Die Erfindung betrifft eine Einrichtung mit mindestens einer Bewegungseinheit nach dem Oberbegriff des Anspru¬ ches 1.

Bekannt sind Einrichtungen für numerisch bahngesteuerte Fertigungseinrichtungen, welche für die 5-Achsbearbei¬ tung bzw. zur Positionierung eines Werkzeuges oder einer Meßeinrichtung relativ zu einem Werkstück oder zu einem Objekt im Raum geeignet sind. Konventionelle Maschinen¬ konzepte weisen speziell für geradlinige Bewegungen die hierfür erforderlichen Konstruktionsmerkmale, wie karte- sische Achsanordnung von Vorschubbaugruppen, auf. Die heutigen modernen Fertigungseinrichtungen entsprechen vom mechanischen Grundaufbau und von der Maschinenkine¬ matik weitestgehend diesen erprobten, hochentwickelten und bewährten Maschinenkonzepten. Für jeden Bewegungs¬ freiheitsgrad der Maschine in X-, Y- und Z-Richtung wur¬ de ein unterschiedlicher Aufbau der Achsbaugruppen kon¬ struiert und der geradlinigen Vorschubbewegung angepaßt. Jede dieser Baugruppen weist in der Regel eine unter¬ schiedliche Steifigkeit in Abhängigkeit von der Bauweise und der eingesetzten Maschinen- und Antriebselemente

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auf. Aufgrund der offenen Maschinenkinematik sind die Nachgiebigkeiten bzw. Deformationen additiv, verursacht von allen im Kraftfluß liegenden Bauteilen der Maschine, so daß die Gesamtsteifigkeit der Maschine unterhalb der Steifigkeit ihres schwächsten mechanischen Gliedes liegt. Dies führt bei Bearbeitungsmaschinen, die auf ei¬ ne hohe Steifigkeit ausgelegt werden, zu entsprechend groß dimensionierten Bauteilquerschnitten mit hohen be¬ wegten Massen.

Ein Nachteil der konventionellen 5-Achs-Maschinen sind die zeitaufwendigen und grundsätzlich manuell durchzu¬ führenden Arbeiten für Einstell- und Ausrichtungsvorgän- ge bei der Inbetriebnahme und der Justage, wenn Ferti¬ gungstoleranzen überschritten werden. Während Fehler in der X-, Y- und Z-Richtung bei kartesischem Maschinenauf¬ bau steuerungstechnisch oder durch Reglereinstellung kompensiert werden können, können Winkelfehler (Gieren, Stampfen, Rollen) nur manuell mit zeitaufwendigen Kor¬ rekturmaßnahmen der Maschinengeometrie mittels Justage bzw. Nachbearbeitung durchgeführt werden.

Dem stehen neue Konzepte für Fertigungs- und Meßeinrich¬ tungen zur Positionierung eines Werkzeuges oder einer Meßeinrichtung relativ zu einem Werkstück oder Objekt mittels geschlossenen Stabgelenkkinematiken auf Tripod- (EP 0 202 206 Bl) bzw. auf Hexapod-Basis (US-PS 5 401 128, WO 92/17313 AI, US-PS 5 388 935, EP 0 589 565 A2, US-PS 5 392 663, EP 0 534 585 Bl) entgegen. Die Entwicklungen bei hexapodalen Maschinen führen zunehmend zu Ferti¬ gungseinrichtungen, welche entscheidende Vorteile gegen¬ über konventionellen Maschinenkonzepten aufweisen. Bei¬ spiele hierfür sind kostengünstige Fertigung, geringe Anzahl verschiedener Bauelemente, einfache Montage und

Justage und eine Geometrieerzeugung und -korrektur mit¬ tels Software. Allerdings ist hierbei ein erheblicher Mehraufwand hinsichtlich der Steuerung und Regelung er¬ forderlich, da selbst bei geradlinigen Bahnbewegungen alle Achsen gleichzeitig geregelt werden müssen. Ein weiterer Nachteil derzeit existierender Werkzeug-, Meß- und Montagemaschinen ist, daß ein hoher Aufwand an Peri¬ pherieeinheiten erforderlich ist, um einen automatisier¬ ten Werkzeugwechsel bzw. Werkstückwechsel sowie die Werkstückversorgung und Werkstückspannung durchzuführen. Dies führt zwangsläufig zu hohen Anlagenkosten. Hexapo- dale Maschinen haben hohe Bewegungsfreiheitsgrade, so daß aufwendige Werkzeugwechslermechanismen verzichtbar sind und statt dessen mit Pick-Up-Systemen gearbeitet werden kann.

Bei den bekannten tri- und hexapodalen Maschinen- und Fertigungseinrichtungen treten durch die dort ausgeführ¬ te Anordnung der Streben, welche die Bewegung einer Plattform relativ zu einer feststehenden Basis mittels Längenänderungen der beteiligten Streben bewirken, Zug/Druck-Wechselbelastung in den Streben auf. Dadurch ist eine aufwendige Gestaltung und genaue Fertigung der Verbindungsglieder erforderlich, die als Koppelelemente an beiden Enden der Streben angeordnet sind. Bei diesen Einrichtungen tritt auch eine Nichtlinearität im Stei- figkeitsverhalten bei Lastumkehr auf. Außerdem sind dy¬ namische Instabilitäten der Streben besonders unter Druckbelastung zu beobachten. Auch ist eine Vorspannung der Bewegungseinheit zur Steifigkeitsabstimmung nicht möglich. Für den Einsatz dieser neuen Maschinenkonzepte im Fertigungsbereich sind aber gerade hohe Steifigkeiten und lineares Übertragungsverhalten die Grundvorausset¬ zungen für hochgenaue Fertigungseinrichtungen und stel-

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len somit wichtige und letztlich marktentscheidende Ei¬ genschaften dar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungs¬ gemäße Einrichtung so auszubilden, daß hohe Steifigkei¬ ten und lineares Übertragungsverhalten gewährleistet sind.

Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Einrichtung erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung stehen die Ein- stellvorrichtungen durch entsprechend berechnete und eingestellte Verkürzungen in der Längsrichtung unter de¬ finierter Zugbelastung. Die Bewegungseinheit weist da¬ durch eine hohe statische und dynamische Steifigkeit so¬ wie ein lineares Bahnbewegungsverhalten durch nicht vor¬ handenes Umkehrspiel in den Verbindungsgliedern auf. Dies wirkt sich direkt auf eine hohe Konturgenauigkeit der zu bearbeitenden Werkstücke aus. Weiterhin ist daε mechanische Bewegungssystem dynamisch durch eine ent¬ sprechende Wahl der Vorspannung in bisher nicht reali¬ sierbaren Bereichen abstimmbar, so daß beispielsweise dynamische Instabilitäten bei der spanenden Bearbeitung, wie Rattern, durch Vorspannungsänderung unterdrückt wer¬ den können. Konstruktiv sind wesentlich vereinfachte Verbindungsglieder möglich, da sie keiner wechselnden Belastungskraft in den Hauptrichtungen unterworfen sind. Die Einrichtung kann in vertikaler, horizontaler Anord¬ nung oder in Kombination dieser Anordnungen zu mehreren Bearbeitungseinheiten zusammengefaßt werden, so daß Transferstraßen, flexible Fertigungssysteme (FFS) und Fertigungsinseln gebildet werden können. Weiterhin kön-

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nen Manipulatoreinheiten für die Montage und auch ein¬ zelne bzw. kombinierte Meßeinrichtungen aufgebaut wer¬ den.

Die erfindungsgemäße Einrichtung kann zur Fertigung, zur Handhabung, zum Manipulieren, als Meßeinrichtung und dergleichen eingesetzt werden.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den wei¬ teren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in perspektivischer Darstellung eine erfin¬ dungsgemäße Einrichtung,

Fig. 2 in perspektivischer Darstellung Einsteilvor¬ richtungen, Verbindungsglieder und einen Ba¬ siskörper der erfindungsgemäßen Einrichtung gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Einsteilvorrichtungen, Verbindungsglieder und den Basiskörper der er¬ findungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 4 eine Seitenansicht der Einsteilvorrichtungen, Verbindungsglieder und des Basiskörpers der erfindungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 5 in perspektivischer Darstellung zwei erfin¬ dungsgemäße Einrichtungen, die als Bearbei-

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tungs- und als Handhabungseinheit ausgebildet sind,

Fig. 6 und

Fig. 7 in einer Darstellung entsprechend den Fig. 3 und 4 eine zweite Ausführungsform einer erfin¬ dungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 8 in Seitenansicht die erfindungsgemäße Einrich¬ tung gemäß den Fig. 1 bis 4, deren Basiskörper Schnittstellen für Werkzeuge aufweist,

Fig. 9 in Seitenansicht die EinStellvorrichtungen, Verbindungsglieder und den Basiskörper einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemä¬ ßen Einrichtung,

Fig. 10 die Einrichtung gemäß Fig. 9 in perspektivi¬ scher Darstellung,

Fig. 11 in Explosivdarstellung ein Rahmengestell der erfindungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 12 das Rahmengestell gemäß Fig. 11 in montiertem Zustand als Teil der erfindungsgemäßen Ein¬ richtung,

Fig. 13 eine weitere Ausführungsform einer erfindungs¬ gemäßen Einrichtung,

Fig. 14 ein mit einem Antrieb versehenes Verbindungs¬ glied der erfindungsgemäßen Einrichtung,

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Fig . 15 bis

Fig. 23 weitere Ausführungsformen von erfindungsgemä¬ ßen Einrichtungen,

Fig. 24 eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungs- form einer erfindungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 25 in perspektivischer Darstellung eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ein¬ richtung,

Fig. 26 in perspektivischer Darstellung die Einrich¬ tung gemäß Fig. 25 zusammen mit einer Meßein¬ richtung.

Die Einrichtung gemäß den Fig. 1 bis 4 ist als Werkzeug¬ maschine ausgebildet. Sie hat ein Rahmengestell 2, an dem über Verbindungsglieder 6 Einsteilvorrichtungen 1 gelagert sind. Sie sind über weitere Verbindungsglieder 4 (Fig. 1 und 2) an einen eine Bewegungseinheit bilden¬ den Basiskörper 3 angekoppelt. Im dargestellten Ausfüh¬ rungsbeispiel hat die Einrichtung sechs Einsteilvorrich¬ tungen 1. Sie sind jeweils mit einem Antrieb 27 verse¬ hen. Sie können als mechanische, elektromechanische, hy¬ draulische oder pneumatische Antriebe ausgebildet wer¬ den, mit denen die noch zu beschreibende Stellbewegung des Basiskörpers 3 erzeugt wird. Der Basiskörper 3 ist mit einem Spindelhauptantrieb 20 einer Spindeleinheit versehen, mit dem ein Werkzeug 14 angetrieben werden kann. Die Antriebe 27 sind vorteilhaft an eine Steuerung angeschlossen, die von einem Bedienpaneel 36 (Fig. 1) betätigt werden kann. Es befindet sich außerhalb des Rahmengestelles 2 an einer leicht zugänglichen Stelle.

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Das Rahmengestell 2 wird beim Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4 von drei senkrechten Säulen 11 getra¬ gen, die auf dem Untergrund in geeigneter Weise veran¬ kert sind. Die Säulen 11 sind an den freien Enden von Armen eines Trägers 12 vorgesehen. Er hat drei unter Winkeln von jeweils 120° zueinander liegende Arme, die auf dem Untergrund aufliegen. Die Säule 11 und der Trä¬ ger 12 bilden ein Gestellbauteil für die Einrichtung. Auf dem Träger 12 ist mittig ein Werkstücktisch 13 gela¬ gert.

Fig. 2 zeigt die Einrichtung ohne das Rahmengestell 2 und den Gestellbauteil 11, 12. Die Einsteilvorrichtungen 1 sind über ihre Verbindungsglieder 4 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Basis¬ körper 3 angekoppelt. Die Verbindungsglieder 4 können einfache Kugelelemente oder Kardangelenke sein. Die Krafteinleitungsstellen am Basiskörper 3 spannen eine erste gedachte Ankopplungsebene 5 des Basiskörpers 3 auf. Die zugehörigen EinStellvorrichtungen 1 erstrecken sich längs der Seiten eines gedachten Tetraeders bis zu ihren entsprechenden Verbindungsgliedern 6, die an um¬ fangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungsstel¬ len des Rahmengestelles 2 vorgesehen sind. Sie spannen eine erste gedachte Ankopplungsebene 7 des Rahmengestel¬ les 2 auf. Auch diese Verbindungsglieder 6 können einfa¬ che Kugelelemente oder Kardangelenke sein. Die Verbin¬ dungsglieder 4 und 6 der den Ankopplungsebenen 5 und 7 zugeordneten Einsteilvorrichtungen 1 liegen jeweils un¬ ter einem Umfangswinkel von 120° zueinander. Diese Ein- stellvorrichtungen 1 erstrecken sich in der Darstellung gemäß Fig. 2 von ihren Verbindungsgliedern 4 aus schräg nach unten.

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Die Einrichtung weist drei weitere Einstellvorrichtungen 1 auf, die über ihre Verbindungsglieder 4 ebenfalls an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs¬ stellen am Basiskörper 3 angekoppelt sind. Diese Kraft¬ einleitungsstellen spannen eine zweite gedachte Ankopp¬ lungsebene 8 des Basiskörpers 3 auf. Sie ist in einem festen Abstand zur ersten gedachten Ankopplungsebene 5 des Basiskörpers 3 angeordnet. Diese Einstellvorrichtun¬ gen 1 erstrecken sich längs der Seiten eines weiteren gedachten Tetraeders bis zu ihren Verbindungsgliedern 6 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs¬ stellen des Rahmengestelles 2 vorgesehen sind. Sie span¬ nen eine zweite gedachte Ankopplungsebene 9 des Rahmen¬ gestelles 2 auf, die in einem festen Abstand zur ersten gedachten Ankopplungsebene 7 angeordnet ist. Die gedach¬ te zweite Ankopplungsebene 8 des Basiskörpers 3 und die zweite gedachte Ankopplungsebene 9 des Rahmengestelles 2 weisen gegenüber den ersten Ankopplungsebenen 5 und 7 eine Winkelverdrehung um eine Hauptachse 10 des Basis¬ körpers 3 auf. Dadurch werden Kollisionen der Einstell¬ vorrichtungen 1 untereinander bzw. mit dem Basiskörper 3 verhindert.

Die den zweiten gedachten Ankopplungsebenen 8, 9 zu¬ geordneten Einstellvorrichtungen 1 erstrecken sich von ihren Verbindungsgliedern 4 aus in der Darstellung gemäß Fig. 2 schräg nach oben. Die Verbindungsglieder 4, 6 dieser Einstellvorrichtungen 1 liegen wiederum in einem gegenseitigen Winkelabstand von 120° zueinander.

Der Basiskörper 3 ist mit einer integrierten (nicht dar¬ gestellten) Spindeleinheit versehen, mit der das Werk¬ zeug 14 drehbar angetrieben wird.

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Wie Fig. 1 zeigt, sind die Einstellvorrichtungen so am Rahmengestell 2 gelagert, daß die Antriebe 27 außerhalb des Rahmengestelles 2 angeordnet sind. Der Basiskörper 3 befindet sich im Bereich innerhalb des Rahmengestelles 2. Die Einstellvorrichtungen 1 haben jeweils eine Ver¬ bindungsstange 37 (Fig. 14), die am freien Ende das Ver¬ bindungsglied 4 aufweist und die mit dem Antrieb 27 in ihrer Längsrichtung verschoben werden kann. Die Verbin¬ dungsstange 37 erstreckt sich durch das Verbindungsglied 6, mit dem die Einsteilvorrichtung 1 am Rahmengestell 2 gelagert ist. Der Antrieb 27 hat einen Anschluß 38, mit dem die Einsteilvorrichtung 1 an eine Steuerung ange¬ schlossen wird. Durch Betätigen des Antriebes 27 wird die Verbindungεstange 37 in der gewünschten Richtung verschoben. Über die Steuerung werden bei der Ausfüh¬ rungsform gemäß den Fig. 1 bis 4 die Einstellvorrichtun¬ gen 1 so angesteuert, daß der Basiskörper 3 in die ge¬ wünschte Lage und Position verstellt wird. Über das Ver¬ bindungsglied 4 ist jede Einsteilvorrichtung 1 so mit dem Basiskörper 3 gelenkig verbunden, daß eine freie Schwenkbewegung der jeweiligen Einsteilvorrichtung 1 im Verhältnis zum Basiskörper 3 möglich ist. Mittels des Verbindungsgliedes 6, das mit Abstand vom Verbindungs¬ glied 4 vorgesehen ist und durch welches die Verbin¬ dungsstange 37 der jeweiligen Einstellvorrichtung 1 ver¬ läuft, ist eine freie Schwenkbewegung der jeweiligen Einsteilvorrichtung im Verhältnis zum Rahmengestell 2 möglich. Somit kann durch entsprechende Verstellung der Verbindungsstangen 37 jeder Einsteilvorrichtung 1 der Basiskörper 3 in bezug auf das Rahmengestell 2 frei ge¬ schwenkt werden.

Die Ankopplungen der Einstellvorrichtungen 1 am Rahmen¬ gestell 2 und am Basiskörper 3 sind so angeordnet, daß

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bei Stillstandspositionen und bei Bahnbewegungen des Ba¬ siskörpers 3 innerhalb des Rahmengestelles 2 die Ein¬ stellvorrichtungen 1 durch entsprechend berechnete und eingestellte Verkürzungen bzw. Verlängerungen in der Längsrichtung immer unter definierter Zugbelastung ste¬ hen. Diese Verkürzungen und Verlängerungen werden da¬ durch erreicht, daß die VerbindungsStangen 37 mittels der Antriebe 27 in der gewünschten Richtung relativ zum Antrieb 27 verschoben werden. Dadurch weist der Basis- körper 3 eine hohe statische und dynamische Steifigkeit sowie ein lineares Bahnbewegungsverhalten durch nicht vorhandenes axiales Umkehrspiel in den Verbindungsglie¬ dern 4, 6 auf. Auf diese Weise ergibt sich eine opti¬ mierte Maschinenstruktur, die räumlich präzise Bahnbewe¬ gungen des Basiskörpers 3 auch unter wirkenden Bela¬ stungskräften ermöglicht. Dies gilt sowohl für rotieren¬ de Werkzeuge als auch für am Basiskörper 3 vorgesehene Operatoren.

Mit den Einstellvorrichtungen 1 kann der Basiskörper 3 nicht nur in eine bestimmte Position und Lage verstellt, sondern auch längs einer gewünschten Bahn präzise bewegt werden. Im Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4 sind sechs Einstellvorrichtungen 1 vorgesehen, mit denen die gewünschten Bewegungen und Positionen optimal er¬ reicht werden können. Bei einfacher gestalteten Einrich¬ tungen können auch nur drei Einstellvorrichtungen 1 vor¬ gesehen werden. Während der Verstellung des Basiskörpers 3 können sich die Einstellvorrichtungen 1 relativ zum Rahmengestell 2 infolge der als einfache Kugelgelenke oder als Kardangelenke ausgebildeten Verbindungsglieder 6 in die gewünschte Richtung bewegen. Die Antriebe 27 der Einstellvorrichtungen 1 sind in bezug auf das Rahmenge¬ stell 2 in ihrer Achsrichtung unverstellbar, können aber

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infolge der Verbindungsglieder 6 relativ zum Rahmenge¬ stell in die erforderliche Richtung schwenken.

Die Zuordnung der beiden Ankopplungsebenen 5, 8 des Ba¬ siskörpers 3 und die Zuordnung der beiden Ankopplungs¬ ebenen 7, 9 des Rahmengestelles 2 kann konstruktiv be¬ liebig in der Weise ausgeführt sein, daß die steifig¬ keitsbestimmenden Distanzen nach den bekannten konstruk¬ tionssystematischen Lösungen ausgeführt werden. Da die Einstellvorrichtungen 1 über ihre entsprechenden Verbin¬ dungsglieder 4 an umfangsseitig mit einer Winkelteilung von 120° verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Basiskörper 3 und über ihre Verbindungsglieder 6 an umfangsseitig mit einer Winkelteilung von 120° verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Rahmengestell 2 angekoppelt sind, kann der Basiskörper 3 einwandfrei in die gewünschte Lage bzw. Position gebracht bzw. längs der gewünschten Bahn präzise bewegt werden. Hierzu trägt in vorteilhafter Weise bei, daß die zweiten gedachten Ankopplungsebenen 8, 9 gegen die ersten gedachten Ankopp¬ lungsebenen 5, 7 um einen Winkel von 60° um die Haupt¬ achse 10 des Basiskörpers 3 verdreht vorgesehen sind.

Die Einstellvorrichtungen 1 können auch so angeordnet sein, daß die ersten und zweiten gedachten Ankopplungs¬ ebenen 7, 9 des Rahmengestelles 2 zusammenfallen. Ebenso können die ersten und zweiten gedachten Ankopplungsebe¬ nen 5, 8 des Basiskörpers 3 zusammenfallen. Dies ist dann der Fall, wenn die Verbindungsglieder 4 bzw. 6 sämtlicher Einstellvorrichtungen 1 am Basiskörper 3 bzw. am Rahmengestell 2 jeweils in gemeinsamen Ebenen liegen.

Fig. 5 zeigt die Anwendung zweier Einrichtungen als kom¬ binierte Bearbeitungs- und Handhabungseinheit. Die Bear-

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beitungseinheit 39 ist - bis auf den Gestellbauteil 11,

12 mit dem Werkstücktisch 13 - gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Das Rahmenge¬ stell 2 ist im Gegensatz zur vorigen Ausführungsform je¬ doch vertikal auf einem Gestellbauteil 40 angeordnet. Das Werkzeug 14 liegt dadurch in der Neutralstellung ho¬ rizontal.

Die Handhabungseinheit 41 hat ebenfalls das Rahmenge¬ stell 2 mit den Einstellvorrichtungen 1 und dem Basis¬ körper 3. Das Rahmengestell 2 ist ebenfalls vertikal auf dem Gestellbauteil 40 angeordnet. Das Rahmengestell 2, die Einstellvorrichtungen 1 und der Basiskörper 3 sind in gleicher Weise ausgebildet und angeordnet wie beim Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Am Basiskör¬ per 3 ist der Werkstücktisch 13 befestigt, auf den die mit dem Werkzeug 14 der Bearbeitungseinheit 39 zu bear¬ beitenden Werkstücke gespannt werden. Der Werkstücktisch

13 ist vertikal angeordnet. Mit dem Basiskörper 3 kann der Werkstücktisch 13 um die horizontale Achse in die gewünschte Richtung gedreht werden. Die Bearbeitungs¬ und die Handhabungseinheit 39, 41 arbeiten in gleicher Weise, wie dies anhand der Fig. 1 bis 4 erläutert worden ist. Die Einstellvorrichtungen 1 stehen stets unter einer definierten Zugbelastung, so daß der Basiskörper 3 der beiden Einheiten eine hohe statische und dynamische Steifigkeit aufweist. Während der Bearbeitung des Werk¬ stückes können der Werkstücktisch 13 und/oder das Werk¬ zeug 14 über den zugehörigen Basiskörper 3 in die ge¬ wünschte Lage bzw. Positionierung eingestellt und/oder in einer für die Bearbeitung des Werkstückes erforderli¬ chen Bahn bewegt werden. Die beiden Einheiten 39, 41 können auf dem Gestellbauteil 40 in einem solchen Ab¬ stand voneinander angeordnet sein, daß die Bewegungen

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der beiden Basiskörper 3 der beiden Einheiten 39, 41 ausreichen, um das Werkstück in der gewünschten Weise zu bearbeiten. Es ist darüber hinaus auch möglich, die Be¬ arbeitungseinheit 39 und/oder die Handhabungseinheit 41 auf dem Gestellbauteil 40 in z-Richtung verfahrbar aus¬ zubilden, so daß der Abstand zwischen den beiden Einhei¬ ten 39, 41 geändert werden kann. Im dargestellten Aus¬ führungsbeispiel wird das Werkzeug 14 um seine Achse drehbar angetrieben und kann beispielsweise ein Fräser, ein Bohrer oder dergleichen sein. Der Basiskörper 3 ist zur Aufnahme des Werkzeuges 14 mit einer entsprechenden Aufnahme versehen, die über den Spindelhauptantrieb 20 drehbar angetrieben werden kann.

Die Fig. 6 und 7 zeigen eine Ausführungsform, bei der das am Basiskörper 3 während der Bearbeitung und/oder Handhabung des Werkstückes auftretende Drehmoment abge¬ stützt werden kann. Hierzu ist am Basiskörper 3 ein Arm 42 vorgesehen, der sich quer, vorzugsweise senkrecht, zur Hauptachse 10 des Basiskörpers 3 erstreckt. Am. frei¬ en Ende des Arms 42 ist über ein Verbindungsglied 4 eine zusätzliche Einsteilvorrichtung 15 angelenkt, die gleich ausgebildet ist wie die Einstellvorrichtungen 1. Die Einsteilvorrichtung 15 ist mit einem Verbindungsglied 6 am Rahmengestell 2 angelenkt, das in Fig. 6 lediglich schematisch dargestellt ist. Die Verbindungsglieder 4, 6 der EinStellvorrichtung 15 können wiederum einfache Ku¬ gelgelenke oder Kardangelenke sein. Die Einsteilvorrich¬ tung 15 weist den Antrieb 27 auf, der am Rahmengestell 2 gelagert ist und mit dem die VerbindungsStange 37 in ih¬ rer Längsrichtung verschoben werden kann. Wie sich aus Fig. 7 ergibt, liegen die Verbindungsglieder 4 der Ein¬ steilvorrichtung 15 sowie der entsprechenden Einstell¬ vorrichtungen 1 in einer gemeinsamen Ebene. Die zusätz-

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liehe Einsteilvorrichtung 15 hat, in Achsrichtung des Basiskörpers 3 gesehen (Fig. 6), einen Abstand a von der benachbarten Einsteilvorrichtung 1. Die zusätzliche Ein¬ steilvorrichtung 15 ist an die Steuerung angeschlossen und wird zusammen mit den Einstellvorrichtungen 1 wäh¬ rend des Einsatzes der Einrichtung so betätigt, daß die beim Arbeiten auf den Basiskörper 3 wirkenden Drehmomen¬ te aufgefangen werden. Dadurch kann beispielsweise ein Werkstück mit hoher Genauigkeit bearbeitet werden.

Fig. 8 zeigt die Möglichkeit, am Basiskörper 3 Schnitt¬ stellen 16 vorzusehen, an die Werkzeuge 14 bzw. Operato¬ ren 17 sowie weitere Einheiten 18 angeschlossen werden können. Die Schnittstellen 16 sind im dargestellten Aus¬ führungsbeispiel an den beiden Enden des länglichen Ba¬ siskörpers 3 vorgesehen. An die in Fig. 8 rechte Schnittstelle 16 wird das Werkzeug 14 angeschlossen, das mit dem (nicht dargestellten) integrierten Spindelan¬ trieb um seine Achse drehbar angetrieben wird. An die in Fig. 8 linke Schnittstelle 16 wird der Operator 17 ange¬ schlossen, auf den die Achseinheit 18 aufgeschoben wird. Sie kann mittelε des Operators 17 um eine horizontale Achse 43 gedreht werden (Pfeil 44). Die Achseinheit 18 ist mit einem Kopfstück 45 versehen, das gegenüber einem Grundkörper 46 der Achseinheit 18 um eine in Fig. 8 ver¬ tikale Achse 47 gedreht werden kann. Die beiden Drehach¬ sen 43, 47 der Einheit 18 liegen somit senkrecht zuein¬ ander. An der Stirnseite des Kopfstückes 45 ist ein Werkzeug 48 vorgesehen. Die Fertigungseinrichtung gemäß Fig. 8 ist im übrigen gleich ausgebildet wie das Ausfüh¬ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Der Basiskörper 3 kann entsprechend der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 auch eine Drehmomentabstützung aufweisen.

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Die Fig. 9 und 10 zeigen eine Ausführungsform, bei der an beide Schnittstellen 16 des Basiskörpers 3 jeweils eine Einheit 18 angeschlossen ist. Die Einheiten 18 sind gleich ausgebildet wie beim Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 8, können aber selbstverständlich jede andere ge¬ eignete Ausbildung haben. Die in Fig. 9 linke Einheit 18 sitzt auf einer Stange 49, die im Basiskörper 3 ver¬ schiebbar gelagert ist. Die Einheit 18 kann somit auch in Achsrichtung des Basiskörpers 3 verschoben werden. Der zugehörige Verschiebeantrieb ist in den Basiskörper 3 integriert und vorteilhaft an ihn die Steuerungen für die Einstellvorrichtungen 1 angeschlossen. Dies gilt auch für den Antrieb der anderen Einheit 18. Im übrigen ist das Ausfuhrungsbeispiel gemäß den Fig. 9 und 10 gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Es kann auch eine Drehmomentabstützung für den Basiskörper 3 entsprechend der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 vorgesehen sein.

Die Fig. 11 und 12 zeigen im einzelnen den Aufbau des Rahmengestelles 2. Es begrenzt einen Innenraum 19, der, wie sich aus Fig. 11 ergibt, sechseckigen Querschnitt hat. Im Innenraum 19 ist zumindest teilweise der Basis¬ körper 3 untergebracht. Sein Spindelhauptantrieb 20 ragt über das Rahmengestell 2 (Fig. 12). Das Rahmengestell 2 hat einen mittleren Gestellteil 21, der die Form eines regelmäßigen Sechseckes hat. Dieser Gestellteil 21 kann auch eine andere regelmäßige vieleckige Querschnittsform aufweisen. Die Wände des Gestellteiles 21 liegen im dar¬ gestellten Ausfuhrungsbeispiel jeweils unter einem Win¬ kel von 60° zueinander. Der durch den Gestellteil 21 be¬ grenzte Innenraum hat über die Höhe des Gestellteiles 21 konstanten Querschnitt.

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An den mittleren Gestellteil 21 sind stirnseitig zwei Gestellteile 22 angeschlossen, die ebenfalls sechsecki¬ gen Querschnitt haben. Die Wände der Gestellteile 22 verlaufen vom mittleren Gestellteil 21 aus konvergie¬ rend. Dadurch verringert sich der Innenquerschnitt der Gestellteile 22 vom mittleren Gestellteil 21 aus stetig. In diesen äußeren Gestellteilen 22 sind die Einstellvor¬ richtungen 1, 14 mittels der Verbindungsglieder 6 gela¬ gert. Der Anstellwinkel bzw. Neigungswinkel 24 der Wände der Gestellteile 22 orientiert sich nach den Raumwinkeln 25, den die Einstellvorrichtungen 1 in der Neutralstel¬ lung des Basiskörpers 3 einnehmen. Die Gestellteile 22 weisen in den Seitenwänden Durchgangsöffnungen 50 auf, durch welche die Einstellvorrichtungen 1 in den Innen¬ raum 19 des Rahmengestelles 2 ragen. Die Durchgangsöff¬ nungen 50 sind in jeweils übernächsten Wänden der Ge¬ stellteile 22 vorgesehen.

Der mittlere Gestellteil 21 weist in jeweils übernäch¬ sten Wänden Öffnungen 51 auf, durch welche der Innenraum 19 des Rahmengestelles 2 von außen einsehbar ist.

Die Gestellteile 21, 22 können auch eine andere Quer¬ schnittsausbildung haben, so daß die entsprechende Ein¬ richtung den jeweiligen Erfordernissen, insbesondere der Zahl an Einstellvorrichtungen 1, angepaßt werden kann.

Fig. 13 zeigt ein Ausfuhrungsbeispiel, bei dem das Rah¬ mengestell 2 durch einzelne Streben 52 gebildet wird, welche Rahmenelemente 26 miteinander verbinden, an denen die Einstellvorrichtungen 1 gelagert sind. Die Rahmen¬ elemente 26 sind plattenförmig ausgebildet und dienen zur Aufnahme der Verbindungsglieder 4 der Einstellvor-

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richtungen 1. Die Streben 52 begrenzen den Innenraum 19 des Rahmengestelles 2, in welchem der Basiskörper 3 an¬ geordnet ist, an dem die Einstellvorrichtungen 1 in der beschriebenen Weise angelenkt sind. An dem in Fig. 13 unteren Ende des Basiskörpers 3 ist eine Einheit 18 an¬ geschlossen. Infolge der Streben 52 und der plattenför¬ migen Rahmenelemente 26 hat das Rahmengestell 2 nur ge¬ ringes Gewicht. Dennoch weist es eine hohe Steifigkeit auf. Die Einrichtung arbeitet im übrigen wie das Ausfuh¬ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Die Rahmenelemente 26 sind, wie dies anhand der Fig. 11 und 12 für die Ge¬ stellteile 22 beschrieben worden ist, unter einem An¬ stellwinkel 24 zur Horizontalebene angeordnet. Dieser Anstellwinkel richtet sich wiederum nach den Raumwinkeln 25, den die Einstellvorrichtungen 1 bei Neutralstellung des Basiskörpers 1 in bezug auf die Horizontalebene ein¬ nehmen. Insoweit liegen gleiche Verhältnisse vor wie beim Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 11 und 12.

In den beschriebenen und dargestellten Ausführungsformen ist die Einrichtung stationär angeordnet. Es ist durch¬ aus möglich, die Einrichtung auch mobil auszubilden. So kann die Einrichtung als nicht ortsfest gebundene Bear¬ beitungseinheit beispielsweise in einer Fertigungsumge¬ bung eingesetzt werden. Die Einrichtung ist in diesem Falle mit entsprechenden Schnittstellen versehen. Bei¬ spielsweise wäre die Ausführungsform gemäß Fig. 13 wegen ihrer besonderen Ausbildung des Rahmengestelles 2 vor¬ teilhaft als mobile Einrichtung einsetzbar.

Bei sämtlichen beschriebenen und noch zu beschreibenden Ausführungsbeispielen sind die Einstellvorrichtungen 1 zur Übertragung der Zugkräfte mit den momentenfreien Verbindungsgliedern 4, 6 versehen. Mit den Antrieben 27

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werden die entsprechenden VerbindungsStangen 37 der Ein¬ stellvorrichtungen 1 in der gewünschten Richtung ver¬ schoben.

Fig. 15 zeigt die Einrichtung als Teil einer Werkzeugma¬ schine, in welcher Werkstücke 28 mit dem Werkzeug 14 be¬ arbeitet werden. Das Werkstück 28 ist auf dem Werkstück¬ tisch 13 in bekannter Weise gespannt. Das Werkzeug 14 ist als Bohrer ausgebildet, mit dem beispielsweise ne¬ beneinander liegende Bohrungen 53 im Werkstück 28 ge¬ bohrt werden. Die Einrichtung entspricht der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform. Das Werkzeug 14 ist in einer Spindeleinheit 29 aufgenommen, die am Basiskörper 3 vorgesehen ist. Mittels der Spindeleinheit 29 wird das Werkzeug 14 rotierend angetrieben. Je nach erforderli¬ cher Bearbeitung am Werkstück 28 können auch andere Werkzeuge 14 eingesetzt werden.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 16, die bis auf die noch zu beschreibenden Unterschiede gleich ausgebildet ist wie das Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 15, ist am Ba- εiεkörper 3 eine Strahlführungseinheit 30 vorgesehen, mit der ein energiereicher Strahl, insbesondere ein La¬ serstrahl, relativ zu einem Werkstück positioniert wer¬ den kann. Das mit dem energiereichen Strahl zu bearbei¬ tende Werkstück wird auf dem Werkstücktisch 13 gespannt, der auf dem Träger 12 angeordnet ist. Die dargestellte Ausführungsform ist somit eine Strahlführungsmaschine, mit welcher der energiereiche Strahl relativ zum Werk¬ stück positioniert wird. Da der Basiskörper 3 mit den Einstellvorrichtungen 1 in der beschriebenen Weise in die unterschiedlichsten Lagen und Positionen verstellt und auch längs Bewegungsbahnen bewegt werden kann, läßt

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sich das Werkstück mit dem energiereichen Strahl in der erforderlichen Weise präzise bearbeiten.

Beim Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 7 ist die Einrichtung Teil einer Handhabungseinheit, mit der beispielsweise eine Montage, eine Beschichtung, Füge- und Trenntechni¬ ken, Handhabungen, Beschickungen und dergleichen durch¬ geführt werden können. Am Basiskörper 3 ist in diesem Falle eine Manipulatoreinheit 31 für ein auf dem Tisch 13 angeordnetes (nicht dargestelltes) Objekt vorgesehen. Der Tisch 13 bildet in diesem Falle einen Objektträger¬ tisch, welcher das jeweilige Objekt aufnimmt. Im übrigen ist diese Einheit gleich ausgebildet wie das Ausfüh¬ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Das Rahmengestell 2 der Einrichtung ist am oberen Ende der vertikalen Säulen 11 in der beschriebenen Weise befestigt. Die Manipula¬ toreinheit 31 kann mit dem Basiskörper 3 und den Ein¬ stellvorrichtungen 1 im erforderlichen Maße bewegt wer¬ den.

Fig. 18 zeigt eine weitere Anwendung der Einrichtung. Am unteren Ende des Basiskörpers 3 ist eine andere Art ei¬ ner Manipulatoreinheit 31 als beim vorigen Ausführungs- beispiel angeordnet. Im übrigen ist diese Ausführungs- form gleich ausgebildet wie das Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 17.

Fig. 19 zeigt die Möglichkeit, an einer Maschine, welche die Einrichtung gemäß den Fig. 1 bis 4 aufweist, ein Werkzeugwechselsystem 32 vorzusehen. Es ist an einem der vertikalen Ständer 11 angeordnet und hat ein Magazin 54, in dem die Werkzeuge 14 gelagert sind. Das Magazin 54 kann auch Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeuge zusätzlich oder anstelle der Werkzeuge 14 enthalten. Das Werkzeug-

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Wechselsystem 32 kann passiv oder aktiv ausgebildet sein. Bei einem passiven Werkzeugwechselsystem 32 werden die Werkzeuge 14 Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeuge dem Magazin 54 durch die Einrichtung selbst entnommen bzw. im Magazin abgelegt. Ist das Werkzeugwechselsystem aktiv ausgebildet, weist es einen Werkzeugwechsler auf, mit dem die Werkzeuge 14, Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeu¬ ge dem Magazin 54 entnommen und am Basiskörper 3 in ge¬ eigneter Weise befestigt werden. Da solche aktiven bzw. passiven Werkzeugwechselsysteme an sich bekannt sind, werden sie nicht näher beschrieben. Ein solches Werk¬ zeugwechselsystem 32 kann auch bei den zuvor und im fol¬ genden noch zu beschreibenden Ausführungsbeispielen vor¬ gesehen sein. Mittels des Werkzeugwechselsystems 32 ist ein automatisierter Wechsel der Werkzeuge 14, Bearbei¬ tungsköpfe und/oder Meßzeuge möglich.

Fig. 20 zeigt ein Ausfuhrungsbeispiel, bei dem die mit dem Werkzeug 14 der Einrichtung zu bearbeitenden Werk¬ stücke 28 der Maschine automatisch zugeführt werden. Die Werkstücke 28 sind auf Werkstücktischen 13 gespannt, die auf einem Transportsystem 33 transportiert werden. Das Transportsystem 33 ist auf dem Untergrund in bekannter Weise montiert und in bekannter Weise ausgebildet. Es weist eine Transportbahn 55 auf, auf der die Werkstück¬ tische 13 transportiert werden. Das Transportsystem 33 bzw. die Transportbahn 55 erstreckt sich durch die Ma¬ schine, so daß die Werkstücke 28 in den Arbeitsbereich des Werkzeuges 14 bzw. der Einrichtung gelangen. Für die Bearbeitung des Werkstückes 28 können die entsprechenden Werkstücktische 13 quer zur Transportrichtung herausbe¬ wegt werden, wenn dies zur Bearbeitung des Werkstückes 28 mittels des Werkzeuges 14 erforderlich ist. Die ver¬ tikalen Säulen 11 der Maschine befinden sich beiderseits

des Transportsystems 33. Längs der Transportbahn 55 kön¬ nen weitere Maschinen mit entsprechenden Einrichtungen vorgesehen sein, so daß die Werkstücke 28 an den ver¬ schiedenen Maschinen unterschiedlich bearbeitet und/oder gehandhabt werden können. Die Maschine ist im darge¬ stellten Ausfuhrungsbeispiel gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Die Maschine kann aber auch eine Gestaltung haben, wie sie anhand der an¬ deren Fig. erläutert worden ist.

Fig. 21 zeigt die Möglichkeit, den Werkstücktisch 13 um eine vertikale Achse 34 zu drehen. Zusätzlich läßt sich der Werkstücktisch 13 in Pfeilrichtung 35 verschieben. Die Bewegungsachsen 34, 35 sind NC-Achsen, die eine ge¬ naue Verstellung des Werkstücktisches 13 ermöglichen. Der Werkstücktisch 13 kann auch eine integrierte verti¬ kale Drehachse haben. Der Werkstücktisch 13 kann dann lediglich um diese integrierte Achse 34 drehen. Es ist aber auch möglich, weitere NC-Achsen vorzusehen, um das auf dem Werkstücktisch 13 gespannte Werkstück im ge¬ wünschten Maße bearbeiten zu können. Damit der Werk¬ stücktisch 13 in Richtung 35 verschoben werden kann, ist der eine Arm des Trägers 12 auf seiner Oberseite mit ei¬ ner entsprechenden Schiebeführung 56 für den Werkεtück- tisch 13 versehen. Im übrigen ist die Maschine gleich ausgebildet wie das Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Selbstverständlich kann die Maschine aber auch eine Ausbildung entsprechend den anderen dargestellten und beschriebenen Ausführungsformen haben.

Die beschriebenen Fertigungseinrichtungen können in be¬ zug auf die Hauptachse 10 des Basiskörpers 3 horizontal, vertikal sowie in jeder beliebigen Zwischenlage angeord¬ net sein. Bei den Ausführungsformen gemäß den Fig. 1 bis

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4, 12, 13 und 15 bis 21 ist die Hauptachse 10 bei Neu¬ tralstellung des Basiskörpers 3 jeweils vertikal ange¬ ordnet, so daß die Rahmengestelle 2 der Einrichtungen horizontal liegen. Beim Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 5 liegen die Hauptachsen 10 der beiden Basiskörper 3 in deren Neutralstellung horizontal, so daß die Rahmenge¬ stelle 2 jeweils vertikal angeordnet sind. Beim Ausfuh¬ rungsbeispiel nach Fig. 22 sind drei Einrichtungen vor¬ gesehen, die jeweils gleich ausgebildet sind wie das Ausfuhrungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Die Rahmenge¬ stelle 2 der drei Einrichtungen sind über Zwischenrahmen 57 derart miteinander verbunden, daß zwei einander ge¬ genüberliegende Rahmengestelle 2 vertikal und das obere Rahmengestell 2 horizontal angeordnet sind. Sämtliche Rahmengestelle 2 haben eine gemeinsame Vertikalebene. In der Neutralεtellung der Basiskörper 3 der Einrichtungen liegen die Hauptachsen 10 in dieser Vertikalebene. Die Hauptachsen 10 der einander gegenüberliegenden Einrich¬ tungen liegen fluchtend zueinander und horizontal, wäh¬ rend die Hauptachse 10 der oberen Einrichtung hierzu vertikal verläuft. Benachbarte Rahmengestelle 2 liegen im dargestellten Ausfuhrungsbeispiel senkrecht zueinan¬ der. Die Zwischenrahmen 57 liegen in diesem Falle je¬ weils unter 45° zu den jeweiligen Rahmengestellen 2. Die Zwischenrahmen 57 sind an den mittleren Gestellteilen 21 der Rahmengestelle 2 befestigt. Die Maschine ist über ein Gestell 58, auf dem der Werkstücktisch 13 angeordnet ist, auf dem Untergrund abgestützt. Die beiden vertika¬ len Rahmengestelle 2 sind über jeweils einen Zwischen¬ rahmen 57 mit dem Gestell 58 verbunden. Da jede Einrich¬ tung jeweils ein Werkzeug 14 antreibt, kann das auf dem Werkstücktisch 13 aufgespannte Werkstück beispielsweise von drei Seiten mit den Werkzeugen 14 bearbeitet werden. Die Basiskörper 3 der drei Einrichtungen können unabhän-

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gig voneinander gesteuert werden, so daß mit den drei Werkzeugen 14 gleichzeitig unterschiedliche Bearbeitun¬ gen und/oder Bewegungen durchgeführt werden können. Die Einrichtungen sind im dargestellten Ausfuhrungsbeispiel gleich ausgebildet wie die Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4. Die Einrichtungen können aber auch eine Ausbildung haben, wie sie anhand der weiteren Figuren beschrieben worden ist.

Fig. 23 zeigt die Möglichkeit, mehrere Maschinen ent¬ sprechend Fig. 22 beispielsweise horizontal hintereinan¬ der anzuordnen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind beispielhaft vier solcher Maschinen hintereinander angeordnet. Während die Maschine nach Fig. 22 als Ein¬ zelmaschine arbeitet, können wenigstens zwei, im darge¬ stellten Ausfuhrungsbeispiel vier solcher Maschinen als Fertigungslinie bzw. Fertigungsfläche angeordnet sein. Die einzelnen Maschinen können miteinander verkettet oder als stand-alone-Maschinen betrieben werden. Diese Maschinen können zu Transfersystemen oder Takt- bzw. DurchlaufSystemen ausgebaut werden. Auch ist es möglich, diese Maschinen als flexible Fertigungssysteme (FFS) auszubilden.

Die in den Fig. 22 und 23 dargestellten Maschinen können zueinander horizontal und/oder vertikal oder einander gegenüberliegend sowie auch in jeder beliebigen Raumlage angeordnet sein. Die Fig. 22 und 23 zeigen in dieser Hinsicht lediglich Ausführungsbeispiele.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 24 sind mehr als drei Einstellvorrichtungen 1 über ihre Verbindungsglieder 4 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs¬ stellen am Basiskörper 3 angekoppelt. Die Einstellvor-

richtungen 1 sind außerdem über die Verbindungsglieder 6 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs¬ stellen am Rahmengestell 2 angekoppelt, das nur schema¬ tisch dargestellt ist. Im Unterschied zu den vorigen Ausführungsbeispielen hat das Rahmengestell 2 die Form eines regelmäßigen Achteckes. Insgesamt sind acht Ein¬ stellvorrichtungen 1 vorgesehen, die sich längs der Sei¬ ten eines gedachten mehrseitigen pyramidenförmigen Kör¬ pers erstrecken. Von den Antrieben 27 aus sind vier Ein¬ stellvorrichtungen 1 in der Neutralstellung des Basis¬ körpers 3 schräg nach unten und die anderen vier Ein¬ stellvorrichtungen vom Antrieb 27 aus schräg nach oben verlaufend angeordnet. Diese Positionierung der Ein¬ stellvorrichtungen 1 bezieht sich auf eine horizontale Lage des Rahmengestelles 2. Im übrigen ist die Einrich¬ tung gemäß Fig. 24 gleich ausgebildet wie das Ausfuh¬ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Selbstverständlich kann die Einrichtung nach Fig. 24 auch Ausbildungen ha¬ ben, wie sie anhand der weiteren Ausführungsformen er¬ läutert worden sind. Das Rahmengestell 2 hat - bis auf die Achteckform - vorteilhaft eine Ausbildung, wie sie anhand der Fig. 11 und 12 erläutert worden ist.

Die Einrichtungen werden als Fertigungs- und Handha¬ bungseinrichtungen eingesetzt. Wie anhand von Fig. 16 beispielhaft erläutert worden ist, kann die Einrichtung auch als Meßeinrichtung eingesetzt werden.

Die Fig. 25 und 26 zeigen eine Einrichtung, die als Me߬ einrichtung ausgebildet ist und zur Bahn- und Positions¬ messung des Basiskörpers 3 herangezogen wird. Er ist in¬ nerhalb des Rahmengestelles 2 angeordnet und hat wenig¬ stens eine Aufnahme in Form eines Dorns, einer Werkzeug¬ schnittstelle oder dergleichen. Solche Dorne, Werkzeug-

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schnittsteilen oder dergleichen sind an den Basiεkörpern der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele in gleicher Weise vorhanden. Das Rahmengestell 2 ist gleich ausge¬ bildet wie beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Am Basiskörper 3 greifen über die Verbindungsglieder 4 die Vorrichtungen 1 gelenkig an, wie dies anhand der vorigen Ausführungsbeispiele erläutert worden ist. Die Vorrichtungen 1 sind außerdem über die Verbindungsglie¬ der 6 in der beschriebenen Weise am Rahmengestell 2 an¬ gekoppelt. Die Vorrichtungen 1 haben die Verbindungs¬ stangen 37, die in der beschriebenen Weise axial ver¬ schoben werden können, wodurch ihre wirksame Länge zwi¬ schen dem Basiskörper 3 und dem Rahmengestell 2 verlän¬ gert oder verkürzt werden kann. Jede Vorrichtung 1 ist über das Verbindungsglied 4 relativ zum Basiskörper 3 frei schwenkbar. Über die Verbindungsglieder 6 sind die Vorrichtungen 1 außerdem relativ zum Rahmengestell 2 frei schwenkbar.

Das Rahmengestell 2 sitzt auf einer Tragvorrichtung 59, mit der die Einrichtung beispielsweise auf einem Tisch 60 (Fig. 26) mittels einer (nicht dargestellten) Auf¬ spannvorrichtung montiert werden kann. Im Ausführungs¬ beispiel nach Fig. 26 sind zwei nebeneinander liegende Tische 60 vorgesehen, die auf einem Bett 61 angeordnet sind.

Um die Position und/oder die Bahnbewegung des Basiskör¬ pers 3 messen zu können, ist eine Meßeinrichtung 62 vor¬ gesehen, mit welcher die wirksamen Längen der Verbin¬ dungsstangen 37 der Vorrichtungen 1, gemessen zwischen den Verbindungsgliedern 4 am Basiskörper 3 und dem Rah¬ mengestell 2, erfaßt werden. Die VerbindungsStangen 37 der Vorrichtungen 1 stehen in der beschriebenen Weise in

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ihrer Längsrichtung unter einer definierten Zugbela¬ stung, so daß die Position des Basiskörpers 3 relativ zum Rahmengestell 2 über die entsprechenden gemessenen Längen der VerbindungsStangen 37 der Vorrichtungen 1 räumlich mit bis zu sechs Freiheitsgraden mit hoher Ge¬ nauigkeit berechnet werden kann. Die Meßeinrichtung 62 ist in z-Richtung stufenlos verstellbar in einer Führung 63 gelagert. Sie ist in y-Richtung längs eines Schlit¬ tens 64 verfahrbar, der seinerseits auf einer in x-Rich- tung sich erstreckenden Führungsbahn 65 verstellbar ist. Sie befindet sich auf der Oberseite eines senkrechten Gestellteiles 66, das an das Bett 61 anschließt. Die Meßeinrichtung 62 läßt sich somit in jede Lage bezüglich der Einrichtung bzw. deren Basiskörper 3 einstellen, so daß die Längen der Verbindungsstangen 37 der Vorrichtun¬ gen 1 einfach und genau gemessen werden können. Die Me߬ einrichtung 62 ist mit einem entsprechenden Meßelement 67 versehen.