[0002] 本发明涉及电子技术领域， 具体涉及一种救灾车的自动行驶方法及装置。

[0003] 背景技术

[0004] 目前， 当出现地震、 海啸、 火灾情况吋， 救援中心在接到进行救援吋， 需要派 遣救援人员前往灾害现场， 救援人员要携带救灾设备和物资进入灾害现场 ， 并 通过人力实现灾害控制和被困人员救援。 然而， 在实践中发现， 由于灾害环境 恶劣， 救援人员在进入灾害现场后， 依靠人力进行灾害控制和被困人员救援， 存在效率较低， 且存在危及救援人员安全的问题。

[0005] 发明内容

[0006] 本发明实施例提供一种救灾车的自动行驶方法 及装置， 可以提高便利性。

[0007] 本发明实施例第一方面提供一种体育场置物车 的自动行驶方法， 包括：

[0008] 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令， 所述调用指令包括目标位置； [0009] 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置；

[0010] 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 ， 所述控制指令用于控制所述救 灾车执行预设功能， 所述预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中 的至少一种；

[0011] 执行所述控制指令。

[0012] 结合本发明实施例第一方面， 在本发明实施例第一方面的第一种可能的实现 方 式中， 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置之后， 所述方法还 包括：

[0013] 通过车载基站设备， 提供无线通信网络。

[0014] 结合本发明实施例第一方面， 在本发明实施例第一方面的第二种可能的实现 方 式中， 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置包括：

[0015] 通过车载生命探测仪探测生命， 并统计至少一个生命的生命状态参数；

[0016] 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置； [0017] 将所述救灾车移动到所述目标位置。

[0018] 结合本发明实施例第一方面、 第一方面的第一种可能的实现方式和第一方面 的 第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现 方式， 在本发明实施例第一方面 的第三种可能的实现方式中， 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标 位置包括：

[0019] 通过车载摄像头采集路况图像；

[0020] 根据所述路况图像确定障碍物特征参数；

[0021] 根据所述障碍物特征参数调整移动路径；

[0022] 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。

[0023] 结合本发明实施例第一方面的第三种可能的实 现方式， 在本发明实施例第一方 面的第四种可能的实现方式中， 所述根据所述路况图像确定障碍物特征参数包 括：

[0024] 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像 区域；

[0025] 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物体轮 廓信息， 根据所述物体轮廓信息 计算物体参数， 所述物体参数包含物体大小和物体位置；

[0026] 所述根据所述障碍物特征参数调整移动路径包 括：

[0027] 根据所述物体参数确调整移动路径。

[0028] 本发明第二方面提供一种救灾车的自动行驶装 置， 包括：

[0029] 指令接收模块， 用于接收控制端发送的所述救灾车的调用指令 ， 所述调用指令 包括目标位置；

[0030] 位置移动模块， 用于根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置；

[0031] 所述指令接收模块， 还用于接收所述控制端发送的所述救灾车的控 制指令， 所 述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功能 ， 所述预设功能包括灾害情况监 测、 生命探测和物资供应中的至少一种；

[0032] 指令执行模块， 用于执行所述控制指令。

[0033] 结合本发明实施例第二方面， 在本发明实施例第二方面的第一种可能的实现 方 式中， 所述装置还包括：

[0034] 网络提供模块， 用于通过车载基站设备， 提供无线通信网络。 [0035] 结合本发明实施例第二方面， 在本发明实施例第二方面的第二种可能的实现 方 式中， 所述位置移动模块， 具体用于， 通过车载生命探测仪探测生命， 并统计 至少一个生命的生命状态参数； 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置； 将所述救灾车移动到所述目标位置。

[0036] 结合本发明实施例第二方面、 第二方面的第一种可能的实现方式和第二方面 的 第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现 方式， 在本发明实施例第二方面 的第三种可能的实现方式中， 所述位置移动模块， 具体用于， 通过车载摄像头 采集路况图像； 根据所述路况图像确定障碍物特征参数； 根据所述障碍物特征 参数调整移动路径； 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。

[0037] 结合本发明实施例第二方面的第三种可能的实 现方式， 在本发明实施例第二方 面的第四种可能的实现方式中， 所述位置移动模块， 还用于， 检测所述路况图 像中包含物体类型的目标图像区域； 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物 体轮廓信息， 根据所述物体轮廓信息计算物体参数， 所述物体参数包含物体大 小和物体位置； 根据所述物体参数确调整移动路径。

[0038] 本发明实施例中， 接收控制端发送的救灾车的调用指令， 调用指令包括目标位 置； 根据预设规则将救灾车移动到目标位置； 接收控制端发送的救灾车的控制 指令， 控制指令用于控制救灾车执行预设功能， 预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种； 执行控制指令， 可见， 可以通过调用救灾 车进入灾害现场， 代替人力实施救援， 从而可以保护救援人员的安全， 并提高 效率。

[0039] 附图说明

[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案 ， 下面将对实施例中所需要使用 的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图是本发明的一些实施例 ， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 这些附图获得其他的附图。

[0041] 图 1是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行� �方法的流程示意图；

[0042] 图 2是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行� �装置的结构示意图；

[0043] 图 3是本发明实施例提供的另一种救灾车的自动� �驶装置的结构示意图； [0044] 图 4是本发明实施例提供的又一种救灾车的自动� �驶装置的结构示意图。

[0045] 具体实施方式

[0046] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实 施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

[0047] 本发明实施例提供了一种救灾车的自动行驶方 法及装置， 可以提高便利性。 以 下分别进行详细说明。

[0048] 请参阅图 1， 图 1是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行� �方法的流程示意 图。 其中， 该救灾车的自动行驶方法是从救灾车的自动行 驶装置的角度来描述 的。 如图 1所示， 该救灾车的自动行驶方法可以包括以下步骤。

[0049] 101、 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令。

[0050] 本实施例中， 所述调用指令包括目标位置， 该目标位置可以是灾害现场的位置 ， 同吋也可以通过 GPS定位到灾害现场的位置， 也可以是用户指定的灾害位置。 其中， 控制终端和救灾车可以建立网络连接， 用户或消防人员可以通过该控制 终端向救灾车发送控制指令。

[0051] 另一方面， 该调用指令可以是服务器根据受灾人民的报警 信息生成的， 调用指 令可以包含目标位置和灾情信息， 用于使救灾车根据灾情信息相应的准备救灾 物资， 或者调用承载有相应物资的救灾车， 并将救灾车移动到目标位置。

[0052] 例如， 在一个灾害的场景中， 当报警用户通过电话或者网络向报警中心报警 吋

， 一般地， 均会提到灾害地点， 灾害程度、 灾害原因等信息中的至少一种， 服 务器可以收集以上信息， 并通过识别来确定目标位置， 也可以通过识别其余信 息， 并根据这些相关信息部署救火物资。 另一方面， 为避免不实的灾害信息， 该目标位置也可以是消防人员在确认灾害信息 属实后， 通过控制端发送给所述 救灾车的， 所述控制端与所述救灾车可以建立网络连接， 该目标位置也可以是 在所述救灾车上设置的， 也可以是通过控制端设置的。

[0053] 本实施例中， 可以通过以下方式建立与所述控制端的通信连 接： 接收与控制端 的连接指令， 所述连接指令包含待验证信息； 根据预设规则检测所述待验证信 息是否合法； 当所述待验证信息合法吋， 建立与所述控制端的通信连接。

[0054] 其中， 待验证信息可以是用于确认控制端发送的调用 指令是合法的， 可以是预 先分配给合法的使用者的登录账号和密码， 例如， 只为消防人员分配账号密码 ， 以确保救灾车的调用的合法性。

[0055] 102、 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置。

[0056] 本实施例中， 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置可以包括： 通过 车载生命探测仪探测生命， 并统计至少一个生命的生命状态参数； 根据所述至 少一个生命的生命状态参数确定目标位置； 将所述救灾车移动到所述目标位置

[0057] 其中， 可以通过探测到的人体所发出超低频电波产生 的电场确定存在生命和位 置， 并对一定区域内的生命状态参数进行统计和分 析， 来确定需要营救的生命 密度最大的位置来作为救灾车的目标位置， 以实现最大限度的提高救灾效率。 例如， 可以通过统计生命状态参数人体所发出超低频 电波产生的电场， 并计算 出该低频电波电场的分布情况， 根据分布情况和合适的算法来确定最有效的救 援地点， 把该救援地点作为救灾车调用的目标位置。 另一方面， 可以根据生命 状态参数确定至少一个最有效的救灾地点， 并将该至少一个救灾地点通过救灾 车发送给控制端， 在控制端显示或提示控制者该至少一个救灾地 点， 控制者可 以通过控制端对这至少一个救灾地点进行选择 ， 选取最佳的救援地点， 并将选 择结果发送给救灾车， 来确定目标地点。

[0058] 需要说明的是， 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例， 不应构成限定。

[0059] 本实施例中， 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置可以包括： 通过 车载摄像头采集路况图像； 根据所述路况图像确定障碍物特征参数； 根据所述 障碍物特征参数调整移动路径； 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。

[0060] 其中， 由于救灾车工作的地点一般是在灾区， 而地震、 火灾或者海啸等灾区一 般情况下路况复杂， 障碍物较多， 因此， 可以通过在救灾车上装载障碍物识别 装置来实现障碍物识别， 例如， 通过摄像头实吋采集道路图像， 之后进行图像 识别， 通过图像识别对障碍物进行识别， 然后根据识别到的障碍物和周围的路 况以及目标位置实吋调整救灾车的行驶路线， 并根据调整后的行驶路线将救灾 车移动到目标位置。

[0061] 本实施例中， 根据所述路况图像确定障碍物特征参数可以包 括： 检测所述路况 图像中包含物体类型的目标图像区域； 通过边缘检测获取所述目标图像区域的 物体轮廓信息， 根据所述物体轮廓信息计算物体参数， 所述物体参数包含物体 大小和物体位置； 所述根据所述障碍物特征参数调整移动路径包 括： 根据所述 物体参数确调整移动路径。

[0062] 其中， 可以根据路况图像中的图像形状来确认图像中 包含物体类型的图像区域 ， 例如， 障碍物的图像的区域一般为闭合的不规则形状 ， 可以通过识别图像中 的超过预设大小阈值的闭合的不规则形状， 来确认图像中包含的障碍物图像， 并根据该障碍物图像在路况图像中所在的位置 来确认当前该障碍物在救灾车的 位置参数， 另外， 由于不同摄像头聚焦情况也会影响障碍物在路 况图像中的大 小， 因此可以检测当前拍摄路况图像吋， 摄像机的聚焦情况， 并根据该聚焦情 况和该障碍物图像在路况图像中所在的位置来 确认当前该障碍物在救灾车的位 置参数。 之后， 根据障碍物在救灾车的位置参数， 和当前路况， 如当前位置的 道路分布等， 来确定躲避该障碍物的路线， 将救灾车通过调整后的路线移动到 目标位置。

[0063] 另一方面， 也可以对路况图像中的物体类型的图像区域进 行边缘检测， 并根据 边缘检测得到的轮廓信息计算物体参数， 例如轮廓线的长度等， 再结合摄像机 的聚焦情况， 来确认当前该障碍物在救灾车的位置参数。

[0064] 需要说明的是， 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例， 不应构成限定。

[0065] 103、 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 。

[0066] 本实施例中， 所述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功 能， 所述预设功能 包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种。

[0067] 其中， 该救灾车的预设功能可以根据灾情的类型适当 扩展。 例如， 在火灾情况 下， 该救灾车可包含火灾情况査询、 灭火的预设功能， 具体地， 可以通过各类 传感器获取火灾现场的情况， 如， 温度、 湿度、 空气状况包括氧气浓度、 烟雾 颗粒浓度等， 也可以经过分析获取火灾原因等， 也可通过灭火指令调用所述消 防车中配置的符合当前火情的灭火器， 并通过传感器对准着火区， 进行灭火； 也可以通过所述消防车内置的生命探测仪进行 生命探测； 也可以为火灾被困人 员提供所需的物资， 如湿毛巾、 氧气等。 在地震情况下， 该救灾车可以包含地 震情况监测、 疫病控制的预设功能； 在海啸情况下， 该救灾车可以包含水位测 量、 疫病控制等预设功能等。

[0068] 需要说明的是， 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例， 不应构成限定。

[0069] 104、 执行所述控制指令。

[0070] 本实施例中， 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置之后， 还可以通 过车载基站设备， 提供无线通信网络。

[0071] —般地， 在地震、 海啸等灾害吋， 通信网络和电话网络遭到破坏， 且人们的通 信需求比平吋增大， 造成通信不良甚至中断， 可以通过车载基站设备， 提供网 络通信服务， 实现宽带网络接入、 移动实吋视频直播、 兼容 3G、 4G等多种前卫 通信能力， 快速满足应急通信。

[0072] 在图 1所描述的救灾车的自动行驶方法中， 接收控制端发送的救灾车的调用指 令， 调用指令包括目标位置； 根据预设规则将救灾车移动到目标位置； 接收控 制端发送的救灾车的控制指令， 控制指令用于控制救灾车执行预设功能， 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种； 执行控制指令， 可见， 可以通过调用救灾车进入灾害现场， 代替人力实施救援， 从而可以保护 救援人员的安全， 并提高效率。

[0073] 请参阅图 2， 图 2是本发明实施例提供的救灾车的自动行驶装� �的结构图。 如图 2所示， 该救灾车的自动行驶装置可以包括：

[0074] 指令接收模块 201， 用于接收控制端发送的所述救灾车的调用指令 ， 所述调用 指令包括目标位置；

[0075] 位置移动模块 202， 用于根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置； [0076] 所述指令接收模块 201， 还用于接收所述控制端发送的所述救灾车的控 制指令

， 所述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功 能， 所述预设功能包括灾害情 况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种；

[0077] 指令执行模块 203， 用于执行所述控制指令。 [0078] 在图 2所描述的救灾车的自动行驶装置中， 接收控制端发送的救灾车的调用指 令， 调用指令包括目标位置； 根据预设规则将救灾车移动到目标位置； 接收控 制端发送的救灾车的控制指令， 控制指令用于控制救灾车执行预设功能， 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种； 执行控制指令， 可见， 可以通过调用救灾车进入灾害现场， 代替人力实施救援， 从而可以保护 救援人员的安全， 并提高效率。

[0079] 请参阅图 3， 图 3是本发明实施例提供的另一种救灾车的自动� �驶装置的结构示 意图。 其中， 图 3所示的救灾车的自动行驶装置是由图 2所示的救灾车的自动行 驶装置优化得到的， 其中， 所述装置还可以包括：

[0080] 网络提供模块 204， 用于通过车载基站设备， 提供无线通信网络。

[0081] 具体地， 可以当所述指令接收模块 202接收到用于提供无线通信网络指令吋， 网络提供模块 204通过车载基站设备， 提供无线通信网络。

[0082] 作为一种可能的实施方式， 所述位置移动模块 202， 具体用于， 通过车载生命 探测仪探测生命， 并统计至少一个生命的生命状态参数； 根据所述至少一个生 命的生命状态参数确定目标位置； 将所述救灾车移动到所述目标位置。

[0083] 作为一种可能的实施方式， 所述位置移动模块 202， 具体用于， 通过车载摄像 头采集路况图像； 根据所述路况图像确定障碍物特征参数； 根据所述障碍物特 征参数调整移动路径； 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。

[0084] 作为一种可能的实施方式， 所述位置移动模块 202， 还用于， 检测所述路况图 像中包含物体类型的目标图像区域； 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物 体轮廓信息， 根据所述物体轮廓信息计算物体参数， 所述物体参数包含物体大 小和物体位置； 根据所述物体参数确调整移动路径。

[0085] 在图 3所描述的救灾车的自动行驶装置中， 接收控制端发送的救灾车的调用指 令， 调用指令包括目标位置； 根据预设规则将救灾车移动到目标位置； 接收控 制端发送的救灾车的控制指令， 控制指令用于控制救灾车执行预设功能， 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种； 执行控制指令， 可见， 可以通过调用救灾车进入灾害现场， 代替人力实施救援， 从而可以保护 救援人员的安全， 并提高效率。 [0086] 请参阅图 4， 图 4是本发明实施例提供的又一种救灾车的自动� �驶装置的结构示 意图。 如图 4所示， 该救灾车的自动行驶装置可以包括： 至少一个处理器 401， 例如 CPU、 存储器 402以及至少一个通信总线 403。 其中， 通信总线 403用于实现 这些组件之间的连接通信。 存储器 402可以是高速 RAM存储器， 还可以是非不稳 定的存储器 （non-volatile memory) ， 例如至少一个磁盘存储器。 存储器 402可选 的可以包含至少一个位于远离前述处理器 401的存储装置。 其中：

[0087] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作：

[0088] 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令， 所述调用指令包括目标位置；

[0089] 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置；

[0090] 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 ， 所述控制指令用于控制所述救 灾车执行预设功能， 所述预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中 的至少一种；

[0091] 执行所述控制指令。

[0092] 作为一种可能的实施方式， 所述装置还可以包括车载基站设备 404， 处理器 401 还用于控制车载基站设备 404， 提供无线通信网络。

[0093] 作为一种可能的实施方式， 所述装置还可以包括车载生命探测仪 405， 处理器 4

01根据预设规则将所述救灾车移动到所述目� ��位置包括：

[0094] 处理器 401控制车载生命探测仪 405探测生命， 并统计至少一个生命的生命状态 参数；

[0095] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作：

[0096] 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置；

[0097] 将所述救灾车移动到所述目标位置。

[0098] 作为一种可能的实施方式， 所述装置还可以包括车载摄像头 406， 处理器 401根 据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位置 包括：

[0099] 处理器 401控制车载摄像头 406采集路况图像；

[0100] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作：

[0101] 根据所述路况图像确定障碍物特征参数；

[0102] 根据所述障碍物特征参数调整移动路径； [0103] 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。

[0104] 作为一种可能的实施方式， 处理器 401根据所述路况图像确定障碍物特征参数 包括：

[0105] 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像 区域；

[0106] 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物体轮 廓信息， 根据所述物体轮廓信息 计算物体参数， 所述物体参数包含物体大小和物体位置；

[0107] 处理器 401根据所述障碍物特征参数调整移动路径包括 ：

[0108] 根据所述物体参数确调整移动路径。

[0109] 在图 4所描述的救灾车的自动行驶装置中， 接收控制端发送的救灾车的调用指 令， 调用指令包括目标位置； 根据预设规则将救灾车移动到目标位置； 接收控 制端发送的救灾车的控制指令， 控制指令用于控制救灾车执行预设功能， 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种； 执行控制指令， 可见， 可以通过调用救灾车进入灾害现场， 代替人力实施救援， 从而可以保护 救援人员的安全， 并提高效率。

[0110] 在上述实施例中， 可以全部或部分的通过软件、 硬件、 固件或者其任意组合来 实现。 当使用软件程序实现吋， 可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实 现。 所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指 令。 在计算机上加载和执行 所述计算机程序指令吋， 全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流 程或功 育^ 所述计算机可以是通用计算机、 专用计算机、 计算机网络、 或者其他可编 程装置。 所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介 质中， 或者从一个计算 机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质 传输， 例如， 所述计算机指令可 以从一个网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心通过有线 （例如同轴电缆、 光纤、 数字用户线 （DSL) ) 或无线 （例如红外、 无线、 微波等） 方式向另一个 网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心进行传输。 所述计算机可读存储介质 可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是 包含一个或多个可用介质集成的 服务器、 数据中心等数据存储设备。 所述可用介质可以是磁性介质， （例如， 软盘、 硬盘、 磁带） 、 光介质 （例如， DVD) 、 或半导体介质 （例如固态硬盘 S olid State Disk (SSD) ) 等。 [0111] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各 种方法中的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件来完成， 该程序可以存储于一计算机可读存储介 质中， 存储介质可以包括： 闪存盘、 只读存储器 （Read-Only Memory， ROM) 、 随机存取器 （Random Access Memory , RAM) 、 磁盘或光盘等。

[0112] 以上对本发明实施例提供的救灾车的自动行驶 方法及装置进行了详细介绍， 本 文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方 式进行了阐述， 以上实施例的说 明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思 想； 同吋， 对于本领域的一般技 术人员， 依据本发明的思想， 在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处 ， 综上所述， 本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果