以下、図面を参照しつつ、本発明の実施� ��について詳しく説明するが、以下の記載は� ��本発明の実施例を説明するためになされた� ��ので、本発明をこれらの実施例に限定する� ��のではない。また、同一若しくは同種類の� ��素については、同一若しくは関連性のある� ��号を用い、重複する説明は省略する。

 図1は、本発明の実施例の(本発明の好適� �実施の形態に係る)駆動ユニットの略式平面� ��であり、図2は、当該駆動ユニットを図1中� �下側から視た略式側面図であり、図3は、当� ��駆動ユニットの略式正面図である。そして� ��図4は、かかる駆動ユニットを実際に製品の 生産等を行うライン上に用いた場合の部分拡 大した略式斜視図である。当該駆動ユニット 100は、ワーク等の被搬送物を積載してパレッ ト50を搬送するようにワンフロアー全体が平� ��な床面20に設置される搬送・組立ライン(以� ��、「ライン」という)において配置される。 なお、図4において、被搬送物の搬送方向を� �印Pで示しているが、ライン上で、被搬送物� ��向きについて述べる場合は、以下において� ��上流側を後方と下流側を前方として扱うも� ��とする。

 当該駆動ユニット100は、搬送方向Pに沿っ て設置される略平行な一対のレール102L及び10 2Rを含む基台110と、前記パレット50の第1(一方 )の側面52(図21、22を参照)に当接してトラクシ ョンにより駆動させる駆動装置130と、第1の� �面52と反対側の第2(他方)の側面54(図21、22を� �照)に当接して前記駆動装置130側へ押圧する� ��勢装置150と、前記基台110に備えられて前記� ��レット50の下面の対向する両縁部に接触し� �支持する支持部材180(図3参照)とで基本的に� �成されている。

 上述するレール102L及び102Rは、同一形状� �金属製の部材からなる、駆動ユニット100の� �送方向Pの長さと略同じ長さをした左右一対� ��ものである。これらレール102L及び102Rは、� �レット50が移動可能にパレット50の幅と略同� ��長さの間隔を空けて平行に配置され、重量� ��を支持可能に床面20に直接的に固定されて� �る。これらのレール102R及び102Lの前方及び後 方には、架台104、104が搬送方向Pに略直角に� �れぞれ配置され、これらレール102L及び102Rと 共に、平面視で四角枠を形成している。当該 四角枠は、アンカーボルト108(図6参照)によっ て床面20に固定されている。また、前記四角� ��を形成するレール102L及び102Rの内側面には� �高さを調節するアジャストボルト109が構成� �れている。

 前記支持部材180(図3参照)は、前記レール1 02L及び102Rの上に、それぞれ、搬送方向Pに沿� ��て、所定の間隔を空けて平行に配置されて� ��る。この支持部材180は、ワーク30を載せた� �レット50の重量を支持する。また支持部材180 は、重量物が前記パレット50に積載されても� ��え得るように充分な強度を有している。当� ��支持部材180は、レール102L及び102Rから突設� �た一対の連結脚部182及び連結脚部182の間に� �転自在に軸受けされた支持ローラ184から構� �されている。そして、一般的な搬送装置と� �様に、床面20に固定される際には、レール102 L及び102Rは、水準器等の調節器具を使用しア� ��ャストボルト109を調節することにより水平� ��設置されている。従って、支持部材180も水� ��に設置されている。そのため、パレット50� �、そのままで静止状態を維持可能であり、� �要に応じて、レール102L及び、102R上を容易に 移動できる。

 駆動ユニット100に備えられる駆動装置130� ��、搬送方向Pの前方を向いて左手側のレール 102Lの(パレット50搬送位置から)外側に、駆動� ��ニット100の前方及び後方にそれぞれ1機ずつ 設けられている。それぞれの駆動装置130は、 駆動力を付与するモータユニットであって、 モータ本体131と、モータ軸が搬送方向略直角 に内側に向かって差し込まれる変速機として のギアボックス140と、該ギアボックス140から 上記モータ軸に対して略直角な向きであって 、鉛直下向きに突出する回転軸136と、この回 転軸136により駆動されるトラクションローラ たる駆動ローラ134とから主に構成される。ま た、前方及び後方の駆動装置130、130の配置間 隔L1は、パレット50の搬送方向長さL2よりも短 い配置間隔で配置されている。

 駆動ローラ134には、下向き戴頭円錐形状� ��部材135が備えられ、そのテーパー面により� ��パレット50の上側辺部を上から拘束し、パ� �ット50が駆動ローラ134の外周面から外れるこ とを防止する。駆動ローラ134のトラクション 面である外周面は、パレット50の側面52に当� �するが、駆動ローラ134の幅は、パレット50の 側面の高さに略一致、若しくは、駆動ローラ 134の外周面の幅の方がやや大きい。そして、 駆動ローラ134は、的確なトラクション力を伝 えるため、適度な摩擦力が必要である。また 、パレット50の側面52との適度な接触面積を� �することが好ましく、駆動ローラ134は比較� �軟らかいゴム(硬質ゴムを含む)等から構成さ れる。また、適度な弾力を与えるために、空 気が入るタイヤのような構造にしてもよい。 また、必要に応じて表面(即ち摺動面)に凹凸( 例えば、縦溝、横溝、パターン等)を形成し� �も良い。

 駆動ユニット100は、レール102Lの外側に接 する取付部材190の上に固定される水平な板状 の駆動ベース132にボルトで固定される。従来 、モータ本体131等は、パレット50の上面より� ��下方に構成されており、作業者の歩行の障� ��にならないように、床を掘削して床下にモ� ��タを設置していた。また、連結した複数枚� ��パレット50の移送を最適な移送力(トルク)で 行うためにパレット50の枚数に応じてモータ� ��出力を選定し構成していた。しかしながら� ��本実施の形態においては、パレット50の移� �抵抗の低減や、トラクション力の効率的伝� �を工夫することにより、モータ本体131をパ� �ット50の上面より上方に配置することを可能 とした。これにより、支持部材180上に載置さ れたパレット50の上面を、典型的に、床から� ��えば約20cm(作業者が床面とパレットの上面� �を容易に乗降できる高さ)のところまで下げ� ��ことができる。また、前述した支持部材180� ��、床面20に直接的に横設されたレール102L及� ��102Rに載置されているので、支持ローラ184が パレット50の裏面と接触するトップまでの高� ��を低く抑えることができる。その結果、図4 に記した作業者10は、このパレット50上に容� �に乗降することが可能となる。

 ここでは、前方及び後方の駆動ユニット1 00は、同一(特にモータの規格)であるとして� �たが、それぞれの規格を違うものにしても� �い。例えば、該駆動ユニットの外であって� �方にあるパレット50を該駆動ユニットの内に ある後方のパレット50が押し出す場合は、駆� ��ユニット100の前方のモータを、後方側のモ� ��タよりも高出力のものとしてもよい。若し� ��は、該駆動ユニットの外であって後方から� ��送されてきたパレット50を該駆動ユニット� �内に入ったところで前方側へ引っ張る場合� �、駆動ユニット100の後方のモータの出力を� �前方側のモータよりも高くしてもよい。ま� �、駆動ローラ134の材質を適宜選択して最適� �を図ってもよい。

 また、前方及び後方の駆動装置130、130の� ��置間隔L1は、パレット50の搬送方向Pの長さL2 よりも短い方が好ましい。このように2つの� �動装置130、130を所定の間隔を空けて駆動ユ� �ット100に配置し、同時に駆動することによ� �、パレット50の移送を安定化させやすくなる 。また、レール102Lの外側であり、前方及び� �方の駆動装置130、130の間には、カバー146が� �成され、作業者10はその上を移動することが できる。従って、カバー146は、作業者が乗っ てもその重量に耐え得る強度で形成されて構 成され、カバー146の上面の床面からの高さH2� ��、パレット50の上面の床面からの高さH1と略 同じ高さ(ここでは、約20cm)となり、作業者10� ��容易に昇降することが可能である。

 図1から3を参照すれば、4つの付勢装置150� ��、レール102Rに沿って配置されている。これ らの付勢装置150は、実質的に同じものである 。図3に示すように、レール102Rの前端部及び� ��端部に配置される付勢装置150、150は、前記� ��台110を挟んで駆動装置130、130と対向する位� ��に配置される。該付勢装置150は、スライド� ��材154と、このスライド部材154に回転自在に� ��支される付勢ローラ152と、該付勢ローラ152� ��付勢力を与えるバネ158と、付勢装置150を固� ��する付勢ベース160と、から構成される。こ� ��で用いられる付勢ローラ152は、従動ローラ� ��あるため、駆動装置を備える必要もなく、� ��したる抵抗もなく回転するローラであるこ� ��が好ましい。かかる付勢ローラ152と、前述� ��た駆動ローラ134との間にパレット50が搬送� �れてきた場合であって、駆動ローラ134がパ� �ット50に駆動力を付与する際は、付勢ローラ 152が、パレット50の向きが曲がらないように� ��動きを制限すると共に、パレット50を駆動� �ーラ134側へ押付け、付勢する。これにより� �動ローラ134の駆動力が確実にパレット50に伝 達される。

 かかる付勢装置150を複数配置する場合、� ��れらの付勢装置150・・は、少なくとも所定� ��離(望ましくは、パレット50の搬送方向Pの長 さ以下であって、駆動ローラ134と共にパレッ ト50を挟んだときに、ズレが生じ難い距離)だ け離すことが好ましい。

 図5は、本発明の別の実施例の駆動ユニッ トの略式平面図である。この図において、2� �の互いに平行なレール102L及び102Rは、枕木の ように間に架台(梁のような部材)104、104をレ� ��ル102L及び102Rの前方、後方の2箇所に備える� ��レール102L、102R、及び、架台104は、アンカ� �ボルト(不図示)により床に固定される。図1� �示す駆動ユニット100と比較して、2つのガイ� ��装置210、210が、両端の駆動装置130、130の間� ��配置されており、駆動装置130により搬送さ� ��るパレット50の第1(一方)の側面52を搬送方向 にガイド可能である。また、それぞれの駆動 装置130、130とガイド装置210、210に対向する位 置に付勢装置150、150、150、150が配置されてい る。ガイド装置210の基本的な構成は、駆動装 置130(図3参照)からモータ本体131とギアボック ス140を除いた構造をしていて、従動ローラで あるガイドローラ(図示せず)と回転自在に支� ��する回転軸(図示せず)とを含んで構成され� �いる。ガイドローラ(図示せず)と回転軸(図� �せず)は、駆動装置130に含まれる駆動ローラ1 34及び回転軸136とそれぞれ同一の構造をして� ��ている。ガイド装置210の回転軸(図示せず)� �、一端がガイドローラを支持し、他端が水� �な板状のベース部材(図示せず)に垂直に立設 している。このベース部材(図示せず)は、レ� ��ル102Lの外側に接する取付部材190の上に固定 されている。

 図6は、本発明の更に別の実施例の駆動ユ ニット101の斜視図である。この図において、 2本の互いに平行なレール102L及び102Rは、枕木 のように間に架台(梁のような部材)104、104、1 04を前方、中間地点、後方の3箇所に備える。 レール102L、102R、及び、架台104、104、104は、� ��ンカーボルト108により床に固定される。ま� ��、レール102L及び102Rの内側面には、高さを� �節するアジャストボルト109が構成されてい� �。図6に示す駆動ユニット101は、図1に示した 駆動ユニット100の主要部を図中左側半分の構 造として取り込み、右側半分には後述する移 送ユニット500の主要部を取り込んで組合わせ た構成である。ここで、図6の駆動ユニット10 1は、図1の駆動ユニット100の主要部や移送ユ� ��ット500の主要部とは異なるものであり、こ� ��らが一体化となった駆動ユニット101として� ��明する。図1に示した駆動ユニット100の主要 部に相当する部分には、共通して、前方及び 後方の駆動装置130、130、付勢装置150、そして 、カバー146を備える。図6に示す駆動ユニッ� �101によれば、1台で駆動ユニット100と後述す� ��移送ユニット500の両方の役割を果たすこと� ��できる。

 図7は、本発明のまた更に別の実施例の駆 動ユニットの略式平面図である。この駆動ユ ニット100’は、駆動ユニット100を構成する駆 動装置130だけでは搬送不能な多数のパレット を搬送するような長いラインの場合に用いら れ、後述する移送ユニット500や長尺移送ユニ ット550間に設置されて、ライン途中に配置し て使用される。図1の駆動ユニット100等が複� �の駆動装置130及び付勢装置150を備えるのに� �して、この駆動ユニット100’は、それぞれ1� ��の駆動装置130及び付勢装置150だけを備える� ��そして、駆動ユニット100と協働して駆動す� ��ことにより、連結されたパレット50の搬送� �行う。

 図8は、本発明の搬送システムによって形 成される概略搬送ラインを表わした斜視図、 図9は、本発明の実施例である搬送システム� �表した概略平面図である。本発明に係る搬� �システム200は、駆動ユニット100、移送ユニ� �ト500、550と、上流ユニット600と、下流ユニ� �ト650と、自動機用移送ユニット920とから構� �される。搬送システム200は、必要に応じて� �ユニットを選択して直線状に配設して部分� �インを形成する。搬送システム200は、部分� �インの一方端部(上流側)及び他方端部(下流� �)に、図19に示す旋回ユニット700、700を設け� �部分ラインの搬送方向と略直交する方向に� �送できるように方向の変更ができるように� �る。そして、前記部分ラインは、一対を平� �に所定の間隔を置いて配置する。そして、� �れぞれの部分ラインの端部に設けられた旋� �ユニット700を連結ユニット800によって連結� �ることにより、平面視長方形状にラインを� �成することができる。このようにして、搬� �システム200を構成する。それぞれの部分ラ� �ンは、その途中に作業ラインS1、S2を形成し� ��これら各作業ラインは、作業者エリアM1~M4� �び自動機エリアJにより区分けされて配置さ� ��る。

 本搬送システム200は、前記駆動ユニット1 00を組み込んでいる。そして、自動機エリアJ においては、パレット50に載置されるワーク3 0を所定の位置で停止させて作業を行う。さ� �に、作業者エリアM1~M4においては、パレット 50を搬送しながら、又は、停止させて作業を� ��う。そして、ワーク30をラインの上流から� �流に部分ラインに従って搬送することによ� �、組立も行うことができる。より詳しく説� �すれば、搬送システム200は、平面視で長方� �をしたラインにパレット50を搬送可能な搬送 装置を敷設するが、該パレット50の上面は床� ��20から作業者が容易に乗降できる高さ(約20cm )程度しかないものである。図9において、パ� ��ット50は、反時計回りに回るが、長方形の4� ��の角には、旋回ユニット700が配置される。� ��方形のラインにおいて、手前側の部分ライ� ��は、その両端に配置される旋回ユニット700� ��挟まれる。この部分ラインは、上流ユニッ� ��600、駆動ユニット100、5台の移送ユニット500 、500、500、500、500、駆動ユニット100、移送ユ ニット550、下流ユニット650の順序で構成され る。これらは、直線上に並んでいる。一方、 奥側の部分ラインは、その両端に配置される 旋回ユニット700に挟まれる。この部分ライン は、上流ユニット600、駆動ユニット100、移送 ユニット550、自動機ステーション用移送ユニ ット920、駆動ユニット100、移送ユニット550、 下流ユニット650の順序で構成される。これら は、直線上に並んでいる。これらの2つの部� �ラインの間は旋回ユニット700を介して、連� �ユニット800により接続される。

 図10は、本発明の搬送システムの実施例の� �分ラインの一部のユニットの入れ替えを表� �した説明図である。具体的には、部分ライ� �を構成する作業ラインS1の作業者エリアM1の� ��部を、自動機エリアJへ変更する場合の説明 図である。
(1)図10(a)に示すように、作業者エリアM1の下� �側に配設された3台の移送ユニット500、500、5 00を撤去し自動機エリアに変更する。
(2)図10(b)に示すように、撤去するそれぞれの� ��送ユニット500、500、500のアンカーボルト等� ��取り外し、作業ラインS1の作業者エリアM1か ら撤去する。
(3)図10(c)に示すように、撤去したそれぞれの� ��送ユニット500、500、500は、駆動ユニット100� ��搬送方向の長さと同等の長さで形成されて� ��る。また自動機エリアを構成する自動機ス� ��ーション用移送ユニット920は、駆動ユニッ� ��100の搬送方向の長さの約2倍の長さで形成さ れる。そこで、3台の移送ユニット500、500、50 0を撤去して空いたスペース(駆動ユニット100� ��長さの3倍分)のうち、移送ユニット500の2台� ��に相当する空いたスペース(駆動ユニット100 の長さの2倍分)に、そのスペースと略同じ寸� ��の自動機ステーション用移送ユニット920を� ��置する。再びパレットを連結するために、� ��送ユニット500と同一寸法の上流ユニット600� ��、移送ユニット500の1台分に相当する残りの 空いたスペース(自動機ステーション用移送� �ニット920と駆動ユニット100との間)に配置す� ��。このように、移送ユニット500、自動機ス� ��ーション用移送ユニット920、上流ユニット6 00の各々は、駆動ユニット100の長さと同じ又� ��その整数倍の長さで形成されているので、� ��易に各ユニットの入れ替えを行い、作業ラ� ��ンS1を形成することができる。

 図11は、図9に示した搬送システムの部分� ��インを表した他の実施例の説明図である。� ��11(a)に示す部分ラインは、上流ユニット600� �駆動ユニット100、4台の移送ユニット500、500� ��500、500、駆動ユニット100’、長尺移送ユニ� ��ト550、移送ユニット500、駆動ユニット100、� ��流ユニット650の順に配置され、部分ライン� ��形成している。この部分ラインでは、パレ� ��ト50が上流ユニット600からライン上流側(作� ��ラインS1の上流端側に配置される)の駆動ユ� ��ット100に所定のタイミングで次々と搬送さ� ��る。すると駆動ユニット100は、パレット50� �所定の搬送速度で移送ユニット500(作業ライ� ��S1)へ移送する。移送されたパレット50は、� �送ユニット500に前もって移送されていたパ� �ット50の後端に接触し、これと連結する。こ のように順次連結した複数のパレット50・・( 図11(a)においては4台のパレット50、50、50、50) が、駆動ユニット100と駆動ユニット100’の間 を覆うことにより、作業者10が歩行可能とな� ��ような擬似的な床を形成する。

 続いて、新たに5台目のパレット50を駆動� ��ニット100から作業ラインS1に移送すると、5� ��目のパレット50は、4台のパレット50、50、50� ��50が連結しているパレット群(以下、連結し� ��いるパレットをパレット群とする。)の後端 部と連結すると共に、パレット群を搬送方向 に押し出す。すると、パレット群の先頭部は 、駆動ユニット100’へ移送される。更に、こ のパレット群の先頭が駆動ユニット100’を構 成する駆動装置130及び付勢装置150の間に移送 されると、パレット群は駆動ユニット100’に より駆動可能となる。ここで、5台のパレッ� �50、50、50、50、50が連結したパレット群は、� ��動ユニット100’により長尺移送ユニット550� ��搬送可能となるが、6台目のパレット50が作� ��ラインS1へ移送されるまで停止して待機す� �。6台目のパレット50が上流ユニット600から� �動ユニット100へ移送されると、駆動ユニッ� �100は、作業ラインS1に待機するパレット群の 最後端へ6台目のパレット50を接触させて連結 させる。そして、6台目のパレット50がパレッ ト群に連結されると同時に、駆動ユニット100 ’の駆動装置130が駆動を開始し、かつ駆動ユ ニット100の駆動装置130が同期して駆動動作を 行うことにより、6台のパレット50、50、50、50 、50、50が連結したパレット群を長尺移送ユ� �ット550側に協働して移送する。同様にパレ� �ト50・・・を上流ユニット600側から次々に作 業ラインS1側へ移送することで、8台のパレッ ト50、50、50、50、50、50、50、50が連結され、� �業ラインS1の範囲に作業者10が歩行可能とな� ��ような擬似的な床を形成する。

 続いて、パレット群に9台目のパレット50� ��連結すると、駆動ユニット100及び駆動ユニ� ��ト100’の協働動作により、パレット群の先� ��がライン下流側の(作業ラインS1の下流端側� ��配置する)駆動ユニット100へ移動する。する と、ライン下流側の駆動ユニット100の駆動装 置130と付勢装置150の間に、パレット群先頭の パレット50の先端部が到達しライン下流側の� ��動ユニット100の駆動力が付与されることに� ��る。すると、9台のパレット50、50、50、50、5 0、50、50、50、50が連結したパレット群は、ラ イン上流側1台目の駆動ユニット100、駆動ユ� �ット100’、及びライン下流側駆動ユニット10 0の駆動力の同期により協働動作をすること� �搬送されることになる。9台が連結したパレ� ��ト群の先頭のパレット50がライン下流側の� �動ユニット100内に移動すると、10台目のパレ ット50がパレット群に連結するのを待つため� ��、駆動ユニット100、100’は動作を停止し待� ��する。

 続いて10台目のパレット50が、ライン上流 側の駆動ユニット100によりパレット群に連結 すると、再び駆動ユニット100’及びライン下 流側の駆動ユニット100が動作し始めるので、 10台が連結したパレット群が搬送されること� ��なる。すると、10台が連結したパレット群� �先頭が、下流ユニット650に移動し、解除部� �により連結状態が解除される。その後、下� �ユニット650を構成する検出センサー(不図示) が連結解除状態を検出すると、下流ユニット 650の搬送速度の制御を行い、連結したパレッ ト群の搬送速度よりも速い速度で、連結が解 除された先頭のパレット50を後続のパレット� ��から引き離して単独のパレット50として搬� �を行う。

 以上のように、部分ラインの作業ラインS 1おいては、パレット50を次々に搬送し、これ ら複数のパレット50を連結することにより、� ��似的な床が形成されるので、作業者10はパ� �ット50上に載置保持されるワーク30に対して� ��様な方向から自由に作業を行うことができ� ��。また、作業ラインS1の上流端部側及び下� �端部側に駆動ユニット100を配置し、更には� �央部に駆動ユニット100を配置することによ� �て、駆動装置130及び付勢装置150が作業ライ� �S1の上流端部側、中央部及び下流端部側にそ れぞれ配置され、連結したパレット群に複数 の駆動装置130・・から駆動力を及ぼすことを 可能にする。従って駆動装置130の駆動力は一 定のまま(モータ容量を変更することなく)多� ��のパレットが連結したパレット群を搬送す� ��ことができる。

 次に、図11(b)に示す部分ラインは、図11(a) に示す部分ラインと比較して、駆動ユニット 100’及び移送ユニット500を各1台撤去した代� �りに、下流ユニット650の全長を長くした長� �の下流ユニット650’を組み込み、更に長尺� �下流ユニット650’の途中にワーク30のワーク 取出部Tを構成した点において異なる。そこ� �、パレット50の連結から解除に関する動作説 明は、図11(a)で説明しているので省略し、長� ��の下流ユニット650’の部分についてのみを� ��明する。

 長尺の下流ユニット650’は、通常の下流� ��ニット650と実質的に同一構造となるように� ��成されており、全長においてのみ異なる。� ��尺の下流ユニット650’の途中には、パレッ� ��50に載置保持されるワーク30のワーク取出部 Tが設定される。このワーク取出部Tでは、移� ��手段(不図示)により作業ラインS1で作業が行 われたワーク30の取り出しが行われる。パレ� ��ト50上からワーク30が取り出されたパレット 50は、下流へ搬送される。このようにしてワ� ��ク取出部Tでは、作業ラインS1で作業が完了� ��たワーク30の取り出しが行われる。

 以上のような部分搬送ラインにおいて、� ��10で説明したようなユニットの入れ替えを� �う場合には、作業ラインS1上のパレット50を� ��べて作業ラインS1から除去した状態でユニ� �トの入れ替えを行う必要がある。そこで、� �11を用いて作業ラインS1上に在席するパレッ� ��群の除去について説明を行う。

 作業ラインS1のいずれかの部分において� �ニットの入れ替えを行う場合は、上流ユニ� �ト600から作業ラインS1へのパレット50の搬入� ��停止する。すると、上流ユニット600から下� ��側に配置される各ユニット(例えば各移送ユ ニット500)は、パレット50の除去動作を開始す る。通常の搬送動作では、上流側の駆動ユニ ット100からパレット50が、先行するパレット� ��を押し出すことでパレット群の搬送動作が� ��われる。しかしながら、パレット除去動作� ��おいては、下流側の駆動ユニット100(及び駆 動ユニット100’)が、パレット群を引き込ん� �前に搬送するような動作を行う。そして、� �のような動作により下流ユニット650(650’)へ パレット群を移送させる。そして、下流ユニ ット650(650’)においてパレット群と先頭のパ� ��ット50との連結を解除する。連結が解除さ� �たパレット50は、単独で下流側へ移送される 。単独で移送されたパレット50は、旋回ユニ� ��ト700へ移送され、旋回ユニット700内に移送� ��完了すると、通常の旋回方向と異なる方向( パレット投入・取出方向)へ旋回ユニット700� �旋回を行う。そして、パレット50は、パレッ ト取出位置Uにおいて、例えば運搬台車のよ� �なパレット移送手段(不図示)によりラインか ら取り出される。パレット50の取り出しが完� ��した旋回ユニット700は、元の位置へ戻って� ��機する。同様に、パレット群から順次切り� ��された(連結が解除された)パレット50は、旋 回ユニット700でパレット取出位置Uから次々� �取り出しが行われ、すべてのパレット50を取 り出した後で、上述したような(図10で説明し たような)ユニットの交換が行われる。この� �うに作業ラインS1の終端部(下流端部)に駆動� ��ニット100を構成することにより、作業ライ� ��S1からすべてのパレット50の除去を自動で行 うことが可能となり、これにより容易にユニ ットの入れ替えを行うことが可能となる。な おユニットの入れ替え作業が完了すると、旋 回ユニット700付近に設けられた切り替えボタ ン(不図示)により、パレット取出位置Uからパ レット50の投入を行い、ラインにパレット50� �戻すことになる。

 図12は、図8に示した移送ユニット500の略� ��平面図である。移送ユニット500は、駆動ユ� ��ット100の前後に適宜数設けられ、例えば駆� ��ユニット100の後方に構成される場合には、� ��動ユニット100から送り出されたパレット50� �搬送方向Pに移送する。又は、駆動ユニット1 00の前方に構成される場合には、移送ユニッ� ��500は駆動ユニット100へパレット50を案内す� �ために使用される。この移送ユニット500は� �上述してきた駆動ユニット100等の隣に設け� �駆動ユニット100から送り出されるワーク30を 載せたパレット50を移送のために受け入れる� ��とができる。また、移送ユニット500を複数� ��連ねて、ライン上の移送ユニット500上のパ� ��ット50の上面を作業領域として確保するこ� �もできる。

 移送ユニット500は、図12に示すように所� �の間隔で平行に横倒しされたレール502L、502R の両端を架台104、104によって接続してなり、 上面視矩形を呈する。レール502L、502Rには支� ��ローラ184が、設けられている。このとき、� ��記レール502L、502Rの長さは、パレット50(駆� �ユニット100の全長)と同じ長さ、若しくは、� ��の整数倍の長さにすることが好ましい。ま� ��、移送ユニット500には、カバー(不図示)が� �前記レール502L、502Rのそれぞれの外側から上 面わたって覆うように設けられている。カバ ーは、前記駆動ユニット100のカバー146と同様 な構造をしている。

 図13は、長尺移送ユニットの略式平面図� �あり、図14はその斜視図である。長尺移送ユ ニット550は、前記移送ユニット500を2倍の長� �にした長尺なユニットである。長尺移送ユ� �ット550は、前記移送ユニット500のレール502L� ��502Rに替えて、前記パレット50の2倍の長さに したレール552L、552Rを備えている。長尺移送� ��ニット550には、カバー520L、520Rが、前記レ� �ル552L、552Rのそれぞれの外側から上面にわた って覆うように設けられている。カバー520L� �520Rは、前記駆動ユニット100のカバー146と同� ��な構造をしている。なお、レール552L、552R� �略中央部を架台104で懸架した以外は同一の� �造をしている。

 このような移送ユニット500や長尺移送ユ� ��ット550を、上述してきた駆動ユニット100等� ��連結する場合は、これらのレール502L、502R� �552L、552Rを、駆動ユニット100のレール102L、10 2Rに突き合わせ、パレット50がスムーズに移� �ユニット500、550へ移送されるようにする。� �のような移送ユニット500、550は、ローラ184� �備える一対のレール502L、502R、552L、552Rが基� ��構造である。そして、その周りに、駆動装� ��、付勢装置、これらの制御装置、及び動力� ��給機器類が不要である。従って、広い作業� ��間を確保し易い。

 図15は、自動機ステーションユニットの� �視図である。当該自動機ステーションユニ� �ト900は、前記移送ユニット500の替わりに部� �ライン中に設置され、ワーク30の組立・加工 等を行う自動作業機械910を組み込む際に使用 される。

 図16は、自動機ステーション用移送ユニ� �トを示す斜視図である。自動機ステーショ� �用移送ユニット920は、一方の端部に駆動装� �930を有し、図16に示すレール552L、552Rに支持� ��ーラ184を有している。支持ローラ184は、レ� ��ル552L、552R内にそれぞれ設けられ、駆動装� �930による駆動力を伝達する伝達手段(不図示) により一体に設けられている。それぞれのレ ール552L、552R内に設けられ、レール552L、552R� �で対向するように設けられた一対の支持ロ� �ラ184同士は、連結部材931により支持ローラ18 4が同期作動するように連結されている。従� �て、互いに回転動作を同期させてパレット50 の駆動を行う。当該連結部材931で連結されて 同期作動する支持ローラ184以外の支持ローラ 184は、例えばベルトなどの伝達部材(不図示)� ��より駆動される。そして、自動機ステーシ� ��ン用移送ユニット920内に移送されるパレッ� ��50の下面に支持ローラ184が接触することで� �レット50に駆動力が伝達され、パレット50の� ��送を可能としている。

 当該自動機ステーション用移送ユニット9 20は、前記パレット50を分離するための解除� �材670L、670Rを、連結部材931の上面に設けた構 成をしている。自動作業機械910で、ワーク30� ��作業を行うために、自動機ステーションユ� ��ット900をラインに組み込む場合には、ライ� ��上のパレット50を一旦取り出す必要がある� �そして、そのためにはパレット50の連結を解 除して、パレット50単体に分離する必要があ� ��。そのため、当該解除部材670L、670Rが設け� �れている。当該解除部材670L、670Rは、前記パ レット50の後端が連結部材931上にきたときに� ��述する係合部材60(図21参照)と接触するよう� ��設けられている。ここでは係合部材60L、60R� ��対応して、同一形状をした一対の解除部材6 70L、670Rが設けられている。

 また、自動機ステーション用移送ユニッ� ��920は、全長が前記移送ユニット500や前記長� ��移送ユニット550の整数倍の長さ(例えば、2� �の長さ)を有している。従って、ライン中の2 台分の移送ユニット500や前記長尺移送ユニッ ト550に替えて連接することが容易にできる。

 図17は、上流ユニットの略式平面図であ� �。当該上流ユニット600は、前述した旋回ユ� �ット700と本発明の前記駆動ユニット100との� �に設置される。そして、前記パレット50を前 記駆動ユニット100に投入する際に使用される 。この上流ユニット600は、自動機ステーショ ン用移送ユニット920と同様に構成される。し かしながら、全長において異なる。支持ロー ラ184は、レール502L、502R内に駆動装置630によ� ��駆動力を伝達する伝達手段(不図示)を構成� �る。そして、レール502L、502Rの支持ローラ184 は、連結部材631によって連結され回転駆動さ れる。当該連結部材631で連結されて同期作動 する支持ローラ184以外の支持ローラ184は、例 えばベルトなどの伝達部材(不図示)により駆� ��される。そして、パレット50の下面に支持� �ーラ184が接触することで駆動力が伝達され� �パレット50の移送を可能としている。

 図18は、下流ユニットの略式平面図であ� �。当該下流ユニット650は、前記移送ユニッ� �500若しくは前記長尺移送ユニット550と旋回� �ニット700との間に設置される。この下流ユ� �ット650は、前記移送ユニット500上を搬送さ� �てくる連結したパレット50、50を分離して、� ��離した前記パレット50を前記旋回ユニット70 0へ移動させる際に使用される。当該下流ユ� �ット650は、前記上流ユニット600に、更に前� �パレット50を分離するための解除部材670を設 けた構成である。従って、容易にライン中に 組み込むことができる。解除部材670は、前記 自動機ステーション用移送ユニット920に設け られるものと同一の部材である。そのため、 詳しい説明は省略する。支持ローラ184は、レ ール502L、502R内に駆動装置630による駆動力を� ��達する伝達手段(不図示)を構成する。そし� �、レール502L、502Rの支持ローラ184は、連結部 材631によって連結され回転駆動される。この 連結部材631で連結されて同期作動する支持ロ ーラ184以外の支持ローラ184は、例えばベルト などの伝達部材(不図示)により駆動される。� ��って、パレット50の下面に支持ローラ184が� �触することで駆動力が伝達され、パレット50 の移送を可能にしている。また下流ユニット 650は、パレット50を検出する例えばセンサー� ��ような検出手段(不図示)を所定の位置に備� �ている。従って、下流ユニット650は、パレ� �ト50の連結が解除したと略同時に解除された パレット50を検出し、速度制御手段(不図示)� �駆動装置630の速度を高速動作に切り換える� �とにより、パレット群から離脱させて搬送� �ることができる。

 図19は、旋回ユニットの斜視図及び作動� �る様子を表わした斜視図である。旋回ユニ� �ト700は、部分ラインの前後に配置され、前� �パレット50が流れてきた場合に搬送方向Pと� �直交する方向へ搬送方向を変えて搬送され� �。当該旋回ユニット700は、略正方形をした� �型であり、自動で回転するターンテーブル72 0を主な構成とする構造を有している。中央� �旋回する部分には、前記パレット50より僅か に長い並行する2つのレール712L、712Rが、前記 上流ユニット600、前記下流ユニット650及び前 記連結ユニット800と同様に設けられている。 そして、パレット50をスムーズに移動させる� ��とができ、容易に搬送システム200のライン� ��に組み込むことができる。当該旋回ユニッ� ��700は、正逆回転できるので、パレット50の� �きを変えることによって、搬送方向Pに対し� ��ワーク30の前後位置をパレット50ごと変える ことができる。

 図20は、連結ユニットの斜視図である。� �該連結ユニット800は、図8に示したように、� ��方の部分ラインの終点に配置された前記旋� ��ユニット700と、他方の部分ラインの始発点� ��配置された他の前記旋回ユニット700の間に� ��置され、ライン間でパレット50を移送し、� �分ライン同士を結合する際に使用される。� �た、構成については、図17で説明した上流ユ ニット600と同じなので省略する。

 以上、説明した移送ユニット500、長尺移� ��ユニット550、自動機ステーション用移送ユ� ��ット920、上流ユニット600、下流ユニット650� ��旋回ユニット700及び連結ユニット800など、� ��動ユニット100以外の各ユニットにおいては� ��当然のことながら移送する際のパレット50� �両側面を搬送方向にガイドするガイド部材(� ��図示)を有している。

 次に、本発明に係る前記駆動ユニット100� ��搬送システムで搬送されるパレット50につ� �て説明する。図21、図22は、前記パレット50� �平面図及び部分破断側面図である。図22では 、その前端部及び後端部の係合部材60L、60R、 及び係合溝82、82が部分断面において示され� �いる。

 前記パレット50は、前記駆動ユニット100� �駆動力を付与され、図8に示した様々な移送� ��ニットの上を移動する搬送用の移動台とし� ��使用される。また、パレット50は、様々な� �ニット上にあるとき、その中央部がワーク30 を載せる載置保持部56として使用され、周辺� ��57は作業者10が乗って作業する擬似的な床(� �8参照)として使用される。当該パレット50は� ��充分な強度を有する薄い平板状の部材であ� ��、前後左右の端面が略垂直に形成された平� ��視略四角形をしている。前後方向(搬送方向 、図21中では左右方向)の長さは、前記駆動ユ ニット100の前後方向の寸法と略同一の長さが 望ましい。そして、左右方向(図21中では上下 方向)の幅は、上述する駆動ユニット100の一� �の支持ローラ184に載置可能で、図3に示した� ��記駆動ローラ134と付勢ローラ152とによって� ��分に駆動力が付与される程度の間隔と略一� ��する幅に、形成されている。例えば、パレ� ��ト50は、1500mmの長さ、750mmの幅に形成される 。また、前記パレット50の底面の後側(図22(a)� ��では下面左側)には、前記支持部材180(図3参� ��)とぶつからない位置に後方へ開放された細 長い一対の格納溝58、58が設けられている。� �して、この格納溝58、58の中に全体の半分以� ��が収まるように、同一構造をした一対の係� ��部材60L、60Rがそれぞれ設けられている。更� ��、前記パレット50の底面の前側(図22(a)中で� �下面右側)には、前方へ開放された一対の係� ��溝82、82が設けられ、係合溝82、82の延長方� �は前記格納溝58、58の延長方向と同一直線上� ��されている。係合部材60、60と係合溝82、82� �で係合手段を構成する。

 図23、図24は、上述する係合部材を単独で 見たときの上面図及び側面図である。当該係 合部材60は、パレット50の下面に設けられ、� �レット50、50同士の結合のために使用される� ��材である。当該係合部材60は、細長で”く� �字形(即ち、”L”を傾けて少し開いた形状)� �した部材である。そして、後方の一端が長� �であるアーム部62と、前方の他端が短尺であ る前方部70と、接続位置が上方に盛り上がっ� ��接続部74と、を備える。前記アーム部62の後 端には、上方にフック部63が突設されていて� ��このフック部63の上方の面には、後方へ向� �って傾斜が付けられた第1傾斜部64を有し、� �方の面は略垂直な係合面65となっている。ま た、前記前方部70の下面は、前方に向かって� ��斜が付けられた第2傾斜部72となっている。� ��た、前記前方部70の上面と前記格納溝58の間 にはばね80が介装されている。なお、前記接� ��部74に設けられた左右方向の回転軸76が前記 格納溝58に設けたくぼみに枢着され、回転軸7 6を中心に当該係合部材60のアーム部62が上下� ��揺動する。

 上述する係合溝82は、前記係合部材60と係 合してパレット50、50同士の結合(又は連結)の ために使用される。当該係合溝82は、前記係� ��部材60と係合できる位置に設けられており� �ここではパレット50の前側下面に開けられて いる。係合溝82は、図22(a)(b)に示すように、� �方側の深溝83と前方側の浅溝84が連なり左右� ��らの断面視で”L”字形に形成される。前記 係合部材60の前記フック部63を深溝83に嵌合さ せ、アーム部62の係合面65を深溝83と浅溝84と� ��段差に引っ掛からせることで、係合部材60� �係合溝82とが係合される。

 図25は、上述する解除部材の正面図であ� �。当該解除部材670L、670Rは、前記下流ユニッ ト650に取付けられ(図18参照)、前記パレット50 に設けられた前記係合部材60に作用して、連� ��した前記パレット50を切り離す役割を果た� �ている。解除部材670L、670Rは、蒲鉾板のよう な細長い略直方体であり、前後は前記係合部 材60、60よりも長く、左右も幅広の寸法をし� �いる。当該解除部材670L、670Rの上面は、中央 に水平面672を、後方側に水平面672から下向き に僅かに傾斜した第1傾斜面674を、前方側に� �平面672から下向きに僅かに傾斜した第2傾斜� ��666を備えている。

 次に、前記駆動ユニット100の動作を説明� ��る。図26は、駆動ユニット100にパレット50が 搬送されてくる様子を表わした図である。前 記上流ユニット600から、前記駆動ユニット100 の前記後方の駆動装置130の前記駆動ローラ134 (図3参照)と前記後端の付勢装置150の前記付勢 ローラ152(図3参照)との間に、前記パレット50� ��前方が移送していく。すると、前記バネ158( 図3参照)により駆動ローラ134側の方向に力が� ��えられる前記付勢ローラ152が、前記パレッ� ��50の一側面(図26中では下側面)を押す。そし� ��、前記パレット50の他側面(図26中では上側� �)を前記駆動ローラ134に押付けることになる� ��前記パレット50の他側面は、前記駆動ロー� �134で搬送方向Pへの駆動力を付与されると共� ��規定される。すると前記パレット50は、底� �が左右の複数の支持部材180で支持され、一� �面が前記付勢ローラ152で案内されながら搬� �方向Pへ搬送される。パレット50の前方が、� �送方向下流側の次の駆動ローラ134と付勢装� �150の付勢ローラ152の間に搬送されると、パ� �ット50は、同様に付勢ローラ152により、他側 面を駆動ローラ134側の方向に押付けられなが ら搬送される。この駆動ローラ134は、搬送方 向(具体的には、図26において反時計回り)に� �転し、パレット50の一側面に働く摩擦力によ り、パレット50を更に前方へ押し出して搬送� ��る。

 図27(a)-(c)は、パレット91、92同士を連結させ る際に、係合部材60が係合溝82に係合する際� �、各動作を順に追って表した図である。こ� �図に従って、パレット91、92同士が連結する� ��作を説明する。
(1)図27(a)に示すように、駆動ユニット100から� ��り出された後続のパレット92が、移送ユニ� �ト500上で停止している先頭のパレット91の後 端に接近する。後続のパレット92の前端が、� ��頭のパレット91の係合部材60の第1傾斜部64に 接触する。
(2)図27(b)に示すように、更に後続のパレット9 2が先頭のパレット91に接近することにより、 後続のパレット92の浅溝84が、先頭のパレッ� �91に設けられた係合部材60のフック部63の第1� ��斜部64に当接して、揺動自在な係合部材60を 押し下げる。係合部材60のフック部63の第1傾� ��部64は、浅溝84の表面を滑りながら、深溝83� ��で移動する。
(3)図27(c)に示すように、フック部63全体が、� �溝83のところまで移動してくると、ばね80に� ��り前方部が押し下げられ、それにともない� ��ーム部62が押し上げられる。深溝83の中にフ ック部63が嵌め込まれ、ばね80により付勢さ� �るアーム部62を上方へ押付ける力により係合 溝82へ係合部材60がしっかりと係合され、後� �のパレット92は、先頭のパレット91に連結さ� ��る。従って、前記パレット91、92同士を、係 合部材60と係合溝82とによる簡単な構成で確� �に連結することができる。

 図28(a)-(d)は、連結したパレット91、92同士を 分離する際に、図18の解除部材670によって係� ��部材60が係合溝82から解除される際の、各動 作を順に追って表した図である。この図に従 って、パレット91、92同士が分離する動作を� �明する(図中の符号については、図18、21から 25、27を参照)。
(1)図28(a)に示すように、深溝83の中にフック� �63が嵌め込まれることで、係合部材60がしっ� ��りと係合溝82へ係合されており、後続のパ� �ット92の先端は先頭のパレット91の後端に連� ��されている。このように連結したパレット9 1、92が解除位置に移送されると、解除位置に 構成される解除部材670の第1傾斜面674に係合� �材60の第2傾斜部72が接触する。
(2)図28(b)に示すように、更に連結したパレッ� ��91、92が移送されることにより、係合部材60� ��第2傾斜部72を形成する前方部70が解除部材67 0の第1傾斜面674により徐々に押される。これ� ��より回転軸76を中心にフック部63が下方に回 動される。
(3)図28(c)に示すように、更に連結パレット91� �92が移送されることにより、アーム部62の下� ��が解除部材670の水平面672に位置することで� ��方のパレット92の係合溝82と前方のパレット 91のフック部63との係合状態が解除され、解� �状態が維持される。このとき、前方のパレ� �ト91は、図示しないパレット検出手段(例え� �、センサー)により検出されることで、下流� ��材を構成する下流ユニットの駆動源(モータ )の動作を切り換える(モータの回転を後方の� ��レット92の移送速度より高速にする)ことに� ��り、後方のパレット92から切り離され、前� �へ移送される。
(4)図28(d)に示すように、前方にあるパレット9 1のアーム部62が解除部材670の水平面672から離 れることで、フック部63は、バネ80により上� �に移動され所定の位置で維持される。

 図27及び図28に基づいて述べてきたように 、パレット50(又は、91、92)は、動力源を持っ� ��いなくても外部からの機械的な機構により� ��連結・解除されることができ、パレット50� �機能向上や軽量化、ワーク30に対する作業効 率の向上を図ることができる。また、これま で述べてきたように、ライン敷設の効率化、 コスト低減が図れるばかりでなく、レイアウ トの自由度も増し、ライン変更も容易に行う ことが可能となる。