Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs und ein Abstandssensorsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem

AbstandssensorSystem

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs und ein Abstandssensorsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit einem AbstandssensorSystem.

Heutzutage sind Fahrerassistenzsysteme nicht mehr aus Kraftfahrzeugen wegzudenken. Fahrerassistenzsysteme weisen Funktionen auf, die den Fahrer eines Fahrzeugs beim Fahren unterstützen. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass das System das Umfeld erfasst bzw. aufzeichnet und die erfassten Informationen verarbeitet und dann entsprechende Fahrmanöver durchführt oder dem Fahrer die Umfeldinformationen wiedergibt. Hierfür können Abstandssensoren zum Einsatz kommen. Mittels der Abstandssensoren können in der Nähe des Fahrzeugs befindliche Objekte erfasst werden. Die Objekte können beim Fahren eines Fahrzeugs Gefahrenquellen darstellen, da das Fahrzeug mit diesen kollidieren kann. Um eine Kollision zu verhindern, ist es bekannt, den Fahrzeugführer über in der Fahrzeugnähe befindliche Objekte mittels eines Warnsignals, insbesondere mittels eines Piepstons, zu informieren. Eine Warnung wird bevorzugt dann ausgegeben, wenn ein bestimmter Abstandswert zwischen erfasstem Objekt und Fahrzeug unterschritten ist. Nachteilig an den bekannten Systemen ist, dass der Abstandswert auf einen festen Wert eingestellt ist. Dies erfolgt in der Regel werkseitig.

Ausgehend hiervon ist es nun Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren bzw. ein System bereitzustellen, mit dem ein Fahrzeugführer zuverlässig und situationsabhängig über einen Abstand zwischen seinem Fahrzeug und im Fahrzeugumfeld befindliche Objekte informiert werden kann.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Abstandssensorsystem sowie ein Kraftfahrzeug sind Gegenstände der nebengeordneten Patentansprüche.

Gemäß einem ersten Aspekt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs mit den Schritten:

Erfassen einer Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Rückfahrkamera,

Erfassen der Fahrzeugumgebung mit zumindest eines Abstandssensors, wobei der Abstandssensor eine erste Ansprechschwelle aufweist,

Erkennen einer Ladung und/oder eines Anbauteils, die/der zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug hinausragt, mit der Rückfahrkamera,

Generieren einer angepassten Ansprechschwelle des Abstandssensors in Abhängigkeit der erkannten Ladung und/oder des erkannten Anbauteils.

Das erfindungsgemäße Verfahren sorgt insbesondere dafür, dass der Fahrzeugführer zuverlässig über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte, die eine Kollisionsgefährdung darstellen, situationsabhängig informiert wird. Dies wird insbesondere durch die anpassbare Ansprechschwelle erreicht. Wird erkannt, dass sich die Ausmaße des Kraftfahrzeugs geändert hat, da entweder eine Beladung stattgefunden hat oder ein Anbauteil montiert worden ist, dann wird dieses berücksichtigt und bei der Abstandsmessung einbezogen. Im Sinne der Erfindung wird im Allgemeinen unter Ansprechschwelle insbesondere ein Abstand zwischen dem Fahrzeug bzw. zwischen einem am Fahrzeug angeordneten Abstandssensor und einem erfassten Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs verstanden, bei dessen Vorliegen eine gewisse Kollisionsgefahr als gegeben bzw. wahrscheinlich angesehen wird. Es ist bekannt, dass insbesondere bei Erreichen und/oder Unterschreiten dieses Abstandswert bzw. der Ansprechschwelle eine Information darüber ausgegeben wird, der Fahrzeugführer also bevorzugt einen Hinweis darüber erhält. Die erste Ansprechschwelle wird bevorzugt werkseitig eingestellt.

Unter Ladung ist erfindungsgemäß insbesondere ein Gut zu verstehen, dass derart ausgebildet ist, dass es zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs kommt. Das Gut kann sich beispielsweise über das Fahrzeug hinaus erstrecken. Ferner kann die Existenz der Ladung dazu führen, dass die Türen bzw. Klappen des Fahrzeugs nicht mehr richtig verschlossen werden können und somit das Abstehen der Türen bzw. Klappen zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs führen.

Unter Anbauteil werden insbesondere Teile verstanden, die nach der Fertigstellung des Kraftfahrzeugs an dieses angebracht werden und insbesondere zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs führen. Unter Anbauteile können insbesondere Gepäckträger sämtlicher Art, Anhängerkupplungen und/oder Zusatzspiegel verstanden werden.

Insbesondere erfasst die Rückfahrkamera einen Bereich der Fahrzeugumgebung der sich zumindest bereichsweise mit einem Überwachungsbereich des Abstandssensors überdeckt. Von Vorteil ist es, wenn die Rückfahrkamera zumindest den Überwachungsbereich des Abstandssensors erfasst. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass eine Ladung bzw. ein Anbauteil, welches einen Einfluss auf die Abstandsschwelle haben kann, auch erfasst wird.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. mit dem erfindungsgemäßen System können sowohl stationäre wie auch bewegliche Objekte in der Fahrzeugumgebung erfasst werden. Als Objekte können sowohl Personen wie auch Gegenstände verstanden werden .

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird ein Überstand der Ladung bzw. ein Überstand des Anbauteils ermittelt. Im Sinne der Erfindung ist mit Überstand insbesondere eine Ausdehnung zu verstehen, die sich über das Kraftfahrzeug hinaus erstreckt. Der Überstand sorgt also insbesondere dazu, dass sich die Ausmaße des Fahrzeugs vergrößert. Vorteilhafterweise wird die angepasste Ansprechschwelle generiert, wenn der ermittelte Überstand größer als die erste Ansprechschwelle ist.

Ist der ermittelte Überstand größer als die erste Ansprechschwelle, dann wird die angepasste Ansprechschwelle besonders bevorzugt so generiert, dass ihr Wert größer als der Überstand der Ladung bzw. des Anbauteils ist: Der Abstand der angepassten Ansprechschwelle zum Kraftfahrzeug im ursprünglichen Ausmaß ist also insbesondere größer als der Überstand. Die angepasste Ansprechschwelle liegt somit - vom Kraftfahrzeug aus gesehen - hinter dem Anbauteil bzw. der Ladung. Hierdurch kann der Fahrer frühzeitig eine Information über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte bekommen bevor es zu einer Kollision gekommen ist. Dies kann bei den bekannten Abstandssensoren mit festen Ansprechschwellen nicht gewährleistet werden, da diese fest eingestellt sind und somit das Vorliegen von herausragender Ladung nicht berücksichtigen und immer erst bei dem eingestellten Wert Informationen über eine mögliche Kollision ausgeben, auch wenn es bereits zu einer Kollision gekommen ist. Vorteilhaft ist es, wenn beim Vorliegen eines Überstands im Wesentlichen genau die Länge des Überstands auf die erste Ansprechschwelle addiert wird und dadurch die angepasste Ansprechschwelle generiert wird. Die angepasste Ansprechschwelle weist somit insbesondere einen Abstand vom Fahrzeug auf der die Summe aus erster Ansprechschwelle und Länge des Überstands ist. Hierbei ist vorteilhaft, dass in allen Situationen dieselbe Ansprechschwelle vorliegt, also insbesondere derselbe Abstand zwischen Objekt in Fahrzeugumgebung und aktuelle Fahrzeugausmaße berücksichtigt wird, wodurch sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs durchweg auf die Abstandsmessung verlassen kann. Der Fahrer muss also während des Fahrzeugführens nicht immer im Hinterkopf haben, dass sich die Ausmaße des Fahrzeugs geändert hat.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn die angepasste Ansprechschwelle erreicht bzw. unterschritten wird. Das Warnsignal kann akustisch und/oder optisch ausgegeben werden.

Von Vorteil ist es, wenn das erfindungsgemäße Verfahren automatisch nach einem Start des Kraftfahrzeugs aktiviert wird. Es ist aber auch möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Verfahren manuell aktivieren kann.

Gemäß einem zweiten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Abstandssensorsystem für ein Kraftfahrzeug aufweisend zumindest einen Abstandssensor mit einem Überwachungsbereich zur Erfassung von in einem Fahrzeugumfeld befindlichen Objekten und zumindest einer ersten Ansprechschwelle; eine Rückfahrkamera, wobei die Rückfahrkamera einen Erfassungsbereich aufweist, der sich teilweise mit dem Überwachungsbereichs des Abstandssensors überlappt und wobei die Rückfahrkamera derart ausgebildet ist, dass sie eine Ladung und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug hinausragt, erkennt; und eine Regeleinheit, die derart ausgebildet ist, dass sie in Abhängigkeit von der erkannten Ladung bzw. dem Anbauteil eine angepasste Ansprechschwelle des Abstandssensors generiert.

Das erfindungsgemäße System weist insbesondere den Vorteil auf, dass der Fahrer eines Kraftfahrzeugs über den Abstand von in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten und seinem Fahrzeug zuverlässig informiert wird, auch wenn die Ausmaße des Kraftfahrzeugs nicht mit den ursprünglich bzw. werksseitig erfassten Ausmaße übereinstimmt, sondern insbesondere größer ist .

Das erfindungsgemäße Abstandssensorsystem eignet sich insbesondere zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens .

Die erste Ansprechschwelle ist bevorzugt werkseitig eingestellt worden. Die erste Ansprechschwelle korreliert insbesondere mit dem Ausmaß des Kraftfahrzeugs wie es beim Hersteller vom Band gekommen ist.

Die Regeleinheit ist bevorzugt derart ausgebildet, dass sie die erste Ansprechschwelle verändert. Besonders bevorzugt generiert die Regeleinheit eine angepasste Ansprechschwelle die größer als die erste Ansprechschwelle ist. Insbesondere ist die Regeleinheit derart ausgebildet, dass sie einen erfassten Überstand der Ladung bzw. des Anbauteils auf die erste Ansprechschwelle addiert und daraus die angepasste Ansprechschwelle generiert.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung handelt es sich bei dem Abstandssensor um einen Ultraschallsensor. Die Verwendung von anderen Abstandssensoren ist aber durchaus auch denkbar. Von Vorteil ist es, wenn die Rückwärtskamera nicht nur während einer Rückwärtsfahrt, sondern auch während einer Vorwärtsfahrt aktiv ist.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist das System eine Warneinrichtung auf. Die Warneinrichtung ist bevorzugt so ausgebildet ist, dass sie bei Erreichen und/oder Unterschreitung der angepassten Ansprechschwelle eine Warnung ausgibt .

Gemäß einem dritten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Kraftfahrzeug aufweisend ein erfindungsgemäßes AbstandssensorSystem.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den

Zeichnungen. Hierbei zeigen:

Fig. 1: schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs in einer Ausgestaltung;

Fig. 2: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit

einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der

Technik;

Fig. 3: schematische Darstellung eines weiteren

Kraftfahrzeugs mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 4: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit

einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer Ausgestaltung; Fig. 5: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer weiteren Ausgestaltung;

Fig. 6: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit

einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer noch weiteren Ausgestaltung.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs 10 in einer Ausgestaltung. In einem Schritt S1 wird die Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Kamera 20 erfasst. In einem Schritt S2 wird zudem die Fahrzeugumgebung mit zumindest einem Abstandssensor 14 erfasst, wobei der Abstandssensor 14 zumindest eine erste Ansprechschwelle 16 aufweist. In einem Schritt S3 wird eine Ladung 26 und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt, erkannt. Die Erkennung erfolgt insbesondere mit der Kamera 20. In einem Schritt S4 wird dann eine angepasste Ansprechschwelle 18 des Abstandssensors 14 generiert. Von Vorteil ist es, wenn zur Generierung der angepassten Ansprechschwelle 18 ein Überstand a der Ladung 26 ermittelt wird. Ist der Überstand a der Ladung 26 größer als die erste Ansprechschwelle 16, dann wird insbesondere eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert, die über die Ladung 26 hinausragt.

Die Verfahrensschritte können zumindest teilweise gleichzeitig stattfinden. Sie sind zudem auch nicht auf die angegebene Folge festgelegt .

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik. Das Kraftfahrzeug 10 mit dem Ausmaß A weist zumindest in seinem hinteren Bereich Abstandssensoren 14 auf. Die Abstandssensoren 14 weisen eine erste Ansprechschwelle 16 auf. Die erste Ansprechschwelle 16 ist auf einen festen Wert eingestellt.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Kraftfahrzeugs 10 mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik. Auch hier weist das Kraftfahrzeug 10 in seinem hinteren Bereich Abstandssensoren 14 auf. Die Abstandssensoren 14 weisen eine erste Ansprechschwelle 16 auf, die wiederum auf einen festen Wert eingestellt sind. Im Unterschied zu Figur 2 befindet sich in dem Kraftfahrzeug 10 eine Ladung 26, die sich über das Kraftfahrzeug 10 hinaus erstreckt, wodurch das Kraftfahrzeug 10 insgesamt ein Ausmaß von A' aufweist. Zu erkennen ist in Figur 3, dass sich die Ansprechschwelle 16 innerhalb des Ausmaßes A' befindet, also insbesondere von der Ladung 26 überragt wird. Dies führt dazu, dass die Ansprechschwelle 16 zu spät in Aktion tritt, also insbesondere wenn es bereits zu einer Kollision gekommen ist.

Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer Ausgestaltung. Das Abstandssensorsystem 12 weist zumindest einen Abstandssensor 14 auf, der bevorzugt im hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist. Der Abstandssensor 14 umfasst einen Überwachungsbereich zur Erfassung von in einem Fahrzeugumfeld befindlichen Objekten und zumindest eine erste Ansprechschwelle 16. Ferner umfasst das Abstandssensorsystem 12 eine Kamera 20. Die Kamera 20 weist einen Erfassungsbereich 22 auf, der sich teilweise mit dem Überwachungsbereich des Abstandssensors 14 überlappt. Die Kamera 20 ist derart ausgebildet, dass sie eine Ladung 26 und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt, erkennt. Der Überstand der Ladung 26 ist mit a in Figur 4 gekennzeichnet. Ferner umfasst das Abstandssensorsystem 12 eine Regeleinheit 24. Die Regeleinheit 24 ist derart ausgebildet, dass sie eine angepasste Ansprechschwelle 18 in Abhängigkeit der erfassten Ladung 26 generiert. Als Abstandssensoren 14 werden bevorzugt Ultraschallsensoren eingesetzt .

Figur 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer weiteren Ausgestaltung. Zu erkennen ist eine Ladung 26, die mit einem Überstand a über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt. Das Kraftfahrzeug 10 weist somit insgesamt ein Ausmaß A' auf. Die erste Ansprechschwelle 16 befindet sich zwischen dem Heck des Fahrzeugs 10 und dem Ende der Ladung 26. Damit der Fahrer auch bei einem Überstand rechtzeitig über Objekte in der Fahrzeugumgebung informiert werden kann, wird erfindungsgemäß eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert. Die Ansprechschwelle 18 wird insbesondere derart generiert, dass sie sich hinter der Ladung 26 befindet. Hierzu weist sie insbesondere einen Abstand b von der ersten Ansprechschwelle 16 auf.

Figur 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer noch weiteren Ausgestaltung. Wie bereits in Figur 5 befindet sich im Kraftfahrzeug 10 eine Ladung 26, die sich mit der Länge a über das Heck des Fahrzeugs 10 erstreckt, wodurch das Kraftfahrzeug 10 insgesamt ein Ausmaß von A' aufweist. Das Abstandssensorsystem 12 ist in Figur 6 derart ausgebildet, dass eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert wird, die sich aus der ersten Ansprechschwelle 16 und der Länge des Überstands a zusammenaddiert. Der Abstand zwischen erster Ansprechschwelle 16 und angepasster Ansprechschwelle 18 ist in Figur 6 mit b' gekennzeichnet und entspricht dem Überstand a der Ladung 26. Die angepasste Ansprechschwelle 18 ragt somit über die Ladung 26 und damit auch über das Ausmaß A' des Fahrzeugs 10 hinaus, so dass eine zuverlässige Information über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte ausgegeben werden kann. Die Erfindung wurde voranstehend an Ausführungsbeispielen beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der durch die Patentansprüche definierte Schutzbereich verlassen wird. Auch eine Kombination der verschiedenen Ausführungsbeispiele ist möglich .

Bezugszeichenliste

10 Kraftfahrzeug

12 AbstandssensorSystem

14 Abstandssensor

16 erste Ansprechschwelle

18 angepasste Ansprechschwelle

20 Rückfahrkamera

22 Erfassungsbereich Rückfahrkamera

24 Regeleinheit

26 Ladung

a Länge Überstand

b, b Differenz erste Ansprechschwelle und angepasste

Ansprechschwelle

A Ausmaße Kraftfahrzeug (werkseitig)

A Ausmaße Kraftfahrzeug (unter Berücksichtigung der

Ladung)

S1-S4 Verfahrensschritte