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Title:
DRIVE DEVICE FOR MULTIAXIAL TRANSPORT OF WORKPIECES THROUGH SUCCESSIVE MACHINING STATIONS OF A MACHINE TOOL
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2013/068056
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a drive device (2) for multiaxial transport of workpieces (31) through successive machining stations (29) of a machine tool, in particularly a multi-stage forming press (30), wherein the drive device (2) comprises two gripper rails (4, 32), wherein the two gripper rails (4, 32) are movable transversely independently of one another by way of a first transverse drive (TVA1) assigned to the first gripper rail (4) and a second transverse drive (TVA2) assigned to the second gripper rail (32) in order to carry out a closing movement. In this case, the gripper rails (4, 32) are movable vertically independently of one another in order to carry out a lifting movement and/or the gripper rails (4, 32) are displaceable longitudinally independently of one another in order to carry out a transport movement.

Inventors:
MUELLER CHRISTIAN (DE)
LENDLER ANTON (DE)
Application Number:
PCT/EP2012/003428
Publication Date:
May 16, 2013
Filing Date:
August 10, 2012
Export Citation:
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Assignee:
SCHULER PRESSEN GMBH (DE)
MUELLER CHRISTIAN (DE)
LENDLER ANTON (DE)
International Classes:
B21D43/05; B65G25/02
Domestic Patent References:
WO2005110641A12005-11-24
Foreign References:
DE19645793A11998-05-14
DE19645792A11998-05-14
US5105647A1992-04-21
JPH01166834A1989-06-30
DE19914652C12000-11-30
Attorney, Agent or Firm:
OTTEN, Herbert et al. (DE)
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Claims:
Ansprüche :

1. Antriebseinrichtung (2) für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken (31) durch aufeinander folgende

Bearbeitungsstationen (29) einer Bearbeitungsmaschine,

insbesondere einer mehrstufigen Umformpresse (30) , wobei die Antriebseinrichtung (2) zwei Greiferschienen (4, 32) umfasst, wobei die beiden Greiferschienen (4, 32) durch einen der ersten Greiferschiene (4) zugeordneten ersten

Transversalantrieb (TVA1) und einen der zweiten Greiferschiene (32) zugeordneten zweiten Transversalantrieb (TVA2) unabhängig voneinander zur Durchführung einer Schließbewegung transversal verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die

Greiferschienen (4, 32) zur Durchführung einer Hubbewegung unabhängig voneinander vertikal verfahrbar sind und/oder dass die Greiferschienen (4, 32) zur Durchführung einer

Transportbewegung unabhängig voneinander longitudinal

verfahrbar sind.

2. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch

gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (2) einen der ersten Greiferschiene (4) zugeordneten ersten Vertikalantrieb (VKAl) und einen der zweiten Greiferschiene (32) zugeordneten zweiten Vertikalantrieb (VKA2) umfasst, durch welche die

Greiferschienen (4, 32) unabhängig voneinander zur

Durchführung der Hubbewegung vertikal verfahrbar sind, wobei der erste Vertikalantrieb (VKAl) insbesondere eine erste

Parallelogrammführung (6a) umfasst und wobei der zweite

Vertikalantrieb (VKA2) insbesondere eine weitere

Parallelogrammführung (6b) umfasst.

3. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch

gekennzeichnet, dass die Antriebeinrichtung (2) einen der ersten Greiferschiene (4) zugeordneten ersten

Longitudinalantrieb (LVA1) und einen der zweiten

Greiferschiene (32) zugeordneten zweiten Longitudinalantrieb (LVA2) umfasst, durch welche die Greiferschienen (4, 32) unabhängig voneinander zur Durchführung der Transportbewegung longitudinal verfahrbar sind, wobei die Longitudinalantriebe (LVA1, LVA2) insbesondere jeweils ein erstes Kardangelenk (20), eine teleskopierbare Keilwelle (21), ein zweites

Kardangelenk (22) und ein Getriebe (25) umfassen.

4. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch

gekennzeichnet, dass der erste Transversalantrieb (TVA1) eine Parallelogrammführung (7a) umfasst und das der zweite

Transversalantrieb (TVA2) eine Parallelogrammführung (7b) umfasst .

5. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden

Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass der erste Vertikalantrieb (VKA1) den ersten

Transversalantrieb (TVAl) und der zweite Vertikalantrieb

(VKA2) den zweiten Transversalantrieb (TVA2) trägt oder

dass der erste Transversalantrieb (TVAl) den ersten

Vertikalantrieb (VKA1) und der zweite Transversalantrieb

(TVA2) den zweiten (VKA2 ) Vertikalantrieb trägt.

6. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden

Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass die untere Parallelogrammführung (6a) einen unteren Lagerarm (8) mit zwei ortsfesten Drehpunkten (A, B) , einen Verbindungsschenkel (9) mit zwei Gelenkpunkten (C, D) und zwei parallel verlaufende Verbindungselemente (10, 11) umfasst, wobei das erste Verbindungselement (10) an dem Drehpunkt

(A) und an dem Gelenkpunkt (C) gelenkig befestigt ist und

wobei das zweite Verbindungselement (11) an dem Drehpunkt

(B) und an dem Gelenkpunkt (D) gelenkig befestigt ist

dass die obere Parallelogrammführung (7a) einen unteren Lagerarm (14) mit zwei ortsfesten Drehpunkten (E, F) , einen Verbindungsschenkel (15) mit zwei Gelenkpunkten (G, H) und zwei parallel verlaufende Verbindungselemente (16, 17)

umfasst,

wobei das erste Verbindungselement (16) an dem Drehpunkt

(E) und an dem Gelenkpunkt (G) gelenkig befestigt ist und

wobei das zweite Verbindungselement (17) an dem Drehpunkt

(F) und an dem Gelenkpunkt (H) gelenkig befestigt ist.

7. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass der Verbindungsschenkel (9) der unteren

Parallelogrammführung (6a) als Koppelhebel (13) ausgebildet ist,

wobei an dem Koppelhebel (13) die ortsfesten Drehpunkte (E, F) der oberen Parallelogrammführung (7a) ausgebildet sind, wobei ein erster Hebelarm (13a) des Koppelhebels den

Verbindungsschenkel (9) der unteren Parallelogrammführung (6a) bildet,

wobei ein zweiter Hebelarm (13b) des Koppelhebels (13) den unteren Lagerarm (14) der oberen Parallelogrammführung (7a) bildet und

wobei insbesondere einer der Gelenkpunkte (C, D) der unteren Parallelogrammführung (6a) und einer der Drehpunkte (E, F) der oberen Parallelogrammführung (7a) auf einer

gemeinsamen Drehachse liegen.

8. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden

Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferschiene (4, 32) relativ zu einer Greiferschienenführung (5) verfahrbar ist, wobei der Verbindungsschenkel (15) der oberen

Parallelogrammführung (7a) insbesondere mit der

Greiferschienenführung (5) verbunden ist oder insbesondere durch die Greiferschienenführung (5) gebildet ist.

9. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden

Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass einen erste Antriebseinheit (1) den

Transversalantrieb (TVAl), den Vertikalantrieb (VKA1) und den Longitudinalantrieb (LTA1) der ersten Greiferschiene (4) umfasst und

dass eine zweite Antriebseinheit (27) den

Transversalantrieb (TVA2), den Vertikalantrieb (VKA2) und den Longitudinalantrieb (LTA2) der zweiten Greiferschiene (32) umfasst .

10. Antriebseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass der Transversalantrieb (TVA1, TVA2) einen Motor (M2, M5), insbesondere Elektromotor (E2) umfasst, welcher

insbesondere mit seiner Abtriebswelle (18) die

Parallelogrammführung (7a) des Transversalantriebs (TVA1, TVA2) insbesondere in einem ihrer Drehpunkte (E, F) betätigt und

dass der Vertikalantrieb (VKA1, VKA2) einen ersten Motor (Ml, M4), insbesondere Elektromotor (El) umfasst, welcher insbesondere mit seiner Abtriebswelle (12) die

Parallelogrammführung (6a) des Vertikalantriebs (VKA1, VKA2) insbesondere in einem ihrer Drehpunkte (A, B) betätigt.

11. Antriebseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch

gekennzeichnet ,

dass der Longitudinalantrieb (LTAl) einen dritten Motor (M3) , insbesondere Elektromotor (E3) umfasst,

wobei die Greiferschiene (4) insbesondere relativ zu der Greiferschienenführung (5) von dem dritten Motor (M3) in

Longitudinalrichtung (z, z' ) verfahrbar ist.

12. Antriebseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch

gekennzeichnet, dass der dritte Motor (M3) ortsfest mit einem ersten Träger (Tl) der Antriebseinrichtung (2)) verbunden ist, wobei eine Abtriebswelle (19) des ersten Motors (Ml) über das erste Kardangelenk (20), die teleskopierbare Keilwelle (21) und das zweite Kardangelenk (22) die Greiferschiene (4) unter Zwischenschaltung des Getriebes (25) antreibt.

13. Antriebseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch

gekennzeichnet, die beiden Antriebseinheiten (1, 27) mit den jeweils zugeordneten Greiferschienen (4, 32) zur Vornahme einer Grundeinstellung durch wenigstens einen weiteren

Transversalantrieb (TVA3, TVA4, TVA5) zueinander in

Transversalrichtung (x, x' ) verfahrbar sind.

Description:
„Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken durch aufeinander folgende Bearbeitungsstationen einer Bearbeitungsmaschine"

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken durch aufeinander folgende Bearbeitungsstationen einer Bearbeitungsmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der DE 199 14 652 Cl ist ein Antriebssystem für die

Schließbewegung eines mehrachsigen Transports von Werkstücken in einer Transferpresse bekannt. Bei diesem Antriebssystem ist der rechten und der linken Greiferschiene ein eigener Antrieb mit Bewegungsübertragungsmitteln zugeordnet, so dass die

Greiferschienen unabhängig voneinander horizontal verfahrbar sind. Zum Heben und Senken der Greiferschienen verfügt das Antriebssystem über eine komplexe Hubmechanik, welche sich nahezu über die gesamte Breite des Antriebssystems erstreckt und beide Greiferschienen antreibt. Ebenso werden die beiden Greiferschienen bei einer Längsbewegung in Transportrichtung gemeinsam angetrieben.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken vorzuschlagen, welcher trotz einfachem Aufbau eine erhöhte Flexibilität beim Greifen, Heben und Weitertransportieren aufweist.

Diese Aufgabe wird ausgehend von den Merkmalen des

Oberbegriffs des Anspruchs 1 durch die kennzeichnenden

Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind

BESTÄTIGUNGSKOPIE vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen angegeben.

Bei der erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung, sind die

Greiferschienen zur Durchführung einer Hubbewegung unabhängig voneinander vertikal verfahrbar und/oder sind die

Greiferschienen zur Durchführung einer Transportbewegung unabhängig voneinander longitudinal verfahrbar. Mit einer derartigen Antriebseinrichtung ist es beispielsweise möglich, ein Werkstück bei der Hubbewegung zunächst mit einer

Greiferschiene leicht anzuheben, um die Adhäsionskräfte, welche dieses beispielsweise zu einem Pressenunterteil

aufweist, mit einem geringeren Kraftaufwand überwinden zu können. Mit einer derartigen Antriebseinrichtung ist es beispielsweise möglich, ein Werkstück bei der

Transportbewegung in seiner Lage leicht zu korrigieren, indem eine Greiferschiene gegenüber der anderen Greiferschiene um eine größere Wegstrecke longitudinal in Transportrichtung verfahren wird. Kern der Erfindung ist somit eine Erhöhung der Flexibilität der Antriebseinrichtung, so dass diese bei Bedarf auch für erweiterte Handhabungsaufgaben zu Verfügung steht.

Weiterhin sieht die Erfindung vor, die Antriebeinrichtung mit einem der ersten Greiferschiene zugeordneten ersten

Vertikalantrieb und einem der zweiten Greiferschiene

zugeordneten zweiten Vertikalantrieb auszustatten, durch welche die Greiferschienen unabhängig voneinander zur

Durchführung der Hubbewegung vertikal verfahrbar sind, wobei der erste Vertikalantrieb insbesondere eine erste

Parallelogrammführung umfasst und wobei der zweite

Vertikalantrieb insbesondere eine zweite Parallelogrammführung umfasst. Durch eine Verwendung von zwei Vertikalantrieben ist eine unabhängige Hubbewegung technisch einfach realisierbar, wobei eine Hubbewegung über eine Parallelogrammführung mit technisch einfachen Mitteln realisierbar ist.

Die Erfindung sieht auch vor, die Antriebseinrichtung mit einem der ersten Greiferschiene zugeordneten ersten

Longitudinalantrieb und einem der zweiten Greiferschiene zugeordneten zweiten Longitudinalantrieb auszustatten, durch welche die Greiferschienen unabhängig voneinander zur Durchführung der Transportbewegung longitudinal verfahrbar sind, wobei die Longitudinalantriebe insbesondere jeweils ein erstes Kardangelenk, eine teleskopierbare Keilwelle, ein zweites Kardangelenk und ein Getriebe umfassen. Durch eine Verwendung von derartigen, standardisierten Bauelementen ist eine unabhängige Transportbewegung technisch einfach

realisierbar .

Weiterhin sieht die Erfindung vor, dass auch die beiden

Transversalantriebe jeweils eine Parallelogrammführung

umfassen. Hierdurch sind auch der Transversalantriebe

kostengünstig und technische einfach aufgebaut.

Zur Verknüpfung der Vertikalbewegung und der

Transversalbewegung ist es vorgesehen, dass der erste

Vertikalantrieb den ersten Transversalantrieb und der zweite Vertikalantrieb den zweiten Transversalantrieb trägt oder dass der erste Transversalantrieb den ersten Vertikalantrieb und der zweite Transversalantrieb den zweiten Vertikalantrieb trägt. Hierdurch ist ein kompakter und einfacher Aufbau erreicht, bei welchem gleichartige Komponenten mehrfach

Verwendung finden können.

Die Erfindung sieht auch vor, die untere Parallelogrammführung mit einem unteren Lagerarm mit zwei ortsfesten Drehpunkten, einem Verbindungsschenkel mit zwei Gelenkpunkten und zwei parallel verlaufenden Verbindungselementen auszustatten, wobei das erste Verbindungselement an dem Drehpunkt und an dem

Gelenkpunkt gelenkig befestigt ist und wobei das zweite

Verbindungselement an dem Drehpunkt und an dem Gelenkpunkt gelenkig befestigt ist, ebenso sieht die Erfindung vor, die obere Parallelogrammführung mit einem unteren Lagerarm mit zwei ortsfesten Drehpunkten, einem Verbindungsschenkel mit zwei Gelenkpunkten und zwei parallel verlaufenden

Verbindungselementen auszustatten, wobei das erste

Verbindungselement an dem Drehpunkt und an dem Gelenkpunkt gelenkig befestigt ist und wobei das zweite Verbindungselement an dem Drehpunkt und an dem Gelenkpunkt gelenkig befestigt ist. Hierdurch ist ebenfalls ein kompakter und einfacher

Aufbau erreicht, bei welchem gleichartige Komponenten mehrfach Verwendung finden können.

Weiterhin ist es erfindungsgemäß vorgesehen, den

Verbindungsschenkel der unteren Parallelogrammführung als Koppelhebel auszubilden, wobei an dem Koppelhebel die

ortsfesten Drehpunkte der oberen Parallelogrammführung

ausgebildet sind, wobei ein erster Hebelarm des Koppelhebels den Verbindungsschenkel der unteren Parallelogrammführung bildet, wobei ein zweiter Hebelarm des Koppelhebels den unteren Lagerarm der oberen Parallelogrammführung bildet und wobei insbesondere einer der Gelenkpunkte der unteren

Parallelogrammführung und einer der Drehpunkte der oberen Parallelogrammführung auf einer gemeinsamen Drehachse liegen. Durch eine derartige Verknüpfung der unteren

Parallelogrammführung und der oberen Parallelogrammführung wird ein besonders kompakter Aufbau der Antriebseinrichtung erreicht .

Die Erfindung sieht auch vor, die Greiferschiene relativ zu einer Greiferschienenführung verfahrbar zu gestalten, wobei der Verbindungsschenkel der oberen Parallelogrammführung insbesondere mit der Greiferschienenführung verbunden ist oder insbesondere durch die Greiferschienenführung gebildet ist. Auch hierdurch wird ein kompakter Aufbau der

Antriebseinrichtung erreicht.

Die Erfindung sieht auch vor, die Antriebseinrichtung im

Wesentlichen durch eine erste Antriebseinheit und eine zweite Antriebseinheit zu bilden, wobei die erste Antriebseinheit den Transversalantrieb, den Vertikalantrieb und den

Longitudinalantrieb der ersten Greiferschiene umfasst und wobei die zweite Antriebseinheit den Transversalantrieb, den Vertikalantrieb und den Longitudinalantrieb der zweiten

Greiferschiene umfasst. Hierdurch ist ein symmetrischer, insbesondere spiegelsymmetrischer Aufbau der

Antriebseinrichtung gewährleistet, so dass gleiche Bauteil mehrfach Verwendung finden können. Gemäß der Erfindung ist es vorgesehen, den Transversalantrieb mit einem ersten Motor, welcher insbesondere als Elektromotor ausgebildet ist, auszustatten, wobei dieser Motor insbesondere mit seiner Abtriebswelle die Parallelogrammführung des

Transversalantriebs insbesondere in einem ihrer Drehpunkte betätigt und den Vertikalantrieb mit einem zweiten Motor, welcher insbesondere als Elektromotor ausgebildet ist,

auszustatten, wobei dieser Motor insbesondere mit seiner

Abtriebswelle die Parallelogrammführung des Vertikalantriebs insbesondere in einem ihrer Drehpunkte betätigt. Durch eine derartige direkte Verbindung der Motoren mit den

Parallelogrammführungen wird ein kompakter Aufbau

gewährleistet .

Weiterhin sieht die Erfindung vor, den Longitudinalantrieb mit einem dritten Motor auszustatten, welcher insbesondere als Elektromotor ausgebildet ist, wobei die Greiferschiene

insbesondere relativ zu der Greiferschienenführung von dem dritten Motor in Longitudinalrichtung verfahrbar ist.

Hierdurch wird ebenfalls ein kompakter und einfacher Aufbau erreicht .

Erfindungsgemäß ist es ergänzend vorgesehen, den dritten Motor ortsfest mit einem ersten Träger der Antriebseinrichtung zu verbinden, wobei eine Abtriebswelle des ersten Motors über das erste Kardangelenk, die teleskopierbare Keilwelle und das zweite Kardangelenk die Greiferschiene unter Zwischenschaltung des Getriebes antreibt. Durch einen derartigen Aufbau werden die bewegten Massen gering gehalten und sind mit kleiner

Motorleistung auf einfache Weise hohe Beschleunigungen

realisierbar .

Schließlich sieht die Erfindung vor, die beiden

Antriebseinheiten mit den jeweils zugeordneten Greiferschienen zur Vornahme einer Grundeinstellung durch wenigstens einen weiteren Transversalantrieb zueinander in Transversalrichtung zu verfahren. Durch eine derartige Anordnung ist es möglich, den Abstand zwischen den beiden Antriebseinheiten und somit auch zwischen den beiden Greiferschienen zu verstellen, so dass selbst bei vergleichsweise kleiner Dimensionierung des Transversalantriebs große Verstellbereiche in Bezug auf den Abstand der Greiferschienen realisierbar sind.

Im Sinne der Erfindung ist unter einem Motor sowohl ein elektrischer Motor als auch ein hydraulisch oder pneumatisch arbeitender Zylinder zu verstehen.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben .

Hierbei zeigt:

Figur 1: zeigt eine erste Antriebseinheit einer

erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung in einer ersten Stellung;

Figur 2: zeigt die in der Figur 1 gezeigte erste

Antriebseinheit in einer zweiten Stellung;

Figur 3: zeigt die aus den Figuren 1 und 2 bekannte erste

Antriebseinheit zusammen mit einer

spiegelsymmetrisch aufgebauten zweiten

Antriebseinheit, wobei ergänzend eine

Bearbeitungsstation einer Umformpresse gezeigt ist, durch welche ein Werkstück von der

Antriebseinrichtung transportiert wird; zeigt in Analogie zur Figur 3 die konstruktive Ausführung der beiden Antriebseinheiten einer erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung und

Figuren 5a - 5c: zeigen drei Seitenansicht bzw. teilweise geschnittene Seitenansichten der in der Figur 4 gezeigten Antriebseinrichtung. In der Figur 1 ist in schematischer Ansicht eine erste Antriebseinheit 1 einer Antriebseinrichtung 2 gezeigt. Die erste Antriebseinheit 1 umfasst einen ersten

Transversalantrieb TVAl, einen ersten Vertikalantrieb VKAl und einen ersten Longitudinalantrieb LTA1. Diese Antriebe TVAl, VKAl und LTA1 sind auf einem Träger Tl angeordnet. Die erste Antriebseinheit 1 umfasst weiterhin einen weiteren

Transversalantrieb TVA3, welcher mit einem Untergrund 3 fest verbunden ist und durch welchen der Träger Tl auf dem

Untergrund 3 in x- bzw. x' -Richtung verfahrbar ist. Die

Antriebseinheit 1 umfasst eine erste Greiferschiene 4, welche zum Weitertransport von Werkstücken in Pfeilrichtung z bzw. z' durch den ersten Longitudinalantrieb LTA1 in einer

Greiferschienenführung 5 verfahrbar ist. Durch den ersten Transversalantrieb TVAl ist die Greiferschiene 4 nach rechts bzw. links in die x- bzw. x' -Richtung verfahrbar und durch den Vertikalantrieb VKAl ist die Greiferschiene 4 nach oben bzw. unten in y- bzw. y' -Richtung verfahrbar. Hierbei umfasst die erste Vertikalführung VKAl eine erste, untere

Parallelogrammführung 6a und die erste Transversalführung TVAl umfasst eine zweite, obere Parallelogrammführung 7a. Die erste, untere Parallelogrammführung 6a umfasst einen unteren Lagerarm 8 mit zwei ortsfesten Drehpunkten A, B, einen

Verbindungsschenkel 9 mit zwei Gelenkpunkten C, D und zwei parallel verlaufenden Verbindungselement 10, 11. Hierbei verbindet das erste Verbindungselement 10 den Drehpunkt A mit dem Gelenkpunkt C und das zweite Verbindungselement 11 den Drehpunkt B mit dem Gelenkpunkt D. Die erste Vertikalführung VKAl umfasst weiterhin einen Motor Ml, welcher an dem Lagerarm 8 angeflanscht ist, als Elektromotor El ausgebildet ist und mit seiner Antriebswelle 12 das Verbindungselement 10 um den Drehpunkt A dreht, um die Greiferschiene 4 von einer y- Position Yl (siehe Figur 1) auf ein y-Position Y2 (siehe Figur 2) anzuheben. Hierzu wird das Verbindungselement 10 aus seiner in der Figur 1 gezeigten horizontalen Stellung um einen Winkel α in eine in der Figur 2 gezeigte Stellung gedreht. Durch die Parallelogrammführung 6a wird der Verbindungsschenkel 9 gehoben, welcher als Koppelhebel 13 ausgebildet ist und einen ersten Hebelarm 13a und einen zweiten Hebelarm 13b umfasst, wobei der erste Hebelarm 13a durch den Verbindungsschenkel 9 gebildet ist und wobei der zweite Hebelarm 13b einen unteren Lagerarm 14 der zweiten, oberen Parallelogrammführung 7a bildet. Durch die einteilige Ausführung des

Verbindungsschenkels 9 des ersten Vertikalantriebs VKAl und des unteren Lagerarms 14 des ersten Transversalantriebs TVAl wird der Transversalantrieb TVAl von dem Vertikalantrieb VKAl angehoben, so dass der zwischen der Greiferschiene 4 und dem Vertikalantrieb VKAl angeordnete Transversalantrieb TVAl alle Hebe- und Senkbewegungen des Vertikalantriebs VKAl mitmacht. Der Transversalantrieb TVAl umfasst neben dem erwähnten unteren Lagerarm 14, einen Verbindungsschenkel 15 und zwei Verbindungselemente 16, 17, Drehpunkte E, F und Gelenkpunkte G, H. Hierbei verbinden die beiden Verbindungselemente 16, 17 den Lagerarm 14 und den Verbindungsschenkel 15 an den Punkten E und G sowie F und H. Der erste Transversalantrieb TVAl umfasst weiterhin einen Motor M2, welcher an dem Lagerarm 14 angeflanscht ist, als Elektromotor E2 ausgebildet ist und mit seiner Antriebswelle 18 das Verbindungselement 16 um den

Drehpunkt E dreht, um die Greiferschiene 4 von einer x- Position XI (siehe Figur 1) auf eine x-Position X2 (siehe Figur 2) in die Pfeilrichtung x zu verschieben. Hierzu wird das Verbindungselement 16 aus seiner in der Figur 1 gezeigten vertikalen Stellung um einen Winkel ß in eine in der Figur 2 gezeigte Stellung gedreht. Der Verbindungsschenkel 15 wird durch die Greiferschienenführung 5 gebildet. Der erste

Longitudinalantrieb LTA1 umfasst einen Motor M3, welcher als Elektromotor E3 ausgebildet ist, und über seine Antriebswelle 19 und ein daran angeschlossenes Kardangelenk 20 eine

teleskopierbare Keilwelle 21 antreibt, wobei die

teleskopierbare Keilwelle 21 über ein weiteres Kardangelenk 22 ein Ritzel 23 antreibt, welches in der Greiferschienenführung 5 gelagert ist und zusammen mit der als Zahnstange 24

ausgebildeten Greiferschiene 4 eine Getriebe 25 bildet. Durch eine Drehung des an der Zahnstange 24 angreifenden Ritzels 23 ist die Greiferschiene 4 in z- bzw. z' -Richtung verfahrbar. Der Motor M3 ist ortsfest auf dem Träger Tl angeordnet. Die teleskopierbar Keilwelle 21 und die beiden Kardangelenke 20 und 22 ermöglichen es, dass die an der Greiferschiene 4 ausgebildete Zahnstange 24 unabhängig von der x-Position und der y-Position der Greiferschienenführung 5 bzw. der

Greiferschiene 4 von dem ersten Longitudinalantrieb LTAl antriebbar ist. Im Vergleich der Figuren 1 und 2 ist erkennbar wie der erste Longitudinalantrieb LTAl die Greiferschiene 4 in ihrer Position XI, Yl und in ihrer Position X2, Y2 antreibt.

Wie bereits erwähnt zeigt die Figur 2 die erste

Antriebseinheit 1 der Antriebseinrichtung 2 in der Position X2, Y2 ihrer Greiferschiene 4, welche ausgehend von der in der Figur 1 gezeigten Position XI, Yl durch eine Hubbewegung des ersten Vertikalantriebs VKAl und eine Transversalbewegung des ersten Transversalantriebs TVA1 erreicht wurde. Hierbei folgt der erste Longitudinalantrieb LTAl der vorgegebenen Position passiv, indem die Winkelstellungen der Kardangelenke 20, 22 und die Länge der teleskopierbaren Keilwelle 21 der Stellung der Greiferschienenführung 5 bzw. der Greiferschiene 4

angepasst bzw. nachgeführt werden. Die Antriebseinrichtung 2 umfasst auch eine in der Figur 2 gezeigte elektronische

Kontrolleinrichtung 26, welche die Motoren Ml und M2 des ersten Vertikalantriebs VKAl und des ersten

Transversalantriebs TVA1 derart steuert bzw. regelt, dass die gewünschte x-Position und y-Position trotz einer Überlagerung der beiden Antriebe zielgenau und auf kurzem Weg angefahren werden. Abweichend von der Darstellung der Figur 1 ist in der Figur 2 alternativ zu dem dritten Transversalantrieb TVA3, welcher den Träger Tl bewegt, ein fünfter Transversalantrieb TVA5 gezeigt, an welchen sowohl die beschriebene erste

Antriebseinheit 1 als auch eine bislang nicht gezeigte, zweite Antriebseinheit 27 angeschlossen ist, von welcher in der Figur 2 nur ein Träger T27 ansatzweise gezeigt ist. Der fünfte

Transversalantrieb TVA5 umfasst eine Spindel 28, durch deren Drehung ein Abstand a zwischen der ersten Antriebseinheit 1 und der zweiten Antriebseinheit 27 vergrößerbar oder

verkleinerbar ist, wobei die Spindel 28 in den Trägern Tl und T27 in nicht dargestellten Spindelmuttern geführt ist.

In der Figur 3 ist die erfindungsgemäße Antriebseinrichtung 2 vollständig gezeigt. Diese umfasst im Wesentlichen die in den Figuren 1 und 2 gezeigte erste Antriebseinheit 1 und die in der Figur 2 bereits ansatzweise gezeigte zweite

Antriebseinheit 27, wobei die Antriebseinheit 27 in Bezug auf eine senkrecht in die Zeichnungsebene hinein verlaufende

Spiegelebene SE im Wesentlichen spiegelsymmetrisch zu der ersten Antriebseinheit 1 ausgebildet ist und einen zweiten Transversalantrieb TVA2, einen zweiten Vertikalantrieb VKA2 und einen zweiten Longitudinalantrieb LTA2 umfasst. Hierbei umfasst der zweite Vertikalantrieb VKA2 eine weitere, untere Parallelogrammführung 6b und der zweite Vertikalantrieb VKA2 eine weitere, obere Parallelogrammführung 7b. Entsprechend der in der Figur 1 gezeigten Ausführungsvariante umfasst die zweite Antriebseinheit 27 einen vierten Transversalantrieb TVA4, welcher mit dem Träger T27 verbunden ist. In der Figur 3 ist ergänzend zu der Antriebseinrichtung 2 mit den

Antriebseinheiten 1 und 27 eine Bearbeitungsstation 29 einer mehrstufigen Umformpresse 30 gezeigt, in welcher gerade ein Werkstück 31 von der Antriebseinrichtung 2 mit ihren

Greiferschienen 4 und 32 transportiert wird. Die

Bearbeitungsstation 29 umfasst ein Unterwerkzeug 33 und ein Oberwerkzeug 34. Hierbei wird das Werkstück 33 in einem der Darstellung nachfolgenden Schritt von der Antriebseinrichtung 2 auf dem Unterwerkzeug 33 abgelegt und in einem weiteren Schritt durch das Oberwerkzeug 34 tiefgezogen.

In der Figur 4 ist in Analogie zur Figur 3 die konstruktive Ausführung einer erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung 2 mit zwei Antriebseinheiten 1, 27 gezeigt. Hierbei sind die beiden Antriebseinheiten 1, 27 in einem ittelbereich MB der Figur 4 in einer eng zusammen gefahrenen Stellung dargestellt und in äußeren Bereichen ABl und AB2 ausschnittsweise in einer weit auseinander gefahrenen Stellung gezeigt. In dem Mittelbereicht MB der Figur 4 sind ein erster und ein zweiter

Transversalantrieb TVA1, TVA2, ein erster und ein zweite

Vertikalantrieb VKA1, VKA2 und ein erster und ein zweiter Longitudinalantrieb LTA1, LTA2 sowie Motoren Ml bis M6

erkennbar. Weiterhin sind Greiferschienen 4, 32 der beiden Antriebseinheiten 1, 27 exemplarisch in einer Grundstellung Gl, G27, einer angehobenen Stellung VI, V27 und einer seitlich verfahrenen Stellung Tl, T27 gezeigt.

In den Figuren 5a bis 5c sind Seitenansichten bzw. teilweise geschnittene Seitenansichten der in der Figur 4 dargestellten Antriebseinrichtung 2 gezeigt.

Die Erfindung ist nicht auf dargestellte oder beschriebene Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfasst vielmehr

Weiterbildungen der Erfindung im Rahmen der

Schutzrechtsansprüche .

Bezugszeichenliste :

1 erste Antriebseinheit von 2

2 Antriebseinrichtung

3 Untergrund

4 erste Greiferschiene

5 Greiferschienenführung

6a erste, untere Parallelogrammführung

6b weitere, untere Parallelogrammführung

7a weitere, obere Parallelogrammführung

7b weitere, obere Parallelogrammführung

8 unterer Lagerarm von 6a

9 Verbindungsschenkel von 6a

10 Verbindungselement von 6a

11 Verbindungselement von 6a

12 Antriebswelle von El

13 Koppelhebel

13a erster Hebelarm von 13

13b zweiter Hebelarm von 13

14 unterer Lagerarm von 7a

15 Verbindungsschenkel von 7a

16 Verbindungselement von 7a

17 Verbindungselement von 7a

18 Antriebswelle von E2

19 Antriebswelle von LTAI

20 Kardangelenk von HZA 1

21 teleskopierbare Keilwelle von LTAl

22 Kardangelenk von LTAl

23 Ritzel von LTAl

24 Zahnstange

25 Getriebe aus 23 und 24

26 elektronische Kontrolleinheit

27 zweite Antriebseinheit von 2

28 Spindel von TVA5

29 Bearbeitungsstation

30 mehrstufige Umformpresse

31 Werkstück

32 zweite Greiferschiene

33 Unterwerkzeug Oberwerkzeug

A, B Drehpunkt von 6a

C, D Gelenkpunkt von 6a

E, F Drehpunkt von 7a

G, H Gelenkpunkt von 7a

a Abstand zwischen Tl und T27

El - E3 Elektromotor

Gl, G27 Grundstellung Gl, G27 von 4 bzw. 32

LTA1 erster Longitudinalantrieb

LTA2 zweiter Longitudinalantrieb

Ml Motor von VKA1

M2 Motor von TVA1

M3 Motor von LTA1

M4 Motor von VKA2

M5 Motor von TVA2

M6 Motor von LTA2

MB Mittelbereich von Figur 4

ABl, AB2 äußerer Bereicht von Figur 4

SE Spiegelebene

Tl Träger von 1

T27 Träger von 27

TVA1 erster Transversalantrieb

TVA2 zweiter Transversalantrieb

TVA3 dritter Transversalantrieb

TVA4 vierter Transversalantrieb

TVA5 fünfter Transversalantrieb

Tl, T27 seitlich verfahrene Stellung von 4 bzw. 32

VKA1 erster Vertikalantrieb

VKA2 zweiter Vertikalantrieb

VI, V27 angehobene Stellung von 4 bzw. 32

XI, X2 x-Position

x, x' Richtung

Yl, Y2 y-Position

y, y' Richtung

z, z' Richtung

α, ß Winkel