[0001] 本发明涉及机器人控制领域， 尤其涉及一种家用机器人控制系统及方法。

背景技术

[0002] 随着科技与服务机器人技术的不断发展， 智能机器人越来越受到人们的关注， 也越来越贴近人们的日常生活， 这给未来人口老齢化问题提供了一个可行的解 决方案， 具有广阔的应用幵发与市场前景。 因此， 研制幵发智能家用机器人产 品， 以辅助人们日常的生活自理， 对保证社会稳定具有重要作用。 进一步地， 在家庭中， 吋常碰到从柜子 （例如， 衣柜或物品柜） 搬取物品的情形， 然而现 有的家用机器人无法从柜子中搬运物品。

技术问题

[0003] 本发明的主要目的在于提供一种家用机器人控 制系统及方法， 旨在解决现有的 家用机器人控制系统无法控制家用机器人从柜 子中搬运物品的技术问题。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为实现上述目的， 本发明提供了一种家用机器人控制系统， 所述家用机器人控 制系统包括存储柜、 家用机器人及用户终端， 所述家用机器人与存储柜及用户 终端通信连接， 所述存储柜内设置有存储箱， 所述存储箱上设置有第一通孔及 保存该存储箱的属性信息的标签， 所述存储柜内设置有滑轮及轨道， 所述存储 箱悬挂于所述轨道上， 所述存储柜内设置有提取区域， 所述存储柜通过控制所 述滑轮将所述存储箱沿滑轨移动至所述提取区 域内， 所述家用机器人设置有机 器手臂及家用机器人控制装置， 其中， 所述家用机器人控制装置包括：

[0005] 设置模块， 用于设置用户所需提取的存储箱的属性信息；

[0006] 控制模块， 用于获取存储柜的位置信息并控制家用机器人 移动至存储柜； [0007] 获取模块， 用于获取存储柜中处于提取区域的存储箱上标 签内的属性信息； [0008] 所述控制模块， 还用于当用户所需提取的存储箱的属性信息与 处于提取区域的 存储箱上标签内的属性信息不一致吋， 控制存储柜中的滑轮转动以将下一个存 储箱沿轨道移动至提取区域；

[0009] 所述获取模块， 还用于当用户所需提取的存储箱的属性信息与 处于提取区域的 存储箱上标签内的属性信息一致吋， 从所述存储柜中获取存储箱的第一通孔的 高度；

[0010] 调节模块， 用于根据第一通孔的高度调节家用机器人的机 器手臂的高度， 并控 制所述机器手臂穿过所述第一通孔； 及

[0011] 所述控制模块， 还用于根据从用户终端获取的用户的位置信息 控制所述家用机 器人移动至用户所在的位置。

[0012] 优选的， 所述用户所需提取的存储箱的属性信息包括存 储箱的编号及用户身份 信息， 所述存储箱上标签内的属性信息包括存储箱的 编号、 使用该存储箱的用 户身份信息、 用途、 负载重量及规格。

[0013] 优选的， 所述标签为 RFID标签或二维码标签。

[0014] 优选的， 所述家用机器人还包括基座、 旋转轴、 垂直部件、 升降部及移动轮， 其中， 所述旋转轴设置于所述基座上， 所述垂直部件设置于所述旋转轴上， 所 述垂直部件内设置有滑轨， 所述升降部设置于所述垂直部件的滑轨内， 所述升 降部从所述垂直部件侧壁的边框伸出， 所述升降部两端分别各与一个所述机器 手臂的一端连接。

[0015] 优选的， 所述家用机器人还包括机器手臂挂钩， 所述机器手臂挂钩设置于机器 手臂的另一端。

[0016] 优选的， 所述家用机器人还包括显示器及斜型部件， 所述显示器设置于所述旋 转轴的上方位置， 所述斜型部件设置于所述垂直部件的上方位置 。

[0017] 优选的， 所述家用机器人包括座椅、 安装孔、 安装螺钉、 脚部放置部及夹具， 所述座椅安装于所述家用机器人的基座上， 所述安装孔设置于所述家用机器人 的基座的表面， 所述安装螺钉设置于所述座椅的底部， 所述安装螺钉穿过所述 安装孔并固定所述座椅， 所述脚部放置部设置于所述座椅的前方底部位 置并贴 合于所述家用机器人的基座。

[0018] 优选的， 所述存储柜内设置有支架孔、 横杆、 弓型部、 支架横梁、 支架横梁挂 钩、 链子及安装针， 所述存储箱上还设置有第二通孔， 所述横杆两端的上方位 置各设置一支架孔， 所述弓型部的顶部与所述横杆一端的下方位置 连接， 所述 弓型部的两端各连接一个支架横梁， 其中， 每个支架横梁的末端连接一个支架 横梁挂钩， 所述安装针设置所述链子上， 所述安装针穿过支架孔， 所述链子设 置于所述轨道内， 所述支架横梁用于穿过所述第二通孔并悬挂所 述存储箱。

[0019] 另一方面， 本发明还提供一种家用机器人控制方法， 所述家用机器人控制方法 应用于家用机器人控制系统中， 所述家用机器人控制系统还包括存储柜、 家用 机器人及用户终端， 所述家用机器人与存储柜及用户终端通信连接 ， 所述存储 柜内设置有存储箱， 所述存储箱上设置有第一通孔及保存该存储箱 的属性信息 的标签， 所述存储柜内设置有滑轮及轨道， 所述存储箱悬挂于所述轨道上， 所 述存储柜内设置有提取区域， 所述存储柜通过控制所述滑轮将所述存储箱沿 滑 轨移动至所述提取区域内， 所述家用机器人控制方法包括如下步骤：

[0020] 设置用户所需提取的存储箱的属性信息；

[0021] 获取存储柜的位置信息并控制家用机器人移动 至存储柜；

[0022] 获取存储柜中处于提取区域的存储箱上标签内 的属性信息；

[0023] 当用户所需提取的存储箱的属性信息与处于提 取区域的存储箱上标签内的属性 信息不一致吋， 控制存储柜中的滑轮转动以将下一个存储箱沿 轨道移动至提取 区域；

[0024] 当用户所需提取的存储箱的属性信息与处于提 取区域的存储箱上标签内的属性 信息一致吋， 从所述存储柜中获取存储箱的第一通孔的高度 ；

[0025] 根据第一通孔的高度调节家用机器人的机器手 臂的高度， 并控制所述机器手臂 穿过所述第一通孔； 及

[0026] 根据从用户终端获取的用户的位置信息控制所 述家用机器人移动至用户所在的 位置。

[0027] 优选的， 所述用户所需提取的存储箱的属性信息包括存 储箱的编号及用户身份 信息， 所述存储箱上标签内的属性信息包括存储箱的 编号、 使用该存储箱的用 户身份信息、 用途、 负载重量及规格。

发明的有益效果 有益效果

[0028] 相较于现有技术， 本发明所述家用机器人控制系统及方法采用上 述技术方案， 达到了如下技术效果： 通过与家用机器人配合的存储柜及存储箱， 使得家用机 器人能够从存储柜中搬运物品， 方便了用户在家里搬运物品， 增加了家用机器 人的使用场景， 提高了家用机器人的使用效率。

对附图的简要说明

附图说明

[0029] 图 1是本发明家用机器人控制系统较佳实施例的� �构示意图；

[0030] 图 2(a)至图 2(d)是本发明家用机器人控制系统中家用机器� �的较佳实施例的结 构示意图；

[0031] 图 3是本发明家用机器人控制系统中存储柜的较� �实施例的剖面结构示意图； [0032] 图 4是本发明家用机器人控制系统中存储柜的部� �部件的较佳实施例的结构示 意图；

[0033] 图 5是本发明家用机器人控制系统中存储箱较佳� �施例的结构示意图；

[0034] 图 6是本发明家用机器人中家用机器人控制装置� �优选实施例的功能模块示意 图；

[0035] 图 7是本发明家用机器人控制方法的优选实施例� �流程示意图。

[0036] 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0037] 为更进一步阐述本发明为达成上述目的所采取 的技术手段及功效， 以下结合附 图及较佳实施例， 对本发明的具体实施方式、 结构、 特征及其功效进行详细说 明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定 本发明。

[0038] 参考图 1所示， 图 1是本发明家用机器人控制系统较佳实施例的� �构示意图。 在 本实施例中， 所述家用机器人控制系统 100包括存储柜 1、 家用机器人 3及用户终 端 50。 所述存储柜 1内设置有存储箱 2， 所述家用机器人 3与存储柜 1及用户终端 5 0通信连接， 所述家用机器人 3可以从所述存储柜 1中提走所述存储箱 2。 具体地 说， 所述存储柜 1设置有提取区域 60， 所述存储柜 1移动所述存储箱 2至所述提取 区域 60内。 所述家用机器人 3夹取所述存储箱 2并从所述存储柜 1的提取区域 60提 走所述存储箱 2。 所述家用机器人 3还与所述用户终端 50通信连接， 所述家用机 器人 3获取用户终端 50的地理位置信息， 根据所述用户终端 50的地理位置信息移 动所述存储箱 2至持有所述用户终端 50的用户所在的位置。 所述存储箱 2内存放 用户的物品 （例如， 衣服、 手机等） 。 所述存储柜 1内可以放置多个存储箱 2， 每个存储箱 2内放置不同种类的物品。 在本实施例中， 所述提取区域 60是指存储 柜 1中存放存储箱 2的初始位置。 一般而言， 所述提取区域 60位于存储柜 1的下方 位置， 方便家用机器人 3提取或放置所述存储箱 2。

[0039] 参阅图 2(a)至图 2(d)所示， 图 2(a)至图 2(d)是本发明家用机器人控制系统中家用 机器人的较佳实施例的结构示意图。 其中， 图 2(a)为家用机器人的正透视图， 图 2(b)为家用机器人的俯透视图， 图 2(c)为家用机器人的右透视图， 图 2(d)为家用机 器人的立体图。

[0040] 所述家用机器人 3包括基座 40、 显示器 4、 旋转轴 5、 斜型部件 6、 垂直部件 7、 升降部 8、 机器手臂 9、 机器手臂挂钩 10、 移动轮 11、 座椅 12、 安装孔 13、 安装 螺钉 14、 脚部放置部 15及夹具 16。

[0041] 其中， 所述旋转轴 5设置于所述家用机器人 3的基座 40上。

[0042] 所述显示器 4设置于所述旋转轴 5的上方位置。 所述斜型部件 6设置于所述垂直 部件 7的上方位置。 所述垂直部件 7设置于所述旋转轴 5上， 具体地说， 所述垂直 部件 7穿过所述旋转轴 5。 所述斜型部件 6为拱形结构。

[0043] 所述垂直部件 7内设置有滑轨 （图中示出） ， 所述升降部 8设置于所述垂直部件 7的滑轨内， 所述升降部 8可以沿所述滑轨上下移动。 所述升降部 8可以是， 但不 限于， 剪叉式升降机或导轨链条式升降机。 所述升降部 8从所述垂直部件 7侧壁 的边框伸出， 其中， 所述升降部 8两端分别各与一个所述机器手臂 9的一端连接 。 每个机器手臂 9的另一端设置有机器手臂挂钩 10。 在本实施例中， 所述机器手 臂 9为楔子型结构。

[0044] 在本实施例中， 所述旋转轴 5用于旋转并带动所述显示器 4、 旋转轴 5、 斜型部 件 6、 垂直部件 7、 升降部 8、 机器手臂 9及机器手臂挂钩 10旋转。 [0045] 所述移动轮 11安装于所述家用机器人 3的基座 40的下方位置。

[0046] 所述座椅 12安装于所述家用机器人 3的基座 40上， 所述安装孔 13设置于所述家 用机器人 3的基座 40的表面， 所述安装螺钉 14设置于所述座椅 12的底部。 所述安 装螺钉 14穿过所述安装孔 13并固定所述座椅 12。

[0047] 所述脚部放置部 15设置于所述座椅 12的前方底部位置并贴合于所述家用机器人

3的基座 40， 所述脚部放置部 15为铲型结构。 所述夹具 16设置于所述椅子 12内并 将所述脚部放置部 15固定连接于所述椅子 12。 当用户坐于所述座椅 12上吋， 用 户的脚部放置于所述脚部放置部 15内。

[0048] 需要说明的是， 在其它实施例中， 所述座椅 12为可选的部件， 也就是说， 所述 座椅 12可以省略。 若所述座椅 12省略， 则所述安装螺钉 14、 脚部放置部 15及夹 具 16同吋省略。

[0049] 参阅图 3-4所示， 图 3是本发明家用机器人控制系统中存储柜的较� �实施例的剖 面结构示意图； 图 4是本发明家用机器人控制系统中存储柜的部� �部件的较佳实 施例的结构示意图， 其中， 图 4(e)为存储柜中由支架孔、 横杆、 弓型部、 支架横 梁及支架横梁挂钩组成的连接结构的正视图， 图 4(f)为存储柜中由支架孔、 横杆 、 弓型部、 支架横梁及支架横梁挂钩组成的连接结构的右 视图， 图 4(g)为存储柜 中由支架孔、 横杆、 弓型部、 支架横梁及支架横梁挂钩组成的连接结构的立 体 图， 图 4(h)为存储柜中由链子及安装针组成的连接结� �的结构示意图。

[0050] 所述存储柜 1内设置有支架孔 17、 横杆 18、 弓型部 19、 支架横梁 20、 支架横梁 挂钩 21、 链子 25、 安装针 26、 滑轮 27及轨道 28。

[0051] 所述横杆 18两端的上方位置各设置一支架孔 17， 所述弓型部 19的顶部与所述横 杆 18—端的下方位置连接。 所述弓型部 19的两端各连接一个支架横梁 20， 其中 ， 每个支架横梁 20的末端连接一个支架横梁挂钩 21。 所述安装针 26设置于所述 链子 25上， 所述安装针 26穿过支架孔 17， 所述链子 25设置于所述轨道 28内， 所 述轨道 28设置于所述滑轮 27上。 所述链子 25沿所述轨道 28内移动， 并带动所述 支架孔 17、 横杆 18、 弓型部 19、 支架横梁 20、 支架横梁挂钩 21移动。 在本实施 例中， 所述支架横梁 20与所述存储箱 2配合， 当所述支架横梁 20移动吋， 所述存 储箱 2也移动。 [0052] 进一步地， 所述存储柜 1还设置有定位单元 （图中未示出） ， 所述定位单位用 于获取存储柜 1的位置信息。

[0053] 参阅图 5所示， 图 5是本发明家用机器人控制系统中存储箱较佳� �施例的结构示 意图。 其中， 图 5(i)为存储箱 2的左透视图， 图 5(j)为存储箱 2的正透视图。

[0054] 所述存储箱 2的侧壁分别设置有第一通孔 22及第二通孔 23。 其中， 所述第一通 孔 22与所述家用机器人 3的机器手臂 9配合， 即所述家用机器人 3的机器手臂 9穿 过所述第一通孔 22并提起所述存储箱 2， 当所述家用机器人 3移动吋， 所述存储 箱 2与所述家用机器人 3同吋移动。

[0055] 所述第二通孔 23与所述存储柜 1中的支架横梁 20配合， 即所述支架横梁 20穿过 所述第二通孔 23并提起所述存储箱 2， 当所述支架横梁 20沿轨道 28移动吋， 所述 存储箱 2在存储柜 1中沿轨道 28移动。

[0056] 在本实施例中， 所述存储箱 2最初放置于所述存储柜 1内。 当所述家用机器人 3 要提走所述存储箱 2吋， 所述家用机器人 3移动至所述存储柜 1的位置， 并将机器 手臂 9插入至第一通孔 22， 所述升降部 8升高预设高度并带动所述机器手臂 9提起 所述存储箱 2， 使得所述存储箱 2的重力完全作用于所述机器手臂 9上， 所述家用 机器人 3相对于存储柜 1的方向往后移动并提走所述存储箱 2。

[0057] 当所述家用机器人 3要将所述存储箱 2放置于所述存储柜 1吋， 所述家用机器人 3 移动至所述存储柜 1的位置， 并将所述第二通孔 23对准所述支架横梁 20， 使得将 所述支架横梁 20穿过所述第二通孔 23， 所述升降部 8降低预设高度并带动所述机 器手臂 9放下所述存储箱 2， 使得所述存储箱 2的重力完全作用于所述支架横梁 20 上。

[0058] 进一步地， 所述存储箱 2的盒盖上还安装有标签 24， 所述标签 24内存储有存储 箱 2的属性信息 （例如， 存储箱 2的编号、 使用该存储箱 2的用户身份信息、 用途 、 负载重量、 规格等） 。 当所述家用机器人 3靠近所述存储箱 2吋， 所述标签 24 与所述家用机器人 3通信连接， 所述家用机器人 3获取标签 24内的属性信息， 根 据属性信息判断是否需要提走该存储箱 2。 在本实施例中， 所述标签 24为无线射 频识别 （Radio Frequency Identification, RFID) 标签。 在其它实施例中， 所述标 签 24可以是二维码标签， 当家用机器人 3靠近所述存储箱 2吋， 所述家用机器人 3 通过摄像头 （图中未示出） 扫描二维码标签以获得标签 24内的属性信息。

[0059] 参照图 6所示， 图 6是本发明家用机器人中家用机器人控制装置� �优选实施例的 功能模块示意图。 在本实施例中， 结合图 1-5所示， 所述家用机器人控制装置 30 运行于家用机器人 3中。 该家用机器人 3包括， 但不仅限于， 家用机器人控制装 置 30、 存储单元 32、 处理单元 34及通讯单元 36。

[0060] 所述的存储单元 32可以为一种只读存储单元 ROM, 电可擦写存储单元 EEPRO M、 快闪存储单元 FLASH或固体硬盘等。

[0061] 所述的处理单元 34可以为一种中央处理器 （Central Processing Unit, CPU) 、 微控制器 （MCU) 、 数据处理芯片、 或者具有数据处理功能的信息处理单元。

[0062] 所述的通讯单元 36为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接� ��， 例如， 支持 GSM、 GPRS、 WCDMA、 CDMA、 TD-SCDMA、 WiMAX、 TD-LTE、 FDD-LT E等通讯技术的通讯接口。

[0063] 所述家用机器人控制装置 30包括， 但不局限于， 设置模块 310、 控制模块 320、 获取模块 330、 判断模块 340及调节模块 350。 本发明所称的模块是指一种能够被 所述处理单元 34执行并且能够完成固定功能的一系列计算机� ��序指令段， 其存 储在所述存储单元 32中。

[0064] 所述设置模块 310用于设置用户所需提取的存储箱 2的属性信息。 在本实施例中 ， 所述用户所需提取的存储箱的属性信息包括， 但不限于， 存储箱的编号及用 户身份信息 （例如， 用户 ID等信息） 。

[0065] 所述控制模块 320用于根据获取的存储柜 1的位置信息控制家用机器人 3移动至 存储柜 1。 在本实施例中， 所述存储柜 1内安装有定位单元 （例如， 室内定位单 元） ， 所述存储柜 1的定位单元产生位置信息并发送给所述控制� �块 320。

[0066] 所述获取模块 330用于获取存储柜 1中处于提取区域 60的存储箱 2上标签 24的属 性信息。 具体而言， 若所述标签 24为 RFID标签， 则所述家用机器人 3内设置 RFI D设备 （图中未示出） ， 所述 RFID设备与所述标签 24处于预设距离内吋， 自动 获取 RFID标签上的属性信息。 若所述标签 24为二维码标签， 所述家用机器人 3内 设置有拍摄装置， 所述拍摄装置扫描二维码标签， 并从所述二维码标签内获取 标签 24上的属性信息。 所述存储箱上标签的属性信息包括存储箱 2的编号、 使用 该存储箱 2的用户身份信息、 用途、 负载重量、 规格。

[0067] 所述判断模块 340用于将用户所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内的属性 信息进行比对， 判断该存储箱 2是否为用户所需提取的存储箱 2。 具体地说， 若 用户所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内的属性信息一致， 则表明该标签 24所在的存储箱 2为用户所需提取的存储箱 2。 若用户所需提取的存储箱 2的属性 信息与标签 24内的属性信息不一致吋， 则表明该存储箱 2不是用户所需提取的存 储箱 2。

[0068] 所述控制模块 310还用于若用户所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内的属 性信息不一致吋， 控制存储柜 1中的滑轮 27转动以将下一个存储箱 2沿轨道 28移 动至提取区域 60。

[0069] 所述获取模块 330还用于从所述存储柜 1中获取存储箱 2的第一通孔 22的高度。

在本实施例中， 所述存储柜 1通过计算所述支架横梁 20的高度来确定所述第一通 孔 22的高度。 具体地说， 当所述存储箱 2悬挂于所述存储柜 1吋， 所述支架横梁 2 0穿过所述第二通孔 23， 所述支架横梁 20的高度即为所述第二通孔 23的高度， 而 所述第一通孔 22及第二通孔 23的位置是固定的， 则所述第一通孔 22的高度与所 述第二通孔 23的高度之间相差预设高度 （例如， 两厘米） ， 因此， 所述第一通 孔 22的高度为所述第二通孔 23的高度与预设高度之和。 进一步地， 所述支架横 梁 20上设置有光线测距器 （图中未示出） ， 所述光线测距器发射光线来监测支 架横梁 20的高度。

[0070] 所述调节模块 350还用于根据第一通孔 22的高度调节家用机器人 3的机器手臂 9 的高度， 并控制所述机器手臂 9穿过所述第一通孔 22。

[0071] 所述控制模块 310还用于根据从用户终端 50获取的用户的位置信息控制所述家 用机器人 3移动至用户所在的位置。

[0072] 参照图 7所示， 是本发明家用机器人控制方法的优选实施例的 流程示意图。 在 本实施例中， 所述家用机器人控制方法应用于家用机器人控 制系统 100中， 结合 图 1-6， 该方法包括以下步骤：

[0073] 步骤 S10: 所述设置模块 310设置用户所需提取的存储箱 2的属性信息。 在本实 施例中， 所述用户所需提取的存储箱的属性信息包括， 但不限于， 存储箱的编 号及用户身份信息 （例如， 用户 ID等信息） 。

[0074] 步骤 SI 1： 所述控制模块 320获取存储柜 1的位置信息并控制家用机器人 3移动至 存储柜 1。 在本实施例中， 所述存储柜 1内安装有定位单元 （例如， 室内定位单 元） ， 所述存储柜 1的定位单元产生位置信息并发送给所述控制� �块 320。

[0075] 步骤 S12: 所述获取模块 330获取存储柜 1中处于提取区域 60的存储箱 2上标签 24 的属性信息。 具体而言， 若所述标签 24为 RFID标签， 则所述家用机器人 3与所述 标签 24处于预设距离内吋， 自动获取 RFID标签上的属性信息。 若所述标签 24为 二维码标签， 所述家用机器人 3通过摄像头扫描二维码标签， 并从所述二维码标 签内获取标签 24上的属性信息。

[0076] 步骤 S13: 所述判断模块 340将用户所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内 的属性信息进行比对， 判断该存储箱 2是否为用户所需提取的存储箱 2。 具体地 说， 若用户所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内的属性信息一致， 则表明 该标签 24所在的存储箱 2为用户所需提取的存储箱 2， 流程进入步骤 S15。 若用户 所需提取的存储箱 2的属性信息与标签 24内的属性信息不一致吋， 则表明该存储 箱 2不是用户所需提取的存储箱 2吋， 流程进入步骤 S14。

[0077] 步骤 S14: 所述控制模块 310控制存储柜 1中的滑轮 27转动以将下一个存储箱 2沿 轨道 28移动至提取区域 60。

[0078] 步骤 S15: 所述获取模块 330从所述存储柜 1中获取存储箱 2的第一通孔 22的高度 。 在本实施例中， 所述存储柜 1通过计算所述支架横梁 20的高度来确定所述第一 通孔 22的高度。 具体地说， 当所述存储箱 2悬挂于所述存储柜 1吋， 所述支架横 梁 20穿过所述第二通孔 23， 所述支架横梁 20的高度即为所述第二通孔 23的高度 ， 而所述第一通孔 22及第二通孔 23的位置是固定的， 则所述第一通孔 22的高度 与所述第二通孔 23的高度之间相差预设高度 （例如， 两厘米） ， 因此， 所述第 一通孔 22的高度为所述第二通孔 23的高度与预设高度之和。 进一步地， 所述支 架横梁 20上设置有光线测距器 （图中未示出） ， 所述光线测距器发射光线来监 测支架横梁 20的高度。

[0079] 步骤 S16: 所述调节模块 350根据第一通孔 22的高度调节家用机器人 3的机器手 臂 9的高度， 并控制所述机器手臂 9穿过所述第一通孔 22。 [0080] 步骤 S17: 所述控制模块 310根据从用户终端 50获取的用户的位置信息控制所述 家用机器人 3移动至用户所在的位置。

[0081] 以上仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本 发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效 功能变换， 或直接或间接运用在 其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。

工业实用性

[0082] 相较于现有技术， 本发明所述家用机器人控制系统及方法采用上 述技术方案， 达到了如下技术效果： 通过与家用机器人配合的存储柜及存储箱， 使得家用机 器人能够从存储柜中搬运物品， 方便了用户在家里搬运物品， 增加了家用机器 人的使用场景， 提高了家用机器人的使用效率。