Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verteilungsverfahren für ein Verteilen von Objektdaten von Verkehrsteilnehmern erfasster Objekte, ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines solchen Verteilungsverfahrens und ein Verteilsystem, ebenfalls zur Durchführung eines solchen Verteilungsverfahrens.

Es ist bekannt, dass Verkehrsteilnehmer, insbesondere in Form von Kraftfahrzeugen, lokale Sensoren aufweisen, mit welchen sie in der Lage sind, die Umgebung wahrzunehmen. Darunter fallen zum Beispiel Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Lidarsensoren und/oder Kamerasensoren. Mit solchen lokalen Sensoren können Kraftfahrzeuge Objekte in der Umgebung erkennen und hinsichtlich ihrer Position, Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung erfassen. Auf Basis dieser bestimmten Objektdaten, also Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten, Bewegungsrichtungsdaten, können die Verkehrsteilnehmer eigene Assistenzsysteme kontrollieren. Beispielsweise kann ein Frontradar eine Information über den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug halten und auf diese Weise einen abstandsabhängigen Tempomat als Fahrassistenzsystem kontrollieren.

Nachteilhaft bei den bekannten Lösungen ist es, dass die Kontrollmöglichkeiten auf die Erfassungsmöglichkeiten der lokalen Sensoren beschränkt sind. Dies ist sowohl eine technische Beschränkung, da lokale Sensoren regelmäßig weiterentwickelt werden und dementsprechend ältere Fahrzeuge auch nur über einen älteren Qualitätsstandard solcher lokalen Sensoren verfügen. Darüber hinaus sind die lokalen Sensoren eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich ihrer Erfassungsbereiche eingeschränkt. So können sie beispielsweise nicht um Fahrzeuge herumsehen, über Kreuzungen in eine andere Straße Einblick nehmen oder Ähnliches. Somit ist der Erfassungsbereich und damit auch die Kontrollfähigkeit begrenzt, was insbesondere für höherwertige Fahrassistenzsysteme, teilautonomes oder sogar vollautonomes Fahren Nachteile und Herausforderungen mit sich bringt.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kostengünstige und einfache Möglichkeit zu schaffen, eine genauere Information über die Umgebung eines Verkehrsteilnehmers zu erhalten.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst, durch ein Verteilungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 15 und ein Verteilsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 16. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und dem erfindungsgemäßen Verteilsystem und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.

Erfindungsgemäß wird ein Verteilungsverfahren vorgeschlagen, für ein Verteilen von Objektdaten von Verkehrsteilnehmern erfasster Objekte. Ein solches Verteilungsverfahren weist die folgenden Schritte auf:

- Bestimmen von Objektdaten und von Teilnehmerdaten durch eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern einer Verkehrsteilnehmer-Gruppe,

- Verteilen der bestimmten Objektdaten und der bestimmten Teilnehmerdaten an die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe.

Ein erfindungsgemäßes Verteilungsverfahren baut darauf auf, dass eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern lokale Sensoren aufweisen. Damit ist jeder Verkehrsteilnehmer in der Lage, über seine lokalen Sensoren, lokale Sensordaten zu erfassen und diese auszuwerten, um lokale Objektdaten zu bestimmen. Vorzugsweise, wie dies später noch erläutert wird, können solche lokalen Objektdaten, welche auch als relative Objektdaten zum erfassenden Verkehrsteilnehmer verstanden werden können, noch in ein globales Bezugssystem konvertiert werden.

Erfolgt dieser bekannte Vorgang nun durch eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern, so stehen grundsätzlich innerhalb jedes Verkehrsteilnehmers eine Vielzahl von entsprechend bestimmten Objektdaten zur Verfügung. Eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern kann im Sinne der vorliegenden Erfindung als Verkehrsteilnehmer-Gruppe zusammengefasst werden. Dabei kann es sich zum Beispiel um alle Verkehrsteilnehmer im Bereich einer Kreuzung, alle Verkehrsteilnehmer im Bereich eines Stadtteils oder sogar in einem noch größeren geografischen Bereich handeln. Bevorzugt ist die Verkehrsteilnehmer-Gruppe in einer Weise beschränkt, dass Verkehrsteilnehmer, welche zum jetzigen Zeitpunkt oder in naher Zukunft miteinander interagieren können, in einer Verkehrsteilnehmer- Gruppe zusammengefasst sind. Die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer- Gruppe bilden auf diese Weise ein virtuelles Teilnehmernetzwerk und damit ein virtuelles Sensornetzwerk aus, da jeder der Verkehrsteilnehmer im Sinne des erfindungsgemäßen Verteilungsverfahrens eine Vielzahl von lokalen Sensoren zur Erfassung einer Vielzahl von Objektdaten zur Verfügung stellt.

Der erfindungsgemäße Kerngedanke ist es nun, diese Vielzahl von bestimmten Objektdaten von der Vielzahl der Verkehrsteilnehmer zusammenführen zu können, um sie einer gemeinsamen Nutzbarkeit zuzuführen. Für dieses Zusammenführen ist das erfindungsgemäße Verteilungsverfahren mit einem Verteilungsschritt ausgestattet, in welchem die bestimmten Objektdaten und die bestimmten Teilnehmerdaten an die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe verteilt werden. Hier ist darauf hinzuweisen, dass diese Verteilung, wie dies später noch näher erläutert wird, in unterschiedlicher Weise erfolgen kann. So ist eine direkte, insbesondere Peer-to-Peer-Verbindung, genauso denkbar, wie das Sammeln der bestimmten Objektdaten und der bestimmten Teilnehmerdaten und anschließendes Zurückverteilen an die Verkehrsteilnehmer. Beim Verteilen ist zum einen die Vollständigkeit der Objektdaten und der bestimmten Teilnehmerdaten wichtig. Darüber hinaus ist insbesondere bei der Verwendung zur Kontrolle von Fahrassistenzsystemen oder autonomen sowie teilautonomen Verkehrsteilnehmern ein Zeitbezug zu berücksichtigen, sodass die entsprechende Verteilung möglichst eine Echtzeitkontrolle bei den empfangenden Verkehrsteilnehmern zulässt.

Somit wird es möglich, dass Objektdaten, welche lokal von einzelnen Verkehrsteilnehmern bestimmt worden sind, durch die Verteilung einer Vielzahl anderer Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe zur Verfügung gestellt werden. Somit wird nicht nur eine Kombination von selbst bestimmten Objektdaten, sondern durch das Verteilen auch eine Zurverfügungstellung dieser gesammelten und bestimmten Objektdaten und Teilnehmerdaten möglich. Die Vorteile einer solchen Kombination in einem virtuellen Sensornetzwerk durch das Verteilungsverfahren werden insbesondere deutlich anhand des nachfolgenden Beispiels.

Befindet sich ein Fahrzeug in einem Fahrassistenzmodus, so erfasst es die eigene Umgebung beispielsweise beim Fahren auf einer Straße in einem Stadtbereich. Parkt am Straßenrand beispielsweise ein großes Fahrzeug, so kann eine Kameravorrichtung als lokaler Sensor nicht erkennen, was hinter diesem Fahrzeug passiert. Dieser Bereich hinter dem Fahrzeug ist also nicht erfassbar und stellt einen Blindbereich dieses Fahrzeugs dar. Bewegt sich nun ein anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise in Form eines Fahrzeugs, auf der entgegengesetzten Fahrbahn auf den genannten Verkehrsteilnehmer zu, so kann dieser von seinem Standpunkt den Bereich hinter dem genannten parkenden Fahrzeug einsehen. Weist nun dieser andere Verkehrsteilnehmer ebenfalls eine Kameravorrichtung als lokalen Sensor auf, so kann er diesen Blindbereich des ersten Verkehrsteilnehmers erfassen und ein dort vorhandenes und sich bewegendes Objekt, beispielsweise in Form eines Fußgängers, welcher zwischen zwei Autos auf die Straße treten möchte, erfassen. Somit wird es möglich, dieses Objekt in Form des Fußgängers, von einem Verkehrsteilnehmer zu erfassen, als bestimmte Objektdaten zu verteilen und damit dem anderen Verkehrsteilnehmer diese Information zu übermitteln, obwohl sich das Objekt nicht in seinem Erfassungsbereich, sondern vielmehr in seinem Blindbereich befindet. Dies geschieht auch dann, wenn für das erfassende Fahrzeug das Objekt nicht relevant ist, da es sich auf der anderen Fahrbahnseite befindet. Auch muss das erfassende Fahrzeug nicht wissen ob für einen anderen Verkehrsteilnehmer dieses Objekt relevant ist oder nicht.

Anhand der voranstehenden Erläuterung wird ersichtlich, wie das Zusammenführen von Objektdaten und Teilnehmerdaten einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern die Sicherheit durch eine deutliche Vergrößerung der Informationsbasis erhöht, sodass die einzelnen Verkehrsteilnehmer auf dieser verstärkten Informationsbasis sicherere und genauere Entscheidungen für den Kontrolleingriff ihrer Fahrassistenzsysteme oder ihrer autonomen und teilautonomen Fahrleistungen treffen können. Es ist noch darauf hinzuweisen, dass diese Objektdaten vorzugsweise strukturiert vorliegen. So können Objektdaten und Teilnehmerdaten insbesondere als globalisierte Objektdaten und globalisierte Teilnehmerdaten ausgebildet sein. Auch entsprechen sie vorzugsweise einer Norm für alle Verkehrsteilnehmer einer Verkehrsteilnehmer-Gruppe, sodass sowohl im Sendemodus als auch im Empfangsmodus alle Verkehrsteilnehmer in gleicher Struktur miteinander interagieren. Die empfangenen Objektdaten können dabei vom jeweils empfangenden Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe direkt in das eigene Kontrollsystem integriert werden. Es ist jedoch auch möglich, dass der Empfang der verteilten bestimmten Objektdaten und der verteilten bestimmten Teilnehmerdaten als eigener virtueller Sensor mit entsprechend auf diese Weise zur Verfügung gestellten Bestimmungsergebnissen in dem empfangenden Verkehrsteilnehmer ausgebildet ist. Zusätzlich zu dem Verteilen von globalisierten Daten ist es auch möglich die von den Verkehrsteilnehmern erfassten Rohdaten zu für Objekte und/oder Verkehrsteilnehmer zu erfassen und insbesondere anschließend auch wieder zu Verteilen. Dies erlaubt es, dass eine zeitliche Beziehung zwischen den globalisierten Daten und solchen Rohdaten bestimmt werden kann. Auch können die Teilnehmerdaten Konfigurationsinformation, beispielsweise Einzelpositionen von Roboterarmen bei autonomen Verkehrsteilnehmern, oder Ähnliches enthalten.

Es kann von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die bestimmten Objektdaten, in Form von in ein globales Bezugssystem konvertierter globaler Objektdaten, und/oder die bestimmten Teilnehmerdaten, in Form von in ein globales Bezugssystem konvertierter globaler Teilnehmerdaten, bestimmt und/oder verteilt werden. Dieser Konvertierungsschritt erfolgt vorzugsweise in den Verkehrsteilnehmern selbst, sodass auf übergeordneter Ebene, also beim Empfangen durch die Verkehrsteilnehmer oder bei der Verwendung eines Kommunikationsnetzwerkes, bereits die konvertierte Datenform vorliegt. Alternativ ist selbstverständlich auch eine Konvertierung auf Kommunikationsnetzwerkebene im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar.

Unter einem Kommunikationsnetzwerk kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Telekomunikation mittels Funk verstanden werden. Jedoch ist auch eine Satellitenkommunikation denkbar. Vorteile können erzielt werden, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die Verteilung der Objektdaten und der Teilnehmerdaten zumindest teilweise global zentralisiert erfolgt, insbesondere aufweisend die folgenden Schritte:

- Sammeln der Objektdaten und der Teilnehmerdaten von den Verkehrsteilnehmern der Verkehrsteilnehmer-Gruppe durch Übermitteln an eine zentrale Recheneinheit mittels eines Kommunikationsnetzwerks,

- Verteilen der gesammelten Objektdaten und Teilnehmerdaten, insbesondere als Objektdaten-Bündel, durch Übermitteln von der zentralen Recheneinheit an die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe mittels des Kommunikationsnetzwerks.

Bei dieser Ausführungsform handelt es sich um eine zentralisierte Möglichkeit, bei welcher die Verteilung serverbasiert läuft. Das Kommunikationsnetzwerk kann beispielsweise als Telekommunikationsnetzwerk, insbesondere mit einem SG- Standard oder höher, ausgebildet sein. Dies erlaubt es, dass die Objektdaten und Teilnehmerdaten, vorzugsweise aller oder im Wesentlichen aller Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe, gemeinsam eingesammelt werden können, also in Form von einer unidirektionalen Kommunikation im Push- und/oder im Pull- Verfahren, von jedem Verkehrsteilnehmer an die zentrale Recheneinheit, beispielsweise in Form eines Servers in dem Kommunikationsnetzwerk, übermittelt werden. Dieser zentrale Server in Form der zentralen Recheneinheit übernimmt anschließend das Verteilen, insbesondere als Objektdaten-Bündel, welches auch die gebündelten Teilnehmerdaten enthält. Es kann ohne weitere Verarbeitung die gesammelten Objektdaten und Teilnehmerdaten an insbesondere alle oder im Wesentlichen alle Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe übermitteln. Jedoch ist auch eine Vorverarbeitung der zu übermittelnden Daten und/oder eine Vorauswahl der empfangenden Verkehrsteilnehmer in dieser globalen zentralen Recheneinheit denkbar.

Alternativ oder zusätzlich zu der Ausführungsform gemäß dem voranstehenden

Absatz kann es vorteilhaft sein, wenn bei dem erfindungsgemäßen

Verteilungsverfahren die Verteilung der Objektdaten und der Teilnehmerdaten zumindest teilweise lokal zentralisiert erfolgt, insbesondere aufweisend die folgenden Schritte:

- Sammeln der Objektdaten und der Teilnehmerdaten von den Verkehrsteilnehmern der Verkehrsteilnehmer-Gruppe durch Übermitteln an eine lokale Kommunikationseinheit eines Kommunikationsnetzwerks mittels dieses Kommunikationsnetzwerks,

- Verteilen der gesammelten Objektdaten und Teilnehmerdaten, insbesondere als Objektdaten-Bündel, durch Übermitteln von der lokalen Kommunikationseinheit an die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe mittels des Kommunikationsnetzwerks.

Diese Variante beschreibt eine Zwischenmöglichkeit zwischen einer zentralen Ausgestaltung des Verteilungsverfahrens über einen Server und einer dezentralen Lösung, wie sie nachfolgend noch näher erläutert wird. Bei dieser Zwischenlösung ist beispielsweise in einer Kommunikationszelle des Mobilfunknetzes eine lokale Kommunikationseinheit eingesetzt, welche im einfachsten Fall eine Verteilfunktion übernimmt. Diese Verteilung kann in lokaler Weise ebenfalls mit einer Auswertung kombiniert werden, wie sie im voranstehenden Absatz mit Bezug auf die zentrale Recheneinheit erläutert worden ist. Diese lokale Kommunikationseinheit kann auch als Kommunikationsknoten verstanden werden und kann eine eigene Recheneinheit, eine eigene Kommunikationsmöglichkeit und/oder eine eigene Speichereinheit aufweisen. Die grundsätzliche Funktionalität bei dieser Ausführungsform kann auch als Multicast bezeichnet werden. Es entsteht wieder eine unidirektionale Verbindung durch das Senden der jeweiligen Daten vom jeweiligen Verkehrsteilnehmer zur lokalen Kommunikationseinheit. Diese lokale Kommunikationseinheit verteilt nun wiederum unidirektional die gesammelten Daten an alle Verkehrsteilnehmer oder, wie dies ebenfalls bereits erläutert worden ist, an eine Auswahl derselben.

Eine dritte alternative oder zusätzliche Möglichkeit der Verteilung ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die Verteilung der Objektdaten und der Teilnehmerdaten zumindest teilweise dezentral erfolgt, insbesondere aufweisend den folgenden Schritt: - Verteilen der Objektdaten und der Teilnehmerdaten durch direktes Übermitteln von den Verkehrsteilnehmern der Verkehrsteilnehmer-Gruppe mittels eines Kommunikationsnetzwerks an die anderen Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe.

Darunter ist insbesondere eine Möglichkeit zu verstehen, welche auch als Broadcast- oder alternativ als Peer-to-Peer-Verbindung bekannt ist. Die einzelnen Verkehrsteilnehmer kommunizieren entweder unidirektional oder bidirektional direkt miteinander. Bei einer Broadcastmöglichkeit sendet ein Verkehrsteilnehmer seine Daten an alle Verkehrsteilnehmer in Reichweite, innerhalb einer Funkzelle, innerhalb mehrerer Funkzellen und/oder innerhalb eines IP-Adressenbereichs. Bei einer Peer- to-Peer-Verbindung sendet der entsprechende Verkehrsteilnehmer seine Objektdaten spezifisch zu dem jeweiligen anderen Verkehrsteilnehmer. Die direkte Kommunikation kann die Geschwindigkeit in der Übertragung bis zum Empfang vergrößern und die Genauigkeit erhöhen. Jedoch ist auf diese Weise möglicherweise eine höhere Komplexität gegeben.

Die genannten drei Varianten können auch miteinander kombiniert werden. So kann beispielsweise je nach Bandbreite des vorhandenen Kommunikationsnetzwerks, dem grundsätzlichen Vorhandensein einer lokalen Kommunikationseinheit in der aktuellen Kommunikationszelle oder der Anzahl der Verkehrsteilnehmer in einer Kommunikationszelle entschieden werden, welcher der der beschriebenen Verteilungsansätze hinsichtlich Effizienz, zeitkritischer Komponente oder Ähnlichem zu wählen ist. Auch können unterschiedliche Varianten der Kommunikation für unterschiedliche Aufgaben verwendet werden. Eine Authentifizierung kann zum Beispiel zentralisiert erfolgen während der Daten-Zlnformationsaustausch eine andere Kommunikationsvariante verwendet.

Weitere Vorteile können erzielt werden, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer-Gruppe eigene lokale Sensoren aufweisen, insbesondere eine der folgenden Ausbildungsformen aufweisen:

Kraftfahrzeug,

Motorrad, Verkehrsüberwachungseinheit,

- autonome Einheit.

Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschließende Liste. Selbstverständlich kann eine Verkehrsteilnehmer-Gruppe auch aus unterschiedlichen Ausbildungsformen der einzelnen Verkehrsteilnehmer zusammengesetzt sein. Es ist noch zu unterscheiden zwischen aktiven Verkehrsteilnehmern, also Verkehrsteilnehmer, die sich selbst in der Verkehrssituation bewegen, und passiven Verkehrsteilnehmern, wie beispielweise der Verkehrsüberwachungseinheit, welche auch als Roadside Unit verstanden werden kann. Diese Unterscheidung ist insbesondere dann relevant, wenn entschieden werden soll, dass nur ein Teil der Verkehrsteilnehmer auch Objektdaten und Teilnehmerdaten erhalten soll. Wie später noch erläutert, sind die Verkehrsüberwachungseinheiten durch ihre Passivität, also ihre Nichtbewegung in der Verkehrssituation, nicht in der Lage durch Bewegung einzugreifen und benötigen damit auch in dem Verteilschritt keinen Empfang der bestimmten Daten. Jedoch kann ein Eingriff solcher Überwachungseinheiten, beispielsweise in Form von Ampeln, auf Signalisierungsebene stattfinden, so dass solche Verkehrsteilnehmer wieder als aktiv klassifiziert werden können und Daten empfangen. Sie stellen vielmehr ausschließlich Daten zum Verteilen zur Verfügung. Bei den aktiven Verkehrsteilnehmern ist neben den Kraftfahrzeugen insbesondere auf autonome Einheiten hinzuweisen. Diese können beispielsweise als Roboterfahrzeuge, Lieferroboter oder sogar autonome Drohnen ausgebildet sein.

Weitere Vorteile kann es mit sich bringen, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren für die erfassten Objekte jeweils ein Wahrscheinlichkeitsbereich, für wahrscheinliche Bewegungen des jeweils erfassten Objekts, und/oder ein Wahrscheinlichkeitsbereich für den jeweiligen Verkehrsteilnehmer, für wahrscheinliche Bewegungen des jeweiligen Verkehrsteilnehmers, ermittelt wird, welche als Teil der Objektdaten und/oder als Teil der Teilnehmerdaten verteilt werden. Darunter ist zu verstehen, dass die entsprechenden Daten um eine Bewegungswahrscheinlichkeit bereichert werden. Der Wahrscheinlichkeitsbereich kann dabei eine Fläche und/oder ein Volumen sein, in welchem sich das Objekt und/oder der Verkehrsteilnehmer mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit in einer definierten zukünftigen Zeitspanne bewegen wird. Ist beispielsweise für ein Objekt, dessen Geschwindigkeit und dessen Bewegungsrichtung bestimmt worden, so wird die Wahrscheinlichkeit, dass dieses Objekt sich innerhalb der nächsten Zeitspanne, von beispielsweise 25 Millisekunden, entlang dieser Bewegungsrichtung auf Basis der Geschwindigkeit um eine definierte Strecke weiterbewegt, sehr hoch sein. Entsprechend ist der Wahrscheinlichkeitsbereich entlang der Bewegungsrichtung größer als entgegen der Bewegungsrichtung. Dabei können die Größe und die geometrische Ausgestaltung des Wahrscheinlichkeitsbereiches auch noch andere Einflussgrößen beeinträchtigen. Der Wahrscheinlichkeitsbereich ist also ein Bewegungsraum, in welchem das entsprechende Objekt oder der jeweilige Verkehrsteilnehmer sich mit einer definierten Wahrscheinlichkeit in einer definierten zukünftigen Zeitspanne bewegen wird.

Basierend auf dem Einsatz eines Wahrscheinlichkeitsbereichs gemäß dem voranstehenden Absatz kann es Vorteile mit sich bringen, wenn bei dem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren für die Erstreckung des Wahrscheinlichkeitsbereichs wenigstens einer der folgenden Parameter berücksichtigt wird:

- geforderte Wahrscheinlichkeit der Bewegung,

- geforderte Sicherheit der Bewegung,

- Bestimmungstakt für die Bestimmung der Objektdaten und/oder der Teilnehmerdaten.

Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschließende Liste. Unter der geforderten Wahrscheinlichkeit ist insbesondere ein Mindestprozentwert als Wahrscheinlichkeitsparameter zu verstehen. Je höher die geforderte Wahrscheinlichkeit wird, umso größer erstreckt sich entsprechend auch der so ausgebildete Wahrscheinlichkeitsbereich. Die Sicherheit der Bewegung kann mit einem Sicherheitsfaktor wiedergegeben werden. Beispielsweise kann auf Basis eines ermittelten Wahrscheinlichkeitsbereichs dieser um den Faktor 1 ,5 vergrößert werden, um die Sicherheit der Bewegung mit einem Sicherheitsfaktor von 1 ,5 gewährleisten zu können. Zusätzlich oder alternativ kann auch der Bestimmungstakt für die Bestimmung der Objektdaten und/oder der Teilnehmerdaten eingesetzt werden. Je geringer der jeweilige Bestimmungstakt ist, umso ungenauer kann der jeweilige Wahrscheinlichkeitsbereich ausgebildet sein, da schnell im nächsten Bestimmungstakt eine tatsächliche Information über die tatsächlich erfolgte Bewegung erhalten wird. Der Wahrscheinlichkeitsbereich kann daher von innen, innerhalb des Verkehrsteilnehmers, aber auch von außerhalb, beispielswiese über ein Kommunikationsnetz, angepasst und variiert werden.

Vorteilhaft ist es weiter, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren für wenigstens einen Wahrscheinlichkeitsbereich eine feste Rahmenbedingung berücksichtigt wird, insbesondere eine der folgenden:

- Navigationsaufgabe

- Tempomatvorgabe

- bekanntes und/oder erfasstes Objekt

Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschießende Liste. Solche Rahmenbedingungen können bei einer Navigationsaufgabe eine Navigationsgasse vorgeben, sodass mit hoher Wahrscheinlichkeit ausgeschlossen werden kann, dass ein Kraftfahrzeug als Verkehrsteilnehmer von einer vorgegebenen Route der Navigationsaufgabe abweicht. Die Tempomatvorgabe kann eine Erstreckung des Wahrscheinlichkeitsbereichs vorgeben, da eine negative oder positive Veränderung der Geschwindigkeit durch die Tempomatvorgabe mit hoher Wahrscheinlichkeit ausgeschlossen werden kann. Wird ein bekanntes und/oder erfasstes Objekt vorgegeben, so wird dies ebenfalls teilweise die möglichen Bewegungen des Verkehrsteilnehmers und/oder des Objekts einschränken, wie dies später noch näher erläutert wird.

Bei dem Verteilungsverfahren gemäß dem voranstehenden Absatz kann es von Vorteil sein, wenn das bekannte und/oder erfasste Objekt wenigstens eine der folgenden Objektarten aufweist:

- statisches Objekt, statisch-dynamisches erfasstes Objekt, volldynamisches erfasstes Objekt.

Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschließende Liste. In einfachster Weise können diese Rahmenbedingungen durch ein statisches Objekt, beispielsweise eine Leitplanke oder eine Straßenbegrenzung erfolgen, welche auf einer hochauflösenden Karte dem jeweiligen Verkehrsteilnehmer zur Verfügung gestellt ist. Jedoch kann auch ein statisches Objekt eine Rahmenbedingung vorgeben, welches dynamisch erfasst worden ist. Dabei handelt es sich zum Beispiel um parkende Fahrzeuge, die sich zwar dynamisch über die Zeit ändern können, in der jeweiligen Situation jedoch eine statische Rahmenbedingung darstellen. Nicht zuletzt sind auch vollständig dynamische erfasste Objekte Rahmenbedingungen, wenn beispielsweise ein sich bewegender Autobus eine Rahmenbedingung und damit eine Einschränkung möglicher Bewegungen für das jeweilige Objekt zur Verfügung stellt.

Von Vorteil ist es darüber hinaus, wenn bei dem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die Objektdaten und die Teilnehmerdaten nur an eine ausgewählte Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe verteilt werden, wobei die Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe insbesondere auf Basis wenigstens einer der folgenden Kriterien ausgewählt wird:

- Überschneidung eines Wahrscheinlichkeitsbereichs eines erfassten Objekts mit einem Wahrscheinlichkeitsbereich eines Verkehrsteilnehmers,

- Überschneidung eines Erfassungsbereichs eines Verkehrsteilnehmers mit einem Wahrscheinlichkeitsbereich eines anderen Verkehrsteilnehmers,

- Überschneidung eines Erfassungsbereichs eines Verkehrsteilnehmers mit einem Blindbereich eines anderen Verkehrsteilnehmers,

- Abstand des jeweiligen Verkehrsteilnehmers zu dem erfassten Objekt und/oder zu dem erfassenden Verkehrsteilnehmer,

- Gemeinsame Verkehrsteilnehmer in einer Kommunikationszelle eines Kommunikationsnetzwerks,

Ausbildungsart des jeweiligen Verkehrsteilnehmers. Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschließende Liste. Bei der ersten Variante ist es relevant, ob sich Wahrscheinlichkeitsbereiche eines Objekts und eines Verkehrsteilnehmers miteinander überschneiden. Ist dies der Fall, besteht die Möglichkeit, dass der Verkehrsteilnehmer und das Objekt je nach Zeithorizont für den Wahrscheinlichkeitsbereich miteinander kollidieren. Somit ist es von entscheidender Bedeutung, dass der Verkehrsteilnehmer für ein solches, möglicherweise zur Kollision tendierendes Objekt, die entsprechenden Informationen enthält und daher in die Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe mit inkludiert wird. Ähnliches gilt auch für den Fall, dass der Erfassungsbereich eines Verkehrsteilnehmers mit dem Wahrscheinlichkeitsbereich eines anderen Verkehrsteilnehmers zusammenfällt. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn davon auszugehen ist, dass ein Verkehrsteilnehmer in Zukunft von einem anderen Verkehrsteilnehmer erfasst werden kann. Ein wesentlicher Kerngedanke ist es auch, wie in der Einleitung erläutert worden ist, Blindbereiche von Verkehrsteilnehmern durch Erfassungsbereiche von anderen Verkehrsteilnehmern auszugleichen. Auch eine geografische oder eine netzwerkzugehörige Korrelation kann verwendet werden, um die Verkehrsteilnehmer-Teilgruppen zu definieren. Wie ebenfalls bereits angedeutet worden ist, kann auch die Ausbildungsart des jeweiligen Verkehrsteilnehmers diesen für die Integration in die Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe qualifizieren. Handelt es sich bei einem Verkehrsteilnehmer beispielsweise um eine passive Überwachungseinheit, so ist keine Aufnahme für die Verteilung in die Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe notwendig. Die voranstehende Aufzählung erlaubt insbesondere einfache Vergleiche von Flächen oder Abständen, sodass dementsprechend auch zeitkritische und trotzdem genaue Entscheidungen getroffen werden können, um eine Reduktion der zu verteilenden Daten zu erzielen. Im Ergebnis führt dies dazu, dass mit möglichst reduziertem Datenverteilaufwand jeder Verkehrsteilnehmer die für ihn relevanten Daten erhält.

Von Vorteil ist es ebenfalls, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren die Objektdaten frei von Kontrollanweisungen für die empfangenden Verkehrsteilnehmer sind. Mit anderen Worten handelt es sich um ein reines Informationsverteilen ohne Kontrolleingriff in die Verkehrsteilnehmer. Die übermittelten und verteilten Objektdaten und Teilnehmerdaten werden nach dem Empfang im jeweiligen Kontrollsystem des jeweiligen Verkehrsteilnehmers eingesetzt, um entweder als virtueller Sensor zu dienen oder ein lokales virtuelles Abbild der Umgebung für diesen spezifischen Verkehrsteilnehmer zu ergänzen. Es folgt also nur eine lokale Verwendung für den Kontrol leingriff im jeweiligen empfangenden Verkehrsteilnehmer.

Weiter von Vorteil kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verteilungsverfahren auf Basis der verteilten Objektdaten und der verteilten Teilnehmerdaten eine virtuelle Verkehrssituation als ein virtuelles Abbild der realen Verkehrssituation der Verkehrsteilnehmer erzeugt wird. Dies kann sowohl lokal in jedem der jeweiligen Verkehrsteilnehmer als auch zentralisiert in einer zentralen Recheneinheit in einem Kommunikationsnetzwerk stattfinden. Dabei kann insbesondere auch ein Speichern über die Zeit erfolgen, sodass die zeitliche Entwicklung der Verkehrssituation nachgehalten werden kann. Erfolgt diese Speicherung über eine definierte Zeitspanne, kann in einfachster Weise eine virtuelle Dashcam zur Verfügung gestellt werden, deren Informationsgehalt weit über reale Kamerabilder hinausgeht. Selbstverständlich sind auch deutlich weitergehende Analysen möglich, wie sie nachfolgend kurz angedeutet sind:

So ist es bei einem Verteilungsverfahren gemäß dem voranstehenden Absatz denkbar, dass auf Basis der virtuellen Verkehrssituation wenigstens einer der folgenden Analyseschritte durchgeführt wird:

- Validieren vergangener Wahrscheinlichkeitsbereiche,

- Charakterisierung von erfassten Objekten,

- Charakterisierung von Verkehrsteilnehmern.

Bei der voranstehenden Aufzählung handelt es sich um eine nicht abschließende Liste. Durch den Kerngedanken der vorliegenden Erfindung, nämlich, das Erzeugen eines virtuellen Sensornetzwerks durch das Bestimmen und Verteilen von Objektdaten und Teilnehmerdaten einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern, wird neben dem Vergrößern des Informationsgehaltes für jeden einzelnen Verkehrsteilnehmer nun auch eine übergeordnete Analysemöglichkeit gegeben. So können bei der Verwendung der erläuterten Wahrscheinlichkeitsbereiche diese, sobald sie vergangen sind, hinsichtlich der tatsächlich eingetretenen Bewegung validiert werden. Es kann also für die Bestimmung der Wahrscheinlichkeitsbereiche ein selbstlernendes System geschaffen werden. Auch können Objekte und Verkehrsteilnehmer charakterisiert werden. So kann über die Dauer der Aufzeichnung einer virtuellen Verkehrssituation mit der Zeit bestimmt werden, um was es sich bei dem jeweiligen Objekt oder Verkehrsteilnehmer handelt, selbst wenn keine explizite Information über die Verkehrsteilnehmerart vorliegt. So kann über die Geschwindigkeit unterschieden werden, ob es sich beispielsweise um einen Fahrradfahrer oder einen Fußgänger handelt.

Ebenfalls Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, die Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Damit bringt ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verteilungsverfahren erläutert worden sind.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verteilsystem für ein Verteilen von Objektdaten von Verkehrsteilnehmern erfasster Objekte an Verkehrsteilnehmer. Dieses Verteilsystem weist ein Bestimmungsmodul zum Bestimmen von Objektdaten und von Teilnehmerdaten durch eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern einer Verkehrsteilnehmer-Gruppe auf. Weiter ist ein Verteilmodul vorgesehen, zum Verteilen der bestimmten Objektdaten und der bestimmten Teilnehmerdaten an die Verkehrsteilnehmer der Verkehrsteilnehmer- Gruppe. Auch das Verteilsystem bringt damit die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verteilungsverfahren erläutert worden sind. Das Bestimmungsmodul kann dabei Teil des Verkehrsteilnehmers sein. Das Verteilmodul kann im sendenden Verkehrsteilnehmer und/oder in einer zentralen Kommunikationseinheit oder einer lokalen Kommunikationseinheit angeordnet sein.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch: Fig. 1 eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verteilsystems,

Fig. 2 eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verteilsystems,

Fig. 3 eine Situation bei der Erfassung eines Objekts,

Fig. 4 eine weitere Situation bei der Erfassung eines Objekts,

Fig. 5 eine weitere Situation bei der Erfassung eines Objekts,

Fig. 6 eine erste Möglichkeit eines erfindungsgemäßen Verteilungsverfahrens,

Fig. 7 ein zweiter Schritt nach Ausführung der Figur 6,

Fig. 8 eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verteilungsverfahrens,

Fig. 9 ein Schritt nach der Ausführung der Figur 8,

Fig. 10 eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verteilungsverfahrens,

Fig. 11 eine mögliche Ausbildung eines Wahrscheinlichkeitsbereichs,

Fig. 12 eine mögliche Variation unterschiedlicher Wahrscheinlichkeitsbereiche,

Fig. 13 eine Darstellung einer Erfassung eines Objekts,

Fig. 14 ein Bezug eines erfassten Objekts in einem lokalen Bezugssystem,

Fig. 15 eine Konvertierung vom lokalen Bezugssystem in ein globales Bezugssystem.

In Figur 1 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verteilsystem 10 dargestellt, welches bei dieser Ausführungsform in den Verkehrsteilnehmer VT, beispielsweise ein Kraftfahrzeug, integriert ist. Hier sind zwei separate lokale Sensoren LS vorgesehen, beispielsweise ein Radarsensor und ein Kamerasensor. Diese sind in der Lage, lokale Sensordaten LSD zu empfangen und an das Bestimmungsmodul 20 zu übergeben. Gleichzeitig wird mithilfe eines GPS-Empfängers oder eine ähnlichen Form der Positionsbestimmung, beispielsweise mittels eines 5G Netzwerks, die aktuelle Position AP des Verkehrsteilnehmers VT ermittelt und ebenfalls dem Bestimmungsmodul 20 übergeben. Somit ist es nun möglich, auf Basis der aktuellen Position AP die Teilnehmerdaten TD und auf Basis der lokalen Sensordaten LSD die Objektdaten OD zu bestimmen und an das Verteilmodul 30 weiterzugeben. Im einfachsten Fall erfolgt nun eine Weitergabe in Form eines Verteilens der Teilnehmerdaten TD und der Objektdaten OD. Dies kann direkt oder indirekt erfolgen, wie dies später noch erläutert wird. Bei der Ausführungsform der Figur 1 ist der Großteil des Verteilsystems 10 in den Verkehrsteilnehmer VT integriert.

Die Figur 2 zeigt eine Variante der Aufspaltung. Hier ist die Zusammensetzung des Verteilsystems 10 im Wesentlichen identisch zur Ausgestaltung in der Figur 1. Jedoch ist hier das Verteilmodul 30 in eine zentrale Recheneinheit 110 oder eine lokale Kommunikationseinheit 120 eines später noch erläuterten Kommunikationsnetzwerks 100 integriert. Somit wird das Verteilsystem 10 durch mehrere voneinander räumlich getrennte Bauelemente komplettiert.

Die Figur 3 zeigt schematisch wie ein Verkehrsteilnehmer VT, hier in Form eines Fahrzeugs, mithilfe einer Kameravorrichtung als lokalem Sensor LS ein Objekt O im Erfassungsbereich EB wahrnehmen kann.

In der Figur 4 ist eine Weiterführung der Situation der Figur 3 dargestellt. So ist hier ein weiterer Verkehrsteilnehmer VT dargestellt, welcher nun das gleiche Objekt O ebenfalls durch einen lokalen Sensor wahrnehmen kann. Hier wird bereits gut ersichtlich, dass eine Redundanz erzeugt wird, da dieses Objekt O im virtuellen Sensornetzwerk des Verteilsystems 10 nun von zwei separaten Verkehrsteilnehmern VT wahrgenommen wird. Darüber hinaus entsteht eine Redundanz zu den Teilnehmerdaten des jeweiligen Verkehrsteilnehmers VT, da die beiden Verkehrsteilnehmer VT sich gegenseitig auch als Objekte O wahrnehmen, sodass die Objektdaten OD des einen Verkehrsteilnehmers VT die Teilnehmerdaten TD des anderen Verkehrsteilnehmers VT validieren und/oder verifizieren können oder umgekehrt.

Bei der Figur 5 ist ein möglicher Vorteil der vorliegenden Erfindung gut zu erkennen. Durch eine mit schwarzen Balken dargestellte Wand ist der Erfassungsbereich EB des linken Verkehrsteilnehmers VT eingeschränkt. Hinter der Wand besteht damit ein Blindbereich BB, sodass im Gegensatz zu den Figuren 3 und 4 das Objekt O von dem links dargestellten Verkehrsteilnehmer VT nicht wahrgenommen wird. Im Stand der Technik würde dieses Objekt 0 nun für diesen Verkehrsteilnehmer VT unsichtbar bleiben. Durch ein erfindungsgemäßes Verteilungsverfahren kann diese Information über den Ort des Objekts 0 jedoch von dem anderen Verkehrsteilnehmer VT bestimmt und über das Verteilungsverfahren dem linken Verkehrsteilnehmer VT übermittelt werden, sodass er sozusagen eine Information über das Objekt 0 in seinen Blindbereich erhält, obwohl er dieses Objekt 0 selbst nicht wahrnehmen kann.

Die Figuren 6 und 7 zeigen eine mögliche Ausführungsform des Verteilungsverfahrens. Hier sind die Verkehrsteilnehmer-Gruppen VTG jeweils beispielshaft mit vier Verkehrsteilnehmern VT ausgebildet, welche an eine serverbasierte zentrale Recheneinheit 110 jeweils ihre Objektdaten OD und auch ihre Teilnehmerdaten TD senden. Die Teilnehmerdaten TD und die Objektdaten OD werden gebündelt und als Objektdaten-Bündel ODB von der zentralen Recheneinheit 110 an die Verkehrsteilnehmer VT zurückgesendet. Dies kann ohne Bearbeitung oder mit Bearbeitung erfolgen. Auch kann hier eine Vorauswahl für ein gezieltes Übermitteln nur an einzelne Verkehrsteilnehmer VT in der zentralen Recheneinheit 110 erfolgen.

Die Figuren 8 und 9 zeigen eine lokalzentralisierte Möglichkeit der Verteilung. Auch hier werden wieder von den einzelnen Verkehrsteilnehmern VT Objektdaten OD und Teilnehmerdaten TD an lokale Kommunikationseinheiten 120 übermittelt, welche beispielsweise Kommunikationsknoten des Kommunikationsnetzwerks 100 sein können. Von diesem lokalen Kommunikationsknoten als lokale Kommunikationseinheit 120 erfolgt wiederum das Verteilen in ähnlicher Weise, wie dies mit Bezug zur Figur 7 erläutert worden ist.

Die Figur 10 zeigt eine Variante einer Peer-to-Peer-Verbindung oder einer Broadcast-Verbindung. Der Verkehrsteilnehmer VT am linken Ende der Verkehrsteilnehmer-Gruppe VTG versendet mehrfach seine Objektdaten OD und seine Teilnehmerdaten TD, sodass jeweils jeder andere Verkehrsteilnehmer VT die entsprechenden Datensätze erhält. Dies geschieht von jedem Verkehrsteilnehmer VT an alle anderen Verkehrsteilnehmer VT oder selektiert an eine Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe VTTG. Dies erfolgt im Kommunikationsnetzwerk 100, welches hier wieder durch eine lokale Kommunikationseinheit 120 aufgespannt wird.

Die Figur 11 zeigt einen Wahrscheinlichkeitsbereich WB, welcher definiert werden kann, auf Basis der Informationen über das Objekt O oder den Verkehrsteilnehmer VT. In der Figur 11 ist ein Verkehrsteilnehmer VT oder ein Objekt O dargestellt, welches sich nach rechts bewegt und somit der Wahrscheinlichkeitsbereich eine Bewegung in fortlaufender Weise nach rechts erwarten lässt. Dieser Wahrscheinlichkeitsbereich WB kann nun insbesondere für Flächenvergleiche für die Auswahl in einzelne Verkehrsteilnehmer-Teilgruppen VTTG verwendet werden.

Die Figur 12 zeigt eine solche Auswahlsituation. Hier sind Verkehrsteilnehmer VT dargestellt, welche beide Objekte O erfassen können. Jedoch ist nur der obere Verkehrsteilnehmer VT mit einem Wahrscheinlichkeitsbereich WB ausgestattet, welcher mit dem Wahrscheinlichkeitsbereich WB des Objekts O rechts unten überschneidet. Dementsprechend ist nur für diesen Verkehrsteilnehmer VT im gegebenen Zeitintervall die Information über das Objekt O relevant, sodass diese Objekte sich als Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe VTTG zusammenfassen lassen. Dabei kann das Objekt O rechts unten ebenfalls einen Verkehrsteilnehmer VT darstellen.

Die Figuren 13 bis 15 zeigen noch eine Konvertierungsmöglichkeit für die Konvertierung und Weiterbearbeitung der Objektdaten OD. So ist in der Figur 13 der Verkehrsteilnehmer VT dargestellt, welcher Kamerabilder als lokale Sensordaten LSD vom Objekt O aus dem Erfassungsbereich EB erfasst. Auf Basis dieser lokalen Sensordaten LSD ist es möglich, eine relative Objektposition ROP gemäß der Figur 14 in einem lokalen Bezugssystem LBS als lokale Objektdaten LOD zu bestimmen. Diese beziehen sich auf den Mittelpunkt und die aktuelle Position AP des Verkehrsteilnehmers VT. Um ein erleichtertes Verarbeiten in anderen Verkehrsteilnehmern VT zu ermöglichen, erfolgt hier ein Konvertieren gemäß der Figur 15 in ein globales Bezugssystem GBS. Dies ist nun unabhängig von der aktuellen Position AP des Verkehrsteilnehmers VT, sodass es sich bei den Objektdaten OD um globale Objektdaten GOD handelt. In gleicher Weise können selbstverständlich auch globale Teilnehmerdaten GTD erstellt werden. Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Bezugszeichenliste

10 Verteilsystem

20 Bestimmungsmodul

30 Verteilmodul

100 Kommunikationsnetzwerk

110 zentrale Recheneinheit

120 lokale Kommunikationseinheit

VT Verkehrsteilnehmer

VTG Verkehrsteilnehmer-Gruppe

VTTG Verkehrsteilnehmer-Teilgruppe

LS lokaler Sensor

LSD Lokale Sensordaten

O erfasstes Objekt

OD Objektdaten

ODB Objektdaten-Bündel

GOD globale Objektdaten

LOD Lokale Objektdaten

AP Aktuelle Position

ROP Relative Objektposition

TD Teilnehmerdaten

GTD globale Teilnehmerdaten

GDS globales Bezugssystem

LBS Lokales Bezugssystem

WB Wahrscheinlichkeitsbereich

EB Erfassungsbereichs

BB Blindbereich