eine Übergabeposition gebracht, in welcher das Spann¬ futter des Werkzeugträgers über einem freien Platz des oberen Drehtellers steht. Sodann wird das Spannfutter geöffnet und die bisher von ihm eingespannte Elektrode auf dem oberen Drehteller abgesetzt. Anschließend wird dieser weitergeschaltet, so daß der an ihm abgelegte Transportgreifer in die Übergabeposition

gelangt. Der Werkzeugträger erfaßt nun mit seinem Spannfutter den Transportgreifer und dann fährt der Schlitten samt Werk¬ zeugträger und Transportgreifer in die Bearbeitungsposition zurück, wo der Transportgreifer das fertig bearbeitete Werk¬ stück erfaßt. Daraufhin fährt der Schlitten wieder zum Magazin, wo der Transportgreifer das bearbeitete Werkstück auf einem freien Platz des unteren Drehtellers absetzt. Dann wird dieser weitergeschaltet, wodurch ein unbearbeitetes Werkstück dem Transportgreifer zugeführt und von ihm erfaßt wird. Durch er¬ neute Bewegung des Schlittens wird das unbearbeitete Werkstück in die Bearbeitungsposition gebracht, auf dem Werkstückhalter abgesetzt und von diesem gespannt. Der Schlitten samt Spann¬ futter und Transportgreifer fährt daraufhin erneut zum Magazin, wo das Spannfutter den Transportgreifer absetzt und an seiner Stelle eine Elektrode erfaßt. Schließlich kehrt der Schlitten mit dem Werkzeugträger und der in dessen Spannfutter einge¬ spannten Elektrode erneut in die Bearbeitungsposition zurück, und erst dann kann die Bearbeitung des dort wartenden Werk¬ stücks beginnen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum funkenerosiven Bearbeiten von Werkstücken derart weiterzubil¬ den, daß sie eine weniger aufwendige Handhabung beim Werkstück¬ wechsel ermöglicht.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß ausgehend von einer Einrichtung der eingangs beschriebenen Gattung dadurch gelöst, daß der Grei¬ fer in einem Abstand vom Werkzeugträger ständig am Schlitten angeordnet ist. Damit wird erreicht, daß der Greifer jeweils nach Bearbeitung eines Werkstücks sofort einsatzbereit ist, um das bearbeitete Werkstück im Magazin abzusetzen und von dort ein unbearbeitetes Werkstück zum Werkstückhalter zu transpor¬ tieren. Anschließend kann der Werkzeugträger sofort für die Werkstückbearbeitung eingesetzt werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Schlitten längs zweier Achsen, und der Werkstückhalter längs

der dritten Achse des räumlichen Koordinatensystems bewegbar. Diese Aufteilung der Bewegungen trägt zusätzlich dazu bei, die für den Werkstücktransport erforderlichen Nebenzeiten zu ver¬ mindern.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Ge¬ genstand der Ansprüche 3 bis 10.

Im Sinne dieser Erfindung sollen unter Werkstücken in erster Linie solche verstanden werden, die mit Schneidplättchen oder -einsätzen aus polykristallinem Diamant (PKD) oder aus Hart¬ metall versehen sind, beispielsweise Fräser, Bohrer, Säge¬ blätter und dgl. Unter Werkzeug einer Erodiermaschine ist eine Elektrode zu verstehen, die in bekannter Weise z.B. von einem Elektrodendraht oder einer rotierenden Elektrodenscheibe ge¬ bildet sein kann.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen mit weiteren Einzelheiten erläutert: Es zeigen:

Fig. 1 eine Schrägansicht einer erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 2 die Vorderansicht in Richtung des Pfeils II in Fig.l, Fig. 3 die Draufsicht des in Fig.2 rechten Teils der Einrich¬ tung, in größerem Maßstab, Fig. 4 die Draufsicht wie in Fig.3, jedoch in einer anderen

Arbeitsstellung , Fig. 5 die Draufsicht in einer weiteren Arbeitsstellung, Fig. 6 den Schnitt VI-VI in Fig. , weiter vergrößert, Fig. 7 eine Alternative zu Fig.6, Fig. 8 eine Alternative zu Fig.2,

Fig. 9 einen vergrößerten Ausschnitt aus Fig.2 oder Fig.8, Fig.10 die Seitenansicht in Richtung des Pfeils X in Fig.9 und Fig.11 die zugehörige, teilweise als Schnitt XI-XI in Fig.10 gezeichnete Draufsicht.

Zu der dargestellten Einrichtung gehört eine Erodiermaschine 10 mit einem Maschinengestell 12, an dem längs einer senk¬ rechten Z-Führung 14 ein Z-Schlitten 16 numerisch gesteuert verschiebbar ist. Der Z-Schlitten 16 hat einen Aufsatz 18, der um eine senkrechte Achse C dreheinstellbar und feststellbar ist und einen Werkstückhalter 20 trägt. Dieser ist in der Art eines bekannten Spannfutters gestaltet und mittels eines numerisch gesteuerten Antriebs 22 um eine waagerechte Achse A drehan- treibbar.

Am Maschinengestell 12 ist ferner eine waagerechte Y-Führung 24 ausgebildet, auf der ein Y-Schlitten 26 numerisch gesteuert verschiebbar ist. In der abgebildeten Einstellung des Aufsatzes 18 erstreckt sich die Achse A des Werkstückhalters 20 parallel zur Y-Führung 24. Am Y-Schlitten 26 ist normal zur Z-Führung 14 und zur Y-Führung 24, also ebenfalls waagerecht, eine X-Führung 28 ausgebildet, längs der ein X-Schlitten 30 numerisch gesteu¬ ert verschiebbar ist. Am X-Schlitten 30 ist ein Werkzeugträger 32 einstellbar befestigt, und in diesem ist eine Erodierspindel 34 gelagert, an deren dem Betrachter der Fig.l und 2 zugewand¬ ten Ende eine Elektrodenscheibe 36 auswechselbar befestigt ist. Zum Antreiben der Erodierspindel 34 ist am Werkzeugträger 32 ein Motor 38 befestigt.

Am X-Schlitten 30 ist in einem festen Abstand von der Elek¬ trodenscheibe 36 ein Greifer 40 angeordnet, der mehrere Finger 42 aufweist. In Fig.l und Fig.2 bis 5 ist der Greifer 40 der Einfachheit halber mit zwei Fingern gezeichnet; für viele Anwendungsfälle ist es jedoch vorteilhaft, wenn der Greifer 40 drei Finger 42 hat, wie in Fig.2 und 8 angedeutet und in Fig.9 bis 11 näher dargestellt. Die Finger 42 sind symmetrisch in Bezug auf eine waagerechte, zur Y-Achse parallele Achse B an¬ geordnet und zum Öffnen und Schließen des Greifers 40 hydrau¬ lisch von der Achse B weg bzw. zu ihr hin bewegbar. Sicher¬ heitshalber sind die Finger 42 zusätzlich durch Federkraft in Richtung zur Achse B hin vorgespannt.

In Fig.l ist ferner ein Handrad 44 erkennbar, mit dem sich der Werkzeugträger 32 neigen läßt, um die Elektrodenscheibe 36 entsprechend der von ihr auszuführenden Bearbeitung schrägzu¬ stellen. Der gesamte von der Elektrodenscheibe 36 und vom Grei¬ fer 40 durch Bewegungen des Y-Schlittens 26 und des X-Schlit- tens 30 erreichbare Raum wird im folgenden als Arbeitsraum 46 bezeichnet.

Der Erodiermaschine 10 ist zum Speichern von Werkstücken W ein Magazin 50 zugeordnet, das im Bereich einer Übergabeposition P in den Arbeitsraum 46 hineinragt. Gemäß Fig.l bis 7 weist das Magazin 50 eine Gall'sche Kette 52 auf, die über Umlenkrader 54 und 56 sowie ein Antriebsrad 58 läuft. Gemäß Fig.8 weist das Magazin 50 eine kreisförmige Scheibenanordnung auf. In jedem Fall enthält das Magazin 50 eine Vielzahl von beispielsweise dreißig Werkstückaufnahmen 60. Bei dem Kettenmagazin sind die Werkstückaufnahmen 60 in je einem Gelenk 62 zwischen zwei Ket¬ tengliedern 64 auswechselbar gehalten. Bei dem Scheibenmagazin sind die Werkstückaufnahmen 60, ebenfalls auswechselbar, in je einer achsparallelen Bohrung gehalten; gemäß Fig.8 sind zwei konzentrische kreisförmige Reihen solcher Bohrungen derart an¬ geordnet, daß je zwei von ihnen ihre Mittelpunkte auf einem ge¬ meinsamen Radius der Scheibe liegen haben. In jedem Fall hat je¬ de der Werkstückaufnahmen 60 eine zur Y-Achse parallele Achse D.

Jedes der beiden dargestellten Magazine 50 ist schrittweise derart antreibbar, daß jeweils eine der Werkstückaufnahmen 60 eine Stellung einnimmt, in der ihre Achse D in der Übergabe¬ position P liegt. Jede der Werkstückaufnahmen 60 ist dazu aus¬ gebildet, ein Werkstück W aufzunehmen und weist einen einstell¬ baren Anschlag 66 auf, beispielsweise eine rückwärtig einge¬ schraubte Schraube, um die Eindringtiefe des Werkstücks W zu begrenzen.

Unabhängig davon, ob das Magazin 50 ein Ketten- oder Scheiben¬ magazin ist, lassen sich die Werkstückaufnahmen 60 an Werk¬ stücke W unterschiedlicher Art und Größe durch auswechselbare

Einsätze anpassen, die gemäß Fig.6 eine Hülse 68 oder gemäß Fig.7 ein Dorn 70 sein kann und in beiden Fällen gegen Drehen und Herausfallen gesichert ist. Als Sicherung dient in den dar¬ gestellten Beispielen je ein Raststift 72 üblicher Art, der radial nach innen vorgespannt ist. Gemäß Fig.6 ist in die Hülse 68 der Schaft eines Werkstücks W, beispielsweise eines Fräsers, bis zum Anschlag 66 eingesteckt. Gemäß Fig.7 ist auf den Dorn 70 ein mit einer zentralen Bohrung versehenes Werkstück W, bei¬ spielsweise ein Sägeblatt, aufgesteckt. In beiden Fällen ist das Werkstück W durch eine federnd radial nach innen (Fig.6) bzw. radial nach außen (Fig.7) vorgespannte Klemmvorrichtung 74 reibschlüssig festgehalten.

In Fig.9 bis 11 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Grei¬ fers 40 näher dargestellt. In dieser Ausführungsform hat der Greifer 40, insoweit einem herkömmlichen Dreibackenfutter ver¬ gleichbar, drei Finger 42, die in gleichen Abständen von 120° gegeneinander versetzt rings um die Greiferachse B angeordnet sind. Der Greifer 40 ist längs seiner Achse B in beiden Rich¬ tungen gegen elastischen Widerstand aus seiner abgebildeten Normalstellung auslenkbar. Zu diesem Zweck ist der Greifer 40 auf einem Greiferschlitten 76 angeordnet, der auf einer zu den Achsen B und Y parallelen Längsführung 78 verschiebbar ist. Auf der Längsführung 78 ist eine zur Achse X parallele Querführung 80 ausgebildet, an der ein Querschlitten 82 geführt ist. Der Querschlitten 82 weist eine muldenförmige Rampenanordnung 84 auf und stützt sich mit dieser an einer Rolle 86 ab, die um eine zur X-Y Ebene normale Achse drehbar am Greiferschlitten 76 gelagert ist. Der Querschlitten 82 steht unter der Vorspannung einer Feder 88, im dargestellten Beispiel einer wendeiförmigen Schraubenfeder, die sich an einem in die Querführung 80 pa¬ rallel zur X-Achse eingeschraubten, einstellbaren Gewindebolzen 90 abstützt.

Diese Anordnung ist bestrebt, den Greifer 40 ständig in seiner abgebildeten Normalstellung zu halten, in der die Rolle 86 ge-

maß Fig.11 im tiefsten Bereich der muldenförmigen Rampenan¬ ordnung 84 des Querschlittens 82 anliegt. Auslenkungen des Greifers 40 in der einen oder anderen Richtung längs seiner Achse B werden von je einem Endschalter 92 bzw. 94 überwacht, die bei einer bestimmten Auslenkung mindestens den Antrieb für den Y-Schlitten 26 abschalten. Auf diese Weise werden Schäden vermieden, die andernfalls entstehen könnten, wenn der Greifer 40 beispielsweise beim Einsetzen eines Werkstücks W in den Werkstückhalter 20 oder beim Herausziehen eines Werkstücks aus dem Magazin 50 auf einen Widerstand stößt, der die Folge einer Fehlausrichtung oder Verklemmung sein kann.

Fig.9 bis 11 zeigen also, daß der Greifer 40 mit dem X-Schlit¬ ten 30 vorzugsweise nicht völlig starr verbunden ist. Es ist auch möglich, die Finger 42 oder den Greifer 40 als Ganzes auszuwechseln, um ihn an Werkstücke W anzupassen, die erheblich größer oder kleiner sind als die dargestellten. Dennoch bleibt die Tatsache bestehen, daß der Greifer 40 dem X-Schlitten 30 bei einer bestimmten Ausstattung der Erodiermaschine 10 und des Magazins 50 dauerhaft zugeordnet und ohne Zeitverlust einsetz¬ bar ist. Andererseits kann die Erodiermaschine 10 mit einem Erodierwerkzeug, beispielsweise der dargestellten Elektroden¬ scheibe 36, sofort zu arbeiten beginnen, wenn der Greifer 40 ein zu bearbeitendes Werkstück W an den Werkstückhalter 20 über¬ geben hat und der Werkzeugträger 32 durch eine Bewegung des X-Schlittens 30, und der Werkstückhalter 20 durch eine vorzugs¬ weise gleichzeitig stattfindende Bewegung des Z-Schlittens 16 in bezug zueinander in Arbeitsstellung gebracht worden sind. Diese Bewegungen können verhältnismäßig kurz sein; der Abstand zwischen der Achse B des Greifers 40 und der in Fig.9 mit E bezeichneten Achse der Erodierspindel 34 ist nur so groß, daß sich Kollisionen zuverlässig vermeiden lassen.

Die beschriebene Einrichtung arbeitet folgendermaßen: Gemäß Fig.l bis 3 nimmt der X-Schlitten 30 eine Stellung ein, in welcher die Achse B des Greifers 40 in der Übergabeposition P liegt. Durch Verschieben des Y-Schlittens 26 wird nun der

Greifer 40 in geöffnetem Zustand zu dem vor ihm im Magazin 50 stehenden Werkstück W bewegt. Dieses Werkstück W wird durch Schließen des Greifers 40 erfaßt und aus der zugehörigen Werk¬ stückaufnahme 60 des Magazins 50 herausgezogen, indem der Y-Schlitten 26 rückwärts bewegt wird. Sodann werden der Greifer 40 durch Verschieben des X-Schlittens 30, und der Werkstückhal¬ ter 20 durch Verschieben des Z-Schlittens 16, in Fluchtung mit¬ einander gebracht und anschließend wird durch erneutes Ver¬ schieben des Y-Schlittens nach vorne das Werkstück W in den Werkstückhalter 20 eingesetzt und in diesem gespannt, woraufhin der Greifer 40 geöffnet wird, so daß er das Werkstück W frei¬ gibt. Schließlich wird die Elektrodenscheibe 36 gemäß Fig.5 in Arbeitsstellung gebracht, um das Werkstück W zu bearbeiten. Nach der Bearbeitung wird das Werkstück W in die Werkstück¬ aufnahme 60 zurückgebracht und das Magazin 50 um einen Schritt weiterbewegt, so daß die nächste Werkstückaufnahme 60 mit einem zu bearbeitenden Werkstück in die Übergabeposition P gelangt.