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Title:
DOOR DEVICE HAVING MOVABLE SENSOR COMPONENT FOR ENVIRONMENT DETECTION AND METHOD FOR ENVIRONMENT DETECTION AT A DOOR DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/158457
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a rear door device (100) of a motor vehicle (200) and to a method, the rear door device (100) comprising a door structure (3) that can be moved relative to a base frame (2). For environment detection, a sensor component (4) that can be moved out is at least partially held on the door structure (3) or the base frame.

Inventors:
BATTLOGG, Stefan (Nummer 166, 6771 St. Anton i.M., 6771, AT)
Application Number:
EP2019/053240
Publication Date:
August 22, 2019
Filing Date:
February 11, 2019
Export Citation:
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Assignee:
INVENTUS ENGINEERING GMBH (Nummer 181, A - 6771 St. Anton i.M., A - 6771, AT)
International Classes:
E05F15/42; E05C17/00
Domestic Patent References:
WO2010112424A12010-10-07
WO2007131651A12007-11-22
WO2017137030A12017-08-17
Foreign References:
US20100076651A12010-03-25
US20160065796A12016-03-03
DE102014015914A12015-10-15
DE102011001825A12012-10-11
DE10348917A12005-05-25
DE102005056976A12007-06-06
US20160243988A12016-08-25
EP1602797A22005-12-07
Other References:
None
Attorney, Agent or Firm:
BSB PATENTANWÄLTE SCHÜTTE & ENGELEN PART MBB (Am Markt 10, Oelde, 59302, DE)
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Claims:
Ansprüche :

1. Türeinrichtung (100) und insbesondere hintere Türeinrichtung (100) eines Kraftfahrzeuges (200) mit einem relativ zu einem Grundrahmen (2) bewegbaren Türaufbau (3),

dadurch gekennzeichnet,

dass zur Umfelderkennung eine verfahrbare Sensorkomponente (4) an oder dicht neben dem Türaufbau (3) oder dem

Grundrahmen (2) wenigstens teilweise aufgenommen ist.

2. Türeinrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die

Sensorkomponente (4) aus einer geschützten Position in wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar ist.

3. Türeinrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die

Sensorkomponente (4) einen Sensorkopf (5) umfasst, der wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus (3) angeordnet ist .

4. Türeinrichtung (1) einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorkomponente (4) zwei einander gegenüberliegende Sensorköpfe (5) umfasst, die wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus (3) angeordnet sind.

5. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) der Sensorkomponente (4) in einem Ruhezustand (11) im Wesentlichen innerhalb des Türaufbaus (3) aufgenommen .

6. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) der Sensorkomponente (4) in einem Messzustand (12) wenigstens teilweise außerhalb des

Türaufbaus (3) angeordnet ist.

7. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) zwischen wenigstens zwei Positionen (21, 22) relativ zum Türaufbau (3) bewegbar ist.

Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche wobei der Sensorkopf (5) aus dem Inneren des Türaufbaus (3) heraus bewegbar ist.

9. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Türaufbau (3) einen Türkörper (13) und eine

Außenhaut (14) und/oder eine Innenhaut (15) umfasst.

10. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an dem Türkörper (13) Anbauteile (16) wie

Verkleidungselemente (17) und/oder Dichtungen (18) angebracht sind .

11. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) durch ein Anbauteil (16) hindurch bewegbar ist.

12. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Aktor (30) wie ein aktiver Aktor (31) und/oder ein passiver Aktor (32) zum Bewegen des Sensorkopfes (5) umfasst ist .

13. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (30) eine Zwangsteuerung (33) wie eine

Kulissenführung (34) und/oder eine Federeinheit (35) umfasst.

14. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (30) einen elektrischen, hydraulischem und/oder pneumatischen Motor (36) umfasst.

15. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Motor (36) im Inneren des Türaufbaus (3) und insbesondere des Türkörpers (13) aufgenommen ist.

16. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Abschnitt (6) des Sensorkopfes (5) flexibel und/oder biegsam ausgebildet ist.

17. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens der Abschnitt (6) des Sensorkopfes (5) in einen Radkasten (203) eines Kraftfahrzeuges (200) einfährt.

18. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein horizontaler Erfassungswinkel (23) der

Sensorkomponente (4) größer 120° oder größer 150° beträgt und/oder wobei ein vertikaler Erfassungswinkel (24) der Sensorkomponente (4) größer 45° oder größer 90° beträgt.

19. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Messvorgang oszilliert.

20. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Verfahren und/oder Messvorgang rotiert .

21. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Verfahren und/oder Messvorgang taumelt .

22. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorkomponente (4) oder der Sensorkopf einen Bilderkennungssensor beinhaltet.

23. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Bremseinrichtung (40) umfasst ist, um eine

Relativbewegung des Türaufbaus (3) zu dem Grundrahmen (2) gezielt bremsen zu können und wobei ein Türantrieb (50) zum gezielten Öffnen des Türaufbaus (3) umfasst ist.

24. Verfahren zur Nahfelderkennung an einer Türeinrichtung (1) und insbesondere einer Türeinrichtung (100) eines

Kraftfahrzeuges (200) und vorzugsweise einer hinteren Tür eines Kraftfahrzeuges (200), wobei ein relativ zu einem Grundrahmen (2) bewegbarer Türaufbau (3) vorgesehen ist und wobei das Verfahren durchgeführt wird, um Fremdkörper (60) in einem Bereich einer möglichen Türbewegung zu erfassen, wobei bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus (3) ein verfahrbarer Sensorkopf (5) einer Sensorkomponente (4) wenigstens einen Teil der Umgebung des Türaufbaus (3) erfasst .

25. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei der

Sensorkopf (5) aus dem Türaufbau (3) wenigstens teilweise herausgefahren wird.

26. Verfahren nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) vor einer Messung aus dem Türaufbau (3) wenigstens teilweise herausgefahren wird.

27. Verfahren nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) aktiv aus dem Türaufbau (3) herausgefahren wird und/oder wobei der Sensorkopf (5) aktiv gesteuert wieder eingefahren wird.

28. Verfahren nach einem der vier vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensordaten und die Fahrzeug- und Umfelddaten mit Deep Learning analysiert werden.

29. Verfahren nach einem der fünf vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) passiv durch einen Schließvorgang des Türaufbaus (3) wieder eingefahren wird.

30. Verfahren nach einem der sechs vorhergehenden Ansprüche,

wobei der Sensorkopf (5) eine Kurvenbewegung durchführt.

31. Verfahren nach einem der sieben vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) an einer Zahnstange oder Spindel gehalten wird.

Description:
TÜREINRICHRUNG MIT VERFAHRBARER SENSORKOMPONENTE ZUR UMFELDERKENNUNG SOWIE VERFAHREN ZUR UMFELDERKENNUNG AN

EINER TÜREINRICHTUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Türeinrichtung und insbesondere eine Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und ein Verfahren. Insbesondere betrifft die Erfindung eine derartige Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, welche passiv, aktiv oder semi-aktiv geöffnet werden kann. Das bedeutet, dass an oder in der Türeinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Bremseinrichtung oder/und ein Türantrieb angeordnet oder dass der Türeinrichtung ein solcher Türantrieb/Türbremse zugeordnet ist, um die

eigentliche Tür zu bremsen oder aktiv öffnen und/oder schließen zu können .

Bei der passiven, aktiven oder semiaktiven Öffnung oder

Schließung von Türen von Kraftfahrzeugen ist besondere Sorgfalt darauf zu legen, dass die Tür bei der Öffnungs- und/oder

Schließbewegung nicht beschädigt wird. Beispielsweise können Störkörper oder Fremdkörper auf der Bewegungsbahn der Tür vorhanden sein und die Tür bei einem unachtsamen Öffnen oder Schließen beschädigen. Beispielsweise können Pfähle oder Wände oder Begrenzungssteine oder Pfeiler einer Tiefgarage vorhanden sein, die die Oberfläche der Tür verbeulen, verkratzen und/oder beschädigen können. Außerdem kann sich ein Benutzer beim Öffnen oder Schließen der Tür beispielsweise die Finger einer Hand einklemmen. Deshalb ist es bei passiven, aber besonders bei aktiven oder semiaktiven Türen eines Kraftfahrzeuges von

erheblichem Vorteil, wenn ein Sensor die Umgebung des

Kraftfahrzeugs erfasst, sodass ein Eingreifen in eine Öffnungs oder Schließbewegung einer Tür eines Kraftfahrzeuges durch die Steuerung möglich ist. Sensoren benötigen hierfür „freie Sicht" um einwandfrei funktionieren zu können.

Aus dem Stand der Technik sind besonders Lösungen für die

Vordertür bekannt. Dies sind Sensoren, welche im Außenspiegel, in oder an der Fahrzeugtür angebracht sind. Die Anbringung im Außenspiegel funktioniert nur für die Vordertüren, da z.B. bei einer geöffneten Vordertür die hintere Tür vom Sensor nicht mehr erfasst werden kann, weil die Tür diesen Bereich verdeckt. Die gilt auch für Sensoren, die in oder an der Vordertüraußenhaut angebracht ist. Sobald die Tür offen steht, kann das Umfeld der hinteren Tür nicht mehr miterfasst werden. Hintere Türen haben keine vorstehenden Bauteile wie Spiegel, welche analog den Vordertüren den Bereich erfassen und mitschwenken.

In der Türaußenhaut angebrachte sichtbare Sensoren, wie diese z.B. bei vielen Fahrzeugen als Parksensoren verbaut sind, werden in der Türaußenhaut von den Autodesignern und Kunden nicht akzeptiert, da die Türen ein wichtiges Designelement bei

Fahrzeugen darstellen.

Das Anbringen des Sensors in der Zierleiste, meist am unteren Ende der Tür, ist möglich. Doch moderne Autos haben kaum mehr Zierleiste, sondern glattflächige lackierte Türen. Ein

Sichtfenster für den Sensor in der Türaußenhaut, wenn dieser innerhalb der Tür angebracht ist, ist aus Designaspekten so gut wie unmöglich.

Wenn der Sensor weitere in der Tür innen, d.h. hinter dem

Türblech (Türaußenhaut) platziert wird, wird dadurch der

Sichtbereich (Messkonus) eingeschränkt. Zudem können nur bestimmte Sensortypen durch die Tür bzw. das Türblech hindurch sehen und/oder es müssen spezielle Türblechmaterialien verwendet werden. Diese haben dann wiederum Nachteile bezüglich der

Messqualität und des Erfassungsbereiches.

Witterungseinflüsse wie Schnee, Eis, Staub oder vom Fahrzeug selber erzeugte Verschmutzung (vom Reifen erzeugte

Verschmutzung/Spritzschmutz , besonders im Winter oder bei losem Untergrund) können zudem die Sensormessung / Sensorwertqualität stark verschlechtern und eine fehlerfreie Messung oder Messung des Umfeldes/Nahfeldes mit für den Anwendungs zweck nicht nachteiligen Messfehlern verunmöglichen.

Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Türeinrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Öffnen und/oder Schließen von Türen zur Verfügung zu stellen, welches bevorzugt für die hintere Tür und unter verschiedenen (d.h. auch erschwerten) Alltagsbedingungen ein für die Anwendung bestmögliches Ergebnis erzielt. Bestmöglich heißt, der Kunde soll die Fahrzeugtür möglichst oft oder fast immer prozesssicher öffnen und schließen können. Wenn dies nicht möglich ist, soll der Kunde dies mitgeteilt bekommen bzw. erkennen können.

Diese Aufgabe wird durch eine Türeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 24 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der allgemeinen Beschreibung und der Beschreibung der Ausführungsbeispiele.

Eine erfindungsgemäße Türeinrichtung ist insbesondere als

Türeinrichtung eines Kraftfahrzeugs ausgebildet und kann

vorzugsweise als hintere Türeinrichtung oder Tür eines

Kraftfahrzeuges vorgesehen sein. Eine erfindungsgemäße

Türeinrichtung umfasst einen Grundrahmen und einen relativ dazu bewegbaren Türaufbau. Insbesondere ist der Türaufbau gegenüber dem Grundrahmen verschwenkbar angeordnet. Es ist zur

Umfelderkennung wenigstens eine wenigstens teilweise verfahrbare Sensorkomponente an dem oder dicht neben dem Grundrahmen und/oder dem Türaufbau wenigstens teilweise aufgenommen.

Die erfindungsgemäße Türeinrichtung hat viele Vorteile.

Insbesondere unterstützt oder ermöglicht die Sensorkomponente eine Nahfelderkennung im Umgebungsbereich des bewegbaren

Türaufbaus bzw. eine Umfelderkennung. Vorzugsweise ermöglicht die Sensorkomponente die Erfassung von Fremdkörpern im Bereich einer möglichen Türbewegung des bewegbaren Türaufbaus. Die wenigstens teilweise verfahrbare Sensorkomponente ist insbesondere ausfahrbar ausgebildet. Beispielsweise kann ein Teil der Sensorkomponente aus einem Gehäuseteil oder einer Aufnahme der Sensorkomponente ausfahrbar sein.

Der Ausdruck „dicht neben" bedeutet hier, dass der Abstand kleiner als 1/5 oder kleiner als 1/10 oder kleiner als 1/20 der maximalen Erstreckung (Länge, Breite) des Türaufbaus beträgt. Vorzugsweise ist der Abstand kleiner 30 cm und insbesondere kleiner 20 cm und vorzugsweise kleiner 10 cm von dem nächsten Punkt des Türaufbaus entfernt angeordnet.

Der verfahrbare Teil der Sensorkomponente verfährt insbesondere gegenüber einer Sensoraufnahme. Die Sensoraufnahme kann am

Grundrahmen oder am Türaufbau oder an der Karosserie eines

Fahrzeugs angeordnet sein.

Unter dem Grundrahmen der Türeinrichtung kann ein separater Rahmen zur Halterung des bewegbaren Türaufbaus verstanden werden. Regelmäßig ist der Grundrahmen aber als Grundgestell bzw.

Karosserie eines Kraftfahrzeugs anzusehen. Möglich ist es aber auch, dass der Grundrahmen an der Karosserie eines

Kraftfahrzeuges befestigt wird.

Vorzugsweise ist die Sensorkomponente aus wenigstens einer

(insbesondere vor Verschmutzung) geschützten Position in

wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar. Die geschützte Position ist insbesondere eine verschmutzungsgeschützte Position.

In einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die Sensorkomponente wenigstens einen Sensorkopf. Vorzugsweise ist der Sensorkopf wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet. Der Sensorkopf kann in allen Ausgestaltungen ein Abschnitt und insbesondere ein äußerer Abschnitt oder Endabschnitt der

Sensorkomponente sein.

In vorteilhaften Weiterbildungen ist wenigstens der Sensorkopf der Sensorkomponente in einem Ruhezustand im Wesentlichen innerhalb des Türaufbaus aufgenommen. Es ist möglich, dass der Sensorkopf der Sensorkomponente im Wesentlichen immer oder immer innerhalb des Türaufbaus aufgenommen ist.

Bevorzugt ist es, dass wenigstens der Sensorkopf der

Sensorkomponente in einem Messzustand wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet.

Besonders bevorzugt ist der Sensorkopf wenigstens zwischen zwei Positionen relativ zum Türaufbau bewegbar. In vorteilhaften Ausgestaltungen befindet sich der Sensorkopf wenigstens teilweise und insbesondere im Wesentlichen vollständig innerhalb des

Türaufbaus, wenn sich die Sensorkomponente in einem Ruhezustand befindet. Vorzugsweise befindet sich der Sensorkopf der

Sensorkomponente wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus, wenn sich die Sensorkomponente in einem Messzustand befindet.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Sensorkopf aus dem Inneren des Türaufbaus herausbewegbar ist.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die

Türeinrichtung als hintere Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise hintere Tür eines Kraftfahrzeuges mit einem relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau ausgebildet, wobei zur Umfelderkennung wenigstens eine verfahrbare

Sensorkomponente an oder dicht neben dem Türaufbau oder dem Grundrahmen wenigstens teilweise aufgenommen ist, und wobei die Sensorkomponente einen Sensorkopf umfasst, und wobei die

Sensorkomponente aus einer geschützten Position in wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar ist, in der der Sensorkopf wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus oder des

Grundrahmens angeordnet ist. Eine solche Ausgestaltung und deren Weiterbildungen sind sehr vorteilhaft.

Vorzugsweise umfasst eine Sensorkomponente in allen

Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung zwei einander gegenüberliegende Sensorköpfe, die wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet sind.

In allen Weiterbildungen und Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Türaufbau einen Türkörper und eine Außenhaut und/oder eine Innenhaut umfasst. Besonders bevorzugt sind in oder an dem Türkörper Anbauteile wie Verkleidungselemente und/oder Dichtungen angebracht. Besonders bevorzugt ist der Sensorkopf durch ein Anbauteil hindurchbewegbar. Beispielsweise kann der Sensorkopf durch eine Aussparung in dem Anbauteil oder durch eine Öffnung im Anbauteil hindurchbewegt werden, um aus dem Inneren des

Türkörpers nach außen bewegt zu werden.

Vorzugsweise ist wenigstens ein Aktor wie ein aktiver Aktor und/oder wenigstens ein passiver Aktor umfasst. Ein solcher Aktor dient zum Bewegen des Sensorkopfes. Es ist möglich, dass ein aktiver Aktor zum Herausfahren des Sensorkopfes vorgesehen ist.

Es ist ebenso möglich, dass ein passiver Aktor zum Hineinfahren des Sensorkopfes vorgesehen ist.

Es ist auch möglich, dass der Aktor eine Zwangsteuerung wie eine Kulissenführung und/oder eine Federeinheit umfasst. Möglich ist es zum Beispiel, dass der Aktor über eine Federeinheit

ausgefahren und über eine Kulissenführung wieder eingefahren wird. Wird der Sensorkopf mittels einer Federeinheit ausgefahren und mittels einer Kulissenführung wieder in seine

Ursprungsposition zurück überführt, wenn die Tür geschlossen wird, wird eine vorteilhafte Ausgestaltung realisiert, bei der kein elektrischer Antrieb erforderlich ist. Gleichzeitig wird durch eine Zwangsführung wie eine Kulissenführung beim Ein- und Ausfahren des Sensorkopfes dafür gesorgt, dass sich dieser zu jedem Zeitpunkt in einer geeigneten Position befindet. Dadurch kann ein Abscheren oder Einklemmen des Sensorkopfes beim Öffnen und beim Schließen der Tür verhindert werden. Eine entsprechend angepasste elektrische Steuerung (ohne Einsatz einer

Zwangsführung) ist auch möglich.

Besonders bevorzugt sind Ausgestaltungen, bei denen ein Einklemmen oder Abscheren des Sensorkopfes konstruktiv bedingt ausgeschlossen ist. Das insbesondere ohne, dass sich der

Sensorkopf bewegen muss. Das bietet inhärente Sicherheit.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Aktor wenigstens einen elektrischen, hydraulischen und/oder

pneumatischen Motor umfasst. Besonders bevorzugt wird ein elektrischer Motor eingesetzt. Besonders bevorzugt ist das von dem Aktor aufbringbare Drehmoment oder die aufbringbare Kraft dergestalt, dass Verletzungen von Benutzern zuverlässig vermieden werden .

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Antrieb und insbesondere der Motor im Inneren des Türaufbaus und insbesondere des Türkörpers aufgenommen ist.

Vorzugsweise ist wenigstens ein Abschnitt des Sensorkopfes flexibel und/oder biegsam ausgebildet. Besonders bevorzugt ist der distale Endabschnitt der Sensorkomponente flexibel und/oder biegsam ausgebildet. Das ermöglicht dem Endabschnitt der

Sensorkomponente bzw. dem Sensorkopf ein flexibles Ausweichen, wenn der Sensorkopf auf Hindernisse auftrifft.

In bevorzugten Ausgestaltungen fährt wenigstens ein Abschnitt des Sensorkopfes in einen Radkasten eines Kraftfahrzeuges ein. Im eingefahrenen und im ausgefahrenen Zustand liegt besonders bevorzugt ein ausreichender Abstand von einem Reifen des

Kraftfahrzeugs vor. Insbesondere ist der Abstand größer als 2 cm, 3 cm oder größer als 5 cm oder sogar größer als 10 cm.

In bevorzugten Ausgestaltungen ist ein horizontaler

Erfassungswinkel der Sensorkomponente größer 90°, 120° und besonders bevorzugt größer 150°. Es sind auch Ausgestaltungen möglich, bei denen ein Erfassungswinkel von 180° oder mehr erreicht wird.

Ein vertikaler Erfassungswinkel der Sensorkomponente ist

insbesondere >45° und vorzugsweise größer 60° und besonders bevorzugt größer 75°. Vorteilhaft ist ein vertikaler

Erfassungswinkel von 90° oder sogar 120° oder mehr. Dadurch kann ein großer Bereich erfasst werden, wodurch mögliche Schäden zuverlässig verhindert werden können.

Es ist bevorzugt, dass der Sensorkopf beim Messvorgang rotiert und/oder oszilliert oder/und taumelt. Diese Bewegungen können nur Teilbewegungen sein, der Sensorkopf muss also z.B. nicht komplett um 360° rotieren. Er kann auch nur um ein paar Grad rotieren, oszillieren oder taumeln. Das kann z. B. bedeuten, dass der Sensorkopf hin und her verschwenkt wird und/oder wiederholt aus- und einfährt.

Es ist möglich und bevorzugt, dass die Sensorkomponente und/oder der Sensorkopf wenigstens einen Bilderkennungssensor beinhaltet und ein Bildauswertsystem entsprechende Informationen

verarbeitet. Bilderkennung ist hierbei insbesondere auch

Mustererkennung und Bildverarbeitung. Es werden dabei vorzugs weise Objekte in einem Bild segmentiert. Diesen wird eine symbolische Beschreibung zugewiesen. Zudem kann eine

Musteranalyse durchgeführt werden. Abhängig von Positions informationen (z. B. GPS) und anderen Daten wie Datum, Uhrzeit, Wetter, Scheibenwischer „Ein" oder „Aus" werden diese verschieden analysiert und gewichtet. So wird im Winter und bei niederen Temperaturen vermehrt auf Schnee geschaut, wobei im Sommer eher Blätter oder Sträucher analysiert und daraus resultierend verarbeitet und zur Erhöhung der Messqualität und damit zur Türöffnungs- und -Schließqualität weitergegeben werden. Wird Schnee analysiert, kann die Tür näher zum Kollisionsgegenstand (Schnee) hin oder gegebenenfalls sogar in den Schnee hinein verfahren werden, damit ein Aussteigen überhaupt möglich ist.

Dies gilt z.B. auch, wenn neben einen Strauch/Gebüsch geparkt wird .

In allen Ausgestaltungen ist es möglich, dass das Umfeld schon während der Ausfahrbewegung des Sensorkopfes vermessen wird und sich dadurch ein räumliches Umfeldbild ergibt. Hierbei kann der Sensor auch den Bereich zwischen dem Türöffnungsausschnitt und der Tür vermessen (den Ein-/Ausstiegsbereich) . Dies ist beim Schließvorgang von Vorteil, um u.a. ein Einklemmen von Fingern zu vermeiden .

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die

Türeinrichtung wenigstens eine Bremseinrichtung umfasst, um eine Relativbewegung des Türaufbaus zu dem Grundrahmen gezielt bremsen zu können. Besonders bevorzugt umfasst eine Türeinrichtung einen Türantrieb zum gezielten Öffnen und/oder Schließen des

Türaufbaus. Mit einem Türantrieb und einer Bremseinrichtung ist ein automatisches Öffnen und Schließen und ein Ansteuern und Halten von vordefinierten oder sensorisch bestimmten

Winkelpositionen möglich. Beispielsweise kann der Türaufbau der Türeinrichtung kurz vor einem Fremdkörper oder Störkörper halten, um eine möglichst weite Öffnung der Tür zu ermöglichen und andererseits eine Beschädigung sicher zu verhindern.

In vorteilhaften Ausgestaltungen ist die Bremseinrichtung als magnetorheologische Bremseinrichtung ausgebildet. Möglich ist es aber auch, dass eine elektrische oder magnetische oder sonstige Bremseinrichtung eingesetzt wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Nahfelderkennung an einer Türeinrichtung und insbesondere einer Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise einer hinteren Tür eines

Kraftfahrzeuges, kann aber auch an einer vorderen Tür eines Kraftfahrzeuges eingesetzt werden. Es ist ein relativ zu einem Grundrahmen bewegbarer Türaufbau vorgesehen. Das Verfahren wird durchgeführt, um insbesondere schädliche Fremd-/Kollisionskörper in einem Bereich einer möglichen Türbewegung zu erfassen. Dabei wird bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus mit einem

verfahrbaren Sensorkopf einer Sensorkomponente wenigstens ein Teil der Umgebung des Türaufbaus erfasst.

In bevorzugten Ausgestaltungen dient das Verfahren zur

Nahfelderkennung einer Türeinrichtung und insbesondere einer Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise einer hinteren Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, wobei ein relativ zu einem Grundrahmen bewegbarer Türaufbau vorgesehen ist und wobei das Verfahren durchgeführt wird, um Kollisionsgegenstände in einem Bereich einer möglichen Türbewegung (mit insbesondere verbesserter Messgenauigkeit und geringerer Fehlerhäufigkeit) zu erfassen, wobei bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus ein Sensorkopf einer verfahrbaren Sensorkomponente wenigstens einen Teil der Umgebung des Türaufbaus erfasst und dazu insbesondere ausgefahren wird.

In einer andere bevorzugten Ausgestaltung dient ein Verfahren zur Beeinflussung eines Türbewegungsvorganges einer hinteren

Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges mit einem relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau, wobei eine verfahrbare

Sensorkomponente wenigstens einen Teil der Umgebung des

Türaufbaus erfasst und diese Messdaten den Türbewegungsvorgang beeinflussen .

In vorteilhaften Ausgestaltungen wird der Sensorkopf aus dem Türaufbau wenigstens teilweise herausgefahren. Durch ein

Ausfahren des Sensorkopfes wird ein größerer

Erfassungsbereich/Messkegel ermöglicht. Dadurch kann ein größerer Messwinkelbereich abgedeckt werden und es können alle Arten von Kollisionen/Schäden an der Türeinrichtung und insbesondere dem Türaufbau und zum Beispiel der Außenhaut des Türaufbaus vermieden werden .

Vorzugsweise wird der Sensorkopf vor einer Messung aus dem

Türaufbau wenigstens teilweise herausgefahren. Besonders

bevorzugt wird der Sensorkopf aktiv aus dem Türaufbau

herausgefahren. Möglich und bevorzugt ist es, dass der Sensorkopf aktiv gesteuert wieder eingefahren wird. Das kann zum Beispiel bei oder vor einem Schließvorgang des Türaufbaus erfolgen.

In allen Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass der Sensorkopf passiv durch einen Schließvorgang des Türaufbaus wieder eingefahren wird. Das kann beispielsweise über eine

Kulissenführung erfolgen.

Vorzugsweise führt der Sensorkopf eine Kurvenbewegung durch, wenn der Sensorkopf ein- und/oder ausgefahren wird. Möglich ist es, dass der Sensorkopf an einer Zahnstange oder Spindel gehalten wird. Es ist aber auch möglich, dass der Sensorkopf linear ausgefahren wird. Dafür kann ein beliebiger Antrieb eingesetzt werden. In einfachen Ausgestaltungen reicht es aus, den

Sensorkopf zwischen zwischen etwa 10 mm und 50 mm und

insbesondere zwischen etwa 15 mm und 30 mm und vorzugsweise etwa 20 mm zu bewegen.

In allen Ausgestaltungen sind vorzugsweise weitere Sensoren vorgesehen. Beispielsweise kann an den vorderen Türen, an oder in den Seitenspiegeln jeweils wenigstens ein Sensor vorgesehen sein. Möglich ist es auch, dass Sensoren auf der Türoberfläche auf der Fahrer- und der Beifahrerseite vorgesehen sind.

Die Erfindung ermöglicht insbesondere an den hinteren Türen, aber auch an den vorderen Türen, eine zuverlässige Erfassung von

Kollisions-/Fremdkörpern oder Störkörpern im Bewegungsbereich der Türen. Wenn ein ausfahrbarer Sensorkopf einer Sensorkomponente eingesetzt wird, kann auch ohne Außenspiegel, Seitenleisten auf der Oberfläche der Türen oder in die Türaußenhaut integrierte Sensoren eine zuverlässige Objekterkennung ermöglicht werden.

Wird ein ausfahrbarer Sensorkopf eingesetzt, werden eine höhere Empfindlichkeit und ein größerer Erfassungswinkel der

Sensorkomponente ermöglicht.

Eine Sensorkomponente ist vorzugsweise im Inneren des Türaufbaus angeordnet. Der Sensorkopf kann an Durchführungen oder

Aussparungen von Anbauteilen nach außen durchgeführt werden.

Vorzugsweise wird der Sensorkopf der Sensorkomponente dicht unterhalb der Außenhaut des Türaufbaus aufgenommen und geführt.

In solchen Ausgestaltungen kann die Tür auch dann geschlossen werden, wenn sich der Sensorkopf außerhalb des Inneren befindet, insbesondere, wenn der Sensorkopf in den Radkasten des Kraftfahrzeuges ausgefahren wird.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die

Sensorkomponente Teil eines Radarsystems ist und eine

Antennenfunktion ausübt.

Vorzugsweise ist an der Türeinrichtung ein aktiver Türdämpfer angeordnet, der eine gesteuerte und aktive Abbremsung einer Türbewegung des Türaufbaus ermöglicht. Des weiteren ist es bevorzugt, dass ein Türantrieb vorgesehen ist, mit dem eine

Öffnung und/oder Schließung des Türaufbaus ermöglicht wird.

In allen Ausgestaltungen kann die ausfahrbare Sensorkomponente und/oder deren ausfahrbarer Sensorkopf so gestaltet werden, dass in der ausgefahrenen Position das Nahfeld außerhalb der Tür vermessen wird. Es ist möglich und bevorzugt, dass in einer Zwischenstellung der Raum zwischen der Tür und der

Karosserieöffnung (also der Einstiegsbereich) vermessen wird bzw. den Messbereich bildet.

Dann ist es möglich, nur einen Sensor zu verwenden, was Kosten sparen würde. Denn wenn man bei geöffneter Tür einsteigt und die Tür schließt benötigt, man das Nahfeld außerhalb der Tür nicht.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die

Sensorkomponente insgesamt als Ganzes und/oder der Sensorkopf (zusätzlich) Rauf und Runter (also insbesondere wenigstens etwa vertikal) verfahren werden. Die Fahrbewegung (Ausfahrbahn bzw. Ausfahrbewegung muss nicht horizontal sein, sie kann auch schräg sein .

Es ist möglich, dass der Sensorkopf zusätzlich - relativ zur Sensoraufnahme - verfahrbar/bewegbar ist. Der Sensorkopf kann auch rotieren (so wie die Radars auf den Schiffen...) . Damit kann der Erfassungsbereich bzw. die Erfassungsqualität verbessert werden. Ein fest und unbeweglich installierter Sensor kann das nicht . Die erfindungsgemäße Türeinrichtung kann nicht nur an

Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, sondern auch an

Türeinrichtungen von Gebäuden oder Wohnungen. Dann umfasst eine Türeinrichtung einen relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau und zur Umfelderkennung ist eine verfahrbare

Sensorkomponente an oder dicht neben dem Türaufbau oder dem

Grundrahmen wenigstens teilweise aufgenommen. In bevorzugten Ausgestaltungen kann die Türeinrichtung zuvor beschriebene

Weiterbildungen (identisch oder sinngemäß) umfassen.

Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Ausführungsbeispielen, die im Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Figuren erläutert werden.

In den Figuren zeigen:

Figur 1 eine schematische Draufsicht auf ein mit erfindungs gemäßen Türeinrichtungen ausgerüstetes Kraftfahrzeug;

Figur 2 eine Draufsicht auf ein mit erfindungsgemäßen

Türeinrichtungen ausgerüstetes Kraftfahrzeug;

Figur 3 eine stark schematische Ansicht einer Sensorkomponente an einem Anbauteil;

Figur 4 eine stark schematische Ansicht der Sensorkomponente in einer Türeinrichtung;

Figur 5 eine weitere stark schematische perspektivische Ansicht einer Türeinrichtung;

Figur 6 einen schematischen Horizontalschnitt durch ein

weiteres Ausführungsbeispiel einer Türeinrichtung; und

Figur 7 eine stark schematische Seitenansicht eines

Kraftfahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Türeinrichtung .

In Figur 1 ist eine stark schematische Draufsicht auf ein

Kraftfahrzeug 200 dargestellt, welches hier über vier Türen 1 bzw. Autotüreinrichtungen 100 verfügt. Hier sind auf der rechten Fahrzeugseite die vordere Tür 201 und die hintere Tür 202 jeweils geöffnet, während sie auf der linken Fahrzeugseite geschlossen eingezeichnet sind.

Das Kraftfahrzeug verfügt über vier Radkästen 203. In den vorderen Bereichen sind die Seitenspiegel vorgesehen. In den Seitenspiegeln können Sensoren 7 angeordnet sein, die die

Umgebung erfassen.

Insbesondere an den hinteren Türen 202 des Kraftfahrzeugs 200 ist jeweils wenigstens eine Sensorkomponente 4 vorgesehen. Die

Sensorkomponenten 4 umfassen jeweils einen Sensorkopf 5, der an beiden hinteren Türen 202 im ausgefahrenen Zustand abgebildet ist, in dem der Sensorkopf 5 jeweils aus der Tür nach außen hervor steht.

Bei der geöffneten Tür 202 ragt der Sensorkopf 5 nach außen aus dem Türaufbau 3 hinaus. Dadurch wird ein besonders großer und effektiver Winkelbereich erfasst, indem Störkörper oder

Fremdkörper 60 (vergleiche Figur 2) detektiert werden können. Dadurch wird es ermöglicht, dass die Außenhaut 14 und die

Innenhaut 15 beim Öffnen und Schließen der Tür nicht beschädigt werden. Das war bei hinteren Türen 202 bislang nicht möglich.

Bei der vorderen linken Tür ist die Sensorkomponente 4 bzw. es ist der Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 im Ruhezustand 11 eingezeichnet, in der sich der Sensorkopf 5 im Wesentlichen oder sogar vollständig innerhalb des Inneren des Türaufbaus 3

befindet. Dies ist die Ruheposition 21.

Die hintere Tür 202 ist auf der linken Seite des Kraftfahrzeugs 200 im Messzustand 12 dargestellt. Hier ist die Tür 202 ebenfalls geschlossen, aber der Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 befindet sich in dem Messzustand 12 und hier in der ausgefahrenen Messposition 22. Es ist möglich, dass die Sensorkomponente fest an der Türeinrichtung und dort insbesondere an dem Türaufbau montiert ist. Dann ist die Sensorkomponente nicht relativ zur zum Türaufbau 3 bewegbar. Vorzugsweise wird in derartigen Fällen eine Messposition 22 eingenommen, weil sich der Sensorkopf 5 außerhalb des Inneren des Türaufbaus 3 befindet.

Figur 2 zeigt eine stark schematische Draufsicht auf ein

Kraftfahrzeug 200 mit vorderen Türen 201 und hinteren Türen 202, wobei auf der rechten Seite der Erfassungsbereich 25 der

Sensorkomponente 4 schraffiert eingezeichnet ist, der sich bei geschlossener Tür ergibt. Hier wird der Fremdkörper 60, wie beispielsweise ein Pfeiler oder dergleichen zuverlässig

detektiert, sodass der Öffnungswinkel mittels einer

Bremseinrichtung 40 gezielt begrenzt werden kann.

Auf der linken Seite des Kraftfahrzeuges 200 aus Figur 2 sind die Erfassungsbereiche 25 und 26 schraffiert eingezeichnet, die sich bei geschlossener Tür (Erfassungsbereich 25) und bei geöffneter Tür (Erfassungsbereich 26) ergeben.

Figur 3 zeigt eine stark schematische perspektivische Ansicht eines Anbauteil 16 wie eines Verkleidungselements des 17 oder einer Dichtung 18, die an einem Türkörper 13 einer Türeinrichtung 1 angebracht werden kann. Innerhalb des Anbauteils 16 ist eine Durchführung für die Sensorkomponente 4 vorgesehen, sodass ein Abschnitt 6 und insbesondere der Sensorkopf 5 nach außen

austritt. Beispielsweise kann die Austrittsstelle im Bereich des hinteren Radkastens ausgebildet sein, sodass der Sensorkopf 5 bei geöffneter und geschlossener Tür ausgefahren bleiben kann.

Figur 4 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine

Türeinrichtung 1, wobei im Inneren des Türaufbaus 3 (=Autotür) die Sensorkomponente 4 angeordnet ist. Ein Aktor 30 dient hier zum aktiven Bewegen des Sensorkopfes 5 aus dem Inneren des

Türaufbaus 3 hinaus durch die Außenhaut 14 nach außen. Möglich ist es auch, dass der Sensorkopf 5 wie in Figur 3 durch eine Aussparung oder eine Durchführung an einem Anbauteil nach außen geführt wird.

Figur 5 zeigt eine alternative Ausgestaltung, bei der die Sensorkomponente 4 an dem Türkörper 13 befestigt wird. Hier verfügt die Sensorkomponente 4 über einen elektrischen Motor 36, der über ein Ritzel eine Zahnstange antreibt, die als zum

Beispiel bananenförmiger Arm ausgebildet ist und am distalen Ende den Sensorkopf 5 trägt. Durch ein Ausfahren des Arms 8 kann der Sensorkopf 5 weiter außen platziert werden und kann somit einen weiteren Umgebungsbereich erfassen. Hier ist der elektrische Motor ein aktiver Aktor 31, vorzugsweise mit einem

Positionssensor. Die Sensorkomponente kann schon während des Ausfahrens das Umfeld vermessen, was aufgrund der bananenförmigen Ausgestaltung bzw. der sich dadurch ergebenden Bewegungsbahn ein räumliches Abbild des Umfeldes und viel mehr Messpunkte wie ein fix installierter Sensorkopf ergibt. Es ist auch nicht zwingend, dass die Sensorkomponente in der Maximalstellung bleibt. Es kann die Messgenauigkeit und Messqualität merklich erhöhen, wenn der Sensorkopf oszilliert oder so verfährt, dass der

Kollisionsgegenstand 60 bestmöglich erkannt (vermessen) werden kann. Der Sensor kann vorzugsweise (auch zusätzlich) vertikal verfahren werden.

Bei einer aktiven Tür kann der Sensor hierbei auch intelligent mit dem Türaktor verknüpft sein, d.h. wird ein

Kollisionsgegenstand nicht sicher erkannt, so kann sich die

Türöffnungsgeschwindigkeit verlangsamen, sodass die

Sensorkomponente mehr Zeit für das Messen hat. Auch kann die Tür die Bewegungsrichtung ändern (selber leicht oszillieren), damit die Messqualität erhöht wird. Somit können auch die Tür selber und die Sensorkomponente während der Messung oszillieren/taumeln . Es können mehrere Messdaten erfasst und in einem Rechner

analysiert werden. Daraus resultierend - also situations- und umfeldabhängig - werden die Sensoren und die Tür individuell entsprechend angesteuert und mitunter bewegt, wodurch sich die Mess- und Erkennungsqualität erhöht.

Figur 6 zeigt noch ein Beispiel in einem Horizontalschnitt, wobei auch hier wieder ein ausfahrender Arm 8 umfasst ist, an dem beispielsweise eine Zahnstange ausgebildet ist, um über den Motor 36 den Arm 8 der Sensorkomponente 4 aktiv ein- oder auszufahren. Im ausgefahrenen Zustand steht der Sensorkopf 5 weit über die Außenhaut 14 der Türeinrichtung 1 über.

Möglich ist es auch, dass das Ausfahren über eine Feder 35 realisiert wird, die zu einem automatischen Ausfahren des

Sensorkopfes 5 führt, wenn der Türaufbau 3 der Türeinrichtung 1 geöffnet wird.

Die dem Fahrzeuginneren zugewandte Seite des Sensorkopfes kann einen zweiten Sensor aufnehmen, der dann den Bereich zwischen der Tür und dem Türausschnitt in der Karosserie (Ein- /Ausstiegsbereich) erfasst. Dadurch ergibt sich eine

kostengünstige Lösung für z.B. den Fingereinklemmschutz. Auch diese Sensorkomponente kann schon während des Ein-/Ausfahrens das Umfeld vermessen, was aufgrund der Kreissegmentbewegungsbahn ein räumliches Abbild des Umfeldes und viel mehr Messpunkte wie ein fix installierter Sensorkopf ergibt. Der Sensor kann insbesondere auch zusätzlich vertikal verfahren werden.

Die Ein-/Ausfahrbewegung des Sensors (Sensorkopfes) kann

konstruktiv auch so gestaltet sein, dass mit einem Sensor in ausgefahrenem Zustand der Außenbereich und beim Einfahren des Sensors der Zwischenbereich zwischen Tür und Karosserie vermessen wird. Dies kann z.B. dadurch erreicht werden, dass der Sensorkopf oder die ganze Sensoreinheit beim Ausfahren um 180° um die eigene Achse schwenkt.

Figur 7 zeigt schließlich eine stark schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 200, wobei hier der hintere Radkasten 203 zu erkennen ist, indem ein Rad 204 angeordnet ist. Die hintere Tür 202 kann geöffnet werden, wobei an der hinteren Tür 202 eine Sensorkomponente 4 befestigt ist, die sich hier im hinteren Bereich der hinteren Tür 202 in den Radkasten 203 hinein

erstreckt .

Die Sensorkomponente 4 kann größer oder kleiner sein als hier in den Ausführungsbeispielen gezeigt. Dadurch ist es möglich, eine stationäre Sensorkomponente auszubilden, die beispielsweise ständig aus dem Inneren des Türaufbaus 3 hinaus nach außen ragt. Möglich ist es auch, den Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 bewegbar auszuführen, wobei beim Beginn des Öffnens der Tür der Sensorkopf vorzugsweise ausgefahren wird.

Insbesondere, wenn die Sensorkomponente statisch ausgebildet ist, ist diese vorzugsweise in der Farbe des Kraftfahrzeuges lackiert und ist in das Design des Kraftfahrzeuges integriert, sodass die Sensorkomponente wenig oder gar nicht auffällt.

Es ist möglich, dass die Sensorkomponente im Inneren des

Türaufbaus angeordnet ist und beispielsweise durch eine

Aluminiumschicht an der Außenhaut 14 abgedeckt wird.

In allen Ausgestaltungen können unterschiedlichste Sensoren, die an einem Kraftfahrzeug vorhanden sind, zur Nahfelderkennung eingesetzt werden.

In allen Ausgestaltungen kann die Sensoreinheit als wenigstens ein Radarsensor ausgebildet sein oder wenigstens einen solchen umfasst. Beispielsweise kann die Sensoreinheit als ein sog.

Ultrabreitbandradarsensor ausgebildet sein. Dabei ist die

Sensoreinheit dazu ausgebildet, wenigstens einen ultrakurzen Impuls auszusenden und die entsprechenden Reflektionen wieder zu empfangen und auszuwerten. Beispielsweise kann eine Veränderung der Phase, Frequenz, Wellenlänge und/oder Laufzeit zur Erkennung des Umfeldes herangezogen werden.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die

Sensoreinheit wenigstens eine Sendeeinheit. Die Sendeeinheit ist vorzugsweise geeignet und ausgebildet, wenigstens ein Signal auszusenden. Die Empfangseinheit ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, wenigstens eine wenigstens teilweise von dem Kollisionsgegenstand ausgehende Reflexion des ausgesendeten Signals zu empfangen und als Signal zu erfassen. Die

Erkennungseinrichtung ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Signals die Unwegsamkeit zu erkennen. Die Erkennungseinrichtung ist zudem insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, die passive oder aktive Türeinrichtung in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit zu steuern, sodass wenigstens eine Stell- oder

Dämpfungseigenschaft der Dämpfereinrichtung durch ein Signal der Erkennungseinrichtung einstellbar ist. Das reflektierte Signal kann besonders vorteilhaft durch die Erkennungseinrichtung verarbeitet und für eine besonders zuverlässige Erkennung von Kollisions-/Störgegenständen herangezogen werden.

Das ausgesendete bzw. empfangene Signal ist insbesondere eine Transversalwelle und/oder eine Longitudinalwelle, beispielsweise eine elektromagnetische Welle und/oder eine Schallwelle. Dabei ist möglich, dass die Welle entsprechenden Modulationen

unterzogen wird. Möglich ist auch eine Aussendung als ein Impuls und insbesondere als ein ultrakurzer Impuls. Es kann eine

Pulsphasenmodulation vorgesehen sein. Die Unterschiede zwischen den gesendeten und reflektierten Signalen sind beispielsweise charakteristisch für die Größe, die Form und/oder die stoffliche Zusammensetzung des Kollisions-/Störgegenstandes . Die

Unterschiede der gesendeten und reflektierten Signale betreffen z. B. die Amplitude, die Frequenz, die Wellenlänge, die Phase und/oder die Polarisation.

Es können auch Interferenzen zwischen einem ausgesendeten und einem empfangenen Signal ermittelt werden. Beispielsweise ist die Sensoreinheit als ein Interferometer ausgebildet oder kann ein solches umfassen. Vorzugsweise werden dazu Signale im Bereich kürzerer Wellenlängen eingesetzt, wie z. B. sichtbares Licht. Vorzugsweise sind die Sendeeinheit und die Empfangseinheit in wenigstens einem gemeinsamen Sensor integriert. Möglich ist es auch, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit separat ausgebildet sind. Die Übertragung zwischen der Sensoreinheit und der Erkennungseinrichtung kann dabei drahtlos erfolgen. Es kann aber auch wenigstens eine entsprechende Verbindungsleitung vorgesehen sein.

Weitere Sensorprinzipien können sein: Wärmebildsensor,

Bilderkennung/Vision Sensors, Videosensoren, Ultraschall,

Photonic Mixer Device, Radar (24GHz, 77GHz ...), Lidar (Light Detection And Ranging) .

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass von der

Sensorkomponente nur der Sensorkopf und insbesondere eine Antenne sich aus dem Inneren des Türaufbaus nach außen hin erstreckt. Es möglich, dass ein Hub von etwa 10-30 mm ausreicht, um den

Sensorkopf aus dem Inneren nach außen heraus zu verfahren. In anderen Ausgestaltungen kann es auch sinnvoll oder möglich sein, dass der Hub 50, 60, 70 oder 80 mm beträgt.

Ein Sensorkopf aus einem flexiblen Material verhindert, dass der Sensorkopf bricht, wenn er in Kontakt mit anderen Objekten oder dem Benutzer kommt.

Vorzugsweise wird die Sensorkomponente insgesamt an dem Türkörper des Türaufbaus befestigt und beispielsweise angeschraubt oder auch angeklebt.

Insgesamt stellt die Erfindung eine sehr einfache Lösung zur Verfügung. Es wird nicht in das Design eines Kraftfahrzeuges eingegriffen. Es kann an vielen Fahrzeugen installiert werden, insbesondere wenn die Durchführung des Sensorkopfes durch eine Dichtung an einer Fahrzeugtür erfolgt. Viele Dichtungen an Türen und auch das grundlegende Design der Türen sind bei

unterschiedlichen Fahrzeugen relativ ähnlich.

Es ist möglich, mehrere Sensoren zu installieren, falls das notwendig ist. Diese können auch in der B-Säule oder anderen Fahrzeugbereichen eingebaut sein.

Falls ein derartiges Sensorsystem bzw. eine derartige

Sensorkomponente nicht benötigt wird, kann eine normale Dichtung installiert werden. Für Fahrzeuge mit einer aktiven Türöffnung und/oder einer aktiven Türbremse können Dichtungen installiert werden, an denen eine Sensorkomponente durchgeführt werden kann.

In bevorzugten Ausgestaltungen ist es möglich, den Sensorkopf einer Sensorkomponente auszufahren, sogar wenn die Tür

geschlossen ist.

In allen Ausgestaltungen ist die Sensorkomponente immer gegen Verschmutzung geschützt, was sehr wichtig ist. In dem

zurückgezogenen Zustand innerhalb des Türaufbaus ist die

Sensorkomponente vollständig geschützt. Eine verschmutzte oder vereiste Sensoreinheit führt zu Fehlmessungen oder sogar zum Ausfall, was sofort zur Kollision und damit zum Schaden führen kann. Der Nutzer kann selber nicht erkennen, ob der Sensor richtig misst, er verlässt sich darauf. Fehlmessungen sind deshalb für die Qualität des Gesamtsystems sehr nachteilig und stellen die Sinnhaftigkeit des Gesamtsystems in Frage. Wenn die Sensorkomponente bzw. der Sensorkopf ausgefahren wird, steht das Fahrzeug in der Regel und eine Verschmutzung ist nicht besonders wahrscheinlich, da die Türen bei schlechter Witterung auch immer schnell geschlossen werden. Der Kunde will ja nicht, dass der von der geöffneten Tür freigegebene Innenraum durch Regen, Schnee, Spritzwasser ... verschmutzt.

In allen Ausgestaltungen kann die Sensorkomponente wie den

Parksensoren, dem Nahfelderkennungssystem für das autonome

Fahren, der Surroundeinheit für das Parken (Bilderkennung,

Surroundview) , den Abstandssensoren vom dynamischen Fahren ... ) mit anderen Sensoren vernetzt sein. Die Recheneinheit der

Türsensoreinheit oder eine andere Recheneinheit erfasst hierbei die Messwerte und somit das Umfeld schon währende der Einfahrt in eine Parklücke, Garage oder Parkposition. Ein Algorithmus berechnet aus diesen Daten, den GPS-Daten (Fahrzeugposition ...) und gespeicherten Daten (z.B. wird der Hausgaragenplatz des Fahrzeuges täglich angefahren und fortlaufend vermessen, was die Datenqualität jedes Mal verbessert - Deep Learning kann hier eingesetzt werden) das Umfeld um die Tür (künstliches Umfeld) . Dies wird dann beim Öffnen/Schließen der Tür mit den - wegen des Verschwenkens der Tür sich ergebenden dynamischen Messwerten (3D Messung) - abgeglichen und verifiziert. Diese Daten können dem Fahrzeug selber aber auch Dritten, wie. z.B. dem

Navigationskartenhersteller oder dem benachbarten Fahrzeug in einer Parklücke oder dem Parkplatzbetreiber, zur Verfügung gestellt werden. Es kann auch auf Daten stationärer Kameras usw. im Parkbereich zugegriffen werden. Auch ist es denkbar, dass der Parkplatzbetreiber diese Daten dem Parkplatznutzer in Form von abrufbaren Daten zur Verfügung stellt. Auch kann der Parkplatz entsprechend markiert sein, sodass das Fahrzeug dadurch das Umfeld mitgeteilt bekommt bzw. intelligent erkennt. Dadurch erhöhen sich die Umfelderkennungsqualität und

Kollisionsvermeidung nochmals.

Das Vorhandensein der zuvor beschriebenen Systeme hängt von der Fahrzeugklasse ab.

Sollte trotz aller dieser Umfelderkennungs- und

KollisionsvermeidungsVerbesserungsmöglichkeiten ein

prozesssicheres Öffnen/Schließen der Tür nicht möglich sein, so kann die Türbremse oder dem Türstellmotor dem Nutzer dies mittels haptischem Feedback beim Betätigen der Tür mitteilen. Dies kann ein Rattern, ein akustischer Ton, ein optisches Signal ein kurzes Blockieren der Türbewegung oder Ähnliches sein. Dies gilt auch, wenn ein oder mehrere Sensor (en) ausfällt. Der Nutzer übernimmt dann in Eigenverantwortung die Türbewegung, da ein Öffnen der Tür immer möglich sein muss (u.a. sicherheitsrelevant) .

Grundsätzlich funktioniert eine solche Sensorkomponente nicht nur an der hinteren Tür eines Kraftfahrzeuges, sondern auch an der vorderen Tür, der Hecklappe, Motorhaube oder an Schiebetüren und kann auch an anderen Komponenten eingesetzt werden.

Die Sensoreinheit muss nicht fix (drahtgebunden) mit dem

Türsteuergerät verbunden sein, ein drahtloser Datenaustausch (Funk, Bluetooth, NFC, ANT, GSM, WLAN ...) ist auch möglich. Bezugszeichenliste :

1 Türeinrichtung Erfassungswinkel

2 Grundrahmen 25 Erfassungsbereich

3 Türaufbau 26 Erfassungsbereich

4 Sensorkomponente 30 Aktor

5 Sensorkopf 31 aktiver Aktor

6 Abschnitt, Endabschnitt 32 passiver Aktor

7 Sensor 33 Zwangsteuerung

8 Arm 34 Kulissenführung

11 Ruhezustand 35 Federeinheit

12 Messzustand 36 Motor

13 Türkörper 40 Bremseinrichtung

14 Außenhaut 50 Türantrieb

15 Innenhaut 60 Fremdkörper,

16 Anbauteil Kollisionsgegenstand

17 Verkleidungselement 100 Autotüreinrichtung

18 Dichtung 200 Kraftfahrzeug

21 Ruheposition 201 vordere Tür

22 Messposition 202 hintere Tür

23 horizontaler 203 Radkasten

Erfassungswinkel 204 Rad

24 vertikaler 205 Sensor