HINTERGRUND DER ERFINDUNG

1. Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Bodenfahrzeug zur Förderung von Lasten wie Fahr zeugkarosserien oder/und Fahrzeugteilen, mit einem Fahrzeugkörper und mit Aufnahme punkten zur Aufnahme einer Last wie einer Fahrzeugkarosserie oder/und Fahrzeugteilen, wobei eine Anzahl an Aufnahmepunkten an dem Fahrzeugkörper angeordnet ist, sowie ein Verfahren zum Transportieren einer Last wie einer Fahrzeugkarosserie oder/und Fahr zeugteilen mit einem solchen fahrerlosen Bodenfahrzeug.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Es sind fahrerlose, auf dem Boden schienenlos fahrende Transportfahrzeuge entsprechend den einleitend genannten Bodenfahrzeugen beispielsweise im Karosserierohbau, in der Fahrzeuglackierung oder in der Fahrzeugmontage bekannt, die für den Transport von Werkstücken unterschiedlicher Größe verschiedene Möglichkeiten bieten. Beispielsweise ist entsprechend den verschiedenen Werkstückabmessungen und -konfigurationen eine entsprechende Anzahl an Aufnahmepunkten oder -Vorrichtungen vorgesehen. Dies kann im Extremfall bedeuten, dass für jeden Werkstücktyp oder/und jede Werkstückkonfigura tion eine separate Aufnahmepunktkonfiguration vorgesehen ist. Dies erfordert einen uner- wünscht hohen Konstruktionsaufwand, zudem stören nicht nutzbare Aufnahmepunkte bei der Verwendung eines solchen Transportfahrzeugs.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Transportfahrzeug sowie ein Verfahren zum Trans portieren der eingangs genannten Art für die genannten Zwecke wie beispielsweise bei Karosserierohbau, Fahrzeuglackierung oder/und Fahrzeugmontage anzugeben, welche die genannten Nachteile vermeiden und insbesondere die Möglichkeit bieten, Lasten unter schiedlicher Größe oder/und Konfiguration aufzunehmen, ohne dass für jede Größe oder/und Konfiguration eine separate Aufnahmepunktkonfiguration vorgehalten werden muss. Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Bodenfahrzeug zur Förderung von Lasten wie Fahrzeugkarosserien oder/und Fahrzeugteilen gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 so wie durch ein Verfahren zum Transportieren einer Last wie einer Fahrzeugkarosserie oder/und Fahrzeugteilen gemäß dem unabhängigen Anspruch 10 gelöst.

Das erfindungsgemäße Bodenfahrzeug weist einen Fahrzeugkörper mit einer ersten Achse und einer zweiten Achse auf, wobei zumindest eine Achse antreibbar ist. Das Bodenfahr zeug nimmt also über die Achsen und daran befindlichen Rädern oder Ketten Kontakt mit dem Boden auf. Es können mindestens drei Räder, vorteilhafterweise vier Räder vorgese hen sein. Des Weiteren weist das Bodenfahrzeug Aufnahmepunkte zur Aufnahme einer Last wie etwa einer Fahrzeugkarosserie oder/und eines oder mehrerer Fahrzeugteile auf, wobei eine erste Anzahl an Aufnahmepunkten in einem ersten Bereich des Fahrzeugkör pers und eine zweite Anzahl an Aufnahmepunkten in einem zweiten Bereich des Fahrzeug körpers angeordnet ist. Der Abstand der ersten Anzahl an Aufnahmepunkten zu der zwei ten Anzahl an Aufnahmepunkten ist verstellbar.

Bei der ersten oder/und der zweiten Anzahl an Aufnahmepunkten kann es sich beispiels- weise um insgesamt drei oder vier Aufnahmepunkte handeln. So kann beispielsweise die erste Anzahl einen einzigen Aufnahmepunkt und die zweite Anzahl zwei Aufnahmepunkte umfassen. Bei den Aufnahmepunkten muss es sich nicht notwendigerweise um Punkte im geometrischen Sinne handeln. Vielmehr sollen jegliche Arten von Lastaufnahmen wie Auf nahmeschienen, Aufnahmegurte, Auflagerflächen, etc. umfasst sein. Entsprechend kann auch lediglich jeweils ein Auflagepunkt an dem ersten und dem zweiten Fahrzeugkörper vorhanden sein, wenn es sich beispielsweise um zwei Aufnahmeschienen handelt. Es können nur die erste, nur die zweite Achse oder beiden Achsen gleichzeitig antreibbar sein. Gleiches gilt für eine Lenkbarkeit der Achsen. Die Achsen weisen Räder für einen Kon takt mit dem Boden auf. Es können ein oder zwei Räder je Achse vorgesehen sein, insge samt sind mindestens drei Räder für einen ausreichenden Bodenkontakt vorzusehen. Die Verstellbarkeit der Aufnahmepunkte zueinander erlaubt eine Anpassung der Lage der verschiedenen Aufnahmepunkte an die entsprechenden Gegebenheiten der jeweils zu för dernden Last, so dass die Anzahl an vorzuhaltenden Aufnahmepunkten deutlich reduziert werden kann bei gleichbleibender oder höherer Flexibilität.

Bei einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Fahrzeugkörper einen ersten Fahr- zeugkörper mit der ersten Achse und einen zweiten Fahrzeugkörper mit der zweiten Achse aufweist, wobei der erste Fahrzeugkörper mit dem zweiten Fahrzeugkörper über eine Kopplungseinrichtung verbunden ist.

Die Kopplungsvorrichtung kann dabei einerseits eine mechanische Verbindung zur Über tragung von Zug-, Schubkräften und/oder anderen mechanischen (Seiten-) Kräften er- möglichen.

Andererseits kann gleichzeitig oder alternativ eine Übertragung von Informationen o- der/und von Energie zwischen dem ersten Fahrzeugkörper und dem zweiten Fahrzeugkör per erfolgen. Es kann also beispielsweise eine Anbindung des zweiten Fahrzeugkörpers an den ersten Fahrzeugkörper rein über eine informationsübertragende Leitung, die bei- spielsweise auch ausschließlich über eine drahtlose Verbindung realisiert sein kann, erfol gen.

In diesem Zusammenhang kann es vorteilhaft sein, wenn die Verbindung zwischen dem ersten Fahrzeugkörper und dem zweiten Fahrzeugkörper im Betrieb starr ist. Es kann somit über eine mechanisch starre oder steife Verbindung einerseits außerhalb des eigentlichen Transportbetriebs des Bodenfahrzeugs eine Verstellung und damit beispielsweise eine An passung des Abstands der ersten Anzahl an Aufnahmepunkten zu der zweiten Anzahl an Aufnahmepunkten erfolgen und andererseits im Betrieb eine starre Verbindung zur Auf nahme von auftretenden Kräften realisiert werden. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn die erste Anzahl an Aufnahmepunkten an dem ersten Fahrzeugkörper und die zweite Anzahl an Aufnahmepunkten an dem zweiten Fahrzeug körper angeordnet ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der Abstand der ersten Anzahl an Aufnahme- punkten zu der zweiten Anzahl an Aufnahmepunkten durch eine Verstellbarkeit des Ab stands des ersten Fahrzeugkörpers zu dem zweiten Fahrzeugkörper verstellbar. Auf diese Weise können die eine Last aufnehmenden Aufnahmepunkte in der Nähe der jeweiligen die Last auf den Boden abtragenden Achse angeordnet werden. Mittels der Verstellbarkeit der Fahrzeugkörper zueinander kann erreicht werden, dass unabhängig von den Abmes- sungen der zu fördernden Last die von einem Aufnahmepunkt zu tragende Last stets möglichst nahe im Bereich der jeweiligen Achse auf das Bodenfahrzeug einwirkt. Dies er möglicht eine Reduzierung von möglicherweise auftretenden Biegemomenten auf das Bo denfahrzeug. Somit kann das gesamte Bodenfahrzeug insgesamt weniger aufwändig hin sichtlich der Gesamtsteifigkeit und damit auch leichter ausgeführt werden, was insbeson- dere bei batteriebetriebenen Bodenfahrzeugen einen Vorteil darstellt.

Bei einer Ausführungsform wird die Gesamtlänge oder/und die Gesamtbreite des Boden fahrzeugs bezüglich einer Förderrichtung durch den Abstand des ersten Fahrzeugkörpers von dem zweiten Fahrzeugkörper bestimmt. Es können also durch die Verstellbarkeit der beiden Fahrzeugkörper zueinander die Außenabmessungen des Bodenfahrzeugs verstellt bzw. eingestellt werden. Dies kann einerseits für eine optimierte Positionierung der Auf nahmepunkte hinsichtlich der Tragfähigkeit der Last eingesetzt werden und kann anderer seits bei der Einnahme einer Parkstellung vorteilhaft ausgenutzt werden. Für die Einnahme einer Parkstellung kann der Abstand der beiden Fahrzeugkörper zueinander minimiert werden und so die Gesamtabmessungen des Bodenfahrzeugs auf ein Minimum verkleinert werden. Dies kann den Platzbedarf beispielsweise bei Ladevorgängen oder anderen War tungsvorgängen reduzieren.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist die Kopplungsvorrichtung so verstellbar ausge staltet, dass mittels eines Verstehens der Kopplungsvorrichtung der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeugkörper verstellbar ist. Somit kann einerseits durch die starre Ausführung der Kopplungsvorrichtung eine Übertragung von Kräften von dem Bodenfahrzeug auf die zu transportierende Last insbesondere bei dem Auftreten von Be schleunigungen niedrig gehalten werden. Andererseits kann durch die Verstellbarkeit der Kopplungsvorrichtung ein einfaches Einstellen des Abstands zwischen den Fahrzeugkör- pern realisiert werden.

In diesem Zusammenhang kann die Kopplungsvorrichtung ein oder mehrere teleskopartig ineinander greifende Elemente oder/und scherenförmige Verstellelemente aufweisen. Die teleskopartigen Elemente können beispielsweise in Förderrichtung ausgerichtet sein und so den Abstand zwischen dem ersten - beispielsweise in Förderrichtung vorderen - Fahr- zeugkörper und dem zweiten - beispielsweise in Förderrichtung hinteren - Fahrzeugkör per verstellbar gestalten.

Das Verstellen kann bei einer Ausführungsform elektrisch, pneumatisch, elektropneuma tisch, mechanisch, hydraulisch oder/und elektrohydraulisch durchführbar ausgestaltet sein.

Bei einer konkreten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs legt die erste oder die zweite Anzahl an Aufnahmepunkten die Last hinsichtlich horizontaler Kräfte relativ zu dem Bodenfahrzeug fest. Nachdem bei den zu transportierenden Lasten in der Regel hinsichtlich der Aufnahmepunkte Toleranzen zu beachten sind, sollte vorteilhafter weise nur bei dem/den ersten oder dem/den zweiten Aufnahmepunkten ein genaues Fest legen der Last relativ zu dem Bodenfahrzeug erfolgen. Die jeweils anderen Aufnahme- punkte können dann beispielsweise als Langlochaufnahme oder ähnlich ausgeführt wer den, um eventuelle Toleranzen auszugleichen.

In ähnlicher Weise kann vorgesehen sein, dass insgesamt mindestens zwei von mindestens drei Aufnahmepunkten für eine Lagefixierung der Last relativ zu dem Bodenfahrzeug und die restlichen Aufnahmepunkte für eine reine Stützfunktion ausgelegt sind. Dabei können die zwei Aufnahmepunkte für die Lastfixierung wahlweise der ersten Anzahl an Aufnahme punkten, der zweiten Anzahl an Aufnahmepunkten oder beiden zugeordnet sein. Die Last wird mittels der lagefixierenden Aufnahmepunkte vorrangig hinsichtlich ihrer relativen Lage zu dem Fahrzeugkörper hinsichtlich Beschleunigungen parallel zu der Bodenebene, auf der sich das Bodenfahrzeug bewegt, fixiert. Die weiteren Aufnahmepunkte können le diglich Stützfunktion aufweisen, um die Last auf dem Fahrzeugkörper abzustützen. Gege benenfalls können die weiteren Aufnahmepunkte Kräfte nur in bestimmten Richtungen aufnehmen wie beispielsweise Anschlagschienen, -stifte oder ähnliches. Das erfindungsgemäße Bodenfahrzeug kann als omnidirektional bewegliches Bodenfahr zeug ausgelegt sein, d.h. es kann sich mit und ohne Last in beliebige Richtungen unabhän gig von seiner momentanen Ausrichtung bewegen.

Des Weiteren kann das Bodenfahrzeug mit einer Wegfindungseinrichtung ausgerüstet sein. Es kann also beispielsweise unter bestimmten Voraussetzungen ohne aktiven Fahrer- eingriff bestimmte Ziele anfahren und eine Last transportieren. Die Wegfindungseinrich tung kann beispielsweise optische, akustische oder/und Strahlungsensoren, Strahlungs quellen beispielsweise für Licht, andere elektromagnetische Strahlung oder/und Schallwel len aufweisen.

Entsprechend kann das Bodenfahrzeug mit Sicherheitselementen zur Vermeidung von Kol- lisionen und zur Vermeidung einer Personengefährung ausgestattet sein. Bei den Sicher heitselementen kann es sich beispielsweise um Einrichtungen wie Kameras, Laser, La serscanner, etc. oder um andere Abstandserfassungseinrichtungen wie Ultraschall, Radar, etc. handeln.

Es ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Bodenfahrzeug so ausgelegt ist, dass es sich selbsttätig unter der zu fördernden Last positionieren kann und die Aufnahmepunkte zu einem Zusammenwirken mit Angriffspunkten an der zu fördernden Last bringen kann. Zu diesem Zweck kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die Aufnahmepunkte an hebbar - beispielsweise durch ein Anheben des Fahrzeugkörpers oder Teilen davon - aus gestaltet sind und damit die Last anheben können oder dass die Last auf das Bodenfahr- zeug bzw. dessen Aufnahmepunkte absenkbar ist.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Transportieren einer Last wie einer Fahrzeugkaros serie oder/und Fahrzeugteilen mittels eines fahrerlosen Bodenfahrzeugs weist die Schritte auf: Bestimmen der Abmessungen der Last; Anpassen des Abstands der Aufnahmepunkte des Bodenfahrzeugs an die Abmessungen der Last, sofern erforderlich; und Aufnehmen der Last. Das Bestimmen der Abmessungen der Last kann direkt vor dem Aufnahmevor gang der Last erfolgen, kann aber auch völlig separiert davon erfolgen. Beispielsweise können die Abmessungen der Last beziehungsweise der Punkte der Last, an denen eine Aufnahme durch ein Bodenfahrzeug erfolgen kann, aus Fertigungsdaten bekannt sein. In sofern erfolgt ein Bestimmen der Abmessungen der Last dahingehend, dass eine Überprü fung stattfindet, ob der momentan eingestellte Abstand zwischen der ersten Anzahl an Aufnahmepunkten und der zweiten Anzahl an Aufnahmepunkten zu dem Abstand der Stellen passt, an denen die Aufnahmepunkte mit der Last in Interaktion treten werden.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:

Figur 1 eine erste Ausführungsform eines fahrerlosen Bodenfahrzeugs in einer ersten

Konfiguration;

Figur 2 die Ausführungsform der Figur 1 in einer zweiten Konfiguration;

Figur 3 eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen fahrerlosen Bodenfahr zeugs;

Figur 4 eine dritte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs;

Figur 5 die Ausführungsform der Figuren 1 und 2 mit einer ersten Last-

Figur 6 die Ausführungsform der Figuren 1 und 2 mit einer zweiten, kürzeren Last-

Figur 7 eine vierte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs in einer ersten Konfiguration;

Figur 8 die vierte Ausführungsform der Figur 7 in einer zweiten Konfiguration;

Figur 9 eine fünfte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenfahrzeugs in einer ersten Konfiguration; Figur 10 die fünfte Ausführungsform der Figur 9 in einer zweiten Konfiguration; und Figur 1 1 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE

Die Figuren 1 und 2 zeigen eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform eines fahrerlo sen Bodenfahrzeugs 10 in einer ersten (Figur 1 ) und einer zweiten (Figur 2) Konfiguration. Das Bodenfahrzeug 10 ist beispielsweise für einen Transport von Fahrzeugkarosserien im Karosserierohbau, in der Fahrzeuglackierung und in der Fahrzeugmontage einsetzbar, wo bei eine Karosserie auch unterschiedliche Einsatzbereiche ohne einen Wechsel des Boden fahrzeugs durchlaufen kann. Das Bodenfahrzeug 10 weist einen ersten Fahrzeugkörper 12 und einen zweiten Fahrzeugkörper 14 auf. Die beiden Fahrzeugkörper 12, 14 sind in Fahrt- richtung (Pfeil F) bzw. entlang einer Längsachse des Bodenfahrzeugs 10 hintereinander an geordnet und über eine Koppelvorrichtung 16 miteinander verbunden. Jeder Fahrzeugkör per 12, 14 weist eine Achse (nicht dargestellt) mit jeweils zwei Bodenrollen 18 auf. Zumin dest eine der beiden Achsen ist antreibbar, beispielsweise elektrisch, und zumindest eine der beiden Achsen ist lenkbar. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind beide Achsen antreibbar und lenkbar.

Achse und Bodenrollen 18 sind bei jedem Fahrzeugkörper 12, 14 von einem Gehäuse 20, 22 umgeben, das auch Antriebs- und Steuerungskomponenten beinhalten kann. Beispiels weise kann eine Antriebsbatterie, ein Antriebsmotor sowie eine Steuer-/Sende- und Emp fangseinheit in dem Gehäuse 20, 22 untergebracht sein. Dabei kann vorgesehen sein, dass bestimmte Komponenten wie beispielsweise Antriebsbatterie oder/und Steuerungseinhei ten nur in jeweils einem Fahrzeugkörper 12, 14 untergebracht sind und entsprechende Lei tungen für Energie oder/und Signale zwischen den Fahrzeugkörpern 12, 14 vorgesehen sind.

An dem Gehäuse 20 des ersten Fahrzeugkörpers 12 ist eine erste Anzahl an Aufnahme- punkten 24, 26 angeordnet. An dem Gehäuse 22 des zweiten Fahrzeugkörpers 14 ist eine zweite Anzahl an Aufnahmepunkten 28, 30 angeordnet. Bei der in den Figuren 1, 2 darge stellten Ausführungsform umfasst die erste Anzahl an Aufnahmepunkten und die zweite Anzahl an Aufnahmepunkten jeweils zwei.

Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Aufnahmepunkte 24-30 als einfache Sacklö- eher ausgebildet. In diese können beispielsweise Stifte der zu transportierenden Last ein- greifen. Selbstverständlich können auch umgekehrt die Aufnahmepunkte als Stifte und die entsprechenden Auflagerpunkte der Last als Löcher oder Durchführungen ausgebildet sein.

Die erste Anzahl an Aufnahmepunkten 24, 26 ist im Wesentlichen entlang einer Gerade angeordnet, die senkrecht zur Förderrichtung ausgerichtet ist. Das Gleiche gilt für die zweite Anzahl an Aufnahmepunkten 28, 30 des zweiten Fahrzeugkörpers 14. Selbstver ständlich ist dies lediglich als Ausführungsbeispiel zu verstehen. Jede andere Anordnung von Aufnahmepunkten, die für die aufzunehmende Last geeignet ist, kann realisiert wer den. In den Figuren 1 und 2 nicht explizit dargestellt ist die Möglichkeit, beispielsweise die zweite Anzahl an Aufnahmepunkten 28, 30 als Langlöcher auszugestalten, d.h. für die Auf nahme von Stiften der Last eine Toleranz vorzusehen.

Die Koppelvorrichtung 16, welche den ersten Fahrzeugkörper 12 mit dem zweiten Fahr zeugkörper 14 starr verbindet, ist in dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ausführungs beispiel entlang der Fördererrichtung F bzw. der Längsachse des Bodenfahrzeugs 10 ver- stellbar ausgestaltet. Entsprechend dieser Verstellbarkeit sind in der Figur 1 eine erste

Konfiguration mit einem ersten Abstand zwischen dem ersten Fahrzeugkörper 12 und dem zweiten Fahrzeugkörper 14 und in Figur 2 eine zweite Konfiguration gezeigt, bei der der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeugkörper 12 und dem zweiten Fahrzeugkörper 14 vergrößert ist. Die Kopplungsvorrichtung 16 weist in der dargestellten Ausführungsform ein erstes Ver stellelement 32 und ein zweites Verstellelement 34 auf. Die beiden Verstellelemente 32, 34 sind ineinander schiebbar ausgestaltet. Die eigentliche Verschiebung bzw. Verstellung der beiden Verstellelemente 32, 34 geschieht bei der in den Figuren 1 und 2 gezeigten Aus- führungsform motorisch. Die Ausgestaltung der Kopplungsvorrichtung 16 kann entspre chend den Anforderungen an die Steifigkeit und Verstellbarkeit des Bodenfahrzeugs 10 angepasst werden. Alternative Ausführungen für die Kopplungsvorrichtung 16 sind in den Figuren 3 und 4 dargestellt: Figur 3 veranschaulicht eine alternative Ausführungsform eines Bodenfahrzeugs. Bezüglich der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Figuren 1 und 2 werden gleiche oder ver gleichbare Merkmale mit Bezugszeichen versehen, zu denen 100 addiert wurde. Das Bo denfahrzeug 1 10 der Figur 3 weist ebenfalls zwei Fahrzeugkörper 1 12, 1 14 auf, die über eine Kopplungsvorrichtung 1 16 miteinander verbunden sind. Die Kopplungsvorrichtung 1 16 ist bei dem Bodenfahrzeug 1 10 in Richtung der Längsachse zweiteilig ausgebildet und weist entsprechend ein erstes Kopplungselement 1 161 und ein zweites Kopplungselement 1 162 auf. Die Kopplungselemente 1 161, 1 162 sind in sich selbst wiederum mit ineinander verschiebbaren Elementen versehen und erlauben eine Verlängerung/Verkürzung der Ge samtlänge des Bodenfahrzeugs 1 10 entlang der Längsachse des Fahrzeugs bzw. entlang der Fahrtrichtung F.

Figur 4 zeigt eine weitere Abwandlung 210 eines Bodenfahrzeugs. Wiederum sind gleiche oder vergleichbare Merkmale mit Bezugszeichen versehen, zu denen abermals 100 addiert wurde. Bei dieser Ausführungsform eines Bodenfahrzeugs 210 sind der erste Fahrzeugkör per 212 und der zweite Fahrzeugkörper 214 über eine Kontaktvorrichtung 216 miteinander verbunden, die als Scherengestänge 2161 ausgebildet sind. Mittels des Scherengestänges 2161 kann ebenfalls der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeugkörper 212 und dem zwei ten Fahrzeugkörper 214 verringert oder vergrößert werden. Gleichzeitig gibt das Scheren gestänge 2161 dem Bodenfahrzeug 210 die notwendige Gesamtstabilität.

Bei den in den Figuren 1 -4 gezeigten Ausführungsformen ist die Verstellbarkeit entlang der Längsachse und somit in Förderrichtung gegeben. Alternativ oder zusätzlich kann die Verstellbarkeit auch entlang einer Achse quer zur Förderrichtung erfolgen.

Figur 5 zeigt die Ausführungsform eines Bodenfahrzeugs 10 der Figuren 1 und 2 mit einer Last, die im Falle der Figur 5 eine Fahrzeugkarosserie 1 1 ist. Die Fahrzeugkarosserie 1 1 weist an ihrer Unterseite mit den Aufnahmepunkten (in Figur 5 nicht abgebildet) zusam menwirkende Auflagerpunkte auf. Diese können beispielsweise als Stifte oder als Ausspa rungen beispielsweise in Form von kreisförmigen, elliptischen oder anders geformten Lö chern ausgebildet sein. Die Karosserie 1 1 liegt somit direkt auf dem Bodenfahrzeug 10 an den vorgesehenen Aufnahmepunkten 24-30 auf und kann ohne einen sonst üblicherweise verwendeten Skid gefördert werden.

In Figur 6 ist das Bodenfahrzeug 10 der Figur 5 in einer anderen Konfiguration gezeigt. Bei der Konfiguration der Figur 8 wird von dem gleichen Bodenfahrzeug 10 eine kürzere Fahr zeugkarosserie 13 gefördert. Auch die Fahrzeugkarosserie 13 weist entsprechend mit den Aufnahmepunkten 24-30 des Bodenfahrzeugs 10 zusammenwirkende Auflagerpunkte (nicht abgebildet) auf. Da die Fahrzeugkarosserie 13 insgesamt kürzer ist und entspre chend auch die vorderen Auflagerpunkte der Fahrzeugkarosserie einen anderen Abstand zu den hinteren Auflagerpunkten aufweisen, sind bei der in der Figur 6 gezeigten Konfigu ration der erste Fahrzeugkörper 12 und der zweite Fahrzeugkörper 14 mittels der Kopp- lungseinrichtung 16 näher aneinander gefahren. Durch diese Verstellung gelangen die Auflagerpunkte der Fahrzeugkarosserie 13 wiederum an den dafür vorgesehenen optima len Stellen, nämlich den Aufnahmepunkten 24-30, des Bodenfahrzeugs 10, zu liegen und die entstehende Last kann in optimierter Weise abgetragen werden.

Die Figuren 7 und 8 veranschaulichen in einer weiteren alternativen Ausführungsform ein erfindungsgemäßes fahrerloses Bodenfahrzeug 410. Bezüglich der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Figur 4 werden gleiche oder vergleichbare Merkmalen mit Bezugs zeichen versehen, zu denen 200 addiert wurde. Das Bodenfahrzeug 410 der Figuren 7 und 8 weist einen einzigen Fahrzeugkörper 412 auf, an dem zwei Achsen (nicht abgebildet) mit jeweils zwei Rädern 418 angebracht sind. Ein Gehäuse 420 umgibt die Achsen und den Fahrzeugkörper 412. Eine erste Anzahl an Aufnahmepunkten 424, 426 - nämlich zwei - ist oberhalb einer ersten Achse angeordnet, eine zweite Anzahl an Aufnahmepunkten 428, 430 - ebenfalls zwei - ist oberhalb einer zweiten Achse ebenfalls an einer Oberseite des Gehäuses 420 angeordnet. Wie bereits vorstehend erläutert ist die Ausgestaltung der Aufnahmepunkte 424-430 an sich von der Art der Last und der gewünschten Funktion des Aufnahmepunktes - Lagefi xierung oder Stützfunktion - abhängig und wird hier nicht näher erläutert.

Die erste Anzahl an Aufnahmepunkten 424, 426 ist beweglich relativ zu dem Fahrzeugkör- per 412 angeordnet. Zu diesem Zweck sind Verstellschienen 436, 438 an der Oberseite des Gehäuses 420 angeordnet, in denen die Aufnahmepunkte 424, 426 verfahren werden kön nen. Die Verstellung kann innerhalb beider Verstellschienen 436, 438 gleichzeitig durchge führt werden. Es ist aber auch je nach aufzunehmender Last denkbar, dass nur ein Aufnah mepunkt oder beide Aufnahmepunkte 424, 426 unterschiedlich weit verstellbar ausgelegt sind.

Fig. 7 veranschaulicht die Aufnahmepunkte 424, 426 innerhalb der Verstellschienen 436, 438 in einer Position, in der die ersten Aufnahmepunkte 424, 426 einen minimalen Ab stand zu den zweiten Aufnahmepunkten 428 ,430 aufweisen. In Figur 8 hingegen befinden sich die verstellbaren Aufnahmepunkte 424, 426 in einer Position, in welcher der Abstand der verstellbaren Aufnahmepunkte 424, 426 zu den festen Aufnahmepunkten 428, 430 maximiert ist. Die Verstellung der Aufnahmepunkte 424, 426 kann kontinuierlich oder in Stufen vornehmbar sein. Dies gilt hier als auch für die vorstehend und nachfolgend be schriebenen Ausführungsformen.

Die Verstellung der Aufnahmepunkte 424, 426 kann bei der Ausführungsform der Figuren 7, 8 durch einen externen Verstellantrieb erfolgen, der an einer Schnittstelle 440 angreifen kann. Die Schnittstelle 440 kann bei einer beispielhaften Ausführungsform als Schraubauf nahme ausgebildet sein, welche eine Drehbewegung beispielsweise mittels einer Spindel an die Aufnahmepunkte 424, 426 oder/und die Verstellschienen 436, 438 weitergibt. Die über die Schnittstelle 440 übertragene Kraft kann beispielsweise manuell oder mittels eines ex- ternen Antriebs aufgebracht werden.

Die Figuren 9 und 10 zeigen eine weitere alternative Ausführungsform eines mit einem einteiligen Fahrzeugkörpers 512 aufgebauten Bodenfahrzeugs 510. Bezüglich der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Figuren 7, 8 werden gleiche oder vergleichbare Merkmalen mit Bezugszeichen versehen, zu denen 100 addiert wurde. Im Unterschied zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Verstellung der ersten Anzahl an Aufnahmepunkten 524, 526 nicht als lineare Beweglichkeit entlang einer Verstellschiene, sondern mittels einer Drehbewegung gelöst. Zu diesem Zweck sind die Aufnahmepunkte 524, 526 des Bodenfahrzeugs 510 jeweils auf einem Dreharm 542, 544 angeordnet, der um einen an dem Fahrzeugkörper 512 angeordneten Drehpunkt verschwenkbar ist.

Figur 9 zeigt eine erste Stellung der Dreharme 542, 544, in der die verstellbaren Aufnah mepunkte 524, 526 einen minimalen Abstand zu den fixierten Aufnahmepunkten 528, 530 aufweisen. Figur 10 zeigt eine zweite Stellung der Dreharme 542, 544, in welcher die Auf nahmepunkte 524, 526 einen maximalen Abstand zu den fixierten Aufnahmepunkten 528, 530 einnehmen. Je nach Ausgestaltung der Angriffspunkte an der Last, mit welcher die Aufnahmepunkte 524, 526 Zusammenwirken, können auch Zwischenstellungen der Dreh arme 542, 544 sinnvoll und entsprechend auch einstellbar sein.

Neben der Verstellung der Gesamtlänge des Bodenfahrzeugs 10 ist es bei einer weiteren Ausführungsform alternativ oder zusätzlich auch möglich, die Gesamtbreite des Boden- fahrzeugs zu verstellen. Durch die Verstellbarkeit kann sich zumindest ein Abstand zweier zueinander beanstandeter Antriebs- oder/und Laufräder zueinander ändern. Die Verstell barkeit kann manuell oder motorisch erfolgen. Eine motorische Verstellung kann in allen beschriebenen Ausführungsformen über einen externen Antrieb - auch manuell - oder über einen in dem Bodenfahrzeug vorgesehenen Antrieb erfolgen. Der externe Antrieb kann beispielsweise auch stationär in dem Sinne vorgesehen sein, dass sich das Boden fahrzeug für eine Verstellung zu dem stationären Antrieb bewegt und die Verstellung dort an dem stationären Antrieb vorgenommen wird. Es kann eine stufenlose oder in vorgege benen Abständen erfolgende Verstellbarkeit vorgesehen sein.

Durch die Verstellbarkeit kann der Platzbedarf eines unbeladenen Bodenförderfahrzeugs gegenüber einem beladenen Förderfahrzeug verringert werden. Dies ermöglicht eine be sonders platzsparende Aufbewahrung/Lagerung nicht benutzter oder in Wartung/elektri scher Aufladung befindlicher Bodenfahrzeuge.

Die Verstellbarkeit ermöglicht konstruktiv eine Reduzierung der Biegemomente auf die Fahrzeugkörper, da die Lastaufnahmepunkte für unterschiedliche Werkstücke in einem konstanten, kurzen Abstand zum Aufstandspunkt der Räder, idealerweise direkt darüber, liegen. Dadurch kann das gesamte Bodenfahrzeug mit weniger Materialaufwand gebaut werden. Dies führt gerade bei batteriebetriebenen Bodenfahrzeugen zu einer höheren Effi zienz. Als bewegliche Koppeleinheit können teleskopartig ineinandergreifende Elemente verwen det werden. Die mindestens zwei Fahrzeugkörper können weitgehend baugleich ausge führt werden. Dies bedeutet Kostenvorteile. Energie- oder/und Datenleitungen können über die Kopplungsvorrichtung von einem Fahrzeugkörper zum anderen Fahrzeugkörper geführt werden. Figur 1 1 veranschaulicht ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Last wie beispielsweise einer Fahrzeugkarosserie oder/und Fahrzeugteilen mit einem Boden fahrzeug wie vorstehend in einer der Ausführungsformen der Figuren 1 -4 und 7-10 be schrieben. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren werden in einem ersten Schritt die Abmessungen einer Last bestimmt (S1). Dies kann beispielsweise durch ein direktes Abtas- ten der Last mittels eines optischen oder anderen Verfahrens durch das Bodenfahrzeug o- der durch eine davon getrennte Einheit geschehen. Alternativ oder zusätzlich können die Abmessungen aus vorbekannten Fertigungsdaten ermittelt und dem Bodenfahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise können derartige Daten an der zu transportie renden Last lesbar angebracht sein, beispielsweise mittels eines Barcodes oder eines RFID- Chips, oder über ein zentrales System dem Bodenfahrzeug übermittelt werden.

Bei den Abmessungen kann es sich ausschließlich um die Lage der Angriffspunkte han deln, an denen ein Zusammenwirken mit entsprechenden Aufnahmepunkten vorgesehen ist. Zusätzlich können Informationen über die Außenabmessungen bereitgestellt werden, falls dies für den Transport der Last durch das Bodenfahrzeug von Belang ist. Dabei kann es nützlich sein, wenn die Lage der Angriffspunkte relativ zu den Außenabmessungen als Information dem Bodenfahrzeug zur Verfügung gestellt wird.

In einem weiteren Schritt (S2) kann, falls dies erforderlich ist, der Abstand der Aufnahme punkte des Bodenfahrzeugs an die Abmessungen der Last, insbesondere der Lage der zur Verfügung stehenden Angriffspunkte, angepasst werden. Dies hängt in der Regel davon ab, in welcher Konfiguration sich das Bodenfahrzeug momentan befindet, d.h., ob es in ei nem vorhergehenden Schritt bereits eine solche Last transportiert hat oder/und ob gege benenfalls seine Aufnahmepunkte in eine neutrale Stellung gebracht worden sind.

Das Anpassen des Abstands der Aufnahmepunkte kann - wie erwähnt - mittels einer Ver- Stellmöglichkeit innerhalb des Bodenfahrzeugs selbst oder über einen externen Antrieb er folgen.

Der weitere Schritt (S3) eines Unterfahrens der Last kann dabei vor, gleichzeitig mit oder nach dem Schritt des Anpassens des Anstands der Aufnahmepunkte erfolgen.

Nach dem Unterfahren der Last (S3) und dem Anpassen des Abstands der Aufnahme- punkte (S2) kann die Last an das Bodenfahrzeug übergeben werden (S4). Dabei kann das Übergeben entweder über ein Auf-die-Last-Zubewegen der Aufnahmepunkte oder durch ein Absenken der Last auf die Aufnahmepunkte erfolgen.

Nach dem Übergeben der Last an das Bodenfahrzeug (S4) kann die Last transportiert wer den (S5).