[0001 ] 本発明は、 穿孔装置、 穿孔方法及び固定機構に関する。 背景技 術

[0002] 従来、 手術での骨の孔 （穴） あけ手術、 建築土木工事での木材、 金属の板 、 柱等の孔 （穴） あけ、 コンクリートブロック塀の孔 （穴） あけ等、 被穿孔 対象を穿孔する場合に、 現実の像に仮想の画像を反映させる現実を拡 張する 拡張現実技術 （八1191116 6〇1 技術、 略して 技術） を使ってシミュレ

— シヨンすることにより穿孔方向や穿孔位置を 決めて実視野における現実の 画像と重ね合わせて穿孔する穿孔方法が提案 されている。

[0003] 技術を用いたこのような穿孔方法として特許 文献 1 に開示される方法 がある。 この方法では、 患者の歯槽歯 （被穿孔対象） をドリルで穿孔してフ ィクスチヤーの埋入れをするインプラント治 療をおこなう場合、 被穿孔対象 を〇丁撮影する。 次に、 <3丁撮影により得られた（3丁撮影画像を使 ってフィ クスチヤー埋入のシミュレーシヨンをしてフ ィクスチヤー埋入位置を決め、 その位置を <3丁撮影画像上で計測する。 次に、 0丁撮影テンプレートにシミ ュレーシヨンにより決めたフィクスチヤー埋 入位置及び埋入方向を示すマー クを付ける。 次に、 患者の口腔内から型取り （印象） した上顎の実寸大のモ ックアップ （石膏模型） を作成し、 このモックアップにマウスピースを装着 する。 次に、 マウスピースにマークを付けこのマークをガ イ ドとして穿孔シ ミュレーシヨン位置にワイヤを植立する。 （以上が前準備） 。 次に、 実際に患者の歯槽歯に穿孔する場合には、 マーカを付けたマウスピ — スを、 患者の残存歯部に装着して、 患者の口腔内を撮影し、 その撮影映像 に、 フィクスチヤーのシミュレーシヨンイメージ 画像を重複して表示する。 フィクスチヤーのシミュレーシヨンイメージ 画像をガイ ドとしてドリルの位 置決めをして穿孔する。 〇 2021/137276 2 卩（：170? 2020 /042611

[0004] 従来のこのような穿孔方法は、 被穿孔対象を＜3丁撮影し、 モックアップ （ 石膏模型） を作成して穿孔のシミュレーションをし、 現実の像にシミュレー ションした仮想の画像を重畳してシミュレー ションに沿った穿孔をする方法 であり、 穿孔位置や穿孔方向に誤差を生じ難い点で優 れている。 先行技 術文献 特許文 献

[0005] 特許文献 1 :特開 2 0 1 3 _ 3 4 7 6 4号公報 発明 の概要 発明 が解決 しようと する課題

[0006] しかし、 従来の穿孔方法では、 0丁撮像、 モックアップ作成、 フィクスチ ヤーシミュレーション等をおこなう必要があ り、 大掛かりな設備 （又は複雑 な工程） が必要となる問題があった。 本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので あり、 大掛かりな設備 （又は 複雑な工程） を必要とせずに的確な穿孔をすることが可能 な穿孔装置及び穿 孔方法、 並びに、 穿孔された被穿孔対象を適切に固定すること が可能な固定 機構を提供することを目的とする。 課題 を解決す るため の手段

[0007] [ 1 ] 本発明の穿孔装置は、 被穿孔対象を穿孔する穿孔装置であって、 透視 又は撮像される現実の像を目視可能なディス プレイと、 穿孔用工具と、 穿孔 目印用治具と、 前記穿孔用工具及び前記穿孔目印用治具の外 観情報を取得す る外観情報取得手段と、 前記外観情報取得手段により取得された前記 穿孔用 工具及び前記穿孔目印用治具の前記外観情報 を参照して、 穿孔方向延長線及 び穿孔終点 （穿孔の終点） を含む仮想 3次元画像 （仮想の 3次元画像） を作 成し、 当該仮想 3次元画像を前記現実の像に反映させて前記� �ィスプレイに 表示させる制御手段と、 を備えることを特徴とする。

[0008] このようにすると、 穿孔装置は、 透視又は撮像される現実の像を目視可能 なディスプレイと、 穿孔用工具等の外観情報を取得する外観情報 取得手段、 〇 2021/137276 3 卩（：170? 2020 /042611 外観情報取得手段により取得された穿孔用工 具等の外観情報を参照して穿孔 方向延長線及び穿孔終点を含む仮想 3次元画像を作成し当該仮想 3次元画像 を現実の像に反映させてディスプレイに表示 させる制御手段、 等を備えるた め、 穿孔方向延長線及び穿孔終点に基づいて （を用いて、 を目当てとして、 をガイ ドとして） 穿孔すればよく、 被穿孔対象の＜3丁撮影、 モックアップ （ 石膏模型） 作成、 穿孔シミュレーション等のための大掛かりな 設備を必要と せずに的確な穿孔をすることが可能な穿孔装 置となる。 また、 穿孔目印用治具や穿孔用工具の配置位置 （姿勢） を変えると、 穿孔 終点や穿孔方向延長線を原則として変えるこ とができるため、 穿孔時の被穿 孔対象の状態に応じた臨機応変の的確な穿孔 が可能となる。 換言すれば、 実 際に穿孔する段階で被穿孔対象の状態が事前 に想定したのと異なるような場 合であっても大掛かりな設備を必要とせずに 的確な穿孔をすることが可能と なる。

[0009] なお、 本発明は現実の像に、 仮想 3次元画像を反映させるものである意味 で八 技術を応用した発明である。 ここで、 「現実の像」 とは、 現実に存在する物の像であり、 「仮想 3次元 画像」 とは、 現実には存在しない又は見えないが〇 II （又はコンビュータ 一、 ソフトウェア） が作り出した 3次元画像をいう。 「目視可能」 とは、 焦 点距離よりも遠くにできる実像、 又はその反対に焦点距離よりも近くにでき る虚像のどちらが目視可能であってもよい趣 旨である。 また、 本願において 「外観情報」 とは、 穿孔用工具等の 「外形情報」 及び 「特徴情報」 を含む。 「外観」 とは外から見た様子であることから、 「外観 情報」 とは穿孔用工具等を外から見ることにより直 接又は間接的に得られる 3 次元画像情報等の情報を指す。

「外形情報」 とは、 穿孔用工具等の外形 （外形の一部を含む） に関する情 報をいう。 「外形」 とは外から見た形であることから、 「外形情報」 とは穿 孔用工具等を外から見る形により得られる情 報を指す。 例えば、 穿孔用工具 等の端部における楕円、 三角、 四角等の輪郭形状、 あるいは角部がある場合 〇 2021/137276 4 卩（：170? 2020 /042611 における当該角部の輪郭形状等の情報である 。 （穿孔用工具が図 1等で後述 するドリル 3 4であれば、 ドリルビッ ト自体の凹凸形状、 ドリルビッ トがチ ャックに取り付けらた取り付け部の直角形状 、 穿孔用工具本体のドリルビッ 卜側端部の直角形状、 把持部 3 5端部の四角形状等である。 ）

「特徴情報」 とは、 穿孔用工具等の外観の特徴的な情報である。 例えば、 穿孔用工具等にマーク （目印用マーク、 認識用マーク、 識別用マーク） を付 したときのマークの位置、 形 （形状） 、 模様、 マークの意味、 あるいは外観 上の特徴的な情報 （曲がっている等の特徴的な情報） である。 「外形情報」 と 「特徴情報」 とは必ずしも明確に区別されるものではなく ある外観が両者 を兼ねる場合もある。

「前記穿孔用工具及び前記穿孔目印用治具 の前記外観情報を参照して、 穿 孔方向延長線及び穿孔終点を含む仮想 3次元画像を作成し」 とは、 例えば、 穿孔用工具の外形又は工具の外部に設けられ たマークの位置等の外観情報を 参照して、 穿孔用工具の穿孔方向延長線の仮想 3次元画像を作成したり、 穿 孔目印用治具の外形又は穿孔目印用治具の外 部に設けられたマークの位置等 の外観情報を参照して、 穿孔目印用治具の穿孔終点の仮想 3次元画像を作成 することをいう。 なお、 外観情報取得手段としては、 例えば、 撮像手段 （カメラ） 、 レーザ 一、 赤外線、 超音波等を使用する形状計測センサー等があ る。

[0010] また、 本発明の穿孔装置においては、 前記穿孔用工具には、 当該穿孔用エ 具の前記外観情報として第 1マークが設けられ、 前記制御手段は、 前記第 1 マークを参照して前記穿孔方向延長線を作成 して前記ディスプレイに表示さ せることが好ましい。

[0011 ] このようにすると、 制御手段は、 穿孔用工具に設けられた第 1マークを参 照して穿孔方向延長線を作成すればよいため 、 作成が容易で、 大掛かりな設 備を必要とせずに的確な穿孔をすることがよ り一層容易になる。

[0012] また、 本発明の穿孔装置においては、 前記穿孔用工具には、 穿孔方向に基 づいて前記第 1マークが複数設けられ、 前記制御手段は、 前記穿孔方向延長 〇 2021/137276 5 卩（：170? 2020 /042611 線を、 前記複数の第 1マークの位置情報を参照して作成し前記デ� �スプレイ に表示させることが好ましい。

[0013] このようにすると、 制御手段は、 穿孔方向に基づいて設けられた複数の第 1 マークの位置情報を参照して穿孔方向延長線 を作成すればよいため、 作成 が容易で、 大掛かりな設備を必要とせずに的確な穿孔を することがより一層 容易になる。

[0014] また、 本発明の穿孔装置においては、 前記穿孔目印用治具には、 当該穿孔 目印用治具の前記外観情報として第 2マークが設けられ、 前記制御手段は、 前記穿孔終点を、 前記第 2マークを参照して作成して前記ディスプレ� �に表 示させることが好ましい。

[0015] このようにすると、 制御手段は、 穿孔目印用治具に設けられた第 2マーク を参照して穿孔終点を作成すればよいため、 作成が容易で、 大掛かりな設備 を必要とせずに的確な穿孔をすることがより 一層容易になる。

[0016] また、 本発明の穿孔装置においては、 前記穿孔目印用治具には、 治具の長 手方向 （穿孔終点方向） に向かって前記第 2マークが複数設けられ、 前記制 御手段は、 前記穿孔終点を、 前記複数の前記第 2マークの位置情報を参照し て作成し前記ディスプレイに表示させること が好ましい。

[0017] このようにすると、 制御手段は、 治具の長手方向 （穿孔終点方向） に向か って設けられた複数の第 2マークの位置情報を参照して、 穿孔終点を作成す ればよいため、 作成が容易で、 大掛かりな設備を必要とせずに的確な穿孔を することがより一層容易になる。

[0018] [ 2 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記制御手段は、 前記穿孔方向延長線 の前記仮想 3次元画像、 及び、 前記穿孔終点の前記仮想 3次元画像を、 穿孔 時に、 前記ディスプレイに表示させることが好まし い。

[0019] このようにすると、 穿孔方向延長線の仮想 3次元画像、 及び、 穿孔終点の 仮想 3次元画像が、 穿孔時にディスプレイに表示されるため、 穿孔と関係の ない場合にはこれらの表示がされないのでデ ィスプレイがより一層見易い穿 孔装置を提供することができる。 \¥0 2021/137276 6 卩（：17 2020 /042611

[0020] [ 3 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記制御手段は、 前記穿孔方向延長線 の前記仮想 3次元画像、 及び、 前記穿孔終点の前記仮想 3次元画像を、 前記 現実の像と異なる表示態様で前記ディスプレ イに表示させることが好ましい

[0021 ] このようにすると、 現実の像と、 仮想 3次元画像 （穿孔方向延長線及び穿 孔終点） との区別をすることが容易になるため、 より一層的確な穿孔をする ことが可能となる。

[0022] ここで、 「異なる表示態様」 とは、 例えば、 穿孔用工具、 穿孔目印用治具 等の外観が白黒色調である場合に、 仮想 3次元画像 （穿孔方向延長線及び穿 孔終点） をそれと異なる色調 （赤、 青等） で表示させる、 点滅していない場 合に点滅して表示させる等の表示態様をいう 。

[0023] [ 4 ] 本発明の穿孔装置においては、 更に、 前記穿孔用工具の穿孔方向延長 線が、 前記穿孔終点を通過すること、 又は、 通過しないこと、 を通知する通 過通知手段を備えることが好ましい。

[0024] このようにすると、 穿孔方向延長線が穿孔終点を通過するか否か が分かる ため、 的確な穿孔をすることがより一層容易になる 。

[0025] [ 5 ] 本発明の穿孔装置においては、 更に、 前記穿孔用工具の穿孔部の先端 が、 前記穿孔終点に近づいたこと、 又は、 到達したこと、 を通知する穿孔通 知手段 を備えることが好ましい。

[0026] このようにすると、 穿孔用工具の穿孔部の先端が穿孔終点に近づ いたこと 、 又は到達したことが分かるため、 的確な穿孔をすることがより一層容易に なる。 例えば、 穿孔部の先端が穿孔終点に近づくと穿孔の速 度を緩める、 先端が 穿孔終点に到達すると穿孔を終了する等によ り、 不十分な穿孔や過度な穿孔 を抑制し的確な穿孔をすることが可能となる 。

[0027] [ 6 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記制御手段は、 前記穿孔目印用治具 の先端が前記被穿孔対象に接触する治具接触 点、 又は、 前記治具接触点と前 記穿孔用工具が穿孔を開始する穿孔開始点と を結ぶ直線上で前記治具接触点 〇 2021/137276 7 卩（：170? 2020 /042611 から一定の距離離隔した点、 を前記穿孔終点として前記ディスプレイに表 示 させることが好ましい。 なお、 「治具接触点」 は 「穿孔目標点」 と言い換えることもできる。

[0028] このようにすると、 穿孔目印用治具の先端が被穿孔対象に接触す る治具接 触点、 又は治具接触点と穿孔用工具が被穿孔対象の 穿孔を開始する穿孔開始 点とを結ぶ直線上で治具接触点から一定の距 離離隔した点、 が穿孔終点とな るため、 治具接触点や穿孔開始点の位置を変えること により、 穿孔終点を容 易に決定したり変更することができ、 大掛かりな設備を必要とせずに的確な 穿孔をすることがより _層容易になる。 例えば、 治具接触点を穿孔終点とする場合は、 穿孔目印用治具の先端を被 穿孔対象に接触させることで、 穿孔終点を容易に決定したり変更したりする ことができる。 また、 例えば、 治具接触点と穿孔開始点とを結ぶ直線上で治 具接触点から 一定の距離離隔した点を穿孔終点とするのは 、 被穿孔対象を貫通する穿孔で はなく、 穿孔目印用治具の先端を差し込むことが困難 な穿孔 （例えば、 被穿 孔対象の表面から ^_ 定の距離離隔した点乃至 ^_ 定の深さの点で穿孔を止める ような穿孔、 言わば表面から一定の深さの穿孔） のような場合に便利である

[0029] なお、 本発明の穿孔装置においては、 更に、 前記穿孔方向延長線と、 前記 治具接触点 ·前記穿孔開始点間を結ぶ直線と、 穿孔する方向が前記治具接触 点 ·前記穿孔開始点間を結ぶ直線 （穿孔終点を通る直線） とが一致するする とき、 一致することを通知する通知手段を備えるこ とが好ましい。

[0030] このようにすると、 穿孔方向が、 治具接触点 ·穿孔開始点間を結ぶ直線、 つまり、 穿孔終点を通る直線に基づいていることが分 かるため、 より ^_ 層的 確な穿孔をすることが可能となる。

[0031 ] [ 7 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記制御手段は、 前記治具接触点の像 を前記ディスプレイに表示させることが好ま しい。

[0032] このようにすると、 治具接触点の像がディスプレイに表示される ため、 穿 〇 2021/137276 8 卩（：170? 2020 /042611 孔終点を決定したり、 変更したりすることが、 より一層容易になる。

[0033] [ 8 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記ディスプレイは透視により現実の 像を目視可能なディスプレイであることが好 ましい。 ここで、 「透視により」 とは、 シースルーで、 ディスプレイの向こう側に ある現実の像が目視可能なことをいう。 ディスプレイの向こう側にある現実 の像はストレートに直視できる像の他、 例えば、 鏡で反射された （鏡に映っ た） 像であってもよい。

[0034] このようにすると、 透視により現実の像を目視可能なディスプレ イである ため、 現実の像をそのまま目視でき、 現実の像の歪み、 解像度の低下等が生 じにくくなる。

[0035] [ 9 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記ディスプレイはヘッ ドマウントデ ィスプレイであることが好ましい。

[0036] このようにディスプレイがヘッ ドマウントディスプレイであると、 ディス プレイ （ヘッ ドマウントディスプレイ） が穿孔する者 （術者等） が頭部に装 着されるため、 頭の動きに合わせて変化する現実の像とそれ に反映 （重畳） された穿孔終点等の仮想 3次元画像を見ることができるため穿孔作業� �しや すく、 より一層的確な穿孔をすることが可能となる 。 例えば、 術者が人間や 動物の骨に孔 （穴） を開けたり、 大工が木材に孔 （穴） 孔を開けるような場 合に有用である。

[0037] [ 1 0 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記ディスプレイは撮像により現実 の像を目視可能なディスプレイであることが 好ましい。 ここで、 「撮像により」 とは、 撮像手段で撮像した現実の像がディスプレ イに表示されることにより目視可能なことを いう。

[0038] このようにすると、 撮像された穿孔用工具等の外観情報を参照し て仮想 3 次元画像 （穿孔方向延長線、 穿孔終点） を作成することが容易である。 また 、 撮像された画像を表示させるとともに、 それに穿孔方向延長線、 穿孔終点 等の仮想 3次元画像を反映 （重畳） させて、 ディスプレイに表示させること がより一層容易になる。 〇 2021/137276 9 卩（：170? 2020 /042611

[0039] [ 1 1 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記制御手段は、 前記穿孔終点の表 示について、 前記穿孔目印用治具の配置位置が変化しても 表示位置が変わら ないように前記ディスプレイに表示させるこ とが好ましい。

[0040] このようにすると、 穿孔目印用治具の配置が変化しても穿孔終点 の表示位 置が変わらないため、 穿孔する者が穿孔目印用治具の配置を維持す る （保つ ） ための身体の束縛が開放される。 例えば、 穿孔する者が、 穿孔目印用治具を一方の手 （左手） に把持し （持 って） 、 穿孔用工具を他方の手 （右手） に把持して穿孔する場合、 穿孔目印 用治具を一方の手で所定の位置に配置して穿 孔終点の表示位置を決定すると 、 その後に一方の手を穿孔目印用治具から離す ことによりその配置位置が変 化しても穿孔終点の表示位置は変化しないた め、 一方の手を自由に使うこと が可能となる。

[0041 ] [ 1 2 ] 本発明の穿孔装置においては、 更に、 前記穿孔目印用治具の前記被 穿孔対象に対する配置位置を維持する配置維 持手段を備えることが好ましい

[0042] このようにすると、 穿孔目印用治具の被穿孔対象に対する配置位 置が維持 される （保たれる、 固定される） ため、 穿孔する者が穿孔目印用治具の配置 を維持するための身体の束縛が開放され、 より一層穿孔に注力することが可 能となる。 例えば、 穿孔作業の間に、 穿孔する者が穿孔目印用治具を手に持ってそ の 配置位置 （姿勢） を維持している必要がなく、 そのような身体の束縛から解 放される。

[0043] [ 1 3 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記外観情報取得手段は撮像手段で あることが好ましい。

「撮像手段」 とは、 例えば、 静止画 （スチル写真） や動画 （映画、 テレビ 、 ビデオ等） の像を撮るカメラ （撮影機） をいう。 撮影手段と言い換えるこ ともできる。

[0044] このように、 外観情報取得手段が撮像手段であると、 対象物を撮像 （撮影 〇 2021/137276 10 卩（：170? 2020 /042611

） することによりその外観情報をより一層容易 に取得できる。 また、 撮像した現実の像をディスプレイに表示させ ると、 外観情報の取得 に加え、 現実の像のディスプレイへの表示もより一層 容易である。

[0045] [ 1 4 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記穿孔装置は、 更に、 前記被穿孔 対象に検出波を照射して前記被穿孔対象の 2次元透視画像を取得する 2次元 透視画像取得手段を備え、 前記制御手段は、 前記被穿孔対象の前記 2次元透 視画像を前記現実の像又は前記仮想 3次元画像に反映させて前記ディスプレ イに表示させることが好ましい。

[0046] ここで、 2次元透視画像取得手段とは、 例えば、 被穿孔対象に、 X線やレ — ザー光を含む電磁波、 超音波等の検出波を照射して、 その透過、 吸収、 反 射、 光音響等の状態から被穿孔対象の 2次元透視画像 （障害物で遮られた外 形、 破断部等の内部構造等） を検出する X線撮像装置、 超音波撮像装置、 光 超音波撮像装置等をいう。

[0047] このようにすると、 2次元透視画像取得手段により被穿孔対象の 2次元透 視画像が取得され、 現実の像又は仮想 3次元画像に反映させてディスプレイ に表示されるため （ 2次元透視画像取得は 3次元透視画像取得のような大掛 かりな設備を必要としないこと、 2次元透視画像を使用することにより現実 の像への仮想 3次元画像の反映 （重畳） がより一層位置精度 （位置補正を含 む） よくおこなえること、 障害物で遮られた箇所も 2次元透視画像で表示さ れること、 等により） 大掛かりな設備を必要とせずに的確な穿孔を すること が、 より一層容易になる。

[0048] [ 1 5 ] 本発明の穿孔装置においては、 前記 2次元透視画像取得手段は X線 撮像装置であることが好ましい。

[0049] このようにすると、 2次元透視画像取得手段として広く普及して� �る乂線 撮像装置を使用すればよいため、 大掛かりな設備を必要とせずに的確な穿孔 をすることが、 より一層容易になる。

[0050] [ 1 6 ] 本発明の穿孔方法は、 人間の生体以外の被穿孔対象を穿孔する穿孔 方法であって、 透視又は撮像される現実の像を目視可能なデ ィスプレイを準 〇 2021/137276 1 1 卩（：170? 2020 /042611 備する工程、 穿孔用工具を準備する工程、 穿孔目印用治具を準備する工程、 前記穿孔用工具及び前記穿孔目印用治具の外 観情報を取得し、 前記外観情報 を参照して、 穿孔方向延長線及び穿孔終点を含む仮想 3次元画像を作成し、 当該仮想 3次元画像を前記現実の像に反映させて前記� �ィスプレイに表示さ せる工程、 及び前記穿孔方向延長線及び前記穿孔終点に 基づいて前記被穿孔 対象を穿孔する工程、 を含むことを特徴とする。

[0051 ] このようにすると、 透視又は撮像される現実の像を目視可能なデ ィスプレ イが準備され、 穿孔方向延長線及び穿孔終点を含む仮想 3次元画像が現実の 像に反映してディスプレイに表示されるため 、 穿孔方向延長線及び穿孔終点 に基づいて穿孔すればよく、 被穿孔対象の＜3丁撮影工程、 モックアップ （石 膏模型） 作成工程、 穿孔シミュレーションエ程等の複雑な工程を 必要とせず に的確な穿孔をすることが可能な穿孔方法を 提供することが可能となる。

[0052] [ 1 7 ] 本発明の固定機構は、 上記のいずれかの穿孔装置を用いて穿孔され た貫通孔を有する被穿孔対象を固定する固定 機構であって、 それぞれ頭部と 、 一対のネジ部と、 を有する第 1及び第 2スクリューを、 それぞれの前記ネ ジ部を先頭にして、 前記貫通孔の異なる孔口から前記貫通孔に揷 入し、 前記 頭部間に前記被穿孔対象を挟んだ状態で前記 一対のネジ部を嵌合することに より、 前記被穿孔対象を固定することを特徴とする 。 ここで、 一対のネジ部とは、 一方が雄ネジ、 他方が雌ネジのように、 互い に嵌合する関係のあるネジで構成された部分 をいう。 貫通孔の異なる孔口と は、 貫通孔の 2つの異なる孔口 （一方及び他方の孔口） をいう。

[0053] このようにすると、 例えば、 被穿孔対象が破断等して複数に分かれている ような場合であっても、 それらの複数箇所 （複数に分かれた被穿孔対象） を 通るように形成された貫通孔に対し、 第 1及び第 2スクリューがそれぞれネ ジ部を先頭にして、 貫通孔の異なる孔口から貫通孔に揷入され、 それらの頭 部間に被穿孔対象 （複数に分かれた被穿孔対象） が挟まれ、 それらのネジ部 が貫通孔の中で嵌合されることにより、 複数に分かれた被穿孔対象を一体的 に固定 （しっかり固定） される。 また、 第 1及び第 2スクリューは、 尖部を 〇 2021/137276 12 卩（：170? 2020 /042611 有するネジ部が被穿孔対象の内側にあり、 尖部を有しない頭部が外側にある ため、 固定後、 ネジ部の尖部によるケガ等の抑制が可能とな る。 ネジ部の尖 部が被穿孔対象の表面に露出しないので、 尖部によるケガ等の抑制が可能と なる。 このように、 穿孔された被穿孔対象を安全性も含め適切に 固定するこ とが可能となる。

［0054］ ［1 8］ 本発明の固定機構においては、 前記被穿孔対象 ·前記第 1スクリュ _ の前記頭部間、 又は前記被穿孔対象 ·前記第 2スクリューの前記頭部間、 の少なくとも一方に、 前記被穿孔対象の前記貫通孔に対応する場所 に孔を有 するプレートを配置し、 前記第 1及び第 2スクリューの前記頭部間に前記プ レートを介して前記被穿孔対象を挟んだ状態 で前記一対のネジ部を嵌合する ことにより、 前記被穿孔対象を固定することが好ましい。

［0055］ このようにすると、 第 1及び第 2スクリューの頭部間に 2枚のプレートに 挟持される形で （プレートを介して） 被穿孔対象が挟まれ被穿孔対象が固定 されるため、 例えば、 被穿孔対象の材質が脆かったり、 被穿孔対象が破断し ているような場合であっても、 プレートに挟持される形で （プレートを介し て） それらを一体的に固定できる等、 被穿孔対象をより一層適切に固定する ことが可能となる。

［0056］ なお、 「生体」 とは、 生物の生きている体をいう。 生物は、 人間、 動物 （ 犬、 猫等） 、 魚等である。 生体の例としては、 人間や動物の骨がある。 生体 の穿孔としては、 例えば、 人間や動物の手術での骨のドリルや刺入ピン によ る穿孔 （穴あけ） がある。 「人間を含まない生体」 とは、 生体から人間を除 く趣旨である。 図面 の簡単な 説明

［0057］ ［図 1］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の概要を説明するための図である。

［図 2］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔目印用治具 4を説明するための 図である。

［図 3］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔用工具 3を説明するための図で ある。 〇 2021/137276 13 卩（：170? 2020 /042611

［図 4］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の回路等の概要を説明するための図で ある。

［図 5］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔方法を説明するためのフローチ ヤー トである。

［図 6］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0で穿孔する場合にディスプレイ 1 に見 える様子を説明するための図である。

［図 7］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0で穿孔する場合の穿孔用工具 3及び穿 孔目印用治具 4の配置を説明するための図である。

［図 8］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0における第 1マーク 3 2の変形例を説 明するための図である。

［図 9］実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0における第 2マーク 4 2の変形例を説 明するための図である。

［図 10］実施形態 2に係る穿孔装置 2 0 0を説明するための図である。

［図 11］実施形態 3に係る穿孔装置 3 0 0を説明するための図である。

［図 12］実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0を説明するための図である。

［図 13］実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0を説明するための図である。

［図 14］実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0を説明するための図である。

［図 15］実施形態 7に係る穿孔装置 7 0 0を説明するための図である。

［図 16］実施形態 9に係る穿孔装置 9 0 0を説明するための図である。

［図 17］実施形態 1 0に係る穿孔装置 1 0 0 0を説明するための図である。

［図 18］実施形態 1 1 に係る穿孔装置 1 1 0 0を説明するための図である。

［図 19］実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0の概要を説明するための図であ る。

［図 20］実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0を説明するための図である。

［図 21］実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0を説明するための図である。

［図 22］実施形態 1 4に係る穿孔装置 1 4 0 0を説明するための図である。

［図 23］実施形態 1 5に係る穿孔装置 1 5 0 0を説明するための図である。

［図 24］実施形態 1 5においてプレート がある場合の穿孔等を説明するため 〇 2021/137276 14 卩（：170? 2020 /042611 の図である。

［図 25］実施形態 1 6に係る穿孔装置 1 6 0 0を説明するための図である。

［図 26］実施形態 1 7に係る固定機構 1 7 0 0を説明するための図である。

［図 27］実施形態 1 8に係る固定機構 1 8 0 0を説明するための図である。 発明 を実施す るため の形態

［0058］ 以下、 本発明の穿孔装置及び穿孔方法について、 図に示す各実施形態に基 づいて説明する。 各図面は模式図であり、 必ずしも実際の形状、 構造、 構成 、 工程等を厳密に反映するものではない。 以下に説明する各実施形態は、 特 許請求の範囲に係る発明を限定するものでは ない。 また、 各実施形態の中で 説明されている諸構成要素及びその組み合わ せの全てが本発明に必須である とは限らない。 以下の説明においては実質的に同等とみなせ る構成要素に関 しては実施形態をまたいで同じ符号を用い、 再度の説明を省略する場合があ る。

［0059］ ［実施形態 1］ 図 1〜図 7を用いて、 実施形態 1 に係る穿孔装置及び穿孔方法について説 明する。 まず、 図 1〜図 4を用いて説明する。 図 1 を用いて実施形態 1 に係る穿孔 装置 1 0 0の概要について、 図 2を用いて穿孔目印用治具 4について、 図 3 を用いて穿孔用工具 3について、 図 4を用いてハードウエア回路構成の概要 について説明する。

［0060］ 穿孔装置 1 0 0の概要 図 1 に示す実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0は、 図 1 に示すように、 術者 IV! （穿孔する者） が、 生体 （人間又は動物） を被穿孔対象 として、 穿孔用 工具 3で被穿孔対象 （骨 〇 をドリルで穿孔する穿孔装置である。 穿孔装置 1 〇〇は、 透視又は撮像される現実の像 1 1 （図 6参照） を目視 可能なディスプレイ 1 と、 穿孔用工具 3と、 穿孔目印用治具 4と、 撮像手段 7 （穿孔用工具 3等の外観情報を取得する外観情報取得手段� � と、 穿孔方向 延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3次元画像 1 2を作成し現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表示させる制御手段 2と、 を備える。 術者 M は、 ディスプレイ 1で見える現実の像 1 1 に反映された穿孔方向延長線 3 1 及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3次元画像 1 2に基づいて穿孔用工具 3で穿 孔する。 なお、 穿孔装置 1 0 0では、 ディスプレイ 1で現実の像 1 1 に仮想 3 次元画像 1 2が反映されて見える一種の拡張現実 （A R） 技術を使用して いる。 ここで、 現実の像 1 1 とは現実に存在する実在の物の像であり、 これに対 比されるのが、 実際には存在せず制御手段 2 （C P U 2 1） が作り出した物 である仮想 3次元画像 1 2である。 穿孔終点 4 1 と穿孔方向延長線 3 1は、 制御手段 2がディスプレイ 1上に作り出した仮想 3次元画像 1 2であり、 現 実の像 1 1ではない。 図 1 においては、 本願の発明を理解しやすくするため 、 実世界では見えない仮想 3次元画像 1 2 （穿孔終点 4 1 と穿孔方向延長線 3 1） を図中に描いている。

[0061 ] 図 1 に示されるように、 ディスプレイ 1はヘッ ドマウントディスプレイ 6 とした。 ディスプレイ 1では現実の像 1 1が目視可能であるが、 ディスプレ イ 1 としては、 透視 （半透視も含む、 シースルー） により現実の像 1 1 を目 視可能にしたタイプと、 撮像手段 7により撮像された現実の像 1 1 をディス プレイ 1 に表示させることにより目視可能にしたタイ プとがある。 いずれの タイプのディスプレイ 1でもよく、 これらは、 例えば、 液晶パネル、 E L （E lectro Lumi nescence） パネル等を用いて容易に構成できる。 ディスプレイ 1 により現実の像 1 1が目視されるとともに、 ディスプレイ 1 に穿孔終点 4 1 と穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2が表示される 。 ディスプレイ 1 （ヘッ ドマウントディスプレイ 6） には、 外観情報取得手 段としても撮像手段 （カメラ） 7が装着されている。 ディスプレイ 1及び撮 像手段 （カメラ） 7と制御手段 （コントローラー） 2との間はケーブル 6 1 で結ばれ、 _方から他方へ信号の送信、 受信、 又は両者間での信号の送受信 がされる。 なお、 撮像した現実の像 1 1 をディスプレイ 1 に表示させる場合には、 撮 〇 2021/137276 16 卩（：170? 2020 /042611 像手段 （カメラ） 7は、 外観情報取得手段としての機能の他に、 ディスプレ イ 1 に表示させるために現実の像 1 1 を撮像する機能も有する。

[0062] 図 2に示すように、 穿孔目印用治具 4は、 針部 4 4と把持部 4 5とを有す る。 穿孔目印用治具 4 （ここでは針部 4 4） には、 第 2マーク 4 2が、 例え ば、 凹凸、 印刷、 マークを印刷したシール貼り付け等により、 設けられてい る。 制御手段 2は、 第 2マーク 4 2 （外観情報） を撮像手段 7により撮像さ せ、 針部 4 4の先端 4 3までの距離 4 6を演算 （算出） して （外観情報を参 照して） 穿孔終点 4 1 を決定しディスプレイ 1 に表示させる。 なお、 制御手段 2は、 第 2マーク 4 2の代わりに穿孔目印用治具 4の外形 （外形全体、 外形の一部のどちらでもよい） を撮像手段 7により撮像させ、 その外観情報を参照して穿孔終点 4 1 を決定しディスプレイ 1 に表示させる ようにしてもよい。

[0063] また、 図 1及び図 3に示すように、 術者1\/1が右手に把持する穿孔用工具 3 は電動ドリルであり、 被穿孔対象 を穿孔するドリル 3 4 （ドリルビッ ト） と、 穿孔用工具 3を把持するための把持部 3 5とを有し、 ドリル 3 4はアッ タチメント取り付け部 3 7 （チャック） で把持部 3 5に取り付けられている 。 把持部 3 5には電動用のバッテリー （図示せず） が内蔵されている。 穿孔 用工具 3 （ここではドリル 3 4） には、 第 1マーク 3 2が、 先端 3 3から一 定の距離 3 6の場所に、 例えば、 凹凸、 印刷、 マークを印刷したシール貼り 付け等により、 設けられている。 制御手段 2は、 第 1マーク 3 2を撮像手段 7 により撮像させ、 ドリル 3 4の穿孔方向を演算 （算出） して穿孔方向延長 線 3 1 を決定しディスプレイ 1 に表示させる。

[0064] 術者1\/1は、 左手で穿孔目印用治具 4の把持部 4 5を把持し、 針部 4 4の先 端を骨 の穿孔終点 4 1 に接触させる。 骨 \^/ 1が露出している場合にはそ のまま接触させ、 外側に筋肉 2等がある場合には筋肉 2を貫いて先端を 骨 \^/ 1 に接触させる。 符号 4 3 0は穿孔目印用治具 4 （穿孔目印用治具 4の 針部 4 4の先端） が骨 \^/ 1 に接触する点 （治具接触点） であり、 実施形態 1 では治具接触点 4 3 0を穿孔終点 4 1 としている。 制御手段 2は、 穿孔用工具 3の場合と同様に、 例えば、 穿孔用工具 3の第 1 マーク 32又は穿孔用工具 3の外形 （外形の全部又は一部） を （外観情報 ） を撮像手段 7により撮像させて、 穿孔用工具 3の外観情報を取得し、 穿孔 目印用治具 4の外観情報を参照して、 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2を 作成し、 現実の像 1 1 に反映してディスプレイ 1 に表示させる。 また、 制御 手段 2は、 穿孔用工具 3の外観情報を参照して、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3 次元画像 1 2を作成し、 現実の像 1 1 に反映してディスプレイ 1 に表示さ せる。 術者 Mは、 穿孔する際に、 穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1 を穿孔案 内 （ガイ ド） とすることにより、 大掛かりな設備を必要とせずに的確な穿孔 をすることが可能となる。

[0065] 穿孔装置 1 00の回路等の概要 図 4に示されるように、 ディスプレイ 1 と、 撮像手段 （カメラ） 7とは、 ケーブル 6 1 を介して制御手段 2により接続されている。 制御手段 2はマイクロコンビュータにより構成され、 C P U （Central Pro cessing Unit :演算処理装置） 2 1、 ROM （Read Only Memory、 読み出し 専用のメモリー） 22、 RAM （Random Access Memory、 任意に読み書きで きるメモリー） 23、 丨 /〇 （Input/Output controller、 入出カコントロー ラー） 24、 及びそれらを電気的に結ぶマイコンの内部バ ス 25とを有する 。 ROM 22には、 表示制御、 入出力制御を含めた各種の制御、 演算等を行 うためのプログラム （処理、 制御等をするために組まれた一連の命令） や各 種データが格納されている。 RAM23 には諸データやプ ログラムがメモリ — 展開され、 C P U 2 1が各種処理を行うためのワーク用のメモリ� �として 使用される。 C P U 2 1は、 C P U 2 1 に対する命令 （処理） を記述したプ ログラムを読み込んで実行する。

[0066] 制御手段 （マイクロコンピュータ） 2の内部バス 25は、 インターフエー ス 26を介 してケーブル 6 1 に接続されており、 ケーブル 6 1は外部バスと しての役割を果たす。 ケーブル 6 1 には、 ディスプレイ 1、 撮像手段 （カメ 〇 2021/137276 18 卩（：170? 2020 /042611 ラ） 7等が接続されており、 制御手段 2は、 ケーブル 6 1 を介してこれらか ら各種データ等の信号を受け取ったり、 これらに各種データや制御信号等の 信号を出力したりする。 なお、 制御手段 2とは、 プログラムを読み込み、 デ ィスプレイ 1 に表示させる等の機能を実行する〇 II 2 1 ということもでき る。

[0067] 穿孔方法 図 5と図 6とを用いて、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔方法を説 明する。 図 5は、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔方法を説明するためのフ 口ーチャートである。 図 6は、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0で穿孔する 場合にディスプレイ 1 に見える様子を説明するための図である。 図 6 （八） は、 現実の像 1 1 と、 それに反映された穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2 がディスプレイ 1で見える様子を説明するための図で、 図 6 （巳） は、 穿孔 方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2がディスプレイ 1で更に見える様子を 説明するための図である。

[0068] なお、 図 6 （八） 及び図 6 （巳） においては、 ディスプレイ 1の表示部を 指して符号 1 1が付けられている。 これは、 ディスプレイ 1で目視可能な像 （目視される像） は、 シースルー等の透視によって目視される像又 は撮像手 段 7により撮像された像のどちらであれ、 その大部分が、 仮想の像ではなく 現実の像であることを示すためである。 一方、 括弧内に符号 1 2が付けられ たのが仮想の像 （仮想 3次元画像） である。 （他の図も同様）

[0069] また、 図 6で、 骨 1 を示す実線の左右方向に点線が描かれ、 穿孔終点 4 1 を通って左右方向にも点線が描かれているが 、 これは本発明を理解しやす くするために描いた骨 \/\/ 1の位置を示す点線であり、 ディスプレイ 1上で表 示される訳ではない。

[0070] 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0の穿孔方法は、 工程 （3） :透視又は撮像される現実の像 1 1 を目視可能なディスプレイ 1 を準備する工程、 工程 （b） :穿孔用工具 3を準備する工程、 工程 （c） :穿孔目印用治具 4を準備する工程、 工程 （d） :穿孔用工具 3及び穿孔目印用治具 4の外観情報を取得し、 前 記外観情報を参照して、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3 次元画像 1 2を作成し、 当該仮想 3次元画像 1 2を現実の像 1 1 に反映させ てディスプレイ 1 に表示させる工程、 及び 工程 （e） :穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 に基づいて被穿孔対象 W （W 1） を穿孔する工程、 を含む。

[0071] 工程 （a） は、 透視又は撮像される現実の像 1 1 を目視可能なディスプレ イ 1 を準備する工程である。 この工程では、 透視又は撮像される現実の像 1 1 を目視可能なディスプレ イ 1 を準備する。 ディスプレイ 1 としては、 例えば、 A R （Augmented Reali ty、 拡張現実） グラス （ディスプレイ） は当然として、 その他に、 MR （Mix ed Reality、 複合現実） グラス、 V R （Virtual Reality） グラス等を用いる ことができる。 これらのグラスは何を表示するかが異なるだ けで、 透視又は 撮像される現実の像 1 1 に穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3 次元画像 1 2を反映させるようにして使用すればよい。

[0072] 工程 （b） は、 被穿孔対象 Wに穿孔を行うための穿孔用工具 3を準備する 工程である。 この工程では、 被穿孔対象 w （W1） に穿孔を行うための穿孔用工具 3を 準備する。 なお、 この工程では、 制御手段 2は、 例えば、 撮像手段 7に穿孔 用工具 3を撮影させることにより、 穿孔に先立って、 予め、 穿孔用工具 3の 外観の 3次元情報を取得しておくようにすることが� �ましい。 または、 予め 、 穿孔用工具 3の外観の C A D 3次元情報を例えば ROM 22に格納してお くようにすることが好ましい （ROM2 2の代わ りに、 例えば、 光ディスク 、 H DD、 R〇M2 2 以外の各種の半導体メモリー等でもよい） 。

[0073] 工程 （c） は、 （穿孔終点 4 1 を指示するための） 穿孔目印用治具 4を準 〇 2021/137276 20 卩（：170? 2020 /042611 備する工程である。 この工程では、 （穿孔終点 4 1 を指示するための） 穿孔目印用治具 4を準 備する。 なお、 この工程では、 制御手段 2は、 例えば、 撮像手段 7に穿孔目 印用治具 4を撮影させることにより、 穿孔に先立って、 予め、 穿孔目印用治 具 4の外観の 3次元情報を取得するようにすることが好ま� �い。 または、 予 め、 穿孔目印用治具 4の外観の 0 0 3次元情報を に格納してお くようにすることが好ましい。

[0074] 工程 （¢0 は、 穿孔用工具 3及び穿孔目印用治具 4の外観情報を取得し、 前記外観情報を参照して、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3 次元画像 1 2を作成し、 当該仮想 3次元画像 1 2を現実の像 1 1 に反映さ せてディスプレイ 1 に表示させる工程である。 この工程では、 撮像手段 7が穿孔用工具 3等の外観情報を取得し、 制御手 段 2が、 当該外観情報を参照して、 穿孔方向延長線 3 1等を含む仮想 3次元 画像 1 2を作成し、 当該仮想 3次元画像 1 2を現実の像 1 1 に反映させてデ ィスプレイ 1 に表示させる。 この工程は、 例えば、 図 5の 3 1 1 ~ 3 3 1のステップが該当する。

[0075] これらのステップは、 「撮像手段 7が穿孔用工具 3等の外観情報を取得し 、 制御手段 2が、 当該外観情報を参照して · 仮想 3次元画像 1 2を作成し 、 当該仮想 3次元画像 1 2を現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表 示させる」 に関するステップであり、 簡単に説明する。 まず、 撮像手段 7として、 単眼カメラを用い、 撮像手段 7が取得乃至参照 する外観情報として、 穿孔用工具 3乃至穿孔目印用治具 4 （穿孔用工具 3等 ） に付された第 1マーク 3 2乃至第 2マーク 4 2 （マーク 3 2等） を用いる 場合について説明する。 制御手段 2は、 例えば、 撮像手段 7に穿孔用工具 3の周囲を一周まわって 撮影させることにより、 穿孔に先立って、 予め、 穿孔用工具 3等の外観の 3 次元画像情報を取得させ記憶させておく。 あるいは設計〇 0の 3次元画像 情報を記憶させておいてもよい。 このようにして、 穿孔用工具 3等の外観全 〇 2021/137276 21 卩（：170? 2020 /042611 体の 3次元画像情報、 及びマーク 3 2等の 3次元画像情報を予め取得乃至記 憶する。 これによりそれらの相対的な位置関係に関す る 3次元画像情報も同 時に取得乃至記憶することとなる。

[0076] そして、 穿孔時に、 制御手段 2は、 撮像手段 7によりマーク 3 2等を撮影 させ、 その撮影画像を、 予め取得済の既知 3次元画像 （情報） と比較する。 この撮影は撮像手段 7とマーク 3 2等との相対的位置を変えて複数回おこな うことが好ましい。 単眼カメラの場合、 撮像で得られる画像は 2次元画像で あり、 撮影位置を変えることで 3次元画像情報を取得することができるため である。 そして、 マーク 3 2等の 3次元画像を、 その既知 3次元画像を基に、 その 撮影画像の大きさに合わせて作成する。 そして、 その仮想 3次元画像の位置を、 その撮影画像の位置に合わせる。 そして、 その仮想 3次元画像の形 （形状） を、 その撮影画像の形に合わせ る。 同じ形であればそのまま合わせ、 歪んだ形であれば歪めるようにする。 このようにして作成したマーク 3 2等の仮想 3次元画像がその撮影画像に 一致するように重畳されない場合は、 上記操作を複数回繰り返し、 できるだ け一致するようにする。 大きさ、 位置、 形を合わせる順番は任意である。 そして、 マーク 3 2等の仮想 3次元画像に基づき、 穿孔方向延長線 3 1 を 含む仮想 3次元画像 1 2を作成して、 穿孔用工具 3の現実の像 1 1 に反映さ せてディスプレイ 1 に表示させる。

[0077] なお、 撮像手段 7が取得乃至参照する外観 （情報） は、 マーク 3 2等に限 られず、 例えば、 穿孔用工具 3等の外形 （情報） であってもよい。 穿孔用エ 具 3等の端部における四角等の輪郭形状、 あるいは穿孔用工具 3等に角部が ある場合における当該角部の輪郭形状等 （の情報） 等である。 マーク 3 2等 に代えてこのような外観 （情報） を用いてもマーク 3 2等を用いた場合と同 様に穿孔方向延長線 3 1 を含む仮想 3次元画像 1 2を作成して、 穿孔用工具 3 の現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表示させることができる。

[0078] また、 撮像手段 7として単眼カメラの代わりに、 例えば、 ヘッ ドマウント 〇 2021/137276 22 卩（：170? 2020 /042611 ディスプレイ 6の両側にカメラを設置したステレオカメラ� �用いてもよい。 ステレオカメラを用いると、 人間の両眼に相当する 2以上の視点を使用する ことにより、 いわば三角測量を用いた 3次元計測乃至 3次元画像作成をおこ なうことが容易である。 撮像位置を変えなくても 3次元画像情報を取得する ことができる。

[0079] また、 撮像手段 7として単眼カメラの代わりに、 例えば、 レーダー波を発 射する半導体レーザーと、 穿孔用工具 3等から反射する光を受光する受光素 子とを用いて、 発射から受光までの時間や、 元の波と反射された波の位相差 から距離を算出することにより穿孔用工具 3等の 3次元計測乃至 3次元画像 作成をするようにしてもよい。

[0080] 再び上記 3 1 1 ~ 3 3 1のステップ （工程） の説明に戻る。 この工程では 、 例えば、 まず、 術者1\/1により、 穿孔目印用治具 4を用いた穿孔終点の指示 が行われる （3 1 1、 「3」 は 「ステップ」 の意味、 以下同様） 。 図 6 （八 ） にディスプレイ 1で見える様子が示されている。 符号 4 1は穿孔終点の仮 想 3次元画像 1 2である。 符号 1 1は透視 （シースルー） 又は撮像によりデ ィスプレイ 1で目視される現実の像であり、 符号 4 1で示される穿孔終点の 3 次元画像以外の像は現実の像 1 1である。 ここでは、 わかりやすくするた め針部 4 4の先の目視できない箇所を （被穿孔対象 に隠れた、 先端 4 3に 至る箇所） を点線で示している。 制御手段 2は、 この隠れた箇所の針部 4 4 について、 仮想 3次元画像 1 2としてディスプレイ 1 に表示させてもよい。 術者1\/1が左手で穿孔目印用治具 4の把持部 4 5を把持して針部 4 4を被穿孔 対象 に刺すと、 先端 4 3が筋肉 \^/ 2の下の骨 \^/ 1 に接触する。 術者1\/1は適 当な接触点を穿孔終点 4 1 とする。

[0081 ] 穿孔時に、 制御手段 2が、 穿孔方向延長線 3 1等を含む仮想 3次元画像 1 2 を、 被穿孔対象等の現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表示させ ると、 穿孔する際に穿孔案内表示とすることができ る。 ここで、 「穿孔時」 とは、 これから穿孔をするとき又は穿孔していると きをいう。 例えば、 術者 IV!が、 穿孔を開始しようとするとき、 穿孔用工具 3に設けられたスイッチ （ 〇 2021/137276 23 卩（：170? 2020 /042611 図示せず） を押下することにより、 制御手段 2 （ 11 2 1） に穿孔方向延長 線の表示指令信号を出すと、 制御手段 2は、 ディスプレイ 1 に穿孔方向延長 線 3 1 を表示させる。 また、 例えば、 術者1\/1が、 穿孔を開始しようとすると き、 穿孔目印用治具 4に設けられたスイッチ （図示せず） を押下することに より、 制御手段 2 （ 11 2 1） に穿孔終点の表示指令信号を出すと、 制御手 段 2は、 ディスプレイ 1 に穿孔終点 4 1 を表示させる。 また、 例えば、 術者 IV!が、 穿孔を開始しようとするとき、 ディスプレイ 1 （ヘッ ドマウントディ スプレイ 6） に設けられたスイッチ （図示せず） を押下することにより、 制 御手段 2 （9 11 2 1） に穿孔方向延長線及び穿孔終点の表示指令信 号を出す と、 制御手段 2は、 ディスプレイ 1 に穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を表示させる。 このようにして、 制御手段 2は、 穿孔時に、 穿孔方向延長線 3 1等を含む 仮想 3次元画像 1 2を、 被穿孔対象等の現実の像 1 1 に反映させてディスプ レイ 1 に表示させる。

[0082] なお、 術者1\/1が新人であったり慣れていない者等 （以下 「新人等」 という ） であり、 穿孔目印用治具 4の先端 4 3が被穿孔対象 （骨 〇 の適切な 場所に接触していない場合には、 例えば、 一旦、 術者1\/1に代わって習熟者で あったり高度な技能を有する者 （以下 「習熟者等」 という） が穿孔目印用治 具 4の先端 4 3を被穿孔対象 （骨 〇 の適切な場所に接触させ、 その状 態を維持したまま、 習熟者等が新人等の術者1\/1に穿孔目印用治� � 4を引き渡 すようにして的確な場所を穿孔終点 4 1 とするようにしてもよい。

[0083] 次に、 制御手段 2は、 撮像手段 7 （カメラ） に、 穿孔目印用治具 4の先端 4 3が被穿孔対象 （骨 \^/ 1） における穿孔終点 4 1 に接触した状態で、 穿 孔目印用治具 4 （第 2マーク 4 2） を撮影させる （3 1 3） 。 これにより、 撮像手段 7 （及び制御手段 2） は、 穿孔目印用治具 4の外観情報を取得する 。 第 2マーク 4 2が被穿孔対象 （骨 〇 の外に露出して撮像できる状態 であることが必要である。

[0084] そして、 制御手段 2は、 予め取得してある穿孔目印用治具 4の外観情報 （ 3 次元情報） に対して、 撮影された （穿孔目印用治具 4の） 第 2マーク 4 2 の外観情報 （3次元情報） を参照して （両者を比較して） 穿孔終点 4 1の仮 想 3次元画像 1 2を作成する （S 1 5） 。 制御手段 2は、 撮像手段 7に、 （ 穿孔目印用治具 4の） 第 2マーク 4 2の外観情報 （3次元情報） を撮影させ ることにより、 撮像手段 7を外観情報を取得する外観情報取得手段と� �て機 能させる。 なお、 ここでは、 穿孔目印用治具 4には針部 4 4の長軸方向 （穿孔終点方 向） に基づいて第 2マーク 4 2が複数設けられており、 複数の第 2マーク 4 2 と針部 4 4の長軸方向とで形成される平面内にある針� �の先端 4 3が穿孔 終点 4 1であることから、 制御手段 2は、 事前に入手してある外観情報に対 して複数の第 2マーク 4 2 （S 1 3で撮影 ·撮像されることにより取得され た穿孔目印用治具 4の外観情報） を参照して、 穿孔終点 4 1 を作成する。

[0085] そして、 制御手段 2は、 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2をディスプレ イ 1 に表示させる （S 1 7） 。 図 6 （A） に示されるように、 制御手段は、 ディスプレイ 1 に、 ディスプ レイ 1 を通して （シースルーして） 見える又は撮像手段 7によって撮像され 表示される現実の像 1 1 に、 仮想 3次元画像 1 2 （穿孔終点 4 1の仮想 3次 元画像 1 2） を反映して表示させる。 また、 穿孔目印用治具 4の （針部 4 4 の） 先端 4 3の骨 W 1 に接触している点を穿孔終点 4 1 （仮想 3次元画像 1 2 ） として表示させる。

[0086] なお、 制御手段 2がディスプレイ 1 に穿孔終点 4 1等を表示させるには、 例えば、 R A M 2 3の各記憶素子をディスプレイ 1の各画素に対応させ （力 ラー表示の場合は各画素に対して 3原色 （R、 G、 B） に対応し 3つの記憶 素子を対応させ） 、 記憶素子の記憶内容を書き替え、 ディスプレイ 1駆動用 のドライバーで記憶素子の記憶内容に対応し てディスプレイ 1 を表示駆動さ せればよい。 または、 R A M 2 3の代わりに、 ディスプレイ 1 （ヘッ ドマウ ントディスプレイ 6） に搭載した、 例えば半導体メモリーのような記憶手段 用いてディスプレイ 1の各画素に対応した記憶をさせ、 ディスプレイ 1駆動 〇 2021/137276 25 卩（：170? 2020 /042611 用のドライバーでディスプレイ 1 を表示駆動させてもよい。

[0087] —方、 穿孔用工具 3について、 術者1\/1は、 穿孔用工具 3を被穿孔対象 に 向けて穿孔方向を定めて配置する （3 2 1） 。 なお、 術者1\/1が新人等であり、 穿孔用工具 3の穿孔方向が適切な方向でな い場合には、 一旦、 術者!\/1に代わって習熟者等が穿孔用工具 3を適切な方向 に向け、 その方向を維持したまま、 習熟者等が新人等の術者1\/1に穿孔用工具 3 を引き渡すようにしてもよい。

[0088] 次に、 制御手段 2は、 撮像手段 7 （カメラ） に、 穿孔用工具 3が被穿孔対 象 に向けて穿孔方向を定めて配置された （構えられた） 状態で撮影させる （3 2 3） 。 これにより撮像手段 7 （制御手段 2） は穿孔用工具 3の外観情 報を取得する。 この場合、 第 1マーク 3 2が被穿孔対象 （骨 〇 の外に 露出して撮像できる状態であることが必要で ある。 制御手段 2は、 穿孔用エ 具 3予め取得してある穿孔用工具 3の外観情報 （3次元情報） に対して、 撮 影された穿孔用工具 3の第 1マーク 3 2の外観情報 （3次元情報） を参照し て （両者を比較して） 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2を作成する （3 2 5） 。 制御手段 2は、 撮像手段 7に、 （穿孔用工具 3の） 第 1マーク 3 2の外観情報 （3次元情報） を撮影させることにより、 撮像手段 7を、 外 観情報の取得をする外観情報取得手段として 機能させる。 ここでは、 穿孔用工具 3には穿孔方向に基づいて第 1マーク 3 2が複数設 けられているため、 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1 を、 事前に入手して ある外観情報に対して複数の第 1マーク 3 2 （3 2 3で撮影 ·撮像されるこ とにより取得された穿孔用工具 3の外観情報） を参照して作成する （複数の 第 2マーク 4 2を参照して穿孔終点 4 1 を作成するのと同様） 。

[0089] 制御手段 2は、 3 1 7と同様に、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2 をディスプレイ 1 に表示させる （3 2 7、 図 6 （巳） 参照） 。

[0090] このようにして、 制御手段 2は、 ディスプレイ 1から透視される、 又は撮 像手段 7により撮像されディスプレイ 1 に表示する現実の像 （被穿孔対象 、 穿孔用工具 3、 穿孔目印用治具 4等の現実の像） 1 1 に、 仮想 3次元画像 〇 2021/137276 26 卩（：170? 2020 /042611

（穿孔終点 4 1、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像） 1 2を反映させて （重畳させて） ディスプレイ 1 に表示させる （3 3 1、 図 6 （巳） 参照） 。

[0091 ] なお、 ディスプレイ 1が現実の像 1 1がディスプレイで透視される像又は 撮像された像であり、 穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画 像 1 2に加えて、 穿孔用工具 3及び/又は穿孔目印用治具 4の仮想 3次元画 像 1 2をそれらの現実の像に重ねて表示させる場� �、 制御手段 2は、 穿孔用 工具 3及び/又は穿孔目印用治具 4の仮想 3次元画像 1 2の位置、 傾き及び 大きさ （倍率） を現実の像 1 1 に合わせるようにしてディスプレイ 1 に表示 させる。 また、 制御手段 2は、 穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1の他に 、 穿孔用工具 3及び/又は穿孔目印用治具 4の外観の一部 （または全部） に ついて仮想 3次元画像 1 2を作成し、 現実の像 1 1 に重ねて表示させてもよ い。 こうすると、 これらの仮想 3次元画像 1 2の位置、 傾き及び大きさ （倍 率） が現実の像 1 1 1 と一致しており、 穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1 が正しいか否かが容易に認識できる。

[0092] また、 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1の仮想 3次元 画像 1 2を、 現実の像 1 1 と異なる表示態様でディスプレイ 1 に表示させ、 これらが現実の像 1 1ではないことを一層容易に認識できるよう� �してもよ い。 異なる表示態様とは、 例えば、 現実の像 1 1が白黒を基調とする色調で ある場合に、 その色調と異なる色 （赤色、 青色、 金色、 銀色） で表示させる 、 点滅表示させる等である。 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次 元画像 1 2と、 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2とを、 同じ表示態様 （例 えば、 同じ色。 同じ点滅） で表示させてもよいし、 異なる表示態様 （例えば 、 異なる色。 一方を点滅させ、 他方を点滅させない） で表示させてもよい。

[0093] また、 穿孔用工具 3の配置位置 （姿勢、 傾き等） が変化すると、 制御手段 2 は、 撮像手段 7による撮像でその変化を検出し、 その変化に対応して穿孔 方向延長線 3 1の方向を変化させてディスプレイ 1 に表示させる。 また、 穿 孔目印用治具 4の配置位置が変化すると、 制御手段 2は撮像手段 7による撮 像でその変化を検出し、 その変化に対応して穿孔終点 4 1の位置を変えてデ 〇 2021/137276 27 卩（：170? 2020 /042611 ィスプレイ 1 に表示させる。

[0094] ディスプレイ 1 としては、 透視により現実の像 1 1 を目視可能なディスプ レイ、 又は現実の像 1 1 を撮像手段 7により撮影 （撮像） した像を表示する ディスプレイのどちらでもよい。 ディスプレイ 1が、 シースルー等の透視により現実の像 1 1 を目視可能な ディスプレイである場合、 ディスプレイ 1で見える主たる像はディスプレイ 1 をシースルー等した現実の像 1 1である。 また、 ディスプレイ 1が、 現実の像 1 1 を撮像手段 7により撮像 （撮影） した像を表示するディスプレイである場合、 目視可能なディスプレイである 場合、 ディスプレイ 1で見える主たる像は撮像手段 7により撮像された現実 の像 1 1である。

[0095] 制御手段 2は、 シースルー等で透視される又は撮像され表示 される現実の 像 1 1 に、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 を含む仮想 3次元画像 1 2 を反映 （重畳） して表示させる。 制御手段 2が、 ディスプレイ 1 に対し、 現実の像 1 1 に仮想 3次元画像 1 2 を反映 （重畳） させて表示させるのは、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1のみでもよいが、 その他の仮想 3次元画像 1 2も反映 （重畳） させて表 させてもよい。

[0096] 例えば、 穿孔用工具 3や穿孔目印用治具 4等で術者!\/1が目視できない部分 の仮想 3次元画像 1 2を作成して表示させてもよい。 このようにすると、 穿 孔用工具 3等の見えない部分が仮想 3次元画像 1 2として表示されるため、 より一層的確な穿孔が可能となる。

[0097] また、 例えば、 穿孔用工具 3や穿孔目印用治具 4等で術者!\/1が目視できる 部分 （撮像手段 7が撮像できる部分） の仮想 3次元画像 1 2を作成して表示 させてもよい。 このようにすると、 穿孔用工具 3等の仮想 3次元画像 1 2が それらの現実の像 1 1 と一致すれば、 穿孔方向延長線 3 1の延長方向や穿孔 終点 4 1の位置が正確であることが分かり、 より一層的確な穿孔が可能とな る。 逆に一致しなければ、 穿孔方向延長線 3 1の延長方向や穿孔終点 4 1の 〇 2021/137276 28 卩（：170? 2020 /042611 位置が不正確である可能性があることから不 的確な穿孔を抑制することが可 能となる。

[0098] なお、 工程 （〇〇 を、 工程 （ 1） :穿孔用工具 3の外観情報を取得し、 前記外観情報を参照し て、 穿孔方向延長線 3 1 を含む仮想 3次元画像 1 2を作成し、 当該仮想 3次 元画像 1 2を現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表示させる工程。 工程 （ 2） :穿孔目印用治具 4の外観情報を取得し、 前記外観情報を参 照して、 穿孔終点 4 1 を含む仮想 3次元画像 1 2を作成し、 当該仮想 3次元 画像 1 2を現実の像 1 1 に反映させてディスプレイ 1 に表示させる工程。 のようにしてもよい。 つまり、 穿孔方法を、 工程 （3） 、 工程 （匕） 、 工程 （〇） 、 工程 （ 1 ） 、 工程 （ 2） 及び工程 （6） 、 を含む穿孔方法としてもよい。

[0099] 工程 （6） は、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 に基づいて被穿孔対 （ 〇 を穿孔する工程である。 この工程は、 図 5の 3 3 3が該当する。 この工程では、 術者1\/1は、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終点 4 1 （の仮想 3 次元画像 1 2） を穿孔案内 （ガイ ド） 表示としてこれらの表示に基づいて 穿孔する （3 3 3） 。

[0100] 穿孔用工具 3及び穿孔目印用治具 4の配置 （配置位置） 図 7は、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0で穿孔する場合の穿孔用工具 3 及び穿孔目印用治具 4の配置を説明するための図である。 ディスプレイ 1の 四角で囲まれた部分が目視される。 図 7 （ ） に示すように、 穿孔用工具 3と穿孔目印用治具 4の配置 （配置 位置） が、 撮像手段 7との関係で、 第 1マーク 3 2は撮像できるが、 第 2マ _ クが撮像できない配置位置の場合 （図中の撮像手段 7からの点線矢印を参 照。 なお、 この点線矢印は分かり易くするために描いた もので、 実際には表 示されない。 ） には、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2は作成でき るが、 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2は作成できない。 そのため的確な 〇 2021/137276 29 卩（：170? 2020 /042611 穿孔をすることが困難になる。

[0101 ] 一方、 図 7 （巳） に示すように、 穿孔用工具 3と穿孔目印用治具 4の配置 位置が、 撮像手段 7との関係で、 第 1マーク 3 2及び第 2マークの双方が撮 像できる配置位置の場合 （図中の撮像手段 7からの点線矢印を参照。 なお、 この点線矢印は分かり易くするために描いた もので、 実際には表示されない 。 後述の図 1 4及び図 1 5でも同様） には、 穿孔方向延長線 3 1及び穿孔終 点 4 1の仮想 3次元画像 1 2が作成できる。 そのため的確な穿孔をすること が可能となる。 そこで、 術者1\/1は、 図 7 （巳） に示すように、 穿孔用工具 3及び穿孔目印 用治具 4を、 撮像手段 7との関係で、 第 1マーク 3 2及び第 2マークが撮像 手段 7で撮像できるように配置する。 撮像手段 7がディスプレイ 1 （ヘッ ド マウントディスプレイ 6） に搭載されるのではなく、 別の場所に搭載、 設置 等されている場合も同様である。

[0102] 第 2マーク 4 2の変形例 図 8は、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0における （穿孔目印用治具 4の ） 第 2マーク 4 2の変形例を説明するための図である。 図 8 （八） 〜図 8 （ ◦ ） はそれそれの変形例を説明するための図であ る。 図 8 （八） では、 第 2マーク 4 2は針部 4 4の外周に設けることで、 直線 状に設けられている。 図 8 （巳） では、 第 2マーク 4 2は把持部 4 5に直線 状に設けられている。 図 8 （〇 では、 第 2マーク 4 2は把持部 4 5に複数 の第 2マーク 4 2を結んだ直線が針部 4 4の長軸方向に基づいて設けられて いる。 図 8 （0） では、 第 2マーク 4 2は把持部 4 5に 3つ、 針部 4 4の軸 方向に対して対称に設けられている。 図 8 （º）では、 第 2マーク 4 2は針 部 4 4と把持部 4 5とに分散して設けられている。 図 8 （ ） では、 第 2マ — ク 4 2は模様又は記号として把持部 4 5に設けられている。 図 8 （〇） で は、 第 2マーク 4 2は把持部 4 5の広い範囲でわたって模様状に設けられて いる。

[0103] 第 1 マーク 3 2の変形例 〇 2021/137276 30 卩（：170? 2020 /042611 図 9は、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 00における （穿孔目印用治具 4の ） 第 1マーク 32の変形例を説明するための図である。 図 9 （八） 〜図 9 （ 0 ） はそれぞれの変形例を説明するための図であ り、 図 8 （八） 〜図 8 （◦ ） と同様である。 図 9 （八） では、 第 1マーク 32はドリル 34の外周に設けることで、 直 線状に設けられている。 図 9 （巳） では、 第 1マーク 32は把持部 35に直 線状に設けられている。 図 9 （〇 では、 第 1マーク 32は、 把持部 35の 複数の第 1マーク 32はドリル 34の長軸方向に基づいて設け られている。 図 9 （0） では、 第 1マーク 32は把持部 35に 3つ、 ドリル 34の軸方向 に対して対称に設けられている。 図 9 （巳） では、 第 1マーク 32はドリル 3 4と把持部 35とに分散して設けられている。 図 9 （ ） では、 第 1マー ク 32は模様又は記号と して把持部 35に設けられている。 図 9 （0） では 、 第 1マーク 32は把持部 35の広い範囲でわたって模様状に設けられて� �� る。

[0104] 上記の穿孔装置 1 00は、 上記 [1 ] [2] [3] [6] [8] [9] [

1 0] [1 3] で述べた効果を有する。 また、 穿孔方法は、 上記 [1 4] で述べた効果を有する。

[0105] [実施形態 2] 図 1 〇は、 実施形態 2に係る穿孔装置 200を説明するための図である。 実施形態 2はディスプレイ 1 に見える様子を示す図 1 0で説明し、 その他の 箇所の図は省略する （他の実施形態でも同様） 。 実施形態 2に係る穿孔装置 200は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 00と同様であるが、 穿孔用工具 3の穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過すること、 又は穿孔用工具 3の穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過しないことを通知する通過通知手段を 更に備える点が異なる。 穿孔装 置 20 0では、 ディスプレイ 1 に穿孔終点通過通知表示部 843が設けられ 、 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過するかしないかの表示をする通 過通知手段としている。 \¥0 2021/137276 31 卩（：17 2020 /042611

[0106] 図 1 0 （ ） に示されるように、 穿孔用工具 3の穿孔方向延長線 3 1が穿 孔終点 4 1 を通過する場合には、 制御手段 2は、 「〇」 の印と、 「穿孔方向 延長線が穿孔終点を通過する」 のメッセージを穿孔終点通過通知表示部 8 4 3 に表^^させる。

_方、 穿孔用工具 3の穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過しない場 合には、 図 1 0 （巳） に示されるように、 制御手段 2は、 「X」 の印と、 「 穿孔方向延長線が穿孔終点を通過しない」 のメッセージを穿孔終点通過通知 表示部 8 4 8に表示させる。 なお、 「〇」 「X」 のような印とメッセージはどちらか一方でも よい。 また、 制御手段 2は、 音 （ブザー、 音楽、 音声等） を併用させてもよい。

[0107] 実施形態 2に係る穿孔装置 2 0 0は、 上記 [ 4 ] で述べた効果を有する。 なお、 実施形態 2に係る穿孔装置 2 0 0は、 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終 点 4 1 を通過するかしないかの表示をする通過通知 手段 （穿孔終点通過通知 表示部 8 4 を備える点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇又は穿孔方法が有 する効果のうち該当する効果も有する。

[0108] [実施形態 3 ] 図 1 1は、 実施形態 3に係る穿孔装置 3 0 0を説明するための図である。 実施形態 3に係る穿孔装置 3 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるが、 穿孔用工具 3の穿孔部の先端が穿孔終点 4 1 に近 づいたこと、 又は到達したことを通知する穿孔通知手段、 を更に備える点が 異なる。 穿孔装置 3 0 0では、 ディスプレイ 1 に穿孔終点距離通知表示部 （ 8 5 3 , 8 5 b） を設け、 穿孔用工具 3の穿孔部の先端が穿孔終点 4 1 に近 づいたこと、 又は到達したことを通知する穿孔通知手段と している。

[0109] 実施形態 2に係る穿孔装置 2 0 0は、 図 1 1 に示されるように、 穿 孔用工具 3の穿孔部の先端が穿孔終点 4 1 に近づいた場合には、 制御手段 2 は、 穿孔終点距離通知表示部 8 5 ₃ に、 「 （穿孔部先端） 穿孔終点まで 5 」 を表示させる。 また、 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1の近傍に、 ド 〇 2021/137276 32 卩（：170? 2020 /042611 リル 3 4の先端から穿孔終点 4 1 に向けた矢印と、 「あと の表示を させる （穿孔終点距離通知表示部 8 5匕） 。 一方、 穿孔用工具 3の穿孔部の先端が穿孔終点 4 1 に到達した場合には、 図 1 1 （巳） に示されるように、 制御手段 2は、 「 （穿孔部先端） 穿孔終点 に到達」 の表示をさせる （穿孔終点距離通知表示部 8 5 3） 。 また、 制御手 段 2は、 穿孔方向延長線 3 1の近傍に、 「到達」 の表示をさせる （穿孔終点 距離通知表示部 8 5匕） 。 なお、 穿孔終点距離通知表示部 8 5 3及び 8 5匕はどちらか一方でもよい 。 穿孔終点距離通知表示部 8 5匕の表示は、 矢印のような図形又は 「あと 5 01 01」 のようなメツセージのどちらか一方でもよい 。 また、 制御手段 2は、 音 （ブザー、 音楽、 音声等） を併用させてもよい。

[0110] 実施形態 3に係る穿孔装置 3 0 0は、 上記 [ 5 ] で述べた効果を有する。 なお、 実施形態 3に係る穿孔装置 3 0 0は、 穿孔用工具 3の穿孔部の先端 が穿孔終点 4 1 に近づいたこと、 又は到達したことを通知する穿孔通知手段 、 を更に備える点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同 様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又は穿孔方法が有する効果 のうち該当する効果も有する。

[0111 ] [実施形態 4 ] 図 1 2は、 実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0を説明するための図である。 実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるが、 穿孔目印用治具 4の被穿孔対象 に対する配置位 置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治具取付具 4 8） を備える点が異な る。

[0112] 実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0は、 図 1 2に示されるように、 穿孔目印 用治具取付具 4 8が複数の把持部 （4 8 3、 4 8〇） を有する。 そして、 複 数の把持部の中の 1つの把持部 4 8 ₃ が穿孔目印用治具 4を把持でき、 別の 把持部 4 8〇が被穿孔対象 を把持できるように構成されている。 それぞれ の把持部 （4 8 3、 4 8〇） はパネ （4 8干、 4 8 ₉ ） を有し、 その力で穿 〇 2021/137276 33 卩（：170? 2020 /042611 孔目印用治具 4及び被穿孔対象 をそれぞれ把持する。 これらの把持部 （4 8 3、 4 8〇） はアーム （4 8 4 8〇〇 に連結され、 当該アーム （4 8 匕、 4 8 ） が回転可能なジョイント 4 8 6で連結されることにより、 把持 部 4 8 3 4 8〇間の位置関係が一定に維持され （保たれ） 、 術者1\/1は穿孔 目印用治具 4を把持していなくても、 穿孔目印用治具 4の被穿孔対象 に対 する配置位置 （姿勢） が維持される （穿孔目印用治具 4の先端 4 3の被穿孔 対象 （ 〇 へ接触する点の位置が維持される） 。 そして、 穿孔終点 4 1 の表示位置も維持される。 なお、 パネ （4 8干、 4 8 ₉ ） の代わりにボルト ·ナツ トのような部材が 用いられてもよい。

[0113] 実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0は、 上記 [ 1 2 ] で述べた効果を有する なお、 実施形態 4に係る穿孔装置 4 0 0は、 穿孔目印用治具 4の被穿孔対 象 に対する配置位置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治具取付具 4 8 ） を更に備える点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同 様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又は穿孔方法が有する効果 のうち該当する効果も有する。

[0114] [実施形態 5 ] 図 1 3は、 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0を説明するための図である。 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるが、 穿孔目印用治具 4の被穿孔対象 に対する配置位 置を維持する配置維持手段を備える点が異な る。 なお、 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0 （図 1 3参照） は、 被穿孔対象 に対する配置位置を維持する配置維持手段を 有する点では、 実施形態 4に係 る穿孔装置 4 0 0 （図 1 2参照） と同様であるが、 実施形態 4では被穿孔対 象 に対する配置位置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治具取付具 4 8 ） は穿孔目印用治具 4と別体であるのに対し、 実施形態 5では被穿孔対象 に対する配置位置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治具取付具 4 9八、 〇 2021/137276 34 卩（：170? 2020 /042611

4 9巳） は穿孔目印用治具 （4八、 4巳） と一体化されている点が異なる。 [0115] 図 1 3は、 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0を説明するための図で、 図 1 3 （ ） は穿孔目印用治具 4 が被穿孔対象 （ 〇 に対し所定の場所へ 配置された状態をディスプレイ 1で見える様子を説明するための図で、 図 1

3 （巳） は当該配置された状態を説明するための図で 、 図 1 3 （〇 は当該 配置された箇所の断面図であり、 図 1 3 （0） は変形例の説明図である。

[0116] 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0においては、 図 1 3 （ ） 、 図 1 3 （巳 ） 及び図 1 3 （〇 に示されるように、 穿孔目印用治具 （4 ） は被穿孔対 象 に対する配置位置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治具取付具 4 9 八） と一体化され、 これにより穿孔目印用治具 （4 ） の被穿孔対象 に対 する配置位置 （姿勢） が維持されている。 穿孔目印用治具 4 は、 ネジ部 4 5 3 （雌ネジ） と、 針部 4 4 ₃ とを有し 、 回転させることにより先端 4 3 3が被穿孔対象 （ 〇 に穿孔する。 針 部 4 4 3がなく、 先端 4 3 3までネジ部 4 5 3 （雌ネジ） で構成されていて もよい。 ネジ部 4 5 3 （雌ネジ） は穿孔方向の全体にわたって設ける必要は なく一部に設けてもよい。

[0117] 穿孔目印用治具取付具 4 9 は、 ネジ部 4 9 3 2 （雌ネジ） と、 ひさし部 （ネジ部 4 9 3 2の周囲にひさしのように差し出た部分） 4 9 3 1 とを有す る。 ネジ部 4 9 3 2 （雌ネジ） は、 穿孔目印用治具 4八に設けられたネジ部

4 5 3 （雄ネジ） と対応する構成 （ネジのピッチ、 凹凸等） となっている。 ひさし部 4 9 ₃ 1は、 被穿孔対象 （\^/ 1） に対向する箇所が平面、 曲面 （ 凹面、 凸面） 等の面になっており、 表面が面の被穿孔対象 （ 〇 の配置 位置を一定に維持する助けとする。 なお、 被穿孔対象 （ 〇 との間に更 に接着材 （粘着材を含む） が設けられていてもよい。 また、 被穿孔対象 （ 〇 の面に凹凸が形成されていれば、 それに対応する凹凸を設け、 両者が 嚙み合うようにしてもよい。 穿孔目印用治具 4 は、 穿孔方向と交わる方向に所定回数の回転をさ せる （ネジを回す） ことにより、 先端 4 3 ₃ が被穿孔対象 （ 〇 へ穿孔する 〇 2021/137276 35 卩（：170? 2020 /042611 深さが調整され、 ひさし部 4 9 3 1で穿孔目印用治具 4 の被穿孔対象 （ \^/ 1） に対する配置位置が維持される。 このように、 いわば一種の虫ピン又 は画びょうのように構成されている。

[0118] なお、 穿孔目印用治具 4 には、 先端 4 3 3が被穿孔対象 の内部に侵入 して穿孔終点に到達した場合でも被穿孔対象 の外側になるような場所に、 第 2マーク 4 2 8が設けられている。

[0119] 図 1 3 （0） を用いて、 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0の変形例を説明 する。 この変形例では、 穿孔目印用治具 4巳を用いるが、 これは、 図 1 3 （八） 〜 （〇 に示される穿孔目印用治具取付具 4 9 （穿孔目印用治具 4 ） の 代わりに、 図 1 3 （0） に示されるように、 穿孔目印用治具取付具 4 9八を 用いたものである。 穿孔目印用治具取付具 4 9巳は、 穿孔目印用治具取付具 4 9八に吸盤 4 9 3 3が付加 （追加） されたものである。 吸盤 4 9 3 3は、 中央のネジ部 4 9 3 2の周囲で穿孔目印用治具 4巳と接合され、 その他の箇 所が接合されていない。 穿孔目印用治具取付具 4 9巳を被穿孔対象 （ 】

） に押し当てることにより、 吸盤 4 9 3 3 被穿孔対象 （ 〇 間の空気 が抜け、 穿孔目印用治具 4巳 （穿孔目印用治具取付具 4 9巳） が被穿孔対象 （ 1） に吸着される。 なお、 図 1 3 （八） 〜 （0） では、 ネジ部 4 5 3が雄ネジで、 ネジ部 4 9 3 2が雌ネジであったが、 ネジ部 4 5 3が雌ネジで、 ネジ部 4 9 3 2が雄ネ ジであってもよい。

[0120] 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0は、 上記 [ 1 2 ] で述べた効果を有する なお、 実施形態 5に係る穿孔装置 5 0 0は、 穿孔目印用治具 （4 、 5巳 ） の被穿孔対象 に対する配置位置を維持する配置維持手段 （穿孔目印用治 具取付具 4 9 、 4 9巳） を更に備える点以外の点においては実施形態 1 に 係る穿孔装置 1 0 0と同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又 は穿孔方法が有する効果のうち該当する効果 も有する。 〇 2021/137276 36 卩（：170? 2020 /042611

[0121 ] [実施形態 6 ] 図 1 4は、 実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0を説明するための図である。 実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるが、 制御手段 2は、 穿孔終点 4 1の表示について、 穿 孔目印用治具 4の配置位置が変化しても表示位置が変わら� �いようにディス プレイ 1 に表示させる点で、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇と異なる。

[0122] 実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0は、 図 1 4 （ ） に示されるように、 穿 孔目印用治具 4の配置がされた場合に、 制御手段 2により、 当該配置位置か ら決定された表示位置の穿孔終点 4 1がディスプレイ 1 に表示される。 穿孔 用工具 3も穿孔方向が穿孔終点 4 1 に向けて配置され、 制御手段 2により、 穿孔方向延長線 3 1がディスプレイ 1 に表示される。 これは、 実施形態 1 に 係る穿孔装置 1 〇〇と同様である。

[0123] しかし、 実施形態 6では、 その後に穿孔目印用治具 4の配置位置が変化し ても、 制御手段 2は、 穿孔終点表示位置維持指令を受けると、 当該所定の配 置位置において決定された穿孔終点 4 1の表示位置を変化させずにディスプ レイ 1 に表示させる （図 1 4 （巳） 参照） 。 術者1\/1は、 ある穿孔終点 4 1 （又はある穿孔終点 4 1及びある穿孔方向延 長線 3 1） の表示位置を、 物理的な穿孔終点 4 1の位置に関係なく、 そのま ま維持したい場合 （ある点での表示位置を維持したい場合） 、 穿孔終点表示 位置維持指令命令を出す。 例えば、 術者!\/1が、 穿孔用工具 3に設けたスイッ チ （図示せず） を押下することにより穿孔終点表示位置維持 指令 （信号） を 出する、 〇 11 2 1 （制御手段 2） が当該指令が出たことを検知して当該指 令を実行することにより、 穿孔終点 4 1 （又はある穿孔終点 4 1及びある穿 孔方向延長線 3 1） のある表示位置での表示が維持される。

[0124] なお、 この場合、 穿孔終点表示 （位置） 維持モード表示部 8 8 3を設けて 「穿孔終点表示維持モード」 と表示させ、 制御手段 2が、 穿孔目印用治具 4 の配置位置に関係なく穿孔終点 4 1の表示位置を維持する穿孔終点表示維持 モードであることを表示すると便利である。 〇 2021/137276 37 卩（：170? 2020 /042611 図 1 4 （巳） は、 制御手段 2が、 当該所定の配置位置において決定された 穿孔終点 4 1の表示位置を変化させずにディスプレイ 1 に表示させる様子を 示した図である。 この場合、 術者1\/1が左手に把持していた穿孔目印用治� � 4 を離し （撤去等し） 、 穿孔目印用治具 4が被穿孔対象 に向けられていない （所定の配置がされていない） にもかかわらず、 制御手段 2は、 一旦決定さ れた穿孔終点 4 1の表示位置を変化させることなくそのまま� �ィスプレイ 1 に表^^させる。

[0125] また、 一旦、 穿孔終点 4 1が決定されても、 被穿孔対象 （\^/ 1） が動く ことにより、 最適として決定された穿孔終点 4 1の位置 （場所） が実際には 変化しているにもかかわらず、 変化する前と同じ位置を表示し続ける場合が あるが、 このような場合、 制御手段 2は、 穿孔終点 4 1が正しい表示位置に 表示されていない可能性があることをディス プレイ 1 に表示させ警告するよ うにしてもよい。 被穿孔対象 （ 〇 が動いたか否かは、 例えば、 被穿孔対象 （ 〇 に、 第 3マーク\/\/ 3 （被穿孔対象の位置変化検出用マーク） を、 マークを付 けたシールの貼り付け、 マークの手書き等で、 被穿孔対象 （ 〇 に設け 、 その様子を撮像手段 7で撮像することで検出できる。

[0126] 穿孔終点 4 1が正しい表示位置に表示されていない可能� �があることの表 示は、 例えば、 制御手段 2は、 ディスプレイ 1 に、 警告表示部 8 8 匕匕 〇を設け、 「警告 正しく表示されていません」 「被穿孔対象が変化しまし た 穿孔終点や穿孔方向延長線が正しく表示され ていない可能性があります 」 のような警告表示させるようにしてもよい。 または、 正しく表示されてい ない可能性がある穿孔終点 4 1や穿孔方向延長線 3 1が表示されている領域 を警告領域表示部 8 8 として囲ったり、 その中を白、 黒、 灰色する、 色付 けする、 斜め線を入れる、 網模様を付ける等の表示をして警告するよう にし てもよい。 なお、 8 8匕、 8 8。、 8 8 は、 8 8匕単独、 8 8〇単独、 8 8 単独 、 8 8 13と 8 8〇との組み合わせ、 8 8 13と 8 8〇1との組み合わせ、 又は 8 \¥0 2021/137276 38 卩（：17 2020 /042611

8 〇と 8 8 との組み合わせでもよい。 また、 制御手段 2は、 音 （ブザー、 音楽、 音声等） を併用させてもよい。

[0127] 実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0は、 上記 [ 1 1 ] で述べた効果を有する なお、 実施形態 6に係る穿孔装置 6 0 0は、 制御手段 2が、 穿孔終点 4 1 の表示位置について、 一旦決定された穿孔終点 4 1の表示位置は、 穿孔目印 用治具 4の配置位置が変化してもその表示位置が変� �らないようにディスプ レイ 1 に表示させる以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇と 同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又は穿孔方法が有する効 果のうち該当する効果も有する。

[0128] [実施形態 7 ] 図 1 5は、 実施形態 7に係る穿孔装置 7 0 0 （7 0 0 、 7 0 0巳） を説 明するための図である。 図 1 5 （八） は穿孔装置 7 0 0八を、 図 1 5 （巳） は 7 0 0巳を説明するための図である。 実施形態 7に係る穿孔装置 7 0 0 （7 0 0 、 7 0 0巳） は、 基本的には 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇と同様であるが、 実施形態 1では治具接触 点 4 3 0を穿孔終点 4 1 としたのに対し、 実施形態 7では、 治具接触点 4 3 0 と、 穿孔用工具 3が被穿孔対象 （ 〇 の穿孔を開始する穿孔開始点 3 8 とを結ぶ直線上で治具接触点 4 3 0から一定の距離 4 4 0離隔した点、 を 穿孔終点 4 1 とした点が異なる。

[0129] 実施形態 7に係る穿孔装置 7 0 0 では、 図 1 5 （ ） に示されるように 、 制御手段 2は、 治具接触点 4 3 0と、 穿孔用工具 3が被穿孔対象 （ 】

） の穿孔を開始する穿孔開始点 3 8と、 を結ぶ直線 4 3 1上で治具接触点 4 3 0から一定の距離 4 4 0離隔した点を穿孔終点 4 1 とディスプレイ 1 に表 示させる。

[0130] 例えば、 被穿孔対象 （\^ 1） の中の血管、 神経等の傷つきやすい組織を 損傷させないため、 穿孔用工具 3を被穿孔対象 （ 〇 の深くまで穿孔さ せなかったり、 孔 （穴） を貫通させずに途中で穿孔を止めたい場合が ある。 〇 2021/137276 39 卩（：170? 2020 /042611 このような場合、 例えば、 術者1\/1が、 穿孔用工具 3に設けたスイッチ （図示 せず） を押下することにより、 治具接触点 4 3 0と、 穿孔用工具 3が被穿孔 対象 （ 1） の穿孔を開始する穿孔開始点 3 8と、 を結ぶ直線 4 3 1上で 治具接触点 4 3 0から一定の距離 4 4 0離隔した点を穿孔終点 4 1 とするこ とを指令する信号を出し、 0 9 11 2 ］がそれを受領することにより指令が実 行される。 一定の距離 4 4 0については、 予め、 ［¾〇1\/1 2 2に記憶させてお く、 又は術者1\/1が穿孔用工具 3に設けたスイッチ （図示せず） を使って〇 11 2 1 に伝える。 すると、 制御手段 2は、 治具接触点 4 3 0から一定の距離 4 4 0離隔した点を穿孔終点 4 1 としてディスプレイ 1 に表示させる。 なお、 治具接触点 4 3 0と穿孔開始点 3 8とを結ぶ直線 4 3 1 （両点を通 る直線） は穿孔方向延長線 3 1 と一致する直線である。

［0131］ この場合、 制御手段 2が、 治具接触点 4 3 0も、 ディスプレイ 1 に表示さ せるようにすると、 穿孔終点 4 1 を決定したり変更することがより一層容易 になる。 更に、 制御手段 2が、 治具接触点 4 3 0を穿孔終点 4 1 と異なる大 きさ、 色等が異なる表示態様でディスプレイ 1 に表示させると両者を区別し やすい。 また、 穿孔方向延長線 3 1の表示が穿孔開始点 3 8 穿孔終点 4 1間の仮 想 3次元画像 1 2の表示だけの場合、 制御手段 2は、 治具接触点 4 3 0 穿 孔終点 4 1間の直線の仮想 3次元画像 1 2をディスプレイ 1 に表示させるよ うにしてもよい。 両直線を線の色、 太さ等が異なる表示態様で表示させても よい。

［0132］ 図 1 5 （巳） に示される穿孔装置 7 0 0巳は、 制御手段 2が、 治具接触点 4 3 0と、 穿孔用工具 3が被穿孔対象 （ 〇 の穿孔を開始する穿孔開始 点 3 8と、 を結ぶ直線 4 3 1上で治具接触点 4 3 0から一定の距離 4 4 0離 隔した点を穿孔終点 4 1 とディスプレイ 1 に表示させる点は、 図 1 5 （八） に示される穿孔装置 7 0 0八と同様であるが、 図 1 5 （八） では穿孔目印用 治具 4の針部 4 4の長手方向 （の直線） は直線 4 3 1 と一致しないのに対し 、 図 1 5 （巳） では直線 4 3 1 と一致する点が異なる。 直線 4 3 1は穿孔方 〇 2021/137276 40 卩（：170? 2020 /042611 向延長線 3 1 と言い換えることもできる。

[0133] なお、 穿孔目印用治具 4の針部 4 4の長手方向 （の直線） が直線 4 3 1 （ 穿孔方向延長線 3 1） と一致する場合、 一致しない場合の表示と異なるよう な表示態様 （例えば、 点滅しない表示から点滅させる表示にする、 線の太さ を太くする、 色を変える等） にするように、 制御手段 2がディスプレイ 1 に 表示させると、 的確な穿孔をすることがより一層容易になる 。 その他の点は、 図 1 5 （八） に示される穿孔装置 7 0 0八と同様にする。

[0134] 実施形態 7に係る穿孔装置は、 上記 [ 6 ] [ 7 ] で述べた該当する効果を 有する。 なお、 実施形態 7に係る穿孔装置 7 0 0 （7 0 0 、 7 0 0巳） は、 治具 接触点 4 3 0 穿孔開始点 3 8を結ぶ直線上で治具接触点 4 3 0から一定の 距離 4 4 0離隔した点を穿孔終点 4 1 とした点以外の点については実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇と同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0 又は穿孔方法が有する効果のうち該当する効 果も有する。

[0135] [実施形態 8 ] 実施形態 8に係る穿孔装置は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0 と同様であるが、 穿孔用工具 3の代わりに骨ワイヤーを使用する点で、 実 施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇と異なる。

[0136] 実施形態 8に係る穿孔装置では、 穿孔用工具 3の代わりに骨ワイヤーを使 用する以外の点は実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同様であるため、 説明 を省略する。

[0137] 従来、 被穿孔対象 （ 〇 が様々な部位において骨折の変形が大きくて 不安定な場合、 手術治療として経皮的骨ワイヤー刺入術をお こなう。 そして 、 術中の骨ワイヤー刺入方向及び深さの目安は 、 目視及び乂線透視による。 これに対し、 実施形態 8のようにすると、 大掛かりな装置を要さずに、 骨 ワイヤー刺入方向及び深さを的確に把握する ことが可能となる。 また、 従来は、 手術中に骨折整復をおこなった後に骨ワイヤ ー刺入をおこ なうため、 仮に手術前に〇丁撮像する場合、 〇丁画像をそのまま使用するこ 〇 2021/137276 41 卩（：170? 2020 /042611 とはできなかった。 これに対し、 実施形態 8のようにすると、 手術前に 0丁撮像する必要がな く的確な骨ワイヤー刺入をおこなうことが可 能となる。 特に、 手術経験の少ない医師は、 どの方向に、 どの位の深さで骨ワイヤー 刺入してよいか分からない課題があるが、 実施形態 8のようにすると、 こう した課題を解消することが可能となる。 また、 X線を用いて撮影する場合には医師 （術者 IV!） 及び患者 （被穿孔対 象 ） の放射能被爆の課題があるが、 実施形態 8のようにすると、 こうした 課題を解消することが可能となる。

[0138] なお、 実施形態 8に係る穿孔装置は、 穿孔用工具 3の代わりに骨ワイヤー を使用する点以外の点については、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同様 であるから、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又は穿孔方法が有する効果の うち該当する効果も有する。

[0139] [実施形態 9 ] 図 1 6は、 実施形態 9に係る穿孔装置 9 0 0を説明するための図である。 実施形態 9に係る穿孔装置 9 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるが、 穿孔する者が術者 IV!ではなく大工 IV! 9である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなく木材 9 （木材の板 \^/ 9 1、 \^/ 9 2） であ る点が異なる。

[0140] 実施形態 9に係る穿孔装置 9 0 0は、 図 1 6に示されるように、 被穿孔対 象 \^/ 9 （\^/ 9 1、 \^/ 9 2） は木材 \^/ 9 （木材の板 \^/ 9 1、 \^/ 9 2） である。 穿孔装置 9 0 0は、 大工 IV! 9が被穿孔対象 9 （木材） の板 9 1及び 9 2 を重ねてこれらを穿孔してその孔 （穴） にボルトを通してナツ トで固定す る工事をするための穿孔装置である。

[0141 ] 実施形態 9に係る穿孔装置 9 0 0は、 穿孔する者が術者 IV!ではなく大工 IV! 9 である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなく木材 9 （木材の板） である 点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇 0と同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇又は穿孔方法が有する効果のうち該当す る 〇 2021/137276 42 卩（：170? 2020 /042611 効果を有する。

[0142] [実施形態 1 0 ] 図 1 7は、 実施形態 1 0に係る穿孔装置 1 0 0 0を説明するための図であ る。 実施形態 1 〇に係る穿孔装置 1 0 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る 穿孔装置 1 〇〇と同様であるが、 穿孔する者が術者 IV!ではなく鉄骨工事作業 者 1\/1 1 0である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなく鉄骨 \^/ 1 0である点が 異なる。

[0143] 実施形態 1 0に係る穿孔装置 1 0 0 0は、 図 1 7に示されるように、 被穿 孔対象 \^/ 1 0は鉄骨 （鉄骨の柱） である。 穿孔装置 1 0 0 0は、 鉄骨工事作 業者 1\/1 1 0が被穿孔対象である鉄骨 \^/ 1 0を穿孔してその孔 （穴） に電線又 はパイプを通す工事をするための穿孔装置で ある。

[0144] 実施形態 1 0に係る穿孔装置 1 0 0 0は、 穿孔する者が術者 IV!ではなく鉄 骨工事作業者 IV! 1 0である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなく鉄骨 0 である点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同様である ため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 〇〇又は穿孔方法が有する効果のうち該 当する効果を有する。

[0145] [実施形態 1 1 ] 図 1 8は、 実施形態 1 1 に係る穿孔装置 1 1 0 0を説明するための図であ る。 実施形態 1 1 に係る穿孔装置 1 1 〇〇は、 基本的には実施形態 1 に係る 穿孔装置 1 〇〇と同様であるが、 穿孔する者が術者 IV!ではなくコンクリート 塀工事作業者 IV! 1 1である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなくコンクリー 卜塀 \^/ 1 1である点が異なる。

[0146] 実施形態 1 1 に係る穿孔装置 1 1 0 0は、 図 1 8に示されるように、 被穿 孔対象 \^/ 1 1はコンクリート塀である。 穿孔装置 1 1 0 0は、 コンクリート 塀工事作業者 1\/1 1 1が穿孔対象であるコンクリート塀である \^/ 1 1 を穿孔し て案内板を設置する工事をするするための穿 孔装置である。

[0147] 実施形態 1 1 に係る穿孔装置 1 1 0 0は、 穿孔する者が術者 IV!ではなくコ ンクリート塀工事作業者 IV! 1 1である点、 及び、 被穿孔対象が生体ではなく 〇 2021/137276 43 卩（：170? 2020 /042611 コンクリート塀 1 1である点以外の点においては実施形態 1 に係る穿孔装 置 1 0 0と同様であるため、 実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0又は穿孔方法 が有する効果のうち該当する効果も有する。

[0148] [実施形態 1 2 ] 図 1 9は、 実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0を説明するための図であ る。 実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0は、 基本的には実施形態 1 に係る 穿孔装置 1 〇〇と同様であるが、 更に、 被穿孔対象 \^/ 1 に検出波 8 4を照射 して被穿孔対象 1の 2次元透視画像 8を取得する 2次元透視画像取得手段 8 1 を備え、 当該 2次元透視画像 8は現実の像 1 1又は仮想 3次元画像 1 2 に反映 （重畳） してディスプレイ 1 に表示される点が異なる。

[0149] 実施形態 1 2においては、 2次元透視画像取得手段 8 1 として X線撮像装 置を用いた （図 1 9参照） 。 2次元透視画像取得手段 8 1 （X線撮像装置） は、 検出波 8 4 （X線） を検出波発生部 8 2 （X線管） から発生させて被穿 孔対象 \^/ 1 に照射し、 被穿孔対象 \^/ 1 を透過した検出波 8 4 （X線） を検出 部 8 3 （イメージ管） で検出して可視化し 2次元透視画像 8とする。 そして 、 制御手段 2は、 汎用的な画像認識技術により、 2次元透視画像 8を現実の 像 1 1又は仮想 3次元画像 1 2に反映させてディスプレイ 1 に表示させる。 なお、 検出波 8 4 （X線） の被穿孔対象 1への照射は、 穿孔時に常時又 は連続的におこなってもよいが、 必ずしもそうする必要はない。 例えば、 X 線被ばくのリスクを低減するため、 1回だけおこなう、 2回、 3回のように 回数の上限を決めておこなう、 等としてもよい。

[0150] 図 2 0は、 実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0を説明するための図であ り、 図 2 0 （八） 〜 （0） は、 穿孔の各段階においてディスプレイ 1で見え る様子を説明するための図である。

[0151 ] まず、 被穿孔対象 \^/ 1 に検出波 8 4が照射される前には図 2 0 （八） のよ うに見える。

[0152] そして、 検出波 8 4が照射されると、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8 （点線で示す被穿孔対象 \^/ 1の外形及びその斜めの破断部） が、 被穿孔対象 〇 2021/137276 44 卩（：170? 2020 /042611

\^/ 1等の現実の像 1 1 （又はその仮想 3次元画像 1 2） に反映 （重畳） して 表示される （図 2 0 （巳） 参照） 。

［0153］ 次に、 術者1\/1は、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8等を見ながら穿孔目 印用治具 4を動かして穿孔終点 4 1 を決定する （図 2 0 （〇 参照） 。 決定 された穿孔終点 4 1は制御手段 2により丸印 （又は赤色） でディスプレイ 1 上に表^^される。

［0154］ そして、 術者1\/1は、 現実の像 1 1 に反映 （重畳） して表示された穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8等を見なが ら穿孔用工具 3を動かして、 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過する ようにする （図 2 0 （0） 参照） 。 通過すると、 制御手段 2により穿孔終点 4 1は例えば四角印 （又は緑色） に変化する。

［0155］ なお、 術者 IV!により穿孔終点 4 1が決定されたら、 穿孔目印用治具 4が被 穿孔対象 \^/ 1から離れたり、 被穿孔対象 \^/ 1が移動したりしても、 穿孔終点 4 1 を被穿孔対象 \^/ 1の移動に合わせて移動させ、 穿孔終点 4 1が被穿孔対 象 \^/ 1 に対して相対的に同じ場所を示す表示をさせ てもよい。 このような制 御は、 例えば、 制御手段 2が、 汎用の画像認識技術等を用いて、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8に対する穿孔終点 4 1 を特定することによ りおこなうことができる。

［0156］ 上記した実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0は、 上記 ［ 1 4］ で述べた 効果を有する。 なお、 実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0は、 更に、 2次元透視画像取 得手段 8 1 を備え、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8を表示させる点以外 の点においては実施形態 1 に係る穿孔装置 1 0 0と同様であるため、 実施形 態 1 に係る穿孔装置 1 0 0が有する効果のうち該当する効果も有する� � また、 2次元透視画像取得手段が X線撮像装置であると、 上記 ［1 5］ で 述べた効果も有する。

［0157］ ［実施形態 1 3］ 図 2 1は、 実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0を説明するための図であ 〇 2021/137276 45 卩（：170? 2020 /042611 り、 図 2 1 （八） 〜 （0） は、 穿孔の各段階においてディスプレイ 1で見え る様子を説明するための図である。 実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0は 、 実施形態 1 2に係る穿孔装置 1 2 0 0を、 より一層具体化した実施形態で ある。 以下、 図 2 1 を用いて説明する。

[0158] [ 0 2次元透視画像 8の表示] 図 2 1 （八） には、 実施形態 1 2で説明した図 2 0 （巳） と同様に、 2次 元透視画像取得手段 8 1 により取得された被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8 （点線） が、 制御手段 2により、 現実の像 1 1 に反映されて表示され、 デ ィスプレイ 1で見える様子が示されている。 ディスプレイ 1上には、 骨 \^/ 1 の筋肉 との境界 （上下方向の 2本の点線） 、 骨 \^/ 1の骨折部 （斜め方向 の点線） 等が 2次元透視画像 8で表示されている。

[0159] [ 1 穿孔目印用治具先端部の固定] まず、 術者1\/1は、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8等が表示されたディ スプレイ 1 を見ながら穿孔目印用治具 4を被穿孔対象 （ 、 \^/ 1） の適当な 場所に刺してその先端部を固定する （図 2 1 （巳） 参照） 。 そして、 術者 IV! は治具接触点 4 3 0 （被穿孔対象 \^/ 1 との接触点） を穿孔終点 4 1 と決定す る。

[0160] [ 2 穿孔目印用治具 4の画像認識] そして、 制御手段 2により、 穿孔目印用治具 4の外観等の画像認識が行わ れる。 画像認識は、 例えば、 術者1\/1による、 指令ボタン （図示せず） を用い た画像認識指令、 穿孔終点 4 1の決定指令等に基づき行われるようにして� � よい。

[0161 ] [ 3 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像表示] 次に、 制御手段 2は、 穿孔目印用治具 4の認識画像 （例えば、 外観、 第 2 マーク 4 2 （図示せず） 等の認識画像） を基に、 被穿孔対象 \^/ 1の現実の像 1 1 に反映 （重畳） させて穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像 1 2を、 ディスプ レイ 1上に、 例えば丸印 （又は赤色） で表示させる （図 2 1 （巳） 参照） 。 穿孔終点 4 1の当該表示は、 術者!\/1による穿孔終点 4 1の表示指令、 穿孔終 〇 2021/137276 46 卩（：170? 2020 /042611 点 4 1の決定指令等に基づき行われるようにして� �よい。

[0162] また、 例えば、 被穿孔対象 ） や穿孔目印用治具 4が多少動いた場合 （移動した場合） であっても、 それらの画像を基にして、 その動きに合わせ て穿孔終点 4 1 を動かして正しい場所を表示させるようにし てもよい。 また 、 _旦決定された穿孔終点 4 1が移動して移動前後の点を結ぶ距離が一定� � 上となった場合に、 警告メッセージを表示する、 穿孔終点 4 1の表示を消す 、 警告音を出す等により、 警告するようにしてもよい。

[0163] [ 4 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像表示] 次に、 術者1\/1は、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8等が表示されたディ スプレイ 1 を見ながら穿孔方向を探る （図 2 1 （〇 参照） 。 ここで、 穿孔用工具 3についても、 穿孔目印用治具 4と同様に、 制御手段 2 により、 外観等の画像認識が行われる。 そして、 画像認識された外観等の画像を基に、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3 次元画像 1 2が、 現実の像 1 1等に重畳されてディスプレイ 1上に表示さ れる。 なお、 この表示は、 例えば、 術者1\/1による穿孔方向延長線 3 1の表示 指令等があった場合に行われるようにしても よい。

[0164] そして次の操作、 制御等が行われる。

[ 5 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過するように調整]

[ 6 穿孔終点 4 1の表示変化] これらについて説明すると、 術者1\/1は、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8 等が表示されたディスプレイ 1 を見ながら、 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終 点 4 1 を通過するように、 ドリル 3 4の穿孔方向を調整する。 制御手段 2は 、 この様子を、 当該通過前には図 2 1 （〇 のように表示するが、 通過する と図 2 1 （0） のように、 穿孔終点 4 1 を例えば四角印 （又は緑色） に変化 させ、 穿孔方向が正しい （適切である） ことを示す。

[0165] [ 7 穿孔終点 4 1 に向けた穿孔] 次に、 術者1\/1は穿孔方向延長線 3 1 に沿って穿孔する。 ここで、 穿孔する途中で、 実際の穿孔方向がずれて穿孔方向延長線 3 1が 〇 2021/137276 47 卩（：170? 2020 /042611 穿孔終点 4 1 を通過しなくなった場合には、 制御手段 2は、 例えば、 穿孔終 点 4 1の表示を消す、 元の表示 （丸印又は赤色、 図 2 1 （〇 参照） に戻す 、 警告音を出す、 等して穿孔方向が正しくないことを知らせる ようにしても よい。

[0166] [ 8 穿孔終点 4 1への穿孔到達] そして、 穿孔が穿孔終点 4 1 に到達すると、 制御手段 2は、 穿孔終点 4 1 の表示を例えばX 印 （又は黄色） に変化させ、 到達したことを知らせる （図 2 1 （º）参照） 。

[0167] なお、 実施形態 1 2と同様に、 術者1\/1により穿孔終点 4 1が決定されたら 、 穿孔目印用治具 4が被穿孔対象 \^/ 1から離れたり、 被穿孔対象 \^/ 1が移動 したりしても、 穿孔終点 4 1が被穿孔対象 \^/ 1 に対して相対的に同じ場所を すように表^^させてもよい。

[0168] 上記した実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0は、 実施形態 1 2に係る穿 孔装置 1 2 0 0を、 より一層具体的にしたものであるため、 実施形態 1 2に 係る穿孔装置 1 2 0 0が有する効果のうち該当する効果を有する� � なお、 穿孔方向延長線 3 1の穿孔終点 4 1への通過/非通過に対応して穿 孔終点 4 1の表示を変化させるようにすると、 穿孔方向が正しいか否かを容 易に知ることが可能となる。 あるいは、 穿孔終点 4 1への穿孔の到達/非到達に対応して穿孔終点 4 1 の表示を変化させるようにすると、 穿孔の到達/非到達を容易に知ることが 可能となる。

[0169] [実施形態 1 4 ] 図 2 2は、 実施形態 1 4に係る穿孔装置 1 4 0 0を説明するための図であ る。 実施形態 1 4に係る穿孔装置 1 4 0 0は、 基本的には実施形態 1 3に係る穿 孔装置 1 3 0 0と同様であるが、 治具接触点 4 3 0を穿孔終点 4 1 とするの ではなく、 穿孔進行方向と逆方向に治具接触点 4 3 0から一定の距離 （1_ 1 ） 離れた点を穿孔終点 4 1 とする点が異なる （図 2 2 （0） 参照） 。 〇 2021/137276 48 卩（：170? 2020 /042611

[0170] [ 0 2次元透視画像 8の表示] この工程における操作、 制御等は、 実施形態 1 3 （図 2 1 （八） 参照） と 同様である （図 2 2 （八） 参照） 。

[0171 ] [ 1 穿孔目印用治具先端部の固定] この工程における操作、 制御等は、 実施形態 1 3 （図 2 1 （巳） 参照） と 同様である （図 2 2 （巳） 参照） 。

[0172] [ 2 穿孔目印用治具 4の画像認識] この工程における操作、 制御等については、 実施形態 1 3と同様、 制御手 段 2により穿孔目印用治具 4の外観等の画像認識が行われる。

[0173] [ 3 穿孔終点 4 1の仮想 3次元画像表示] この工程における操作、 制御等は、 実施形態 1 3と同様である。 なお、 制 御手段 2は、 治具接触点 4 3 0の仮想 3次元画像 1 2をディスプレイ 1上に 例えば丸印 （又は赤色） で表示する （図 2 2 （巳） 参照） 。

[0174] [ 4 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像表示] 実施形態 1 3と同様に、 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元 画像 1 2をディスプレイ 1上に表示する （図 2 2 （〇 参照） 。

[0175] そして次の操作、 制御等が行われる。

[ 5 - 1 穿孔方向延長線 3 1が治具接触点 4 3 0を通過するように調整

]

[ 6 治具接触点 4 3 0の表示変化]

[ 6 - 2 穿孔終点 4 1の表示] これらについて説明すると、 実施形態 1 3と同様に、 術者1\/1は、 穿孔方向 延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過するように、 ドリル 3 4の穿孔方向を調整 する。 制御手段 2は、 この様子を、 当該通過前には図 2 2 （〇 のように表 示させるが、 通過すると図 2 2 （0） のように、 治具接触点 4 3 0の表示を 例えば四角印 （又は緑色） に変化させ、 穿孔方向が正しい （適切である） こ とを示す。

[0176] それと同時に、 制御手段 2は、 穿孔方向延長線 3 1上で、 穿孔進行方向 （ 〇 2021/137276 49 卩（：170? 2020 /042611 図上の右方向） と逆方向 （左方向） に、 治具接触点 4 3 0から一定の距離 1_ 1 離れた点を、 穿孔終点 4 1 として例えば菱形 （又は青色） で表示させる （ 図 2 2 （0） 参照） 。 この穿孔終点 4 1は穿孔が治具接触点 4 3 0に至る前 の、 言わば穿孔の寸止め位置である。 制御手段 2は、 例えば、 治具接触点 4 3 0を中心に距離丨 1 を半径とする円 4 3 5を描き、 円 4 3 5と穿孔方向延 長線 3 1 とが交わる点を穿孔終点 4 1 とするようなソフトウェアのアルゴリ ズムにより穿孔終点 4 1 を求めて表示させる。

[0177] [ 7 穿孔終点 4 1 に向けて穿孔] 次に、 術者1\/1は、 実施形態 1 3と同様に、 穿孔方向延長線 3 1 に沿って穿 孔する。

[0178] [ 8 穿孔終点 4 1への穿孔到達] そして、 穿孔が穿孔終点 4 1 に到達すると、 制御手段 2は、 治具接触点 4 3 0の表示を、 例えば三角印 （又は黄色） に変化させる （図 2 2 （巳） 参照 なお、 制御手段 2は、 治具接触点 4 3 0の表示を変化させる代わりに、 実 施形態 1 3と同様に、 穿孔終点 4 1の表示を例えば X印 （又は黄色） に変化 させるようにしてもよい。

[0179] また、 術者1\/1により穿孔終点 4 1が決定されたら、 実施形態 1 2と同様に 、 穿孔目印用治具 4が被穿孔対象 \^/ 1から離れたり、 被穿孔対象 \^/ 1が移動 したりしても、 穿孔終点 4 1が被穿孔対象 \^/ 1 に対して相対的に同じ場所を 示す表示をさせてもよい。

[0180] 上記した実施形態 1 4に係る穿孔装置 1 4 0 0は、 穿孔進行方向と逆方向 に、 治具接触点 4 3 0から一定の距離離れた点を穿孔終点 4 1 とする点以外 の点については実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0と同様であるため、 実 施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0が有する効果のうち該当する効果を有す る。 また、 治具接触点 4 3 0から一定の距離離れた点を穿孔終点 4 1 とするた め、 穿孔目印用治具 4の先端が被穿孔対象 \^/ 1 に接触できない場所であって 〇 2021/137276 50 卩（：170? 2020 /042611 も穿孔終点 4 1 とすることが可能となる、 過剰穿孔 （例えば被穿孔対象 を貫通するまで穿孔されること） を抑制できる、 等の効果も有する。

［0181］ ［実施形態 1 5］ 図 2 3は、 実施形態 1 5に係る穿孔装置 1 5 0 0を説明するための図で、 図 2 4は、 実施形態 1 5においてプレート がある場合の穿孔等を説明する ための図である。 実施形態 1 5に係る穿孔装置 1 5 0 0は、 基本的には実施形態 1 3に係る 穿孔装置 1 3 0 0と同様であるが、 被穿孔対象 （ 1） の外側にプレート が配置される点が異なる （図 2 3、 図 2 4参照） 。 ここで、 プレート は、 スクリュー 9 5 （ネジ） により被穿孔対象 に ネジ留めされ、 被穿孔対象 \^/ 1の骨折した箇所等を固定するために用いら� � る。 なお、 スクリュー 9 5のプレート への挿入案内のため、 プレート に は孔 0 1が設けられている （図 2 4 （巳） 、 （〇 参照） 。 なお、 スクリ ュー9 5は、 その先端が被穿孔対象 \^/ 1の外に飛び出さないようにする方法 （図 2 4 （巳） 参照） の他、 少し飛び出すようにする方法 （図 2 4 （〇） 参 照） がある。 前者の方法によれば、 尖部によるケガ等が抑制され、 後者の方 法によれば、 被穿孔対象 \^/ 1 （その骨皮質） とスクリュー 9 5で効きがより — 層強くなる （なお、 この実施形態では尖部が筋肉 \^/ 2で覆われているため 尖部によるケガ等は生じ難い） 。 プレート 及びスクリュー9 5には、 例え ば、 ステンレス、 チタン等の金属、 セラミックス、 プラスチック等の材質の 材料を用いることができる。 プレート 及びスクリュ _ 9 5の両者が異なる 材質の材料の場合は熱膨張率の違いにより固 定が緩みやすいが、 同じ材質の 材料にするとそのような緩みを低減できる。

［0182］ 実施形態 1 3の ［0 2次元透視画像 8の表示］ 〜 ［8 穿孔終点 4 1へ の穿孔到達］ は、 実施形態 1 5でも基本的に同様である。 実施形態 1 5の図 2 3 （八） 〜 （巳） は、 実施形態 1 3の図 2 1 （八） 〜 （巳） にそれぞれ対 応し、 それらと基本的に同様である。

［0183］ しかしながら、 被穿孔対象 （\^/ 1） の外側には、 孔 〇 1 を有するプレー 〇 2021/137276 51 卩（：170? 2020 /042611 卜 が配置されているため、 術者1\/1は、 被穿孔対象 1 を穿孔する前に、 ま ずドリル 3 4をプレートの孔 0 1 に揷入する。 そして、 術者1\/1が穿孔用エ 具 3を動かし、 穿孔方向延長線 3 1が （暫定的な） 穿孔終点 4 1 を通過する ように調整するのは実施形態 1 3と同様であるが、 実施形態 1 3と異なり、 穿孔案内用のプレートの孔 0 1 により、 ドリル 3 4 （穿孔方向延長線 3 1 ） の穿孔方向が目的場所と異なる方向に振れる 場合がある （穿孔方向が振れ やすい場合がある） （図 2 4 （八） 参照） 。 そのため、 術者1\/1は、 被穿孔対象 \^/ 1の 2次元透視画像 8を見ながら、 ド リル 3 4 （穿孔方向延長線 3 1） の振れる方向に合わせて （振れる方向の範 囲内で） 穿孔終点 4 1の場所として適当な場所を探りながら治具� �触点 4 3 0 を移動させ、 適当な穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1 を決定して穿孔 する （図 2 3 （巳） 〜 （巳） 参照） 。 もしくは、 プレート卩自体の場所を移動 し、 穿孔方向を目的場所に合わせる。 これらの方法を併用することもやぶさ かではない。 なお、 穿孔方向延長線 3 1が穿孔終点 4 1 を通過したり、 穿孔 が穿孔終点 4 1 に到達すると穿孔終点 4 1の表示が変化するのは実施形態 1 3 と同様である （図 2 3 （0） （º）参照） 。

[0184] そして、 穿孔が終了すると、 術者1\/1は、 被穿孔対象 1 に開けられた孔 2 1 にスクリユ _ 9 5をねじ込み、 プレート を被穿孔対象 1 に固定する （図 2 4 （巳） 、 （〇 参照） 。

[0185] 上記した実施形態 1 5に係る穿孔装置 1 5 0 0は、 被穿孔対象 （ 1） の 外側にプレート が配置される点以外の点については実施形態 1 3に係る穿 孔装置 1 3 0 0と同様であるため、 実施形態 1 3に係る穿孔装置 1 3 0 0が 有する効果のうち該当する効果を有する。 なお、 被穿孔対象 1の 2次元透視画像 8があると、 それを見ることによ り、 プレートの孔 0 1 によって穿孔方向延長線 3 1が振られるような場合 であっても、 適当な穿孔終点 4 1及び穿孔方向延長線 3 1 を決定することが できるため、 より一層的確な穿孔をすることが可能となる 。

[0186] [実施形態 1 6 ] 〇 2021/137276 52 卩（：170? 2020 /042611 図 2 5は、 実施形態 1 6に係る穿孔装置 1 6 0 0を説明するための図であ る。 図 2 5 （八） は穿孔装置 1 6 0 0による穿孔を説明するための図で、 図 2 5 （巳） は穿孔された被穿孔対象 1の固定について説明するための図 である。 実施形態 1 6に係る穿孔装置 1 6 0 0は、 基本的には実施形態 1 5に係る 穿孔装置 1 5 0 0と同様であるが、 プレート ’ の孔 0 1 ’ に対するドリ ル 3 4 （又はスクリュー9 5 ’ ） の方向が一定になるようなプレート ’ が 被穿孔対象 1の外側に配置されている点が異なる。 このようなプレート ’ の例としては、 例えば、 プレート ’ の孔 0 1 の径 （又は形状） がドリル 3 4の径とほぼ同じ （又はガタが生じない形状 ） のものや、 所謂ロッキングプレート （対応するドリル 3 4又はスクリュー 9 5 ’ との間に一対の雄雌ネジが形成されているプ レート） がある。

[0187] 被穿孔対象 1の外側に当該プレート ’ がある場合、 その孔 0 1 ’ に ドリル 3 4 （又はスクリュー 9 5 ’ ） を当てると、 ドリル 3 4 （又はスクリ ュー9 5 ’ ） の方向が振れず一義的に定まる （図 2 5 （八） 参照） 。 そして 、 制御手段 2は、 一義的に決まる穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2 をディスプレイ 1上に表示させる。 術者 IV!は、 穿孔方向延長線 3 1の、 被穿 孔対象 \^/ 1の外側との交点に穿孔目印用治具 4の先端を当てる。 すると制御 手段 2は、 当該交点を治具接触点 4 3 0として、 その仮想 3次元画像 1 2を ディスプレイ 1上に表示させる。 この治具接触点 4 3 0を穿孔終点としても よい。 しかし、 実施形態 1 4の穿孔装置 1 4 0 0 （図 2 2参照） と同様に、 穿孔進行方向と逆方向に治具接触点 4 3 0から一定の距離 （!_ 1） 離れた点 を穿孔終点 4 1 としてもよい。 更に、 穿孔が穿孔終点 4 1 に達すると、 治具 接触点 4 3 0 （又は穿孔終点 4 1） の表示 （形、 色等） を変化させるように してもよい （図 2 5 （八） 参照） 。 その他の点は、 実施形態 1 5 （又は実施形態 1 4） と同様であるので説明 を省略する。

[0188] 穿孔された被穿孔対象 1 には、 スクリュー 9 5 ’ が、 被穿孔対象 1の 〇 2021/137276 53 卩（：170? 2020 /042611 骨折部をまたがるように形成された孔 （穿孔された孔） に配される。 そして 、 プレート ’ と相まって被穿孔対象 \^/ 1の骨折部を固定する （図 2 5 （巳 ） 参照） 。

[0189] 上記した実施形態 1 6に係る穿孔装置 1 6 0 0は、 プレート ’ の孔 〇 1 ’ に対するドリル 3 4 （又はスクリュー 9 5 ’ ） の方向が一定になるよう なプレート ’ が被穿孔対象 1の外側に配置されている以外の点について は、 実施形態 1 5 （又は 1 4） に係る穿孔装置 1 5 0 0 （又は 1 4 0 0） と 同様であるため、 実施形態 1 5 （又は 1 4） に係る穿孔装置 1 5 0 0 （又は 1 4 0 0） が有する効果のうち該当する効果を有する。

[0190] [実施形態 1 7 ] 図 2 6は、 実施形態 1 7に係る固定機構 1 7 0 0を説明するための図であ る。 図 2 6 （八） には孔\^ 2 1 に第 1及び第 2スクリュー （9 5八、 9 5巳 ） を挿入する前の様子、 図 2 6 （巳） には挿入する際の様子、 図 2 6 （〇 には被穿孔対象 を固定する様子、 がそれぞれ孔 2 1 を中心とする断面 図で図示されている。

[0191 ] 実施形態 1 7を理解しやすくするため、 この断面図は正確な断面図で図示 していない。 例えば、 本来は孔\^ 2 1の向こう側に見えるもの等は省略して 図示している。 なお、 ディスプレイ 1上には穿孔終点 4 1 と穿孔方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2が表示される。 そして、 実施形態 1 2〜 1 5で説 明した 2次元透視画像取得手段 8 1 （例えば、 X線撮像装置） を使用しない 場合には、 第 1及び第 2スクリュー （9 5八、 9 5巳） の断面等はディスプ レイ 1 に表示されない。 しかし、 当該 2次元透視画像取得手段 8 1 （例えば 、 X線撮像装置） を使用する場合は、 図 2 6で示されるのと同様の表示がさ れる。

[0192] 図 2 6に示す固定機構 1 7 0 0は、 それぞれ、 頭部 （9 5八 3、 9 5巳3 ） と、 互いに嵌合可能な関係にある一対のネジ部 （9 5八 1、 9 5巳 1） と 、 を有する第 1及び第 2スクリュー （9 5八、 9 5巳） を、 それぞれネジ部 を先頭にして貫通孔 （\^/ 2 1） の異なる孔口 （図上の上下の孔口） から貫通 〇 2021/137276 54 卩（：170? 2020 /042611 孔 （\^/ 2 1） に揷入し、 それらの頭部間 （9 5八 3 9 5巳 3間） に被穿孔 対象 （ 1） を挟んだ状態で一対のネジ部 （9 5 1、 9 5巳 1） を貫通孔 （\^/ 2 1） の中で嵌合させることにより、 被穿孔対象 （ 〇 を固定する固 定機構である。

[0193] 詳しく説明すると、 被穿孔対象 \^/ 1 には、 これまでに説明したいずれかの 実施形態の穿孔装置 （1 0 0等） で穿孔された孔\^/ 2 1 （貫通孔） が形成さ れている （図 2 6 （八） 参照） 。

[0194] そして、 術者1\/1は、 ディスプレイ 1上に表示される穿孔終点 4 1及び穿孔 方向延長線 3 1の仮想 3次元画像 1 2等をガイ ドとして、 第 1及び第 2スク リュー （9 5八、 9 5巳） を、 貫通孔の孔 2 1 に揷入する （図 2 6 （巳） 参照） 。 これらの第 1及び第 2スクリュー （9 5八、 9 5巳） は、 ネジ部 （9 5八 1 、 9 5巳 1） 、 頭部 （9 5八 3、 9 5巳 3） 、 及び、 これらの間に必要に 応じて設けられる円筒部 （9 5八2、 9 5巳 2） とを有する。 第 1スクリュ - 9 5 のネジ部 9 5 1は、 円柱形状に形成された円筒形状部の外周部に 設けられ、 第 2スクリュー 9 5巳のネジ部 9 5巳 1は、 外周が孔\^ 2 1 に入 り内周が上記円柱形状の外周に対応する円筒 形状部の内周部に設けられてい る。 ネジ部 （9 5八 1、 9 5巳 1） は、 一方が雄ネジ、 他方が雌ネジで、 両 ネジは互いに嵌合するように形成されている 。 第 1及び第 2スクリュー （9 5 八、 9 5巳） は、 孔\^/ 2 1 （貫通孔） の両方の孔口からそれぞれネジ部 （ 9 5八 1、 9 5 6 1） を先頭に揷入される。 なお、 両ネジの頭部 （9 5 3、 9 5巳3） は、 例えば球面、 非球面、 平 面等で尖部を有さない。 一方、 ネジ部 （9 5 1、 9 5巳 1） は先頭部分に 尖部 （ネジの凹凸を含む） を有する。

[0195] そして、 術者1\/1は、 第 1及び第 2スクリュー （9 5八、 9 5巳） を孔\^ 2 1 にネジ部側から孔 2 1 （貫通孔） に揷入し、 ネジ部 （9 5八 1、 9 5巳 1 ） を孔\^ 2 1の中で嵌合させる。 一方、 頭部 （9 5八 3、 9 5 6 3） は孔 \^ 2 1の口で引っ掛かって留まるため、 被穿孔対象 \^/ 1が頭部間 （9 5八3 〇 2021/137276 55 卩（：170? 2020 /042611

- 95巳3 間） に挟まって固定される （図 26 （〇 参照） 。

[0196] 上記の固定機構 1 700は、 上記 [1 6] で述べた効果を有する。 なお、 実施形態 1 2、 1 3等のように、 更に 2次元透視画像取得手段 81 （X線撮像装置） を用いると、 術者 IV!は、 2次元透視画像 8を見ることによ り、 より一層適切に固定することが可能となる。

[0197] [実施形態 1 8] 図 27は、 実施形態 1 8に係る固定機構 1 800を説明するための図であ る。 実施形態 1 8に係る固定機構 1 800は、 基本的には実施形態 1 7に係 る固定機構 1 700 と同様であるが、 被穿孔対象 \^/1 を、 その外側に配置し たプレート （ 1、 92） を介して固定する点が異なる。

[0198] 図 27 （八） には孔\^2 1 を穿孔する様子、 図 27 （巳） には穿孔された 孔\^2 1 に第 1及び第 2スクリユ _ （95八、 95巳） を揷入する様子、 図 2 7 （〇 には被穿孔対象 1 を固定する様子、 がそれぞれ図示されている 。 なお、 被穿孔対象 \^/1は広い領域 （被穿孔対象 \^/1の上下間の 2本の一点 鎖線で挟まれた領域） で破砕乃至粉砕されている。

[0199] 被穿孔対象 \^/1 に孔 \^/2 1 を穿孔する場合、 術者1\/1は、 まず、 プレート （ 1、 92） を準備する （図 27 （八） 参照） 。 第 1及び第 2プレート （ 1 、 2） は、 両方準備してもよいが、 一方 （ 1） だけでもよい。 ここで 説明する実施形態 1 8では両方を準備する。

[0200] これらの第 1及び第 2プレート （ 1、 2） は、 第 1及び第 2スクリユ - （95八、 95 巳） の頭部 （95八 2、 95巳 2） が通過できない大きさ 又は形状の孔 （ 1 1、 P 2 ^） を有する。 術者1\/1は、 第 1及び第 2プレー 卜 （ 1、 92） を被穿孔対象 \^/1の外側 （両側） に、 破砕等で分断されて 複数に分かれた被穿孔対象 1 を覆うように配置する。

[0201] 次に、 術者1\/1は、 穿孔用工具 3のドリル 34の先端部を第 1 プレート 1 の孔 1 1 に当てる。 このとき、 孔 1 1 により ドリル 34の方向が変わっ て穿孔方向延長線 3 1の方向が変化しやすい （振れやすい） ため、 術者1\/1は 、 穿孔方向延長線 3 1の方向変化に合わせ、 第 1 プレート 1 もしくは第 2 〇 2021/137276 56 卩（：170? 2020 /042611 プレート 2の位置を適切に動か し、 穿孔終点 4 1の場所を変更する。 また は、 穿孔方向延長線 3 1の方向を穿孔終点 4 1 に再度合わせる。 この穿孔終 点 4 1の場所が、 第 2プレート 2の孔 2 1の場所となる。 術者は、 ドリ ル 34を動か しながら、 被穿孔対象 \^/1の状態を考慮しつつ、 穿孔方向延長 線 3 1の方向、 及び穿孔終点 4 1の場所を決定し、 その決定に沿って適当な 場所に第 1及び第 2プレート （ 1、 92） を配置する。 このような配置位 置に沿って術者1\/1は被穿孔対象 \^/1 を穿孔して孔？ 2 1 （貫通孔） を形成す る。

[0202] 次に、 術者1\/1は、 第 1及び第 2スクリュー （95八、 95巳） を、 ネジ部 （95八 1、 9561 ） を先頭にして、 孔\^/2 1 （貫通孔） に、 その異なる 孔口からそれぞれ挿入する （図 27 （巳） 参照） 。

[0203] 次に、 術者1\/1は、 第 1及び第 2スクリュー （95八、 95巳） のネジ部 （ 9 5八 1、 95巳 1） を孔\^2 1の中で嵌合させる （図 27 （〇 参照） 。 このとき、 その頭部 （95八2、 95 巳 2） はプレート （ 1、 92） の孔 （ 1 1、 92 ^） の孔口で留まり、 それ以上孔 2 1の中に進めない。 こ れにより、 被穿孔対象 \^/1は、 プレート （ 1、 92） を介して、 第 1及び 第 2スクリュー （95八、 95巳） の頭部間 （ 95八 3 95巳 3間） に挟 まり固定される。

[0204] 実施形態 1 8に係る固定機構 1 800は、 上記 [1 7] で述べた効果を有 する。 また、 実施形態 1 8に係る固定機構 1 800は、 被穿孔対象 \^/1 を、 その 外側に配置したプレート （ 1、 92） を介して固定する点以外の点につい ては、 実施形態 1 7に係る固定機構 1 700と同様であるため、 実施形態 1 7 に係る固定機構 1 700が有する効果の うち該当する効果も有する。

[0205] [実施形態 1 9 ] 実施形態 1 9は、 実施形態 1 2〜 1 8における術者 IV!の代わりに大工 （木 工作業者） とし、 被穿孔対象 \^/1 を骨の代わりに木材 （破断した木材の板又 は柱） とする実施形態である （図面なし） 。 〇 2021/137276 57 卩（：170? 2020 /042611 このようにしても、 被穿孔対象 \^/ 1 を骨の代わりに木材にする点が異なる だけなので、 実施形態 1 2〜 1 8の効果のうち該当する効果を有する。

[0206] [実施形態 2 0 ] 実施形態 2 0は、 実施形態 1 2〜 1 8における術者 IV!の代わり鉄骨工事作 業者とし、 被穿孔対象 \^/ 1 を骨の代わりに鉄骨 （破断した鉄骨） とする実施 形態である （図面なし） 。 このようにしても、 被穿孔対象 \^/ 1 を骨の代わりに鉄骨にする点が異なる だけなので、 実施形態 1 2〜 1 8の効果のうち該当する効果を有する。

[0207] [実施形態 2 1 ] 実施形態 2 1は、 実施形態 1 2〜 1 8における術者 IV!の代わりにコンクリ — 卜塀工事作業者とし、 被穿孔対象 \^/ 1 を骨の代わりにコンクリート塀 （破 断したコンクリート塀） とする実施形態である （図面なし） 。 このようにしても、 被穿孔対象 \^/ 1 を骨の代わりにコンクリート塀にする 点が異なるだけなので、 実施形態 1 2〜 1 8の効果のうち該当する効果を有 する。

[0208] 以上、 本発明を上記の実施形態に基づいて説明した が、 本発明は上記の実 施形態に限定されるものではない。 その趣旨を逸脱しない範囲において種々 の形態において実施することが可能である。 例えば、 下記に示すような変形 も可能である。

[0209] （1） 上記した実施形態 1〜 2 1 においては、 制御手段 2が穿孔用工具 3又 は穿孔目印用治具 4の外観情報を参照するのに撮像手段 7を用いたが、 例え ば、 レーザー、 赤外線、 超音波等を使用する形状計測センサーを用い てもよ い。

（2） 上記した実施形態 1〜 8においては、 撮像手段 7 （外観情報取得手段 ） は 1つであるが、 複数であってもよい。 複数の場合、 3次元の外観情報は 、 より一層得やすくなる。

（3） 上記した実施形態 1〜 2 1 においては、 1つの撮像手段 7 （外観情報 取得手段） を備え、 その撮像手段 7で、 撮像したり、 外観情報を参照したり 〇 2021/137276 58 卩（：170? 2020 /042611 したが、 撮像手段 7は撮像として用い、 その他に、 外観情報を参照する外観 情報取得手段 （別の撮像手段又は形状計測センサー） を備えるようにしても よい。

（4） 上記した実施形態 1〜 2 1 においては、 撮像手段 7はディスプレイ 1 （ヘッ ドマウントディスプレイ 6） に搭載されているが、 例えば、 床、 壁、 天井、 地面、 塀、 三脚、 スタンド （キヤスターがあるもの又はキヤスター付 のもの） 等に搭載されていてもよい。

（5） 上記した実施形態 1〜 2 1 においては、 ディスプレイ 1はへッ ドマウ ントディスプレイ 6でありへッ ドに搭載されるが、 へッ ドマウントディスプ レイ 6ではなく、 例えば、 床、 壁、 天井、 地面、 塀、 三脚、 スタンド （キヤ スターがあるもの又はキヤスター付のもの） 等に搭載されるディスプレイ 1 であつてもよい。

（6） 上記した実施形態 1〜 2 1 においては、 穿孔用工具 3と穿孔目印用治 具 4を把持する者 （術者 IV!等） は同じ者であったが、 それぞれ異なる者が把 持してもよい。

（7） 上記した実施形態 1 2〜 1 5においては、 2次元透視画像取得手段 8 1 が X線撮像装置で、 検出波 8 4が X線、 検出波発生部 8 2が X線管、 検出 部 8 3がイメージ管であるが、 2次元透視画像取得手段 8 1が超音波撮像装 置、 検出波 8 4が超音波、 検出波発生部 8 2が超音波発生器、 検出部 8 3が 反射波検出手段であってもよい。 あるいは、 2次元透視画像取得手段 8 1が光超音波撮像装置、 検出波 8 4 がレーザー光 （パルス光） 、 検出波発生部 8 2がレーザー光発生器、 検出部 8 3がレーザー光が照射された箇所から発せら� �る超音波を検出する超音波 検出器であってもよい。 符号 の説明

[0210] 被穿孔対象、 \/\/ 1 被穿孔対象 （骨） 、 筋肉、 \/\/ 3 第 3マ _ク 、 \/\/ 9 被穿孔対象 （木材） 、 \/\/ 9 1 被穿孔対象 （木材の板） 、 \ZV 9 2 被穿孔対象 （木材の板） 、 \/\/ 1 〇 被穿孔対象 （鉄骨） 、 \/\/ 1 1 被穿孔対 21/137276 59 卩（：170? 2020 /042611 象 （コンクリート塀） 、 \^/2 1 孔、 穿孔する者 （術者） 、 IV! 9 穿孔 する者 （大工） 、 IV! 1 〇 穿孔する者 （鉄骨工事作業者） 、 1\/11 1 穿孔す る者 （コンクリート塀工事作業者） 、 1 00、 200、 300、 400, 5 00 、 600、 700 （700 八、 700 巳） 、 800、 900 、 1 000 、 1 1 00、 1 200、 1 300、 1 400、 1 500 穿孔装置、 1 60 0 、 1 700 固定機構、 1 ディスプレイ、 1 1 現実の像、 1 2 仮想 3 次元画像、 2 制御手段、 2 3 [¾八1\/1、

2 4 丨 /〇、 25 内部バス、 26 インターフエース、 3 穿孔用工具 、 3 1 穿孔方向延長線、 32 第 1マーク、 33 先端、 34 ドリル （ ドリルビッ ト） 、 35 把持部、 36 距離、 37 アッタチメント取り付 け部 （チャック） 、 38 穿孔開始点、 4 穿孔目印用治具、 4 1 穿孔終 点、 42 第 2マーク、 43 先端、 44 針部、 45 把持部、 46 距 離、 48 穿孔目印用治具取付具、 48 3 把持部、 48 匕 アーム、 48 〇 把持部、 48 ¢1 アーム、 486 ジヨイント、 48 † パネ、 489 パネ、 4 穿孔目印用治具、 43 3 先端、 443 針部、 45 3〜ネ ジ部 （雄ネジ） 、 423 第 2マーク、 49 穿孔目印用治具取付具、 4 9 3 1 ひさし部、 4932 ネジ部 （雌ネジ） 、 49巳 穿孔目印用治具 取付具、 48 83 吸盤、 430 治具接触点、 6 ヘッ ドマウントディス プレイ、 6 1 ケーブル、 7 撮像手段 （カメラ） 、 8 2次元透視画像、

8 1 2 次元透視画像取得手段、 82 検出波発生部、 83 検出 5¢、 84 検出波、 848 穿孔終 点通過通知表示部、 858 穿孔終点距離通知表 示部、 85 穿孔終点距離通知表示部、 88 3 穿孔終点表示維持モード 表示部、 88 匕 警告表示部、 880 警告表示部、 95、 95’ スクリ ュー、 95 八 第 1スクリュー、 956 第 2スクリュー、 95八 1、 95 巳 1 ネジ部、 95八2、 9562 頭部、 95八3 、 95 巳3 円筒部、 、 ， プレート、 01、 01 ， 孔、 1 第 1 プレート、 2··· 第 2プレート、 1 1、 2 1 孔