Abstandsbestimmungssystem zumindest zu einer Bestimmung zumindest eines

Abstands von zumindest einem Gegenstand relativ zu zumindest einem weiteren

Gegenstand

Stand der Technik

Aus DE 10 2016 008 640 Al ist bereits ein Abstandsbestimmungssystem zumin dest zu einer Bestimmung zumindest eines Abstands von zumindest einem Ge genstand relativ zu zumindest einem weiteren Gegenstand bekannt. Das bereits aus DE 10 2016 008 640 Al bekannte Abstandsbestimmungssystems umfasst zumindest eine an dem Gegenstand angeordnete Erfassungsvorrichtung, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit zu einem drahtlosen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist, und zumindest eine insbesondere an dem weiteren Gegenstand angeordnete weitere Erfassungs Vor richtung, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit zu einem drahtlo sen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einem Abstandsbestimmungssystem zumindest zu einer Bestimmung zumindest eines Abstands von zumindest einem Gegenstand relativ zu zumindest einem weiteren Gegenstand, mit zumindest einer, insbeson dere an dem Gegenstand anordenbaren und/oder frei bewegbaren, Erfassungs vorrichtung, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit zu einem drahtlosen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist, und mit zumindest einer, insbesondere an dem weiteren Gegenstand anordenba ren und/oder frei bewegbaren, weiteren Erfassungsvorrichtung, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit zu einem drahtlosen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist.

Es wird vorgeschlagen, dass die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfas sungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest zwei unterschiedlichen, insbesondere drahtlosen, Sende- und/oder Empfangs standards, insbesondere von zwei unterschiedlichen auf Schallwellen und/oder elektromagnetischen Wellen basierenden Sende- und/oder Empfangsstandards, ausgebildet sind/ist. Unter einem„Sende- und/oder Empfangsstandard“ soll ins besondere eine Übertragungsart und/oder ein Industriestandard zu einer, insbe sondere kabellosen, Übertragung von Daten und/oder Signalen verstanden wer den, wie beispielsweise ein Funkstandard, ein Mobilfunkstandard, eine Übertra gung mittels Ultraschall, eine Übertragung mittels Licht, eine Übertragung mittels Funk o. dgl. Vorzugsweise sind die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfas sungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest zwei unterschiedlichen Sende- und/oder Empfangsstandards, die auf unter schiedlichen Übertragungstechniken basieren, vorgesehen. Unter„vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Vorzugsweise sind/ist die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder die Sen de- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einem Senden und/oder Empfangen von zwei unterschiedlichen auf Schallwellen und/oder elektromagnetischen Wellen basierenden Sende- und/oder Empfangs standards ausgebildet. Denkbar ist beispielsweise, dass die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Emp fangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einem Senden und/oder Empfangen von Funkwellen, insbesondere von Bluetooth, von WLAN, von Zig- Bee o. dgl., und/oder von Schallwellen, insbesondere von Ultraschall, vorgese hen sind/ist. Bevorzugt sind die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfas sungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfas- sungsvorrichtung jeweils zumindest zu einem Senden und/oder Empfangen von Funkwellen, insbesondere von Bluetooth und/oder WLAN, und von Schallwellen, insbesondere von Ultraschall, eingerichtet. Vorzugsweise umfasst das Abstands bestimmungssystem eine Vielzahl, insbesondere mehr als zwei, wie beispiels weise drei, vier, fünf o. dgl., an Erfassungsvorrichtungen, die vorzugsweise zu mindest im Wesentlichen analog ausgebildet sind. Bevorzugt sind die Erfas sungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung als Beacons aus gebildet, die von einem Bediener frei wählbar an Gegenständen anordenbar sind, insbesondere lösbar anordenbar sind.

Vorzugsweise umfasst/umfassen die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung zumindest eine Fixierungseinheit, mittels derer die Erfas sungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung, insbesondere lös bar, an dem Gegenstand und/oder dem weiteren Gegenstand fixierbar ist. Die Fixierungseinheil/en kann/können als Klebefixiereinheit, als Schraubfixiereinheit, als Bajonettverschlussfixiereinheit, als Rastfixiereinheit, als Klemmfixiereinheit oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Fixierungseinheit ausgebildet sein. Der Gegenstand und/oder der weitere Gegenstand, an dem die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung anordenbar sind, können/kann als Wand, als Decke, als Boden eines Gebäudes, insbesonde re eines Raums eines Gebäudes, als Ladevorrichtung eines autonomen Arbeits geräts, als autonomes Arbeitsgerät, wie beispielsweise als autonomer Rasenmä her, als Fahrzeug, als Kleidungsstück, insbesondere als Handschuh, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Gegenstand ausgebildet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass zumindest die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung selbst einen Gegenstand bilden, dessen Abstand zu einem weiteren Gegenstand, insbesondere einer zusätzli chen Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems, mittels des Ab standsbestimmungssystems bestimmbar ist.

Vorzugsweise umfasst/umfassen die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung zumindest eine Energieversorgungseinheit, insbesondere eine Akkumulatoreinheit o. dgl., eine Steuer- oder Regeleinheit, insbesondere einen Mikrokontroller (ASIC) o. dgl., eine Ein- und/oder Ausgabeeinheit, insbe sondere ein oder mehrere LED/s, ein Mikrofon, ein Display o. dgl., und/oder wei- tere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Einheiten. Bevorzugt sind die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung optisch, wie beispielsweise durch eine Farbgebung eines Gehäuses, eine Beschriftung, eine Nummerierung o. dgl., und/oder elektronisch, wie beispielsweise durch eine elektronische Sende- und/oder Empfangskodierung o. dgl., unterscheid bar/identifizierbar ausgebildet.

Eine Abstandsbestimmung mittels der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Erfassungsvorrichtung, die vorzugsweise jeweils an zumindest einem Gegen stand angeordnet sind, erfolgt bevorzugt über ein zumindest teilweise automati siertes Senden und/oder Empfangen von Daten und/oder Signalen über die je weilige Sende- und/oder Empfangseinheit, wobei zu einer Abstandsbestimmung zumindest ein unidirektional ausgesandtes Abstandsmesssignal, insbesondere ein Ultraschallsignal, zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Er fassungsvorrichtung von der Steuer- oder Regeleinheit der Erfassungsvorrich tung und der weiteren Erfassungsvorrichtung und/oder von einer externen Ein heit, wie beispielsweise einem Smartphone, einem Tablet, einem Laptop, einem Notebook, einem Zentralrechner o. dgl., auswertbar ist.

Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft ein kostengünsti ges Abstandsbestimmungssystem zur Verfügung gestellt werden. Es kann vor teilhaft ein flexibel und einfach einsetzbares Abstandsbestimmungssystem reali siert werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung derart ausgebildet sind, dass ein Signal zu einer Bestimmung eines Abstands mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards sendbar und/oder empfangbar ist und ein Signal zu einer Steuerung oder Rege lung eines Messvorgangs mittels eines weiteren Sende- und/oder Empfangs standards sendbar und/oder empfangbar ist, der verschieden ist von dem Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Bestimmung eines Abstands. Bevorzugt sind/ist die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrich tung zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvorgangs mittels Funkwellen, insbesondere Bluetooth, WLAN, ZigBee o. dgl., ausgebildet. Vorzugsweise sind/ist die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrich tung zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Abstands messsignal mittels Schallwellen, insbesondere Ultraschall, vorgesehen. Bevor zugt sind die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung jeweils zumindest zu einem Senden und/oder Empfangen von Funkwellen, insbesondere von Bluetooth und/oder WLAN, und von Schallwellen, insbesondere von Ultra schall, eingerichtet. Vorzugsweise umfassen/umfasst die Sende- und/oder Emp fangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangsein heit der weiteren Erfassungsvorrichtung zumindest ein Sende- und/oder Emp fangskanal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Steuer oder Regelsignal zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvorgangs und zumindest einen weiteren Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmesssignal. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerichtet, zumindest ein Steuer oder Regelsignal mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards, insbeson dere mittels Funkwellen, wie beispielsweise Bluetooth, WLAN, ZigBee o. dgl., zu senden und/oder zu empfangen. Vorzugsweise ist der weitere Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerichtet, zumindest ein Abstandsmesssignal mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere mittels Schallwellen, wie beispielsweise Ultraschall, Radar o. dgl., zu senden und/oder zu empfangen. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerichtet, zumindest ein Steuer- oder Regelsignal mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards zu senden und/oder zu empfangen, der verschieden ist von einem Sende- und/oder Empfangsstandard, mittels dessen der weitere Sende- und/oder Emp fangskanal eingerichtet ist, zumindest ein Abstandsmesssignal zu senden und/oder zu empfangen. Die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungs vorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungs vorrichtung sind bevorzugt zu einer bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangska nal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Steuer- oder Regelsignal zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvorgangs zu einer bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen, insbe- sondere zu einer Übertragung von Steuerbefehlen zu einer Durchführung eines Messvorgangs, wie beispielsweise zu einer Bestimmung eines Abstands, einer Strecke, eines Flächeninhalts, eines Rauminhalts o. dgl. Vorzugsweise ist der weitere Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmesssignal zu einer unidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen, insbesondere mittels eines Sendens und/oder Empfangens eines Ultraschallsignals. Es ist jedoch auch denkbar, dass der weitere Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmesssignal zu einer bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft ein kostengünstiges Abstandsbestimmungssystem zur Verfügung gestellt werden. Es kann vorteilhaft ein flexibel und einfach er setzbares Abstandsbestimmungssystem realisiert werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Abstandsbestimmungssystem zumindest eine Referenzzeitvorrichtung umfasst, die, insbesondere zu einer Abstandsbe stimmung mittels einer Einfachlaufzeitmessung eines übertragenen Signals zwi schen der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung, dazu eingerichtet ist, der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung eine gemeinsame Referenzzeit zuzuordnen, insbesondere infolge einer Übertra gung eines Referenzzeitsignals an die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung. Die Referenzzeitvorrichtung kann als zur Erfassungs Vor richtung und/oder zur weiteren Erfassungsvorrichtung separat ausgebildeten Vor richtung ausgebildet sein oder kann einteilig mit der Erfassungsvorrichtung oder der weiteren Erfassungsvorrichtung ausgebildet sein. Bei einer einteiligen Aus gestaltung der Referenzzeitvorrichtung mit der Erfassungsvorrichtung oder der weiteren Erfassungsvorrichtung bildet die Erfassungsvorrichtung oder die weitere Erfassungsvorrichtung vorzugsweise eine Master- Erfassungsvorrichtung, die zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvorgangs vorgesehen ist. Die Refe renzzeitvorrichtung kann dazu vorgesehen, eine lokale oder globale Referenzzeit zur Verfügung zu stellen. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Referenzzeit vorrichtung mittels einer, insbesondere drahtlosen, Kommunikation mit einer Vor- gabezeitvorrichtung, wie beispielsweise einer Funkuhr, einem Navigationssatelli tensystem, insbesondere GPS-System, einem Mobilfunknetz o. dgl., eine Refe renzzeit bezieht und insbesondere an die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung überträgt. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Referenzzeitvorrichtung selbst eine Referenzzeit vorgibt, insbesondere unabhän gig von einer Kommunikation mit einer Vorgabezeitvorrichtung. Bevorzugt ist die Referenzzeitvorrichtung dazu eingerichtet, einen„Zeittrigger“ (t=0) simultan an die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung, die vorzugs weise an einem Gegenstand A angeordnet ist, und an die Sende- und/oder Emp fangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung, die an einem Gegenstand B angeordnet ist, zu senden, insbesondere zu einer Bestimmung einer Distanz zwi schen dem Gegenstand A und dem Gegenstand B mittels einer Messung einer Einfachstreckenlaufzeit eines Signals, insbesondere eines Ultraschallpuls. Bei spielsweise umfasst die Referenzzeitvorrichtung, insbesondere zu einer eigen ständigen Vorgabe einer Referenzzeit, eine Zeitvorgabeeinheit, wie beispielswei se eine Uhr, einen Zeitzähler o. dgl. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestal tung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung realisiert werden, die präzise und konstruktiv einfach ausgebildet werden kann. Es kann vorteilhaft ein kostengünstiges Abstandsbestimmungssystem zur Verfügung gestellt wer den. Es kann vorteilhaft ein flexibel und einfach einsetzbares Abstandsbestim mungssystem realisiert werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das Abstandsbestimmungssystem zumindest eine Steuer- oder Regelvorrichtung umfasst, die dazu eingerichtet ist, in Abhän gigkeit von der mittels der Referenzzeitvorrichtung zugeordneten Referenzzeit eine Laufzeit zumindest eines unidirektional übertragenen Signals zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einer Bestim mung eines Abstands und/oder eines Verlaufs einer Bewegungsstrecke der Sen de- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung relativ zur Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung auszuwerten. Die Steuer- oder Regelvorrichtung kann als zur Erfassungsvorrichtung und/oder zur weiteren Erfassungsvorrichtung separat ausgebildeten Vorrichtung ausgebildet sein oder kann einteilig mit der Erfassungsvorrichtung oder der weiteren Erfas sungsvorrichtung ausgebildet sein. Bei einer einteiligen Ausgestaltung der Steu- er- oder Regelvorrichtung mit der Erfassungsvorrichtung oder der weiteren Erfas sungsvorrichtung bildet die Erfassungsvorrichtung oder die weitere Erfassungs vorrichtung vorzugsweise eine Master- Erfassungsvorrichtung, die zu einer Steue rung oder Regelung eines Messvorgangs vorgesehen ist. Bei einer zur Erfas sungsvorrichtung und/oder zur weiteren Erfassungsvorrichtung separat ausgebil deten Steuer- oder Regelvorrichtung ist es denkbar, dass die Steuer- oder Re gelvorrichtung als Smartphone, als Tablet, als Laptop, als Notebook, als Zentral rechner o. dgl. ausgebildet ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft ein flexibel und einfach einsetzbares Abstandsbestimmungssys tem realisiert werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Abstandsbestimmungssystem zu mindest eine Steuer- oder Regelvorrichtung umfasst, die zumindest ein Plausibili tätsmodul aufweist, das dazu eingerichtet ist, zumindest eine zweistufige Plausi bilitätsprüfung, insbesondere eines Messvorgangs mit der Sende- und/oder Emp fangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangsein heit der weiteren Erfassungsvorrichtung, durchzuführen. Vorzugsweise ist das Plausibilitätsmodul dazu vorgesehen, zumindest eine Verbindung zu einer Über tragung von Daten und/oder Signalen zwischen der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung zu prüfen. Bevorzugt ist das Plau sibilitätsmodul dazu vorgesehen, zumindest eine Kenngröße, insbesondere einen Ladezustand, der Energieversorgungseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung zu prüfen. Vorzugsweise ist das Plausibili tätsmodul dazu vorgesehen, zumindest ein Vorhandensein einer ausreichenden Anzahl an Erfassungsvorrichtungen zu einer Durchführung eines vorgegebenen Messvorgangs zu prüfen, wie beispielsweise ein Vorhandensein von zumindest drei Erfassungsvorrichtungen zu einer Durchführung einer zuverlässigen Triangu lation während eines Messvorgangs o. dgl. Es ist denkbar, dass das Plausibili tätsmodul zu einer Prüfung von weiteren, einem Fachmann als sinnvoll erschei nenden Kenngrößen, Parametern, Zuständen o. dgl. vorgesehen ist. Bevorzugt ist ein Ergebnis einer von dem Plausibilitätsmodul durchgeführten Plausibilitäts prüfung mittels einer Ein- und/oder Ausgabeeinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung und/oder von einer externen Einheit ausgebbar, wie beispielsweise infolge eines Aufleuchtens einer, insbesondere grünen, roten o. dgl., LED, infolge einer Ausgabe mittels eines Displays, infolge einer Ausgabe mittels eines Lautsprechers o. dgl. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung realisiert werden. Es kann beispielsweise vorteilhaft im Falle einer Fehlermeldung eine Wiederholmessung eingeleitet werden. Es kann vorteilhaft eine Funktionsprüfung durchgeführt werden, insbesondere bevor ein eigentlicher Messvorgang durchge führt wird. Es kann vorteilhaft eine sichere Funktionsweise des Abstandsbestim mungssystems realisiert werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Abstandsbestimmungssystem zumindest eine Steuer- oder Regelvorrichtung umfasst, die dazu eingerichtet ist, zumindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenngröße der Sende- und/oder Emp fangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangsein heit der weiteren Erfassungsvorrichtung die Sende- und/oder Empfangsstan dards der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung einzustel len, insbesondere die Sende- und/oder Empfangsstandards auszuwählen, mittels derer zumindest ein Signal zu einer Abstandsbestimmung sendbar und/oder empfangbar ist. Vorzugsweise ist die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu einge richtet, zumindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenngröße der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung eine Art eines zu verwen denden Sende- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Empfangs einheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung einzustellen. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu eingerichtet ist, zumindest in Abhängig keit von einer Entfernungskenngröße im Kilometer- oder Meterbereich die Sende- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfas sungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfas sungsvorrichtung zu einer Abstandsbestimmung auf ein Navigationssystemstan dard, wie beispielsweise GPS, GNSS o. dgl. einzustellen. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu eingerichtet ist, zumindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenngröße im Meter- oder Zentimeterbe reich die Sende- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Empfangs einheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einer Abstandsbestimmung auf Funkwellen, wie beispielsweise Ultraschall, Radar o. dgl. einzustellen. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu eingerichtet ist, zumindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenngröße im Zentimeter-, Millimeter- oder Mikrometerbereich die Sende- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einer Abstandsbestim mung auf Magnetwellentechnologie, wie beispielsweise auf einem anisotropen magnetoresistiven Effekt (AMR- Effekt) basierende Magnetwellentechnologie, auf einem magnetoresisitven Effekt (GMR-Effekt) basierende Magnetwellentechno logie o. dgl. einzustellen. Bevorzugt umfassen/umfasst die Erfassungsvorrichtung und/oder die weitere Erfassungsvorrichtung zumindest eine Bewegungs sensoreinheit, wie beispielsweise eine Beschleunigungssensoreinheit, eine Gy roskopsensoreinheit, eine Odometriesensoreinheit o. dgl. Vorzugsweise ist die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu vorgesehen, Daten und/oder Signale von zumindest der Bewegungssensoreinheit, wie beispielsweise einer Beschleuni gungssensoreinheit, einer Gyroskopsensoreinheit, einer Odometriesensoreinheit (Raddrehzahlsensor, Speed-over-Ground-Sensor o.ä.) o. dgl. der Erfassungs Vor richtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung zu einer Bestimmung ei nes Abstands der Erfassungsvorrichtung relativ zur weiteren Erfassungsvorrich tung, die insbesondere jeweils an zumindest einem Gegenstand angeordnet sind/ist, auszuwerten. Bevorzugt ist die Steuer- oder Regelvorrichtung dazu ein gerichtet, insbesondere zumindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenn größe der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung, die Sen de- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Empfangseinheit der Er fassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Er fassungsvorrichtung einzustellen, insbesondere eine Sende- und/oder Empfangs frequenz, eine Pulsweite eines Signals, eine Amplitude eines Signals o. dgl. ein zustellen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung in einem großen Einsatzspektrum realisiert werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Sende- und/oder Empfangseinheit der Er fassungsvorrichtung und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung, insbesondere jeweils, zumindest ein beweglich, insbe- sondere rotierend, antreibbares Sende- und/oder Empfangselement zu einem Senden und/oder Empfangen zumindest eines Signals zu einer Abstandsbe stimmung aufweisen/aufweist. Vorzugsweise ist das beweglich, insbesondere rotierend, antreibbare Sende- und/oder Empfangselement der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der Sende- und/oder Emp fangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung an, insbesondere in, einem Ge häuse der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung angeordnet. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft ein großer Sende- und/oder Empfangswinkel der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine zuver lässige Abstandsbestimmung erreicht werden.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zumindest zu einer Bestimmung eines Abstands von zumindest einem Gegenstand relativ zu zumin dest einem weiteren Gegenstand mittels eines Abstandsbestimmungssystems, insbesondere mittels eines erfindungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems. Es wird vorgeschlagen, dass zumindest zwei unterschiedliche, insbesondere drahtlose, Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere von zwei unter schiedlichen auf Schallwellen und/oder elektromagnetischen Wellen basierenden Sende- und/oder Empfangsstandards, zu einem Senden und/oder Empfangen von Signalen genutzt werden. Bevorzugt werden zu einer Übertragung von Daten und/oder Signalen zu einer Steuerung oder Regelung der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung Funkwellen, insbesondere Blue- tooth und/oder WLAN, genutzt. Vorzugsweise werden zu einem Senden und/oder Empfangen eines Abstandsmesssignals Schallwellen, insbesondere Ultraschall, genutzt. Vorzugsweise erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt eine Modu lierung von einer Amplitude, einer Frequenz und/oder einer Pulseigenschaft, wie beispielsweise einer Pulszeit, einer Pulsweite o. dgl., des Abstandsmesssignals, insbesondere des Ultraschallsignals, insbesondere zu einer Realisierung von unterschiedlichen Sende- und/oder Empfangskanälen mit einer eindeutigen Zu weisung für eine Verbindung zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weite ren Erfassungsvorrichtung. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass bei einer großen Anzahl an Erfassungsvorrichtungen des Abstandsbestimmungssystems, die miteinander Zusammenwirken, eine zeitliche gestaffelte oder abwechselnde Nutzung von Sende- und/oder Empfangskanälen erfolgt. Bevorzugt wird zu einer Bestimmung eines Abstands zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weite ren Erfassungsvorrichtung eine Einfachstreckenauswertung durchgeführt. Bevor zugt erfolgt eine Messung einer Einfachlaufzeit eines Signalpulses, insbesondere eines Ultraschallpulses, zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Erfassungsvorrichtung, insbesondere innerhalb eines definierten Sende- und/oder Empfangssignals. Vorzugsweise ist das Verfahren zu einer Bestim mung eines Abstands zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Er fassungsvorrichtung frei von einer Laufzeitmessung eines reflektierten Sendesig nals ausgebildet. Vorzugsweise erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt eine Abstandsmessung über gepulste Ultraschallsignale, wobei vorzugsweise eine Generierung und/oder Durchführung eines Messprotokolls und eine Datenüber tragung über Bluetooth, WLAN und/oder ZigBee erfolgt. Es ist auch denkbar, dass zumindest ein Teil des Messprotokolls über Ultraschallsignale generiert und/oder durchgeführt werden. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine kostengünstige und zuverlässige Abstandsbestimmung rea lisiert werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest ein Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Abstandsbestimmung zwischen zumindest einer Sende- und/oder Empfangseinheit einer Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems und einer Sende- und/oder Empfangseinheit einer weiteren Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems genutzt wird und zumindest ein weiterer Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Übertragung einer gemeinsamen Referenzzeit an die Sende- und/oder Emp fangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangsein heit der weiteren Erfassungsvorrichtung genutzt wird. Bevorzugt wird in zumin dest einem Verfahrensschritt ein Ultraschallsignal zu einer Abstandsbestimmung zwischen zumindest der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungs Vor richtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungs Vor richtung genutzt. Bevorzugt wird ein Bluetooth-Signal, ein WLAN-Signal oder ein ZigBee-Signal zu einer Übertragung einer gemeinsamen Referenzzeit an die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung genutzt. Vor zugsweise erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt eine zu einer Abstands- bestimmung zwischen zumindest der Sende- und/oder Empfangseinheit der Er fassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Er fassungsvorrichtung über eine simultane Daten- oder Signalübertragung an die Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und die Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung über die Steuer oder Regelvorrichtung. Es wird vorzugsweise ein Zeitparameter t = 0 gesetzt. Es ist jedoch auch denkbar, dass alternativ oder zusätzlich eine Zeitreferenzierung mittels einer Kommunikation der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Erfas sungsvorrichtung mit einem Navigationssystem und/oder einem Mobilfunksystem erfolgt, dass den Zeitparameter t = 0 vorgibt. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine kostengünstige und zuverlässige Abstands bestimmung realisiert werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt mittels zumindest einer Steuer- oder Regelvorrichtung des Abstandsbestimmungssys tems zumindest eine Bewegungsstrecke einer Sende- und/oder Empfangseinheit einer Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems und einer Sen de- und/oder Empfangseinheit einer weiteren Erfassungsvorrichtung des Ab standsbestimmungssystems aufgezeichnet wird, insbesondere zu einer Erstel lung einer Arbeitsbereichsbegrenzung eines autonomen Arbeitsgeräts. Vorzugs weise wird zumindest die Erfassungsvorrichtung frei entlang einer Bewegungs strecke bewegt. Die Erfassungsvorrichtung kommuniziert bevorzugt automatisch, insbesondere fortlaufend, oder manuell durch einen Nutzer ausgelöst mit der, insbesondere separat zur Erfassungsvorrichtung und zur weiteren Erfassungs vorrichtung ausgebildeten, Steuer- oder Regelvorrichtung und zumindest mit der weiteren Erfassungsvorrichtung. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfah rensschritt mittels einer Triangulation eine Position der Erfassungsvorrichtung bestimmt, die fortlaufend zu einer Erfassung der Bewegungsstrecke aufgezeich net wird, insbesondere von der Steuer- oder Regelvorrichtung. Eine Auswertung von gemessenen Abständen und eine Umrechnung in entsprechende Strecken, Flächen oder Volumen, insbesondere Flächeninhalte, können mittels der Steuer oder Regelvorrichtung erfolgen, insbesondere auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise. Bei einer Ausgestaltung des Abstandsbestimmungssys tems mit mehr als zwei Erfassungsvorrichtungen, insbesondere mit Erfassungs vorrichtungen„A“,„B“,„C“ und„D“, erfolgt vorzugsweise eine Übertragung einer Referenzzeit (t=0) an die Erfassungsvorrichtungen„A“ +„B“, wobei insbesondere zumindest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sendebefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung „A“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu einem Empfangen des von der Erfas sungsvorrichtung„A“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„B“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung eine Laufzeitauswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Empfangszeitpunkt (Ϊ=CAB) . ES erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt vor zugsweise eine Übertragung einer Referenzzeit (t=0) an die Erfassungsvorrich tungen„B“ +„C“, wobei insbesondere zumindest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sendebefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung„B“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu ei nem Empfangen des von der Erfassungsvorrichtung„B“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„C“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung eine Laufzeitauswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Empfangszeitpunkt (t=X _ß c). Es erfolgt in zu mindest einem Verfahrensschritt vorzugsweise eine Übertragung einer Referenz zeit (t=0) an die Erfassungsvorrichtungen„C“ +„D“, wobei insbesondere zumin dest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sen debefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung„C“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu einem Empfangen des von der Erfassungsvor richtung„C“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„D“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung eine Laufzeit auswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Emp fangszeitpunkt (t— XCD). Diese Verfahrensschritte können in Abhängigkeit von ei ner Anzahl an Erfassungsvorrichtungen und/oder in Abhängigkeit von einem Messvorgang fortgeführt werden oder sich wiederholen. Es erfolgt vorzugsweise eine Weiterreichung des Messvorgangs. Mittels der erfindungsgemäßen Ausge staltung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung realisiert wer den, die zu einer Bestimmung von Strecken, Flächen und/oder Volumen von der Steuer- oder Regelvorrichtung auswertbar ist.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt mittels zumindest einer Steuer- oder Regelvorrichtung des Abstandsbestim mungssystems zumindest eine Plausibilitätsprüfung durchgeführt wird, wobei zumindest ein Vorhandensein einer aktiven Sende- und/oder Empfangsverbin dung überprüft wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine Verbindung zu einer Übertragung von Daten und/oder Signalen zwischen der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrich tung überprüft. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine Kenngröße, insbesondere ein Ladezustand, der Energieversorgungseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung über prüft. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest ein Vorhandensein einer ausreichenden Anzahl an Erfassungsvorrichtungen zu einer Durchführung eines vorgegebenen Messvorgangs überprüft, wie beispielsweise ein Vorhandensein von zumindest drei Erfassungsvorrichtungen zu einer Durch führung einer zuverlässigen Triangulation während eines Messvorgangs o. dgl. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt ein Ergebnis der Plausibili tätsprüfung mittels einer Ein- und/oder Ausgabeeinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtung und/oder von einer externen Einheit ausgegeben, wie beispielsweise infolge eines Aufleuchtens einer, insbesondere grünen, roten o. dgl., LED, infolge einer Ausgabe mittels eines Displays, infolge einer Ausgabe mittels eines Lautsprechers o. dgl. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine Funktionsprüfung durchgeführt werden, insbe sondere bevor ein eigentlicher Messvorgang durchgeführt wird. Es kann vorteil haft eine sichere Funktionsweise realisiert werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt mittels zumindest einer Steuer- oder Regelvorrichtung des Abstandsbestimmungssys tems zumindest eine Auswahl eines Sende- und/oder Empfangsstandards in Ab hängigkeit von einer Entfernungskenngröße zwischen zumindest einer Sende- und/oder Empfangseinheit einer Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestim mungssystems und zumindest einer Sende- und/oder Empfangseinheit einer weiteren Erfassungsvorrichtung erfolgt, wobei der ausgewählte Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Abstandsbestimmung von der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfassungsvorrichtung und der Sende- und/oder Emp fangseinheit der weiteren Erfassungsvorrichtung genutzt wird. Vorzugsweise er folgt in zumindest einem Verfahrensschritt eine Hierarchiezuordnung von zu nut zenden Sende- und/oder Empfangsstandards in Abhängigkeit von einer Entfer- nungskenngröße zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit der Erfas sungsvorrichtung und der Sende- und/oder Empfangseinheit der weiteren Erfas sungsvorrichtung. Bevorzugt sind in zumindest einem Verfahrensschritt in Ab hängigkeit von mittels einer Bewegungssensoreinheit der Erfassungsvorrichtung erfasste Positionsdaten, wie beispielsweise durch relative Positionssensoren (Beschleunigungssensoren, Gyroskope, Wheel-speed Sensoren, Speed-over- Ground Sensoren o. dgl.) erfasste Positionsdaten, mittels einer Auswertung der Abstandsbestimmung zwischen der Erfassungsvorrichtung und der weiteren Er fassungsvorrichtung prüfbar und korrigierbar. Es kann vorzugsweise eine Ver wendung des Abstandsbestimmungssystems zu einer Lokalisierungskorrektur einer Positionsbestimmung einer Indoor-Navigation und/oder Outdoor- Navigation erreicht werden. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zuverlässige Abstandsbestimmung in einem großen Einsatzspektrum reali siert werden.

In einer Ausführungsform des Verfahrens werden mittels einer Bewegungs sensoreinheit der Erfassungsvorrichtung erfasste Positionsdaten und durch die Erfassungsvorrichtungen bestimmte Positionsdaten derart kombiniert, dass in komplexen Umfeldern stets die exakte Position eines Objektes bekannt ist. Ins besondere können die durch die Erfassungsvorrichtungen bestimmten Positions daten als Positionsdaten einer absoluten Positionsbestimmung betrachtet wer den, wohingegen die mittels einer Bewegungssensoreinheit der Erfassungs Vor richtung erfassten Positionsdaten als Positionsdaten einer relativen Positionsbe stimmung betrachtet werden können. Absolute und relative Positionsbestimmung ergänzen sich dabei vorteilhaft derart, dass die Nachteile beider einzelnen Positi onsbestimmungen ausgeglichen werden. Die absolute Positionsbestimmung kann insbesondere - beispielsweise als erfindungsgemäßes Ultraschallverfahren realisiert - eine besonders genaue Positionsbestimmung bei statischen oder langsamen Bewegungen ermöglichen. Im Falle der Realisierung des Verfahrens mit Ultraschall muss hierzu insbesondere eine Sichtverbindung zwischen der Erfassungsvorrichtung und der zumindest einen weiteren Erfassungsvorrichtung vorhanden sein. Die relative Positionsbestimmung kann ferner - beispielsweise als Inertialsensorik implementiert - bei schnellen Bewegungen, Drehungen des Objektes oder Abschattung der Sichtverbindung zur insbesondere relativen Nachverfolgung der dynamischen Bewegungen, beispielsweise über kurze Zeiten hinweg, verwendet werden, sodass eine relative Positionsbestimmung mittels der Bewegungssensoreinheit der Erfassungsvorrichtung möglich wird. Unter„relativ“ ist in diesem Zusammenhang dann zu verstehen, dass die Positionsbestimmung bezogen auf die letzte mittels der absoluten Positionsbestimmung, d.h. mittels der Erfassungsvorrichtungen, ermittelten Positionsdaten erfolgt. Zwischen der absoluten Positionsbestimmung und der relativen Positionsbestimmung kann dynamisch umgeschaltet werden (beispielsweise wenn die absolute Positionsbe stimmung keine plausiblen Positionen mehr ermittelt bzw. wenn die absolute Po sitionsbestimmung wieder zur Verfügung steht) und/oder die absolute Positions bestimmung und die relative Positionsbestimmung werden miteinander kombi niert, sodass ein Abgleich und/oder eine Verrechnung und/oder Optimierung der jeweils ermittelten Positionsdaten erfolgt. Im Vergleich zu aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren, wie beispielsweise Kamerabasierten Verfahren, bei denen eine Privatsphäre von Nutzern mit komplexen technischen Verfahren geschützt werden muss, sind derartige Problemstellungen behoben.

Zudem wird eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Abstandsbestimmungs systems und/oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Erstellung ei nes begrenzten Arbeitsbereichs für ein autonomes Arbeitsgerät vorgeschlagen. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine Bewe gungsstrecke der Erfassungsvorrichtung aufgezeichnet, die insbesondere eine Außengrenze eines mittels des autonomen Arbeitsgeräts ausgebildeten Arbeits bereichs bildet, wie beispielsweise eine Rasenfläche. Die aufgezeichneten Be wegungsstrecken der Erfassungsvorrichtung werden bevorzugt mittels der Steu er- oder Regelvorrichtung zu einer zusammenhängenden Außengrenze zu einer Begrenzung einer Arbeitsfläche zusammengefügt, innerhalb dieser sich ein mobi les Arbeitsgerät, wie beispielsweise ein autonomer Rasenmäher, frei bewegen kann. Vorzugsweise wird manuell, wie beispielsweise durch Abschreiten einer Außengrenze einer Arbeitsfläche mit der Erfassungsvorrichtung, beispielweise einer komplex geformten Rasenfläche, ein geschlossenes Areal definiert und nach Verifizierung und/oder Plausibilisierung, insbesondere zur Erfüllung von Anforderungen an eine funktionale Sicherheit, mittels Funkübertragung, wie bei spielsweise Bluetooth, WLAN, ZigBee o. dgl., als„Landkarte“ in den Datenspei cher eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmä hers, eingelesen. Vorzugsweise ist am autonomen Arbeitsgerät zumindest eine Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems angeordnet, insbe sondere zu einer kontinuierlichen oder intervallartigen Verifizierung einer Position innerhalb des erfassten Arbeitsbereichs. Es kann vorteilhaft eine hohe funktiona le Sicherheit während eines Betriebs des autonomen Arbeitsgeräts durch eine Positionskontrolle erreicht werden. Es kann vorteilhaft eine komfortable Kartie rung eines Arbeitsbereichs erfolgen.

Des Weiteren wird eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Abstandsbe stimmungssystems und/oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer au tomatischen Steuerung eines zumindest teilautonomen Fahrzeugs vorgeschla gen. Vorzugsweise wird eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Abstands bestimmungssystems und/oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer automatischen Steuerung eines zumindest teilautonomen Fahrzeugs innerhalb eines Gebäudes, insbesondere eines Parkhauses, eines Tunnels o. dgl., oder auf einem Gelände, insbesondere auf einem Parkplatz, vorgeschlagen. Das erfin dungsgemäße Abstandsbestimmungssystem und/oder das erfindungsgemäße Verfahren werden/wird vorzugsweise zu einer Lokalisierung eines Fahrzeugs während des Fahrens, Manövrierens und/oder Einparkens in einem geschlosse nen Gebäude, insbesondere eines Parkhauses, eines Tunnels o. dgl., oder auf einem Gelände, insbesondere eines Parkplatzes, verwendet. Bevorzugt ist zu mindest eine Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems an zu mindest einem zumindest teilautonomen Fahrzeug angeordnet. Vorzugsweise sind eine Vielzahl an weiteren Erfassungsvorrichtungen des Abstandsbestim mungssystems an dem Gebäude ortsfest fixiert. Vorzugsweise erfolgt eine Be stimmung eines Abstands zwischen der Erfassungsvorrichtung und den weiteren Erfassungsvorrichtungen kontinuierlich, insbesondere über Ultraschall- Einzelstreckenmessung und Triangulation. Vorzugsweise wird eine Übernahme der Leit-Lokalisierung des Fahrzeugs bei der Einfahrt in ein Parkhaus oder Tun nel, o. dgl. Durchgeführt. Eine Abgabe der Leit-Lokalisierungsfunktion erfolgt vor zugsweise bei Ausfahrt ins Freie. Bevorzugt erfolgt eine Lokalisierung des Fahr zeugs im Zufahrtsbereich, wie beispielsweise durch eine Zuordnung von Stock werk und Parksektor in einem Parkhaus oder einem Tunnelabschnitt bei einer Unterführung. Bevorzugt erfolgt eine Übernahme der Leit-Lokalisierung automa tisch durch das Abstandbestimmungssystem beim Einfahren oder manuell durch einen Nutzer, insbesondere nach einer Durchführung einer Plausibilitätsprüfung. Es ist denkbar, dass das Abstandbestimmungssystem von einem Kamerasystem des Gebäudes und/oder des Geländes und/oder durch fahrzeuginterne Abstand serfassungsvorrichtungen unterstützt wird. Es kann vorteilhaft ein hoher Bedie nerkomfort erreicht werden.

Ferner wird eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Abstandsbestimmungs systems und/oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Bestimmung eines Flächeninhalts und/oder eines Rauminhalts vorgeschlagen. Mittels der er findungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine komfortable und einfache Ermittlung von komplexen Flächen und/oder Rauminhalten, wie beispielsweise auf einer Baustelle, erreicht werden.

Zudem wird eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Abstandsbestimmungs systems und/oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer, insbesondere absoluten, Lokalisierung eines in einem mittels Erfassungsvorrichtungen des Abstandsbestimmungssystems aufgespannten Raums befindlichen, insbesonde re sich darin bewegenden, Gegenstands vorgeschlagen. Bevorzugt umfasst der Gegenstand zumindest eine Bewegungssensoreinheit, wie beispielsweise eine Beschleunigungssensoreinheit, eine Gyroskopsensoreinheit, eine Odometrie- sensoreinheit, , Wheel-speed Sensoreinheit, Speed-over-Ground Sensoreinheit o. dgl. Bevorzugt ist zumindest eine Erfassungsvorrichtung des Abstandsbe stimmungssystems an dem Gegenstand angeordnet. Die mittels der Bewe gungssensoreinheit des Gegenstands erfassten Positionsdaten sind mittels einer Steuer- oder Regelvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems verarbeitbar und/oder auswertbar. Bevorzugt werden die mittels der Bewegungssensoreinheit des Gegenstands erfassten Positionsdaten zu einer Auswertung an die Steuer oder Regelvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems übertragen, insbeson dere drahtlos mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards des Abstands bestimmungssystems. Vorzugsweise erfolgt eine Erzeugung von Positionsdaten des Gegenstands mittels einer Auswertung der durch die Erfassungsvorrichtun gen bestimmten Abstände des Gegenstands relativ zu den Erfassungsvorrich tungen. Es kann vorzugsweise ein Abgleich und/oder eine Korrektur der mittels der Bewegungssensoreinheit des Gegenstands erfassten Positionsdaten durch einen Abgleich mittels den durch die Erfassungsvorrichtungen bestimmten Posi tionsdaten erfolgen. Es kann vorzugsweise eine Hierarchiezuordnung von zu nutzenden Sende- und/oder Empfangsstandards in Abhängigkeit von einer Ent fernungskenngröße der Erfassungsvorrichtungen relativ zu dem Gegenstand erfolgen. Bevorzugt wird eine Distanzmessung zwischen den, insbesondere orts festen, Erfassungsvorrichtungen und dem sich bewegenden Gegenstand, insbe sondere der an dem Gegenstand angeordneten Erfassungsvorrichtung, durchge führt, insbesondere durch eine Auswertung einer Einfachstrecken-Laufzeit eines gepulsten Ultraschallsignals. Bevorzugt wird, wie bereits beschrieben, eine Zeit referenz für eine sendende und eine empfangende Erfassungsvorrichtung über Bluetooth, ZigBee oder WLAN gesetzt. Ein Setzen der Zeitreferenz sowie die Übertragung eines Messprotokolls, wie beispielsweise ein Weiterreichen des Messauftrags von einer zur nächsten Erfassungsvorrichtung, und der erfassten Messdaten erfolgt bevorzugt durch eine Funkverbindung, insbesondere Blue tooth, ZigBee oder WLAN o. dgl. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft ein kostengünstiges Abstandsbestimmungssystem zur Verfügung gestellt werden. Es kann vorteilhaft ein flexibel und einfach einsetzbares Ab standsbestimmungssystem realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine Verwen dung des Abstandsbestimmungssystems im Bereich Robotics, Augmented Reali ty und/oder Virtual Reality erreicht werden, insbesondere um eine Bewegungser fassung und/oder Positionsdatenkorrektur vornehmen zu können.

Das erfindungsgemäße Abstandsbestimmungssystem und/oder das erfindungs gemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwen dung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das er findungsgemäße Abstandsbestimmungssystem und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genann ten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele und Verwendungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahl reiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßi gerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Abstandsbestimmungssystem zumin dest zu einer Bestimmung zumindest eines Abstands von zu mindest einem Gegenstand relativ zu zumindest einem weite ren Gegenstand, mit zumindest einer Haupt- Erfassungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung,

Fig. 2 das erfindungsgemäße Abstandsbestimmungssystem mit einer externen Einheit als zentrale Steuer- oder Regeleinheit in einer schematischen Darstellung,

Fig. 3 das erfindungsgemäße Abstandsbestimmungssystem mit einer frei bewegbaren Erfassungsvorrichtung und der Haupt- Erfassungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung,

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Verwendung des erfin dungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems mit der frei be wegbaren Erfassungsvorrichtung und der Haupt- Erfassungsvorrichtung zu einer Erfassung einer Bewegungs strecke der frei bewegbaren Erfassungsvorrichtung,

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Verwendung des erfin dungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems mit der frei be wegbaren Erfassungsvorrichtung und der Haupt- Erfassungsvorrichtung zu einer Erstellung eines begrenzten Ar beitsbereichs für ein autonomes Arbeitsgerät,

Fig. 6a eine schematische Darstellung einer Verwendung des erfin dungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems mit einer an ei nem zumindest teilautonomen Fahrzeug angeordneten Erfas sungsvorrichtung und zumindest zwei weiteren Erfassungs Vor richtungen, die an einem ortsfesten Gegenstand angeordnet sind, zu einer Positionsbestimmung des zumindest teilautono men Fahrzeugs, Fig. 6b eine weitere schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems aus Figur 6a und Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Verwendung des erfin dungsgemäßen Abstandsbestimmungssystems zu einer, insbe sondere absoluten, Lokalisierung eines in einem mittels Erfas sungsvorrichtungen des erfindungsgemäßen Abstandsbestim mungssystems aufgespannten Raum befindlichen Gegen stands.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt ein Abstandsbestimmungssystem 10 zumindest zu einer Bestim mung zumindest eines Abstands von zumindest einem Gegenstand 12, 14 relativ zu zumindest einem weiteren Gegenstand 16, 18. Das Abstandsbestimmungs system 10 umfasst vorzugsweise zumindest eine, insbesondere an dem Gegen stand 12, 14 anordenbare und/oder frei bewegbare, Erfassungsvorrichtung 20, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit 22 zu einem drahtlosen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist, und zumin dest eine, insbesondere an dem weiteren Gegenstand 16, 18 anordenbare und/oder frei bewegbare, weitere Erfassungsvorrichtung 24, 26, 28, die zumin dest eine Sende- und/oder Empfangseinheit 30, 32, 34 zu einem drahtlosen Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Signal aufweist. Bevorzugt umfasst das in Figur 1 dargestellte Ausführungsbeispiel des Abstandsbestim mungssystems 10 eine Erfassungsvorrichtung 20, die zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit 22 aufweist, und zumindest drei weitere Erfassungs vorrichtungen 24, 26, 28, die jeweils zumindest eine Sende- und/oder Empfangs einheit 30, 32, 34 aufweisen. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Abstandsbe stimmungssystem 10 zusätzliche Erfassungsvorrichtungen aufweist, die jeweils zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit umfassen. Der Gegenstand 12, 14 und/oder der weitere Gegenstand 16, 18, an dem die Erfassungsvorrich tung 20 und/oder die weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 anordenbar sind, können/kann als Wand, als Decke, als Boden eines Gebäudes, insbesonde re eines Raums eines Gebäudes, als Ladevorrichtung eines autonomen Arbeits geräts, als autonomes Arbeitsgerät, wie beispielsweise als autonomer Rasenmä- her, als Fahrzeug, als Kleidungsstück, insbesondere als Handschuh, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Gegenstand ausgebildet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass zumindest die Erfassungsvorrichtung 20 und/oder zumindest eine der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 selbst einen Gegenstand (vgl. Erfassungsvorrichtung 20 in Figur 1) bilden, dessen Ab stand relativ zu einem weiteren Gegenstand und/oder zusätzlichen Erfassungs vorrichtungen mittels des Abstandsbestimmungssystems 10 bestimmbar ist.

Die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungs Vor richtungen 24, 26, 28 sind/ist zu einem Senden und/oder Empfangen von zumin dest zwei unterschiedlichen Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere von zwei unterschiedlichen auf Schallwellen und/oder elektromagnetischen Wel len basierenden Sende- und/oder Empfangsstandards, ausgebildet. Die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 sind/ist derart ausgebildet, dass ein Signal zu einer Bestimmung eines Abstands mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards sendbar und/oder empfangbar ist und ein Signal zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvor gangs mittels eines weiteren Sende- und/oder Empfangsstandards sendbar und/oder empfangbar ist, der verschieden ist von dem Sende- und/oder Emp fangsstandard zu einer Bestimmung eines Abstands.

Die Erfassungsvorrichtung 20 ist in dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbei spiel als Master- Erfassungsvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems 10 ausgebildet. Die weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 sind in dem in Fi gur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel als Slave- Erfassungsvorrichtungen des Abstandsbestimmungssystems 10 ausgebildet. Die Erfassungsvorrichtung 20 umfasst vorzugsweise zumindest ein Gehäuse 54 und zumindest eine am Ge häuse 54 angeordnete Ein- und/oder Ausgabeeinheit 46. Die Ein- und/oder Aus gabeeinheit 46 kann als optische, als akustische und/oder als haptische Ein und/oder Ausgabeeinheit 46 ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst die Ein und/oder Ausgabeeinheit 46 zumindest ein Display, zumindest einen Lautspre cher, zumindest ein Mikrofon und/oder zumindest eine LED. Das Abstandsbestimmungssystems 10 umfasst vorzugsweise zumindest eine Referenzzeitvorrichtung 36, die, insbesondere zu einer Abstandsbestimmung mittels einer Einfachlaufzeitmessung eines übertragenen Signals zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 22 und zumin dest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Er fassungsvorrichtungen 24, 26, 28 und/oder zwischen den Sende- und/oder Emp fangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28, dazu eingerichtet ist, der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrich tung 20 und den Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 eine gemeinsame Referenzzeit zuzuordnen, insbesondere infolge einer Übertragung eines Referenzzeitsignals an die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtung 24, 26, 28. In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Referenzzeit vorrichtung 36 zumindest teilweise am, insbesondere im, Gehäuse 54 der Erfas sungsvorrichtung 20 angeordnet, insbesondere einteilig mit der Erfassungs Vor richtung 20 ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Referenzzeitvor richtung 36 Teil einer externen Einheit 48 ist oder von der externen Einheit 48 gebildet ist. Die externe Einheit 48 kann beispielsweise als Smartphone, als Tab- let, als Notebook, als Laptop, als PC, als zentrale Recheneinheit o. dgl. ausgebil det sein (vgl. Figur 2).

Das Abstandsbestimmungssystem 10 umfasst vorzugsweise zumindest eine Steuer- oder Regelvorrichtung 38, die dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der mittels der Referenzzeitvorrichtung 36 zugeordneten Referenzzeit eine Lauf zeit zumindest eines unidirektional übertragenen Signals zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungs Vor richtungen 24, 26, 28 zu einer Bestimmung eines Abstands und/oder eines Ver laufs einer Bewegungsstrecke der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Er fassungsvorrichtung 20 relativ zu den Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtung 24, 26, 28 auszuwerten. Die Steuer oder Regelvorrichtung 38 ist vorzugsweise ferner dazu eingerichtet, in Abhängig keit von der mittels der Referenzzeitvorrichtung 36 zugeordneten Referenzzeit eine Laufzeit zumindest eines unidirektional übertragenen Signals zwischen den Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrich tungen 24, 26, 28 zu einer Bestimmung eines Abstands auszuwerten. Die Steu er- oder Regelvorrichtung 38 kann am, insbesondere im, Gehäuse 54 der Erfas sungsvorrichtung 20 angeordnet sein, insbesondere einteilig mit der Erfassungs vorrichtung 20 ausgebildet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Referenz zeitvorrichtung 36 Teil einer externen Einheit 48 ist oder von der externen Einheit 48 gebildet ist.

Die Steuer- oder Regelvorrichtung 38 umfasst zumindest ein Plausibilitätsmodul 40, das dazu eingerichtet ist, zumindest eine zweistufige Plausibilitätsprüfung, insbesondere eines Messvorgangs mit der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest einer der Sende- und/oder Emp fangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28, durchzuführen. Die Steuer- oder Regelvorrichtung 38 ist dazu eingerichtet, zu mindest in Abhängigkeit von einer Entfernungskenngröße der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest einer der Sen de- und/oder Empfangseinheit 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 die Sende- und/oder Empfangsstandards der Sende- und/oder Emp fangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 einzustellen, insbesondere die Sende- und/oder Empfangsstandards auszuwählen, mittels derer zumindest ein Signal zu einer Abstandsbestimmung sendbar und/oder empfangbar ist. Eine Abstandsbestimmung mittels der Erfas sungsvorrichtung 20 und den weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28, die vorzugsweise jeweils an zumindest einem Gegenstand 12, 14, 16, 18 angeordnet sind, erfolgt bevorzugt über ein zumindest teilweise automatisiertes Senden und/oder Empfangen von Daten und/oder Signalen über die jeweilige Sende- und/oder Empfangseinheit 22, 30, 32, 34, wobei zu einer Abstandsbestimmung zumindest ein unidirektional ausgesandtes Abstandsmesssignal, insbesondere ein Ultraschallsignal, zwischen der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest ei ner der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 und/oder zwischen den wei teren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 untereinander von der Steuer- oder Regelvorrichtung 38 der Erfassungsvorrichtung 20 und/oder der externen Einheit 4 auswertbar ist. Bevorzugt sind die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrich tung 22 und die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 jeweils zumindest zu einem Senden und/oder Empfangen von Funkwellen (in den Figuren als durchgehende Linien dargestellt), insbesondere von Bluetooth und/oder WLAN, und von Schallwellen (in den Figuren gestrichelt dargestellt), insbesondere von Ultraschall, eingerich tet. Vorzugsweise umfassen/umfasst die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 zumindest ein Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Steuer- oder Regelsignal zu einer Steuerung oder Regelung eines Mess vorgangs und zumindest einen weiteren Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmesssignal. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerichtet, zumindest ein Steuer- oder Regelsignal mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere mittels Funkwellen, wie beispielsweise Bluetooth, WLAN, ZigBee o. dgl., zu senden und/oder zu empfangen. Vorzugsweise ist der weitere Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerichtet, zumindest ein Abstandsmesssignal mittels eines Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere mittels Schall wellen, wie beispielsweise Ultraschall, Radar o. dgl., zu senden und/oder zu empfangen. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangskanal dazu eingerich tet, zumindest ein Steuer- oder Regelsignal mittels eines Sende- und/oder Emp fangsstandards zu senden und/oder zu empfangen, der verschieden ist von ei nem Sende- und/oder Empfangsstandard, mittels dessen der weitere Sende- und/oder Empfangskanal eingerichtet ist, zumindest ein Abstandsmesssignal zu senden und/oder zu empfangen. Die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 22 und die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32,

34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 sind bevorzugt zu einer bidi rektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen. Bevorzugt ist der Sende- und/oder Empfangskanal zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Steuer- oder Regelsignal zu einer Steuerung oder Regelung eines Messvorgangs zu einer bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorgesehen. Vorzugsweise ist der weitere Sende- und/oder Empfangs kanal zu einem Senden oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmess- Signal zu einer unidirektionalen Übertragung von Daten und/oder Signalen vorge sehen.

Bei einem Verfahren zumindest zu einer Bestimmung eines Abstands von zu mindest einem Gegenstand 12, 14 relativ zu zumindest einem weiteren Gegen stand 16, 18 mittels des Abstandsbestimmungssystems 10 werden zumindest zwei unterschiedliche Sende- und/oder Empfangsstandards, insbesondere von zwei unterschiedlichen auf Schallwellen und/oder elektromagnetischen Wellen basierenden Sende- und/oder Empfangsstandards, zu einem Senden und/oder Empfangen von Signalen genutzt. In zumindest einem Verfahrensschritt wird zumindest ein Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Abstandsbestim mung zwischen zumindest der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfas sungsvorrichtung 20 des Abstandsbestimmungssystems 10 und zumindest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungs Vor richtungen 24, 26, 28 des Abstandsbestimmungssystems genutzt und zumindest ein weiterer Sende- und/oder Empfangsstandard wird zu einer Übertragung einer gemeinsamen Referenzzeit von der, insbesondere an der Erfassungsvorrichtung 20 angeordneten, Referenzzeitvorrichtung 36 an die Sende- und/oder Emp fangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 ge nutzt (vgl. Figur 1). Alternativ wird in zumindest einem Verfahrensschritt, bei dem die Referenzzeitvorrichtung 36 Teil der externen Einheit 48 ist, zumindest ein Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Abstandsbestimmung zwischen zumindest der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 des Abstandsbestimmungssystems 10 und zumindest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 des Abstandsbestimmungssystems genutzt und zumindest ein weite rer Sende- und/oder Empfangsstandard wird zu einer Übertragung einer gemein samen Referenzzeit von der Referenzzeitvorrichtung 36 an die Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und zumindest der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 genutzt (vgl. Figur 2).

In zumindest einem Verfahrensschritt wird mittels der Steuer- oder Regelvorrich tung 38 des Abstandsbestimmungssystems 10 zumindest eine Plausibilitätsprü fung durchgeführt, wobei zumindest ein Vorhandensein einer aktiven Sende- und/oder Empfangsverbindung überprüft wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine Verbindung zu einer Übertragung von Daten und/oder Signalen zwischen der Erfassungsvorrichtung 22 und/oder den weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 überprüft. Bevorzugt wird in zumin dest einem Verfahrensschritt zumindest eine Kenngröße, insbesondere einen Ladezustand, einer Energieversorgungseinheit der Erfassungsvorrichtung 20 und/oder der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28 überprüft. Vorzugs weise wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest ein Vorhandensein einer ausreichenden Anzahl an Erfassungsvorrichtungen 20, 24, 26, 28 zu einer Durchführung eines vorgegebenen Messvorgangs überprüft, wie beispielsweise ein Vorhandensein von zumindest drei Erfassungsvorrichtungen 20, 24, 26, 28 zu einer Durchführung einer zuverlässigen Triangulation während eines Messvor gangs o. dgl. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt ein Ergebnis der Plausibilitätsprüfung mittels der Ein- und/oder Ausgabeeinheit 46 ausgege ben, wie beispielsweise infolge eines Aufleuchtens einer, insbesondere grünen, roten o. dgl., LED, infolge einer Ausgabe mittels eines Displays, infolge einer Ausgabe mittels eines Lautsprechers o. dgl.

In zumindest einem Verfahrensschritt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvor richtung 38 des Abstandsbestimmungssystems 10 zumindest eine Auswahl eines Sende- und/oder Empfangsstandards in Abhängigkeit von einer Entfernungs kenngröße zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungs vorrichtung 20 und zumindest einer der Sende- und/oder Empfangseinheiten 30, 32, 34 der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24, 26, 28, wobei der ausgewählte Sende- und/oder Empfangsstandard zu einer Abstandsbestimmung von der Sen de- und/oder Empfangseinheit 22 der Erfassungsvorrichtung 20 und der zumin dest einen Sende- und/oder Empfangseinheit 30, 32, 34 der weiteren Erfas sungsvorrichtung 24, 26, 28 genutzt wird.

Vorzugsweise erfolgt eine Verwendung des Abstandsbestimmungssystems 10 und/oder eines Verfahrens zumindest zu einer Bestimmung eines Flächeninhalts und/oder eines Rauminhalts. Vorzugsweise erfolgt alternativ oder zusätzlich eine Verwendung des AbstandsbestimmungssystemslO und/oder des Verfahrens zu einer, insbesondere absoluten, Lokalisierung des in einem mittels der Erfas sungsvorrichtungen 20, 24, 26, 28 des Abstandsbestimmungssystems 10 aufge- spannten Raums befindlichen, insbesondere sich darin bewegenden, Gegenstands 12, 14, 16, 18. Eine Auswertung von gemessenen Abständen und eine Umrechnung in entsprechende Strecken, Flächeninhalte oder Rauminhalte können mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung 38 erfolgen. Bei einer Ausgestaltung des Abstandsbestimmungssystems 10 mit mehr als zwei Erfassungsvorrichtungen, insbesondere mit Erfassungsvorrichtungen 20, 24, 26, 28, erfolgt vorzugsweise eine Übertragung einer Referenzzeit (t=0) an die Erfassungsvorrichtungen„20“ +„24“, wobei, insbesondere zumindest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sendebefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung„20“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu einem Empfangen des von der Erfassungsvorrichtung„20“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„24“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung 38 eine Laufzeitauswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Empfangszeitpunkt (t=X202 ₄ ). Es erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt vorzugsweise eine Übertragung einer Referenzzeit (t=0) an die Erfassungsvorrichtungen„24“ +„26“, wobei, insbesondere zumindest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sendebefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung „24“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu einem Empfangen des von der Erfassungsvorrichtung„24“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„26“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung eine Laufzeitauswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Empfangszeitpunkt (t=X2 ₄ 26). ES erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt vorzugsweise eine Übertragung einer Referenzzeit (t=0) an die Erfassungsvorrichtungen„26“ +„28“, wobei, insbesondere zumindest im Wesentlichen zeitgleich zu einer Übertragung der Referenzzeit ein Sendebefehl zu einer Aussendung eines Signals an die Erfassungsvorrichtung„26“ erfolgt und ein Empfangsbefehl zu einem Empfangen des von der Erfassungsvorrichtung„26“ ausgesandten Signals an die Erfassungsvorrichtung„28“ gesandt wird. Bevorzugt erfolgt mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung eine Laufzeitauswertung des Signals von einem Sendezeitpunkt (t=0) bis zu einem Empfangszeitpunkt (t=X262e). Diese Verfahrensschritte können in Abhängigkeit von einer Anzahl an Erfassungsvorrichtungen 20, 24, 26, 28 und/oder in Abhängigkeit von einem Messvorgang fortgeführt werden oder sich wiederholen. Es erfolgt vorzugsweise eine Weiterreichung des Messvorgangs. Figur 3 zeigt eine Ausgestaltung der Erfassungsvorrichtung 20‘ des Abstandsbe stimmungssystems 10 als frei bewegbare Vorrichtung, wie beispielsweise als Stick o. dgl., die mittels zumindest einer der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘ des Abstandsbestimmungssystems 10 und/oder mit zumindest einer ex ternen Einheit 48, wie zuvor beschrieben, Daten und/oder Signale austauschen kann. Die weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘ des Abstandsbestimmungs systems 10 weisen in den in den Figuren 3 bis 5 dargestellten Ausführungsbei spielen zumindest teilweise eine Ein- und/oder Ausgabeeinheit auf. Die Erfas sungsvorrichtung 20‘ umfasst vorzugsweise eine Ein- und/oder Ausgabeeinheit 46‘, wie bereits zuvor beschrieben. Vorzugsweise ist die Ein- und/oder Ausgabe einheit 46‘ der Erfassungsvorrichtung 20‘ an zumindest einem Ende der Erfas sungsvorrichtung 20‘ angeordnet. An einem weiteren Ende der Erfassungs Vor richtung 20‘ ist bevorzugt zumindest ein, insbesondere beweglich gelagertes, Sende- und/oder Empfangselement 42‘ der Sende- und/oder Empfangseinheit 22‘ der Erfassungsvorrichtung 20‘ angeordnet. Das Sende- und/oder Emp fangselement 42‘ ist vorzugsweise zu einem Senden und/oder Empfangen von zumindest einem Abstandsmesssignals vorgesehen. Ein Sende- und/oder Emp fangselement (hier nicht näher dargestellt) der Sende- und/oder Empfangseinheit 22‘ der Erfassungsvorrichtung 20‘ ist vorzugsweise im Gehäuse 54‘ der Erfas sungsvorrichtung 20‘ angeordnet. Das Gehäuse 54‘ ist vorzugsweise an einem dem Sende- und/oder Empfangselement 42‘ abgewandten Ende der Erfassungs vorrichtung 20‘ angeordnet.

In zumindest einem Verfahrensschritt wird mittels zumindest der Steuer- oder Regelvorrichtung 38 des Abstandsbestimmungssystems 10, die in Figuren 3 bis 5 in einer der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘ oder in der externen Einheit 48 integriert ist, zumindest eine Bewegungsstrecke der Sende- und/oder Empfangseinheit 22‘ der Erfassungsvorrichtung 20‘ des Abstandsbestimmungs systems 10 und einer Sende- und/oder Empfangseinheit 30‘, 32‘ der weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘ (in Figur 3 ist lediglich eine weitere und in Figur 3 zumindest zwei weitere Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘ dargestellt) des Ab standsbestimmungssystems 10 aufgezeichnet, insbesondere zu einer Erstellung einer Arbeitsbereichsbegrenzung eines autonomen Arbeitsgeräts 50 (vgl. Figur 5). Die Sende- und/oder Empfangseinheit 22‘ der Erfassungsvorrichtung 20‘ und/oder die Sende- und/oder Empfangseinheiten 30‘, 32‘ der weiteren Erfas sungsvorrichtungen 24‘, 26‘ weisen/weist, insbesondere jeweils, zumindest ein beweglich, insbesondere rotierend, antreibbares Sende- und/oder Empfangsele ment 42‘, 44‘ zu einem Senden und/oder Empfangen zumindest eines Signals zu einer Abstandsbestimmung auf.

Figur 5 zeigt eine Verwendung eines Abstandsbestimmungssystems 10 und/oder eines Verfahrens zu einer Erstellung eines begrenzten Arbeitsbereichs für das autonome Arbeitsgerät 50. Vorzugsweise erfolgt eine Dateneingabe zu einer Er stellung eines begrenzten Arbeitsbereichs über eine mehrstufige Plausibilitäts prüfung, insbesondere wie bereits zuvor beschrieben. Bevorzugt erfolgt eine Überprüfung der aufgezeichneten Bewegungsstrecken der Erfassungsvorrich tung 20‘. Mittels der Ein- und/oder Ausgabeeinheit 46‘ wird in Abhängigkeit von aufgezeichneten Bewegungsstrecken eine Bewegungskarte oder eine Umran dung einer zu begrenzenden Arbeitsfläche ausgegeben. Beispielsweise kann eine Aufnahmequalität von Streckenabschnitten über Farbcodes unterschieden werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass die erfassten Streckenabschnitte wie folgt dargestellt werden: grün - Streckenabschnitte mit einwandfreier Triangu lation; gelb - Streckenabschnitte mit extrapolierten Anteilen (keine vollständige Triangulation); rot - Streckenabschnitte mit unzureichenden Messdaten (Ab schirmung, Bedienfehler, Störung o. dgl.). Es ist jedoch auch denkbar, dass eine Aufnahmequalität mittels einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erschei nenden Ausgabeform dargestellt wird oder akustisch ausgegeben wird, insbe sondere mittels einer Ein- und/oder Ausgabeeinheit. Sollte ein Streckenabschnitt als unzureichend abgebildet dargestellt sein, insbesondere in rot dargestellt sein, erfolgt vorzugsweise eine Aufforderung zu einem Wiederholungsmessvorgang mit neu positionierten weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘, 26‘. Alternativ oder zusätzlich erfolgt eine additive Zusammensetzung des zu begrenzenden Arbeits bereichs aus Wiederholungsmessungen von kritischen Einzelabschnitten. Sollte eine zumindest im Wesentlichen korrekte Erfassung von Streckenabschnitten, insbesondere infolge einer Darstellung von gelben und/oder grünen Streckenab schnitten erfolgt sein, wird eine automatische Abfrage durchgeführt, ob der er stellte Arbeitsbereich in eine Bewegungskarte des autonomen Arbeitsgeräts 50, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, übertragen werden soll. Es kann eine Bearbeitung des Arbeitsbereichs erfolgen. Figuren 6a und 6b zeigen eine Verwendung des Abstandsbestimmungssystems 10 und/oder eines Verfahrens zu einer automatischen Steuerung eines zumin dest teilautonomen Fahrzeugs 52. Vorzugsweise wird eine Verwendung des Ab standsbestimmungssystems 10 und/oder des Verfahrens zu einer automatischen Steuerung eines zumindest teilautonomen Fahrzeugs 52 innerhalb eines Gebäu des, insbesondere eines Parkhauses, eines Tunnels o. dgl., oder auf einem Ge lände, insbesondere auf einem Parkplatz, vorgeschlagen. Das Abstandsbestim mungssystem 10 und/oder das Verfahren werden/wird vorzugsweise zu einer Lokalisierung eines Fahrzeugs 52 während des Fahrens, Manövrierens und/oder Einparkens in einem geschlossenen Gebäude, insbesondere eines Parkhauses, eines Tunnels o. dgl., oder auf einem Gelände, insbesondere eines Parkplatzes, verwendet. Bevorzugt ist zumindest eine Erfassungsvorrichtung 20“ des Ab standsbestimmungssystems 10 an dem zumindest einen zumindest teilautono men Fahrzeug 52 angeordnet. Vorzugsweise ist eine Vielzahl an weiteren Erfas sungsvorrichtungen 24“, 26“ des Abstandsbestimmungssystems 10 an dem Ge bäude ortsfest fixiert. Das Fahrzeug 52 bildet insbesondere einen Gegenstand 12, an dem die Erfassungsvorrichtung 20“ angeordnet ist. Das Gebäude oder das Gelände bilden weitere Gegenstände, an dem zumindest eine weitere Erfas sungsvorrichtung 24“, 26“ angeordnet sind. Vorzugsweise erfolgt eine Bestim mung eines Abstands zwischen der Erfassungsvorrichtung 20“ und den weiteren Erfassungsvorrichtungen 24“, 26“ kontinuierlich, insbesondere über eine Ultra- schall-Einzelstreckenmessung und eine Triangulation. Vorzugsweise wird eine Übernahme der Leit-Lokalisierung des Fahrzeugs 52 bei einer Einfahrt in ein Ge bäude, insbesondere Parkhaus oder Tunnel, o. dgl. Durchgeführt. Eine Abgabe der Leit-Lokalisierungsfunktion des Fahrzeugs 52 erfolgt bevorzugt bei einer Aus fahrt ins Freie. Bevorzugt erfolgt eine Lokalisierung des Fahrzeugs 52 im Zu fahrtsbereich, wie beispielsweise durch eine Zuordnung von Stockwerk und Parksektor in einem Parkhaus oder einem Tunnelabschnitt bei einer Unterfüh rung. Bevorzugt erfolgt eine Übernahme der Leit-Lokalisierung automatisch durch das Abstandbestimmungssystem 10 beim Einfahren oder manuell durch einen Nutzer, insbesondere nach einer Durchführung einer, insbesondere zuvor be schriebenen, Plausibilitätsprüfung. Es ist denkbar, dass das Abstandbestim mungssystem 10 von einem Kamerasystem, einem Radarsystem und/oder einem LIDAR-System des Gebäudes und/oder des Geländes und/oder durch fahrzeug- interne Abstandserfassungsvorrichtungen, insbesondere bei automatisierten Parkmanövern, unterstützt wird.

Figur 7 zeigt eine schematische Darstellung einer Verwendung des Abstandsbe stimmungssystems 10 und/oder des Verfahrens zu einer, insbesondere absolu ten, Lokalisierung eines in einem mittels den weiteren Erfassungsvorrichtungen 24‘“, 26‘“, 28‘“ des Abstandsbestimmungssystems 10 aufgespannten Raum be findlichen Gegenstands 12‘“. Der Gegenstand 12‘“ ist beispielhaft als Smart- Kleidungsstück, insbesondere als Smart-Handschuh, ausgebildet. An dem Ge genstand 12‘“ ist vorzugsweise die Erfassungsvorrichtung 20‘“ des Abstandsbe stimmungssystems 10 angeordnet. Zudem kann der Gegenstand 12‘“ selbst eine Bewegungssensoreinheit (hier nicht näher dargestellt) aufweisen. Die mittels der Bewegungssensoreinheit des Gegenstands 12‘“ erfassten Positionsdaten sind mittels der Steuer- oder Regelvorrichtung (hier nicht näher dargestellt) des Ab standsbestimmungssystems 10 verarbeitbar und/oder auswertbar. Bevorzugt werden die mittels der Bewegungssensoreinheit des Gegenstands 12‘“ erfassten Positionsdaten zu einer Auswertung an die Steuer- oder Regelvorrichtung des Abstandsbestimmungssystems 10 übertragen, insbesondere drahtlos mittels ei nes Sende- und/oder Empfangsstandards, wie beispielsweise Bluetooth, WLAN oder ZigBee, des Abstandsbestimmungssystems 10. Vorzugsweise erfolgt eine Erzeugung von Positionsdaten des Gegenstands 12‘“ mittels einer Auswertung der durch die Erfassungsvorrichtungen 20‘“, 24‘“, 26‘“, 28‘“ bestimmten Abstän de des Gegenstands 12‘“ relativ zu den Erfassungsvorrichtungen 24‘“, 26‘“, 28‘“. Es kann vorzugsweise ein Abgleich und/oder eine Korrektur der mittels der Be wegungssensoreinheit des Gegenstands 12‘“ erfassten Positionsdaten durch einen Abgleich mittels den durch die Erfassungsvorrichtungen 20‘“, 24‘“, 26‘“, 28‘“ bestimmten Positionsdaten erfolgen. Es kann vorzugsweise eine Hierarchie zuordnung von zu nutzenden Sende- und/oder Empfangsstandards in Abhängig keit von einer Entfernungskenngröße der Erfassungsvorrichtungen 24‘“, 26‘“,

28‘“ relativ zu dem Gegenstand 12‘“ erfolgen. Bevorzugt wird eine Distanzmes sung zwischen den, insbesondere ortsfesten, Erfassungsvorrichtungen 24‘“, 26‘“, 28‘“ und dem sich bewegenden Gegenstand 12‘“, insbesondere der an dem Ge genstand angeordneten Erfassungsvorrichtung 20‘“, durchgeführt, insbesondere durch eine Auswertung einer Einfachstrecken-Laufzeit eines gepulsten Ultra schallsignals. Bevorzugt wird, wie bereits beschrieben, eine Zeitreferenz für eine sendende und eine empfangende Erfassungsvorrichtung über Bluetooth, ZigBee oder WLAN gesetzt. Ein Setzen der Zeitreferenz sowie die Übertragung eines Messprotokolls, wie beispielsweise ein Weiterreichen des Messauftrags von einer zur nächsten Erfassungsvorrichtung, und der erfassten Messdaten erfolgt bevor- zugt durch eine Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, ZigBee oder WLAN o. dgl. Es kann vorteilhaft eine absolute Lokalisierung des in einem mittels der Er fassungsvorrichtungen 24‘“, 26‘“, 28‘“ des Abstandsbestimmungssystems 10 aufgespannten Raum befindlichen Gegenstands 12‘“ erfolgen.