Daimler AG

Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Halten einer durch

Fahrspurmarkierungen begrenzten Fahrspur

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen begrenzten Fahrspur gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 9, wie sie beispielsweise aus der DE 694 02 278 T2 bekannt sind.

Die DE 694 02 278 T2 offenbart ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Fahrspurhalten, bei dem der Verlauf einer von einem Fahrzeug befahrenen Fahrspur durch Detektion von spurbegrenzenden Fahrspurmarkierungen erfasst wird und bei dem im Falle einer seitlichen Annäherung des Fahrzeugs zu einer der Fahrspurmarkierungen ein Lenkmoment auf eine Lenkanlage des Fahrzeugs ausgeübt wird, durch das der Fahrer beim Halten der Fahrspur unterstutzt wird. Falls die Fahrspurmarkierung anschließend überfahren wird, wird der Fahrer hierüber durch eine haptische und akustische Warnung informiert. Bei diesem Verfahren wird die Umgebung des Fahrzeugs zusatzlich nach kollisionsgefahrdenden Objekten überwacht und eine Seitwartsbewegung des Fahrzeugs wird verhindert oder gehemmt, wenn durch die überwachung Kollisionsgefahrdende Hindernisse festgestellt werden.

Aus der WO 2006/081936 Al ist ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurhalten bekannt, bei dem die voraussichtliche Abweichung der Fahrzeugposition von einer anhand von Fahrspurmarkierungen bestimmten Sollspur ermittelt wird und bei überschreitung von bestimmten Abweichschwellen ein unterstutzendes Lenkmoment generiert wird, das den Fahrer beim Zurückfuhren des Fahrzeugs in die Sollspur unterstutzt. Die Abweichschwellen können dabei in Abhängigkeit von Objekten variiert werden, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs seitlich der von Fahrzeug befahrenen Fahrspur detektiert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem der Fahrer eines Fahrzeugs beim Spurhalten unterstutzt wird, wobei die systemseitigen Unterstutzungsmaßnahmen derart vorgenommen werden, dass sie vom Fahrer als angemessen und nicht störend empfunden werden.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelost. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteranspruchen.

Das erfindungsgemaße Fahrerassistenzsystem umfasst eine Fahrspurerkennungseinrichtung zur Erfassung einer von Fahrzeug befahrenen Fahrspur anhand von spurbegrenzenden Fahrspurmarkierungen, eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Spurverlasswarnung an einen Fahrer des Fahrzeugs beim Erkennen einer Spurverlasstendenz, eine

Objekterkennungseinrichtung zur Detektion von sich neben der erfassten Fahrspur befindenden seitlichen Objekten und mit eine Steuereinrichtung zur Durchfuhrung eines kurskorrigierenden Stelleingriffs, wobei die Fahrspurerkennungseinrichtung eingerichtet ist, anhand der

Art der Fahrspurmarkierungen zu erkennen, ob ein Verlassen der Fahrspur durch überfahren der jeweiligen

Fahrspurmarkierung zulassig ist oder unzulässig ist, und die Steuereinrichtung eingerichtet ist, den Stelleingriff im Anschluss an die Ausgabe der Spurverlasswarnung unter der Bedingung auszulosen, dass ein Verlassen der Fahrspur unzulässig ist oder dass bei einem zulassigen Verlassen der Fahrspur die Gefahr besteht, dass das Fahrzeugs mit einem der erfassten seitlichen Ob]ekte kollidiert.

Dem Fahrer wird durch das Fahrerassistenzsystem demnach eine Unterstützung in mehreren Eskalationsstufen angeboten: in einer ersten Eskalationsstufe wird eine auf die Spurverlasstendenz hinweisende Spurverlasswarnung ausgegeben und in einer anschließenden zweiten Eskalationsstufe wird ein der Spurverlasstendenz entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff vorgenommen. Die zweite Eskalationsstufe wird dabei nur unter der Bedingung ausgelost, dass das Verlassen der Fahrspur unzulässig ist oder aufgrund einer möglichen Kollision mit seitlichen Objekten gefahrlich ist. Das heißt, in Situationen, in denen das überfahren der

Fahrspurmarkierung sowohl zulassig als auch gefahrlos möglich ist, wird die zweite Eskalationsstufe nicht ausgelost und der kurskorrigierende Stelleingriff somit nicht durchgeführt. In solchen Situationen wird davon ausgegangen, dass der Fahrer die Fahrspur bewusst verlassen will und einen dem Spurverlassen entgegen wirkenden Stelleingriff als unangemessene und unerwartete Systemaktion empfinden wird, was bei häufigem Auftreten zu Akzeptanzproblemen fuhren wurde .

Vorzugsweise ist die Objekterkennungseinrichtung derart eingerichtet, das sie neben den seitlichen Objekten auch vordere Objekte, welche sich innerhalb der Fahrspur vor dem

Fahrzeug befinden, detektieren kann, und die

Steuereinrichtung ist vorteilhafterweise derart eingerichtet, dass sie den Stelleingriff unterdrückt, wenn eine Situationsbewertung ergibt, dass die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit einem der erfassten vorderen Objekte besteht .

Auf diese Weise lässt sich verhindern, dass ein vom Fahrer vorgenommenes Ausweichmanöver zur Umfahrung eines sich im Fahrweg des Fahrzeugs befindenden Hindernisses durch den systemseitig vorgenommenen Stelleingriff verhindert oder erschwert wird. Der Fahrer kann somit in Gefahrensituationen einem als Hindernis erkannten vorderen Objekt ausweichen und dabei die Fahrspur ohne systemseitige Gegenreaktion auch dann verlassen, wenn ein Verlassen der Fahrspur unzulässig wäre.

Vorzugsweise ist die Fahrspurerkennungseinrichtung eingerichtet, das Verlassen der Fahrspur als zulässig zu beurteilen, wenn die hierbei überfahrene Fahrspurmarkierung als unterbrochene Linie ausgeführt ist, und als unzulässig zu beurteilen, wenn die hierbei überfahrene Fahrspurmarkierung als durchgezogene Linie ausgeführt ist.

Vorzugsweise ist die die Steuereinrichtung eingerichtet, den Stelleingriff durch individuelles Abbremsen einzelner Räder des Fahrzeugs durchzuführen.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des

Fahrerassistenzsystems ist die Warneinrichtung eingerichtet, die Spurverlasswarnung in Form von Lenkradvibrationen an den Fahrer auszugeben.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems ist die Objekterkennungseinrichtung

eingerichtet, sowohl stehende als auch bewegte Objekte außerhalb der Fahrspur zu erkennen.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung eingerichtet, den Stelleingriff bei einem zulässigen Verlassen der Fahrspur zu unterdrückten, sofern neben der Fahrspur eine für einen Spurwechsel ausreichend große Freifläche vorhanden ist.

Vorzugsweise ist die Fahrspurerkennungseinrichtung als videobasiertes Spurerkennungssystem ausgeführt.

Vorzugsweise ist die Objekterkennungseinrichtung als Radarsystem ausgeführt ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen begrenzten Fahrspur, werden die Fahrspurmarkierungen und die Lage des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur erfasst, die Umgebung des Fahrzeugs auf das Vorhandensein von kollisionsgefährdenden seitlichen Objekten neben der Fahrspur abgetastet, und beim Verlassen oder drohenden Verlassen der Fahrspur eine Spurverlasswarnung an den Fahrer ausgegeben und ein dem Spurverlassen entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff durchgeführt, wobei der kurskorrigierende Stelleingriff zeitlich nach der Ausgabe der Spurverlasswarnung durchgeführt wird, wobei weiterhin das Verlassen der Fahrspur anhand der Art der hierbei zu überfahrenden Fahrspurmarkierung als zulässig oder unzulässig beurteilt wird und wobei der kurskorrigierende Stelleingriff unterdrückt wird, wenn das Verlassen der Fahrspur als zulässig beurteilt worden ist und keine kollisionsgefährdende seitliche Objekte neben der Fahrspur erkannt worden sind.

Vorzugsweise wird die Umgebung des Fahrzeugs weiterhin auf das Vorhandensein von kollisionsgefahrdenden vorderen, sich vor dem Fahrzeug innerhalb der Fahrspur befindenden, Objekten untersucht, und der kurskorrigierende Stelleingriff wird unterdruckt, wenn ein solches kollisionsgefahrdendes vorderes Objekt als vorhanden erkannt wird.

Der Stelleingriff wird somit in Situationen unterdruckt, in denen davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer die Fahrspur bewusst verlasst, um einem als Hindernis erkannten kollisionsgefahrdenden vorderen Objekt auszuweichen.

Vorzugsweise wird das Verlassen der Fahrspur dabei dann als zulassig beurteilt, wenn die beim Spurverlassen zu überfahrende Fahrspurmarkierung als unterbrochene Linie ausgeführt ist.

Vorzugsweise wird das Verlassen der Fahrspur dann als unzulässig beurteilt, wenn die beim Spurverlassen zu überfahrende Fahrspurmarkierung als durchgezogene Linie ausgeführt ist.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird abgeschätzt, wie hoch beim Spurverlassen die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit einem der kollisionsgefahrdenden seitlichen Objekte ist, und der Stelleingriff wird in Abhängigkeit der abgeschätzten Gefahrenhohe durchgeführt.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird die Spurverlasswarnung als haptische Warnung ausgegeben.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung wird der kurskorrigierende Stelleingriff als Einzelradbremseingriff durchgeführt .

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Dabei zeigen:

Figur 1 : ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen FahrerassistenzSystems,

Figur 2 : eine typische Verkehrssituation auf einer zweispurigen Straße,

Figur 3: eine typische Verkehrsituation auf einer Straße mit Gegenverkehr,

Figur 4: eine typische Verkehrsituation auf einer Straße mit unzulässigem Spurwechsel.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit gleichem Bezugszeichen versehen.

Figur 1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 für ein Fahrzeug, mit einer Fahrspurerkennungseinrichtung 10, einer Warneinrichtung 11, einer Objekterkennungseinrichtung 12, einer Steuereinrichtung 13, einer Stelleinrichtung 14 zur Steuerung der Querbewegung des Fahrzeugs und einer Zustandserfassungseinrichtung 15 zur Erfassung des Bewegungszustands des Fahrzeugs.

Die Fahrspurerkennungseinrichtung 10 ist als videobasiertes Erkennungssystem ausgeführt, das Videobilder von einem Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug aufnimmt und durch Bildverarbeitung Fahrspurmarkierungen erkennt, die zur Fahrspurbegrenzung auf der von Fahrzeug befahrenen Straße aufgebracht sind, und das anhand der erkannten

Fahrspurmarkierungen den Verlauf der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur sowie die Lage des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur ermittelt. Die Fahrspurerkennungseinrichtung 10 erkennt weiterhin, anhand der Art wie Fahrspurmarkierungen ausgeführt sind, ob es zulassig oder unzulässig ist, diese zu überfahren. üblicherweise ist ein überfahren einer Fahrspurmarkierung unzulässig, wenn sie als durchgezogene Linie ausgeführt ist, und zulassig, wenn sie als unterbrochene Linie ausgeführt ist. Bei Fahrspurmarkierungen, die als Doppellinie ausgeführt sind, ist dabei die Art der inneren Linie maßgeblich für die Entscheidung, ob es zulassig oder unzulässig ist, diese zu überfahren. Die ermittelten Informationen bezuglich des Verlaufs und der Art der Fahrspurmarkierungen und bezuglich der Lage des Fahrzeugs in der Fahrspur werden von der Fahrspurerkennungseinrichtung 10 als Spurinformationen SL an die Steuereinrichtung 13 weitergegeben .

Die Objekterkennungseinrichtung 12 ist als Radarsystem ausgeführt, das mehrere am Fahrzeug verteilt angeordnete Radarsensoren aufweist, die nach vorne, nach hinten und zu den Seiten des Fahrzeugs ausgerichtet sind, und die geeignet sind, stehende und bewegte seitliche und vordere Objekte zu detektieren, welche sich außerhalb der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur unmittelbar neben dem Fahrzeug, seitlich vor dem Fahrzeug und seitlich hinter dem Fahrzeug befinden bzw. innerhalb der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur vor dem Fahrzeug befinden. Die Objekterkennungseinrichtung 12 ist damit in der Lage, stationäre Hindernisse außerhalb der befahrenen Fahrspur zu erkennen, insbesondere Leitplanken oder sonstige Bebauungen, Pflanzen und parkende Fahrzeuge, aber auch Fahrzeuge, die sich auf einer benachbarten Gegenfahrspur dem Fahrzeug von vorne nahern oder die sich auf einer Nachbarspur von hinten dem Fahrzeug nahern und in

dessen Totwinkeibereich eintreten. Die

Objekterkennungseinrichtung 12 ist ebenso in der Lage, Fahrzeuge und stationäre Hindernisse zu erkennen, die sich vor dem Fahrzeug innerhalb der vom Fahrzeug befahrenden Fahrspur befinden.

Die Objekterkennungseinrichtung 12 ermittelt den Abstand und die Geschwindigkeit der seitlichen bzw. vorderen Objekte relativ zu dem Fahrzeug und gibt diese Informationen als Objektinformationen SO an die Steuereinrichtung 13 weiter.

Die Zustanderfassungsemrichtung 15 umfasst Sensoren zur Ermittlung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Lenkwinkels oder des Gierwmkels des Fahrzeugs und gibt diese Informationen als Zustandsinformationen SZ an die Steuereinrichtung 13 weiter.

Die Steuereinrichtung 13 stellt anhand der Spurinformationen SL, der Objektinformationen SO und der Zustandsinformationen SZ fest, ob eine Spurverlasstendenz vorliegt und gibt, falls dies zutrifft, ein Warnsignal SW an die Warneinrichtung 11 aus, welche ihrerseits eine Spurverlasswarnung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgibt. Die Warneinrichtung 11 ist vorteilhafterweise als haptische Warneinrichtung ausgeführt, die am Lenkrad des Fahrzeugs eine vom Fahrer fühlbare Vibration als Spurverlasswarnung bewirkt. Zusätzlich kann auch eine akustische oder optische Warnung an den Fahrer als weitere Spurverlasswarnung ausgegeben werden.

Die Steuereinrichtung stellt weiterhin anhand der Spurinformationen SL, der Objektinformationen SO und der Zustandsinformationen SZ fest, ob die Spurverlasstendenz im Anschluss an die Ausgabe der Spurverlasswarnung nach einer vorgebbaren Reaktionszeitdauer weiterhin besteht. Wenn dies

der Fall ist, hat der Fahrer auf die Spurverlasswarnung nicht oder nicht ausreichend reagiert und es wird daraufhin ein Stellsignal SE an die Stelleinrichtung 14 ausgegeben, die die Querbewegung des Fahrzeugs in Sinne einer Reduzierung der Spurverlasstendenz steuert.

Die Stelleinrichtung 14 ist im vorliegenden Ausfuhrungsbeispiel als Bremssteuereinrichtung ausgeführt, welche durch gezielte Einzelradbremsung ein der Spurverlasstendenz entgegen wirkendes Giermoment erzeugt. Die Stelleinrichtung 14 kann zusatzlich oder alternativ auch als Lenksteuereinrichtung ausgebildet sein, die auf eine Lenkanlage des Fahrzeugs ein der Spurverlasstendenz entgegen wirkendes Lenkmoment ausübt.

Die Steuereinrichtung 13 ist eingerichtet, das Stellsignal SE zu unterdrucken, wenn bestimmte Eingriffs-Ausblendbedingungen erfüllt sind. Die Details hierzu werden anhand der Figuren 2 und 3 naher erläutert.

Figur 2 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Straße mit zwei durch Fahrspurmarkierungen Sl, S2, S3 begrenzten Fahrspuren Se, Sn, und mit zwei in jeweils einer der Fahrspuren Se, Sn fahrenden Fahrzeugen Fl, F2. Die beiden äußeren Fahrspurmarkierungen Sl, S3 sind als durchgezogene Linien ausgeführt und die mittlere Fahrspurmarkierung S2 ist als unterbrochene Linie ausgeführt. Damit ist ein überfahren der äußeren Fahrspurmarkierungen Sl, S3 unzulässig und ein überfahren der mittleren Fahrspurmarkierung S2 zulassig.

Bei dem Fahrzeug Fl handelt es sich um ein mit dem erfindungsgemaßen Fahrerassistenzsystem 1 ausgestattetes Fahrzeug. Es fahrt innerhalb der Fahrspur Se, die nachfolgend als eigene Fahrspur bezeichnet wird, und befindet sich dort

innerhalb eines durch fiktive Begrenzungslimen SlO, S20 begrenzten Fahrkorridors K. Der Fahrkorridor K repräsentiert den gewünschten Aufenthaltsbereich des Fahrzeugs Fl innerhalb der eigenen Fahrspur Se. Die Begrenzungslinien SlO, S20 können in Abhängigkeit der Geschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit von einer Fahrereingabe verschoben werden, insbesondere können sie derart verschoben werden, dass sie mit den Positionen der Spurmarkierungen Sl, S2 übereinstimmen. Das Fahrzeug Fl bewegt sich mit einer durch einen Pfeil dargestellten Geschwindigkeit vi.

Das Fahrzeug F2 befindet in der zur eigenen Fahrspur Se benachbarten Fahrspur Sn und nähert sich dem Fahrzeug Fl von hinten. Die Geschwindigkeit v2 und Fahrtrichtung des Fahrzeugs F2 ist durch einen Pfeil angedeutet. Das Fahrzeug F2 befindet sich im Erfassungsbereich der Objekterkennungseinrichtung 12 und wird von dieser als bewegtes seitliches Objekt detektiert.

Neben der eigenen Fahrspur Se befindet sich eine Leitplanke Ol, die von der Objekterkennungseinrichtung 12 als stehendes seitliches Objekt detektiert wird.

Figur 3 zeigt ebenfalls in einer schematischen Darstellung eine Straße mit zwei durch Fahrspurmarkierungen Sl, S2, S3 begrenzten Fahrspuren Se, Sn, und mit zwei in jeweils einer der Fahrspuren Se, Sn fahrenden Fahrzeugen Fl, F3. Das Fahrzeug F3 befindet sich vor dem Fahrzeug Fl auf der zur eigenen Fahrspur Se benachbarten Fahrspur Sn und fahrt in dieser Fahrspur Sn mit einer durch einen Pfeil dargestellten Geschwindigkeit v3.

Figur 4 zeigt ebenfalls in einer schematischen Darstellung eine Straße mit zwei durch Fahrspurmarkierungen Sl, S2' , S3

begrenzten Fahrspuren Se, Sn, mit dem in der Fahrspur Se fahrenden Fahrzeug Fl und einem sich vor dem Fahrzeug Fl in der Fahrspur Se befindenden vorderen Objekt 02. Das vordere Objekt 02, beispielsweise ein stehendes oder langsam fahrendes Fahrzeug, stellt für das Fahrzeug Fl ein Hindernis dar, d.h. ein kollisionsgefährdendes Objekt, mit dem das Fahrzeug Fl innerhalb eines Vorausschauzeitraums voraussichtlich kollidieren wird, wenn keine Gegenmaßnahmen ergriffen werden. Der Fahrer des Fahrzeugs Fl will diesem kollisionsgefährdenden vorderen Objekt 02 ausweichen und hierzu die Fahrspurmarkierung S2' überfahren. Letztere ist als durchgezogene Linie ausgeführt, d.h. ein überfahren der Fahrspurmarkierung S2' ist nicht zulässig. Dennoch soll in einem solchen Fall vorteilhafterweise lediglich eine Spurverlasswarnung ausgegeben werden und ein dem Ausweichmanöver entgegenwirkender Stelleingriff unterdrückt werden. Das heißt, dem Fahrer wird die volle Verantwortung für die Bewältigung der durch das vordere Objekt 02 bedingten Gefahrensituation belassen.

Die Steuereinrichtung 13 führt anhand der bereitgestellten Objektinformationen SO eine Situationsbewertung durch, um festzustellen, ob es sich bei den erfassten seitlichen Objekten F2, F3, 01 bzw. vorderen Objekten 02 um kollisionsgefährdende Objekte handelt, d.h. um festzustellen, ob die erfassten seitlichen Objekte F2, F3, Ol eine Kollisionsgefahr für den Fall darstellen, dass das Fahrzeug Fl die eigene Fahrspur Se verlassen wird, bzw. um festzustellen, ob die erfassten vorderen Objekte 02 eine Kollisionsgefahr für den Fall darstellen, dass das Fahrzeug Fl die eigene Fahrspur Se nicht verlassen wird.

So wird beispielsweise das sich dem Fahrzeug Fl im Totwinkelbereich nähernde Fahrzeug F2 als

kollisionsgefahrdendes Objekt bewertet, wenn es sich innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs hinter dem Fahrzeug Fl befindet und sich mit hoher Geschwindigkeit v2, d.h. mit einer Geschwindigkeit v2, die um einen vorgegebenen Schwellwert hoher ist als die Geschwindigkeit vi des Fahrzeugs Fl, dem Fahrzeug Fl nähert. Das entgegenkommende Fahrzeug F3 wird als kollisionsgefahrdendes Objekt bewertet, wenn sich seine vorausschauend ermittelte Trajektorie mit der ebenfalls vorausschauend ermittelten Trajektorie des Fahrzeugs Fl in einer Position kreuzen, die die beiden Fahrzeuge Fl, F3 bei unveränderter Aufrechterhaltung ihrer Bewegungszustande gleichzeitig erreichen werden. Entsprechend wird die Leitplanke 02 als kollisionsgefahrdendes Objekt bewertet, wenn die Trajektorie des Fahrzeugs Fl die Leitplanke Ol berühren wird.

Falls eines der seitlichen Objekte F2, F3, Ol als kollisionsgefahrdendes Objekt bewertet wird, kann die Steuereinrichtung 13 dem jeweiligen Objekt zusatzlich noch ein Gefahrenmaß zuordnet, das angibt, wie hoch die Kollisionswahrscheinlichkeit oder Kollisionsstarke ist.

Ein erfasstes vorderes Objekt 02 wird beispielsweise als kollisionsgefahrdendes Objekt bewertet, wenn eine Situationsbewertung anhand des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug Fl und dem erfassten vorderen Objekt 02 ergibt, dass es innerhalb einer vorgebbaren Zeitdauer zu einer Kollision kommen wird, sollte das Fahrzeug Fl bei unveränderter Relativgeschwindigkeit in der Fahrspur Se gehalten werden, oder dass die Zeit, die dem Fahrer maximal als Handlungszeitspanne verbleibt, um eine Kollision durch Einleitung einer kollisionsvermeidenden Maßnahme, insbesondere einer Vollbremsung oder eines

Ausweichmanövers, gerade noch zu vermeiden, geringer ist als eine vorgebbare Zeitschwelle.

Die Steuereinrichtung 13 ermittelt anhand der Zustandsinformationen SZ, insbesondere anhand der Geschwindigkeit vi des Fahrzeugs Fl und anhand eines an einer Lenkanlage des Fahrzeugs Fl eingestellten Lenkwinkels vorausschauend für einen Vorausschauzeitraum oder eine Vorausschauentfernung die Trajektorie des Fahrzeugs Fl. Hierbei handelt es sich um eine vorhergesagte Bewegungsspur, entlang der sich das Fahrzeug Fl wahrend des Vorausschauzeitraums oder bis zum Erreichen der Vorausschauentfernung bewegen wird. Daraufhin ermittelt die Steuereinrichtung 13 eine Zeitdauer TLC (time to line crossing) , die das Fahrzeug Fl voraussichtlich benotigen wird, um den Fahrkorridor K zu verlassen, d. h. die Zeitdauer, die das Fahrzeug Fl benotigen wird, um die punktiert dargestellte Position Fl' zu erreichen, in der die Begrenzungslinie S20 des Fahrkorridors K überfahren wird. Diese Zeitdauer wird nachfolgend als Spurverlasszeitdauer TLC bezeichnet .

Die Steuereinrichtung 13 vergleicht anschließend die ermittelte Spurverlasszeitdauer TLC mit einer vorgegebenen Zeitschwelle. Ist die Spurverlasszeitdauer TLC geringer als die vorgegebene Zeitschwelle, bestimmt die Steuereinrichtung 13, dass das Fahrzeug Fl eine Spurverlasstendenz aufweist und gibt daraufhin in einer ersten Eskalationsstufe die Spurverlasswarnung über die Warneinrichtung 11 and den Fahrer des Fahrzeugs Fl aus. Die Steuereinrichtung 13 stellt weiterhin fest, ob die Spurverlasstendenz innerhalb einer vorgegebenen Reaktionszeit nach der Ausgabe der Spurverlasswarnung weiterhin besteht. Ist dies der Fall, wird in einer zweiten Eskalationsstufe das Stellsignal SE an die

Stelleinrichtung 14 ausgegeben, um das Fahrzeug Fl durch einen von der Stelleinrichtung 14 durchgeführten kurskorrigierenden Stelleingriff zurück in den Fahrkorridor K zu bewegen.

Das Stellsignal SE wird bei Feststellung einer Kollisionsgefahr mit einem der seitlichen Objekte vorteilhafterweise in Abhängigkeit des dem betreffenden Objekt zugeordneten Gefahrenmaßes derart generiert, dass der von der Stelleinrichtung 14 durchgeführte Stelleingriff bei hohem Gefahrenmaß stärker durchgeführt wird und/oder früher eingeleitet wird als bei geringem Gefahrenmaß. Man erhält somit eine Adaption des Stelleingriffs an die Kritikalität der sich beim Spurverlassen ergebenden Verkehrssituation.

Die Ausgabe des Stellsignals SE wird jedoch unterdrückt, wenn folgende Eingriffs-Ausblendbedingungen erfüllt sind:

a) die Steuereinrichtung 13 hat von der

Fahrspurerkennungseinrichtung 10 die Information erhalten, dass ein überfahren der betreffenden Fahrspurmarkierung S2 zulässig ist, d.h. dass die Fahrspurmarkierung S2 - wie in den Figuren 2 und 3 dargestellt - als unterbrochene Linie ausgeführt ist, und die Steuereinrichtung 13 hat zusätzlich anhand der vorgenommenen Situationsbewertung vorab festgestellt, dass beim Spurverlassen keine Kollisionsgefahr mit einem der erfassten seitlichen Objekte F2, F3, Ol besteht,

oder

b) die Steuereinrichtung 13 hat anhand der vorgenommenen Situationsbewertung vorab festgestellt, dass beim Halten

des Fahrzeugs Fl in der Fahrspur Se die Gefahr einer Kollision mit einem erfassten vorderen Objekt 02 besteht.

Bedingung für die Auslosung der zweiten Eskalationsstufe ist demnach die vorherige Ausgabe der Spurverlasswarnung in der ersten Eskalationsstufe und die Feststellung, dass ein Verlassen der Fahrspur Se aufgrund der Ausfuhrungsart der hierbei zu überfahrenden Fahrspurmarkierung Sl, S2 unzulässig ist bzw. dass bei einem zulassigen Verlassen der Fahrspur Se die Gefahr einer Kollision mit einem der erfassten stehenden oder bewegten seitlichen Objekten F2, F3, Ol nicht ausgeschlossen werden kann, sowie zusatzlich die Feststellung, dass die Gefahr einer Kollision mit einem erfassten stehenden oder bewegten vorderen Objekt 02 nicht besteht .