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Patent Searching and Data


Title:
DRONE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/024567
Kind Code:
A1
Abstract:
An assembly comprising a drone (1) and at least one releasable load (37) mounted on the drone, the drone comprising an on-board data processing system, the releasable load (37) comprising at least one sensor delivering a piece of information that can be used to ascertain the path of same and actuators for controlling flight control surfaces allowing it to be oriented as it falls, being linked to the drone (1) by an optical fibre (70), the load and the drone being arranged to exchange information via the optical fibre while the load is falling, the load transmitting data originating from said at least one sensor and the drone transmitting data for controlling the actuators, established taking into account that received from the load, in order to guide the load towards a predefined target.

Inventors:
ROLDAN DE PERERA, Sylvain (19 rue de Kercaves, LARMOR PLAGE, LARMOR PLAGE, 56260, FR)
Application Number:
EP2017/068852
Publication Date:
February 08, 2018
Filing Date:
July 26, 2017
Export Citation:
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Assignee:
ROLDAN DE PERERA, Sylvain (19 rue de Kercaves, LARMOR PLAGE, LARMOR PLAGE, 56260, FR)
International Classes:
B64C39/02; B64D1/02; B64C27/24
Attorney, Agent or Firm:
CABINET NONY (11 rue Saint-Georges, PARIS, 75009, FR)
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Claims:
REVENDICATIONS

1. Ensemble comportant un drone (1) et au moins une charge largable (37) embarquée sur le drone, le drone comportant un système de traitement de données embarqué, la charge largable comportant au moins un capteur délivrant une information utile pour connaître sa trajectoire et des actuateurs de commande de gouvernes permettant de l'orienter dans sa chute, étant reliée au drone par une fibre optique (70), la charge et le drone étant agencés pour échanger des informations via la fibre optique durant la chute de la charge, la charge transmettant des données provenant dudit au moins un capteur et le drone transmettant des données de pilotage des actuateurs, établies en tenant compte de celles reçues de la charge, afin de guider la charge vers un objectif prédéfini.

2. Ensemble selon la revendication 1, la charge comportant des accéléromètres et des données correspondantes étant transmises au drone via la fibre optique, les données correspondantes transmises par la charge au drone comportant de préférence la trajectoire de la charge depuis son largage telle que calculée à partir des accéléromètres de la charge.

3. Ensemble selon la revendication 1 ou 2, la charge comportant des actuateurs commandant son mouvement autour d'axes de roulis et de tangage.

4. Ensemble selon l'une des revendications précédentes, le drone comportant : - Un fuselage (10),

- deux ailes (12) configurées pour passer d'une configuration de vol où les ailes constituent une voilure fixe, à une configuration de récupération du drone où les ailes constituent une voilure tournante.

5. Ensemble selon la revendication 4, les ailes (12) étant portées par une structure de support (40 ;510) pouvant tourner relativement au fuselage, la structure de support étant fixe en rotation lorsque les ailes sont dans la configuration de vol et étant rotative lorsque les ailes sont dans la configuration de récupération, les ailes formant alors un rotor tournant relativement au fuselage.

6. Ensemble selon la revendication 4 ou 5, les ailes (12) étant reliées de façon articulée au fuselage, étant configurées pour passer d'une configuration de lancement où les ailes sont rabattues le long du fuselage à la configuration de vol où les ailes sont déployées.

7. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, les ailes étant à géométrie variable dans la configuration déployée.

8. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, les ailes étant agencées pour former une voilure en flèche inversée dans la configuration de vol.

9. Ensemble selon l'une des revendications 4 à 8, les ailes étant agencées pour former une voilure droite dans la configuration de vol.

10. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, les ailes étant rotatives de façon à prendre une incidence inverse l'une de l'autre dans la configuration de récupération.

11. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone comportant à l'avant un nez (19) absorbeur d'impact.

12. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone comportant des plans de canard (13) à l'avant.

13. Ensemble selon la revendication 12, l'un au moins des ailerons étant mobile en rotation sur lui-même.

14. Ensemble selon la revendication 13, ledit aileron mobile en rotation étant entraîné en rotation lorsque les ailes sont dans la configuration de récupération, pour effectuer des tours sur lui-même afin d'exercer un couple de contre-rotation sur le fuselage.

15. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone étant au moins partiellement logé avant son décollage dans un tube de lancement (20) équipé d'une charge propulsive.

16. Ensemble selon la revendication 15, le tube de lancement étant obturé par un couvercle éjectable.

17. Ensemble selon la revendication 15 ou 16, le tube comportant une charge thermique (80) provoquant lorsqu' allumée la destruction du drone à l'intérieur du tube.

18. Ensemble selon la revendication 17, le tube étant équipé d'au moins un capteur sensible à une tentative de déplacement et/ou d'ouverture non autorisée de celui-ci, et d'un moyen de commande pour déclencher l'allumage de la charge thermique en cas de tentative non autorisée d'accès à l'intérieur du tube ou de transport de celui-ci.

19. Ensemble selon la revendication 17 ou 18, le tube étant en céramique et réalisé pour résister à la chaleur dégagée par la charge thermique pendant le temps nécessaire à la destruction du drone.

20. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone comportant un moyen de propulsion (14) durant le vol, entraîné par un moteur.

21. Ensemble selon les revendications 4 et 20, comportant une transmission entraînée par le moteur pour entraîner le rotor en rotation relativement au fuselage dans la configuration de récupération.

22. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone comportant des stabilisateurs (50) pouvant passer d'une configuration rétractée à une configuration déployée durant le vol, notamment durant le largage de la charge.

23. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, le drone comportant une soute et celle-ci contenant plusieurs charges largables (37).

24. Ensemble selon la revendication 23, la soute étant disposée à l'avant du drone.

25. Ensemble selon l'une des revendications 23 et 24, les charges largables étant disposées sur un barillet (36) permettant de sélectionner la charge à larguer.

26. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, la longueur de la fibre optique étant supérieure ou égale à 3000 m.

27. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, dont la revendication 4, les ailes (12) ayant une largeur augmentant vers leur extrémité libre.

28. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, dont la revendication 4, les ailes étant dépourvues d'ailerons.

29. Procédé de guidage d'une charge larguée depuis un drone vers un objectif, utilisant un ensemble tel que défini dans l'une quelconque des revendications précédentes, comportant les étapes consistant à :

- Transmettre depuis la charge (37) au drone (1) des données renseignant sur les mouvements de la charge depuis son largage obtenues grâce à un ou plusieurs capteurs embarqués sur la charge,

- Traiter ces données avec un système embarqué sur le drone et en fonction au moins de ce traitement transmettre à la charge des données de pilotage des actuateurs de façon à guider la charge vers un objectif.

30. Procédé selon la revendication 29, comportant l'étape consistant à sélectionner la charge avant largage parmi plusieurs à bord du drone, et à échanger des données avec la charge sélectionnée alors qu'elle est encore à bord du drone.

31. Procédé selon la revendication précédente, la charge sélectionnée étant amenée dans une position d'éjection du drone par rotation d'un barillet (36) contenant plusieurs charges, chaque charge étant adressable individuellement par le drone.

32. Procédé de déploiement et de récupération d'un drone d'un ensemble tel que défini dans l'une quelconque des revendications 1 à 28, comportant les étapes consistant à :

- Lancer le drone depuis un tube de lancement en l'éjectant du tube,

- amener les ailes à se déployer après la sortie du tube pour prendre une configuration de vol.

33. Procédé selon la revendication 32, comportant l'étape consistant à amener les ailes à prendre une configuration de vol rapide avec voilure en flèche inversée puis une configuration de vol lent avec voilure droite.

34. Procédé selon la revendication 32 ou 33, comportant l'étape consistant à amener les ailes à prendre une configuration de voilure tournante, et freiner le drone dans sa descente par la rotation du rotor.

35. Procédé selon la revendication 34, comportant l'étape consistant à impacter le sol avec le nez absorbeur d'impact (19) présent à l'avant du drone.

Description:
DRONE

La présente invention concerne les drones et plus particulièrement, mais non exclusivement, ceux utilisés pour le largage d'au moins une charge sur un objectif.

Il peut s'agir par exemple d'une charge contenant du matériel de premier secours sur un lieu d'accident, l'invention n'étant pas limitée à une charge particulière.

Diriger la charge vers l'objectif durant sa descente suppose notamment de compenser sa dérive liée au vent et de tenir compte de l'écart de position entre le vecteur aérien et son objectif.

Les charges utiles utilisées aujourd'hui disposent de leur propre système de navigation, lequel présente un haut degré de complexité, ce qui implique un prix élevé qui limite les applications civiles.

Il existe donc un besoin pour disposer d'un ensemble drone et charge largable de faible encombrement capable d'assurer un guidage précis vers la cible à un coût modeste.

L'invention vise, selon un premier de ses aspects, à répondre à ce besoin, et elle y parvient grâce à un ensemble comportant un drone et au moins une charge largable embarquée sur le drone, ce dernier comportant un système de traitement de données embarqué, la charge largable comportant au moins un capteur délivrant une information utile pour connaître sa trajectoire et des actuateurs de commande de gouvernes permettant de l'orienter dans sa chute, étant reliée au drone par une fibre optique, la charge et le drone étant agencés pour échanger des informations via la fibre optique durant la chute de la charge, la charge transmettant des données provenant dudit au moins un capteur et le drone transmettant des données de pilotage aux actuateurs, établies en tenant compte de celles reçues de la charge, afin de guider la charge vers un objectif prédéfini.

En utilisant la puissance de calcul embarquée sur le drone, il est possible grâce à ce premier aspect de l'invention de réduire la complexité de l'électronique de la charge et donc son coût, sans pour autant perdre en précision de guidage.

La charge peut être équipée de capteurs qui renseignent sur les accélérations qu'elle subit au cours de sa descente, et le drone peut calculer sa trajectoire de descente et le décalage avec la cible et déterminer les commandes à adresser aux actuateurs des gouvernes de la charge pour la diriger précisément vers l'objectif Ces échanges de données entre le drone et la charge ont lieu pratiquement sans retard de transmission du fait de l'utilisation de la fibre optique, laquelle peut être multimode.

Le drone peut comporter une soute et celle-ci contenir plusieurs charges largables. La soute peut être disposée à l'avant du drone. La longueur de la fibre optique peut être supérieure ou égale à 3000 m.

Par ailleurs, l'utilisation de drones pose le problème de leur récupération en l'absence de piste d'atterrissage.

Une solution connue consiste à utiliser un parachute qui est déployé en fin de mission. Toutefois le parachute, de par son poids, réduit l'autonomie et/ou la charge utile et de plus rend la récupération plus difficile en cas de vent fort.

Il existe par conséquent un besoin pour faciliter la récupération du drone en fin de mission.

L'invention vise, selon un deuxième de ses aspects, à répondre à ce besoin, et elle y parvient grâce à un drone comportant :

- Un fuselage,

- deux ailes configurées pour passer d'une configuration de vol où les ailes constituent une voilure fixe, à une configuration de récupération où les ailes constituent une voilure tournante ou une configuration de récupération où de par leur orientation par rapport au fuselage elles amènent celui-ci à tourner sur lui-même autour de son axe longitudinal.

Cet aspect de l'invention est indépendant du précédent, lié à la communication entre la charge et le drone, mais peut néanmoins avantageusement se combiner avec.

Le changement de configuration de la voilure autorise la récupération du drone en l'absence de piste d'atterrissage avec une possibilité d'avoir un atterrissage relativement précis, même en cas de vent fort.

Les ailes sont de préférence portées par une structure de support rotative relativement au fuselage, la structure de support étant bloquée en rotation lorsque les ailes sont dans la configuration de vol (voilure fixe) et étant rotative lorsque les ailes sont dans la configuration de récupération, les ailes formant alors un rotor tournant relativement au fuselage. Ces dernières sont avantageusement entraînées en rotation par le rotor principal. En variante, les ailes ne sont pas portées par une structure rotative par rapport au fuselage, mais peuvent dans la configuration de récupération prendre des incidences choisies pour amener le fuselage en autorotation lors de la chute du drone. Le bord d'attaque des deux ailes peut prendre une orientation de 90° environ par rapport au fuselage. Ensuite, près du sol, l'incidence des ailes peut être modifiée pour freiner le drone.

Les ailes peuvent être reliées de façon articulée au fuselage, étant configurées pour passer d'une configuration de lancement où les ailes sont rabattues le long du fuselage à la configuration de vol où les ailes sont déployées.

Les ailes sont de préférence à géométrie variable dans la configuration déployée.

Les ailes peuvent être agencées pour former une voilure en flèche inversée dans la configuration de vol. Les ailes peuvent également être agencées pour former une voilure droite dans la configuration de vol.

Les ailes peuvent être rotatives de façon à prendre une incidence inverse l'une de l'autre dans la configuration de récupération.

En configuration de récupération, les ailes peuvent être entraînées en rotation avec la structure de support par le moteur de propulsion. Cette rotation a par exemple lieu en sens inverse de l'hélice de propulsion. La structure de support des ailes peut être accouplée au moteur principal à l'aide d'un mécanisme prévu pour faire passer le drone d'une configuration où la structure rotative est verrouillée par rapport au fuselage sur le à une configuration d'entraînement en rotation par rapport au fuselage.

Le passage de la configuration verrouillée à la configuration non verrouillée peut s'effectuer par un déplacement axial d'un système de verrouillage sous l'effet d'au moins un actionneur. Ce déplacement axial peut notamment comporter un déplacement de l'arbre de transmission reliant le moteur de propulsion à l'hélice.

Les ailes sont de préférence reliées à la structure de support par une liaison offrant plusieurs degrés de liberté, de préférence trois degré de liberté, et notamment une rotation autour d'un premier axe fixe relativement à l'aile, permettant de modifier l'angle de gisement, c'est-à-dire l'angle entre l'axe longitudinal de l'aile et celui du fuselage.

Le drone comporte, dans une réalisation préférée, deux ailes dont les emplantures sont mobiles dans une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal du fuselage. Les emplantures peuvent passer d'une position basse à une position haute. La position basse permet de rapprocher le centre de gravité des ailes de l'axe longitudinal du fuselage, ce qui est souhaitable lorsque les ailes sont en configuration de récupération (voilure tournante) avec un pas inverse l'une de l'autre.

La position haute est préférée lorsque les ailes sont en configuration de vol (voilure fixe).

Le passage d'une configuration à l'autre peut s'effectuer grâce à des colonnes télescopiques de support de l'emplanture des ailes. Ces colonnes sont par exemple déployées sous l'effet d'au moins un actuateur et/ou sous l'effet de la portance.

De préférence, les colonnes télescopiques sont rotatives, de façon à pouvoir entraîner les ailes en rotation azimutale (gisement) de la configuration rabattue le long du fuselage à la configuration déployée de vol. De préférence, les ailes possèdent un degré de liberté en roulis, pour modifier leur angle d'ouverture et basculer le bord d'attaque de l'avant vers l'arrière. L'entraînement en rotation dans l'axe de roulis des ailes peut se faire grâce à un unique moteur et à un mécanisme de transmission qui permet de coupler sélectivement ce moteur à l'une et/ou l'autre des colonnes. Ce mécanisme de transmission peut comporter un pignon mobile sur son axe qui est déplacé sous l'action d'un actuateur pour venir en prise avec des pignons d'entraînement des colonnes. Selon la position du pignon mobile sur son axe, il est possible d'entraîner en rotation l'un et/ou l'autre des pignons d'entraînement en rotation des colonnes.

Le drone peut comporter des guides de renfort à l'intérieur desquels sont disposées au moins partiellement les colonnes.

Un mécanisme à cliquet peut être prévu en association avec chaque colonne pour interdire le mouvement de retour des ailes vers leur configuration rabattue le long du fuselage.

Les emplantures peuvent être verrouillées en position haute et/ou basse par un mécanisme de verrouillage. Dans un exemple de réalisation, le verrouillage est assuré par le déplacement d'un élément qui peut avoir lieu lorsque le système de verrouillage précité de la structure rotative est actionné pour amener les ailes dans la configuration de récupération, où elles tournent avec la structure rotative autour du fuselage. Cet élément peut se déplacer axialement avec l'arbre de transmission. Le drone peut être agencé pour permettre de ramener les ailes en position basse en retournant la structure rotative de support des ailes de 180° autour de l'axe longitudinal du fuselage. Le poids du fuselage tend alors à rétracter les colonnes.

Le drone comporte avantageusement comme mentionné ci-dessus un système de verrouillage qui permet de verrouiller/déverrouiller la structure rotative de support des ailes par rapport au reste du fuselage.

La structure rotative peut comporter un segment rotatif monté sur des roulements qui le guident en rotation par rapport au reste du fuselage. En position verrouillée du segment, celui-ci est fixe par rapport au reste du fuselage.

II est avantageux que le segment puisse être entraîné en rotation relativement au reste du fuselage par un moteur auxiliaire, distinct du moteur de propulsion Ce moteur auxiliaire est de préférence un moteur pas à pas. La rotation du segment relativement au reste du fuselage peut permettre de diriger le drone, notamment en cas de défaillance des gouvernes normalement utilisées. Cela constitue une sécurité. Cette rotation des ailes contrôlée par le moteur auxiliaire permet également de faire pivoter les ailes à 180° pour les amener en position basse où les colonnes sont rétractées, comme mentionné plus haut.

Le système de verrouillage de la structure rotative peut être configuré pour prendre une configuration intermédiaire où le moteur auxiliaire peut entraîner la structure rotative.

Par exemple, le système de verrouillage comporte un planétaire intérieur qui peut être entraîné en rotation par le moteur auxiliaire, et un porte-satellites qui comporte des satellites mobiles axialement sur leur axe de rotation entre une position libre et une position bloquée. Ces satellites engrènent par ailleurs avec une couronne qui forme un planétaire extérieur tournant avec la structure rotative.

Dans la configuration de vol en voilure fixe, le segment rotatif est bloqué grâce par exemple à une liaison par crabots entre la couronne précitée et le fuselage ou une structure fixe en rotation par rapport au fuselage.

L'arbre de transmission est dans une position où axialement il est déplacé au maximum vers l'hélice de propulsion.

Dans la configuration de récupération, l'arbre est déplacé au maximum vers le moteur de propulsion. De préférence, le drone comporte un premier accouplement entre l'hélice et l'arbre qui se désaccouple lorsque l'arbre s'est déplacé pour prendre la position qu'il occupe dans la configuration de récupération.

De préférence également, le drone comporte un autre accouplement entre la structure rotative et l'arbre de transmission qui permet un accouplement entre l'arbre et la structure rotative lorsque l'arbre s'est déplacé pour prendre la position qu'il occupe dans la configuration de récupération.

Le système de verrouillage de la structure rotative peut être agencé de telle sorte que dans la configuration intermédiaire, l'arbre et l'hélice soient accouplés et l'arbre et la structure rotative non accouplés.

Dans la configuration intermédiaire, le moteur auxiliaire est accouplé à la structure rotative. Cela peut se faire en amenant les satellites précités en position bloquée, en déplaçant axialement le porte-satellites conjointement au déplacement axial de l'arbre de transmission.

Le système de verrouillage peut comporter une pièce d'entraînement qui est déplacée axialement avec l'arbre de transmission et qui est entraînée en rotation par le moteur auxiliaire. Cette pièce d'entraînement peut comporter des broches engagées dans le planétaire central afin de l'entraîner en rotation dans la configuration intermédiaire. Ces broches peuvent comporter des languettes flexibles qui sont en engagement par friction avec le porte-satellites afin de pouvoir le déplacer axialement tout en laissant le porte- satellites leur échapper lorsque le déplacement de la pièce d'entraînement se poursuit au- delà de la course nécessaire pour déplacer les satellites sur leur axe.

Dans la configuration intermédiaire, les satellites sont bloqués sur leur axe et la rotation de la pièce d'entraînement à broches sous l'effet du moteur auxiliaire peut se transmettre à la couronne extérieure du segment rotatif.

Dans la configuration de récupération (voilure tournante), les broches de la pièce d'entraînement sont désengagées du planétaire intérieur.

Le drone comporte de préférence à l'avant un nez absorbeur d'impact, notamment composé de deux matériaux polymères combinés, à savoir un polymère viscoélastique par exemple d'uréthane, enrobant le nez et un polymère « non newtonien » ou fluide rhéoépaississant, captif du premier. De la sorte, l'énergie d'un choc peut être dispersée entre les deux matériaux. Le drone peut comporter des plans canard à l'avant. De préférence, l'un au moins des ailerons est mobile en rotation sur lui-même. Cet aileron peut être mobile en rotation étant entraîné en rotation pour effectuer des tours sur lui-même afin d'exercer un couple de contre-rotation sur le fuselage lorsque les ailes constituent ladite voilure tournante.

Le drone peut comporter des stabilisateurs qui ne sont déployés que durant certaines phases de vol, notamment pendant le largage des charges. Ces stabilisateurs sont disposés entre les ailerons de canard et les ailes, lorsque déployés.

Ces stabilisateurs peuvent contribuer à améliorer la portance et peuvent être agencés pour s'arrimer aux ailes une fois déployés, et former alors avec les ailes une voilure dite « en diamant ».

De préférence, le drone comporte un aérofrein qui peut être sorti pendant le vol et dont le mouvement sous l'effet du vent relatif est utilisé pour rétracter les stabilisateurs. L'aérofrein peut se déplacer longitudinalement et entraîner une partie du fuselage vers l'arrière.

Cet aérofrein, une fois déployé, peut être mobile le long d'au moins un rail et entraîner par une liaison unidirectionnelle à cliquet les stabilisateurs en rotation pour les rentrer dans leur logement, une fois par exemple le largage des charges effectué.

La liaison précitée est telle que le mouvement inverse de l'aérofrein peut s'effectuer une fois les stabilisateurs rentrés, sans provoquer leur sortie.

L'utilisation d'un aérofrein est avantageuse en ce qu'elle permet d'éviter l'emploi d'actionneurs puissants, lourds et encombrants. L'aérofrein permet d'exploiter la force du vent relatif, qui pousse celui-ci dans le sens inverse à celui de la progression du drone.

L'aérofrein peut être poussé hors d'un logement correspondant, prévu à l'avant du drone, au-dessus de la soute de stockage des charges, par un actionneur, notamment linéaire.

L'aérofrein peut être déplié en pivotant sur lui-même, pour former un angle d'environ 90° par rapport à l'axe longitudinal du drone.

L'aérofrein peut être solidaire d'au moins une crémaillère qui engrène avec au moins une roue à cliquet correspondante et dont la rotation commande la rentrée des stabilisateurs. Les stabilisateurs peuvent se loger entre les charges en configuration rentrée, ce qui améliore le maintien de ces dernières face à l'accélération subie lors du lancement. Les stabilisateurs permettent notamment de bloquer en rotation un barillet portant les charges à l'intérieur du drone. De préférence, lorsque bloquée par les stabilisateurs, la soute contenant les charges n'est pas alignée avec une trappe d'éjection des charges. Les charges ne peuvent donc pas être éjectées accidentellement lorsque les stabilisateurs sont en position rentrée.

L'aérofrein peut être monté pivotant sur un chariot qui se déplace sur un ou plusieurs rails fixes disposés à l'intérieur du fuselage. L'aérofrein peut porter une glissière à l'intérieur de laquelle peut se déplacer un élément coulissant.

Cet élément coulissant peut être relié par au moins une tige de liaison à un chariot qui se déplace sur les mêmes rails que l'aérofrein. Le mouvement du chariot, combiné à celui de l'élément coulissant relativement à la glissière de l'aérofrein, permet de rabattre celui-ci dans son logement lorsqu'il est ramené dans sa configuration initiale.

Pour expulser l'aérofrein de son logement, un actionneur peut être utilisé.

Un autre problème qui est susceptible de se poser dans le cas de l'utilisation d'un drone lancé à partir d'un tube est le déploiement du drone sur site. Il est en effet souhaitable dans certaines situations que le drone puisse intervenir rapidement.

Une solution pour réduire le temps d'intervention du drone consiste à avoir en permanence un drone en vol au-dessus du lieu d'intervention. Cette solution est complexe et coûteuse à mettre en œuvre car elle suppose de disposer d'un grand nombre de drones, du personnel capable d'effectuer les lancements et les récupérations, et de plus la présence permanente des drones dans le ciel n'est pas toujours souhaitable pour des raisons de discrétion et/ou de sécurité aérienne.

L'invention vise, selon un autre de ses aspects, indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, à proposer une solution permettant l'intervention rapide d'un drone.

Elle y parvient grâce à un drone au moins partiellement logé, avant son décollage, dans un tube de lancement équipé d'une charge propulsive. Cette dernière comporte par exemple deux composés réactifs qui lorsque mélangés produisent un dégagement gazeux, lequel est libéré brutalement à partir d'une certaine pression pour éjecter le drone. Le tube de lancement peut être enterré au moins partiellement dans le sol, en attente du lancement du drone.

Le tube de lancement peut être obturé par un couvercle éjectable ou pivotant.

Le tube peut être pourvu sur sa surface externe d'un filetage qui facilite son enfouissement par vissage.

Le tube peut comporter une charge thermique, encore appelée pot thermique, provoquant lorsqu' allumée la destruction du drone. Le tube peut être équipé d'au moins un capteur sensible à une tentative de déplacement et/ou d'ouverture non autorisée de celui-ci, et d'un moyen de commande pour déclencher l'allumage de la charge thermique en cas de tentative non autorisée d'accès à l'intérieur du tube ou de transport de celui-ci. Le tube peut être muni d'au moins un accéléromètre.

Le drone reste ainsi protégé vis-à-vis d'un accès non autorisé au contenu du tube par la présence de la charge thermique qui assure son autodestruction.

Par ailleurs, le tube peut communiquer des données avec un terminal externe et renseigner sur des mouvements opérés à proximité.

Le tube peut être en céramique, pour résister à la chaleur dégagée par la charge thermique. Le tube est de préférence réalisé de façon à contenir l'énergie de la charge thermique pendant une durée suffisante pour qu'elle ait le temps détruire le drone.

L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, d'exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l'examen du dessin annexé, sur lequel :

- La figure 1 représente de façon schématique un drone selon un exemple de mise en œuvre de l'invention, en configuration de vol lent,

- la figure 2 représente le drone de la figure 1 en configuration de vol rapide, - la figure 3 représente le drone des figures 1 et 2 en configuration de récupération,

- les figures 4A à 4C représentent le drone des figures 1 à 3 au cours de son lancement,

- les figures 5A à 5C illustrent le passage des ailes en configuration de récupération,

- la figure 6 représente une variante de drone avec stabilisateurs et aérofrein, les stabilisateurs étant représentés arrimés aux ailes, - les figures 6A et 6B illustrent le déploiement de l'aérofrein et son utilisation pour rentrer les stabilisateurs,

- les figures 6C à 6E représentent une variante de réalisation de l'aérofrein,

- la figure 7 représente isolément une roue à cliquet de commande de rentrée d'un stabilisateur,

- la figure 8 est une coupe schématique illustrant le positionnement des stabilisateurs entre les charges avant leur déploiement,

- la figure 9 représente de façon schématique différents éléments constitutifs de la plateforme de navigation,

- la figure 10 illustre le largage d'une charge filoguidée,

- la figure 11 est une vue partielle et schématique d'une variante de drone selon l'invention,

- la figure 12 est une vue éclatée du mécanisme de support de l'emplanture des ailes,

- les figures 13 A à 13C représentent des détails de réalisation d'un mécanisme de commande des ailes,

- la figure 14 est une vue éclatée et partielle du mécanisme de commande des ailes,

- la figure 15 représente un détail d'un mécanisme de verrouillage des ailes, - la figure 16 représente de façon schématique différentes zones de couplage entre éléments mobiles dans la chaîne de transmission du moteur principal vers l'hélice,

- les figures 17A à 17H illustrent des détails de réalisation de la transmission entre le moteur et le segment rotatif portant les ailes,

- les figures 18A et 18B représentent une variante de drone,

- les figures 19A et 19B représentent une variante de tube de lancement,

- la figure 20 illustre la possibilité de munir le tube de lancement d'un pot thermique.

Le drone 1 représenté sur les figures 1 et 2 comporte un fuselage 10 et une voilure 11 comportant deux ailes 12 situées à l'arrière du fuselage 10 et deux ailerons 13, dits plans de canard, à l'avant.

Le fuselage 10 est par exemple réalisé en un matériau composite, notamment à base de fibres de carbone. Le nez 19 à l'avant du drone 1 est de préférence réalisé dans deux matériaux polymères combinés, à savoir dans l'exemple considéré un polymère viscoélastique d'uréthane (par exemple Sorbothane) enrobant le nez et un polymère non newtonien ou fluide non newtonien, rhéoépaississant, captif du premier. L'énergie d'un choc peut ainsi être dispersée entre les deux matériaux. Dans l'exemple considéré, le drone 1 est prévu pour être lancé à partir d'un tube 20 visible sur la figure 4A notamment, en étant éjecté de celui-ci par une charge propulsive par exemple. Dans la configuration de lancement, les ailes 12 sont repliées contre le fuselage 10.

Le drone 1 comporte une hélice de propulsion 14 située à l'arrière, par exemple tripale, entraînée par un moteur électrique non apparent, par exemple du type sans balai, disposé à l'intérieur du fuselage 10.

Ce moteur est alimenté par une source d'énergie électrique, par exemple de tension comprise entre 20 et 48 V, constituée dans l'exemple considéré par une pile à combustible hydrogène/air, reliée à un ou plusieurs réservoirs d'hydrogène. L'hydrogène est par exemple stocké sous forme gazeuse à l'état comprimé à une pression initiale à 25 °C comprise entre 100 et 300 bars. En variante, l'hydrogène est stocké différemment, par exemple sous forme d'hydrures métalliques, par réaction de l'hydrogène avec certains alliages métalliques à basse pression.

Le drone 1 comporte une soute logeant un barillet 36, représenté à la figure 8, par exemple sous forme de structure cruciforme, portant plusieurs charges largables 37, au nombre de quatre dans l'exemple décrit. Le barillet peut tourner par quarts de tour autour de son axe longitudinal, parallèle à celui du fuselage, pour larguer la charge voulue.

Les ailes 12 sont supportées par une structure 40 et par une liaison articulée qui leur permet de prendre plusieurs configurations selon les phases de vol.

Cette liaison autorise un pivotement des ailes 12 autour d'un axe qui permet de modifier leur incidence et de les utiliser comme gouvernes pour diriger le drone. Des actuateurs assurent cette fonction. Les ailes 12 peuvent ainsi être dépourvues de gouvernes.

Les ailerons 13 sont également pivotants autour d'un axe perpendiculaire au fuselage et commandés dans leur rotation par des actuateurs disposés dans le fuselage.

De préférence, cette rotation peut s'effectuer sur 360° à une vitesse relativement élevée, par exemple comprise entre 430 et 900 tr/mn, ce qui permet de les utiliser dans la phase de récupération pour générer un couple d'anti-rotation. Les ailes 12 peuvent passer d'une configuration de lancement, visible sur les figures 4A et 4B, à une configuration de vol rapide, visible sur la figure 2, ou de vol lent, représentée sur la figure 1, puis à une configuration de récupération représentée sur la figure 3.

A l'intérieur du tube de lancement, les ailes 12 sont par exemple repliées contre le fuselage 10.

Dans la configuration de vol rapide, les ailes 12 sont orientées vers l'avant, formant une voilure en flèche inversée. L'angle de gisement alpha entre l'axe longitudinal du fuselage 10 et celui de chaque aile 12 est par exemple compris entre 30 et 90°. Le drone a par exemple, avant largage des charges, plus de 35 % de sa masse centrée dans le premier tiers avant. Dans la configuration de vol rapide, avec l'angle alpha égal à 45°, la vitesse du drone est par exemple comprise entre 75 et 90 nœuds. Un angle alpha plus faible, par exemple de l'ordre de 30°, peut autoriser une vitesse plus élevée, par exemple supérieure à 100 nœuds.

La longueur du fuselage 10 est par exemple comprise entre 1,2 m et 2,6 m.

Dans la configuration de vol lent, les ailes 12 s'étendent sensiblement perpendiculairement au fuselage.

La largeur des ailes 12 peut croître vers leur extrémité libre. La largeur en bout d'aile est par exemple comprise entre 18 et 32 cm et celle à leur base entre 12 et 26 cm.

Dans les configurations de vol lent ou rapide, les ailes 12 ne tournent pas autour de l'axe longitudinal X du fuselage, et constituent une voilure 11 fixe.

Dans la configuration de récupération, la structure 40 de support des ailes tourne autour de l'axe longitudinal X de sorte que les ailes 12 peuvent constituer un rotor entraîné en rotation par le moteur pour freiner le drone dans sa descente, voire le sustenter.

Les ailes 12 prennent dans la configuration de récupération un pas inverse l'une de l'autre. Pour ce faire, les ailes 12 peuvent être pivotées en sens inverse d'environ un demi-tour, comme illustré par la séquence représentée sur les figures 5 A à 5C.

En configuration de récupération, les ailes sont entraînées en rotation avec la structure de support par le moteur de propulsion, par exemple en sens inverse de l'hélice de propulsion.

Dans la variante illustrée sur la figure 6, le drone comporte des stabilisateurs escamotables 50.

Ces stabilisateurs 50 sont rétractés à l'intérieur du fuselage durant le lancement et déployés au moins avant le largage des charges. De préférence, ces stabilisateurs 50 sont agencés pour s'amarrer aux ailes 12 en configuration déployée, pour constituer une voilure « diamant » qui améliore la portance.

Les ailes comportent chacune un actionneur qui permet de verrouiller l'accrochage des stabilisateurs aux ailes.

Les stabilisateurs 50 se logent entre les charges 37 en configuration rentrée, comme illustré sur la figure 8, ce qui améliore le maintien de ces dernières face à l'accélération subie lors du lancement. Les stabilisateurs permettent notamment de bloquer en rotation le barillet 36 portant les charges 37 à l'intérieur du drone. Lorsque les stabilisateurs bloquent le barillet, les ses chambres inférieures de celui-ci ne sont pas alignées avec la trappe d'éjection des charges, ce qui constitue une sécurité.

Il est avantageux de réaliser les stabilisateurs 50 de telle sorte qu'ils puissent être utilisés pour faire varier la géométrie des ailes 12 en étant déplacés relativement au fuselage.

Les ailes peuvent changer de degré d'ouverture à l'aide du vent relatif, qui tend à les ouvrir. Pour les déplacer vers l'avant et fermer l'angle qu'elles font avec le fuselage, les stabilisateurs peuvent être utilisés.

De préférence, les stabilisateurs 50 sont déplacés à l'aide d'un aérofrein 100 dont le déplacement relativement au fuselage fournit une force qui aide la fermeture des stabilisateurs.

Le passage des stabilisateurs 50 de leur configuration déployée visible sur la figure 6a à leur configuration rétractée de la figure 6b peut ainsi s'effectuer à l'aide d'un mécanisme comportant l'aérofrein 100, lequel exploite la force du vent relatif pour ramener les stabilisateurs 50 dans leur logement. Cet aérofrein 100 peut se déplacer sur des rails 101 sous l'effet du vent relatif et l'on peut utiliser tout système d'entraînement adapté pour utiliser ce mouvement de l'aérofrein. Dans l'exemple des figures 6 A et 6B l'aérofrein est solidaire de tiges crantées 102 qui se déplacent avec lui et engrènent avec des roues à cliquet 103 pour former un mécanisme à crémaillère. Ces roues à cliquet ont un mouvement de rotation qui est transmis aux stabilisateurs pour les rétracter. D'autres mécanismes de transformation d'un déplacement linéaire de l'aérofrein en un mouvement de rotation des stabilisateurs peuvent être utilisés.

On a représenté isolément à la figure 7 l'une des roues à cliquet 103. La roue comporte une partie périphérique crantée 104, qui engrène avec les tiges 102 et un moyeu 105 qui porte des cliquets 106 et qui est solidaire d'un axe disposé de telle sorte que le mouvement de rotation du moyeu s'accompagne d'un mouvement de rentrée des stabilisateurs.

Lorsque l'aérofrein 100 est déployé, il tend à reculer le long des rails 101 et les tiges crantées 102 entraînent en rotation les roues à cliquet 103, ce qui provoque la rentrée des stabilisateurs 50.

L'aérofrein est poussé hors de son logement par un actionneur linéaire.

L'aérofrein est déplié en pivotant sur lui-même, pour former un angle d'environ 90° par rapport à l'axe longitudinal du drone.

D'autres mécanismes peuvent être utilisés pour exploiter le mouvement de l'aérofrein. A titre d'exemple, on a représenté sur les figures 6C à6E une variante d'aérofrein 100.

Celui-ci comporte un volet pivotant 110 porté par un chariot 115 qui peut coulisser sur des rails 116. Le volet 110 peut prendre une position rabattue visible sur la figure 6C où il peut s'insérer dans un logement 111 correspondant du fuselage. Le volet comporte une glissière 1 12 dans laquelle coulisse un élément 113 relié de façon articulée à un cadre 114. Ce dernier est articulé à sa base sur le chariot 115. Une pince 117 peut s'encliqueter dans la glissière 112 lorsque le volet 1 10 est rabattu. La rentrée du volet dans le logement 111 ferme la pince 117 et libère le volet 110. Le volet 110 est articulé sur un élément 118 qui peut coulisser sur le chariot 115 et qui porte la pince 117.

Les mouvements combinés de l'élément 113 dans la glissière, sous l'action d'un câble non représenté, relié à cet élément et commandé par un actuateur 119, et de l'élément 118 le long du chariot 115, assurent la fermeture du volet avant sa rentrée dans le logement 111.

La figure 6D représente le volet 110 avant qu'il ne soir rabattu pour être ramené dans le logement. On voit que l'élément 118 est amené en fin de course sur le chariot 115 par l'actuateur 119. Il remonte alors le long de la glissière 112 ce qui foce le volet à se coucher, jusqu'à ce que la pince 117 s'encliquète sur la glissière.

Le drone 1 constitue un vecteur aérien robotisé qui dispose pour effectuer son vol d'une plateforme de navigation illustrée à la figure 9, comportant un processeur CPU communiquant par un bus avec une commande de la propulsion, un système de télémétrie, un émetteur, un récepteur, différents capteurs tels qu'un magnétomètre, une centrale inertie lie IMU, un altimètre, et un système de positionnement par satellites tel qu'un GPS.

La plateforme de navigation est de préférence configurée pour assurer un fonctionnement autonome du drone si cela est voulu ou nécessaire.

Les charges 37 embaquées sur le drone 1 sont prévues pour être larguées en vol.

De préférence, chaque charge 37 est identifiée par le drone 1 et celui-ci peut commander le largage des charges dans l'ordre souhaité, en faisant pivoter le barillet 36 d'un quart de tour dans le sens voulu et autant de fois que nécessaire.

Pour larguer une charge sélectionnée parmi celles présentes à bord, le barillet

36 est pivoté si nécessaire de façon à amener la charge à larguer en regard de l'ouverture de la soute.

Conformément à un aspect avantageux de l'invention, chaque charge 37 est reliée pendant sa chute au drone par une fibre optique 70, comme illustré sur la figure 10.

Cette dernière peut être enroulée sur une bobine qui est déroulée pour accompagner la chute de la charge 37, à une vitesse suffisante pour éviter toute tension sur la fibre susceptible de l'endommager. La fibre optique a par exemple une longueur comprise entre 2000 et 5000 m. Son diamètre est par exemple compris entre 100 et 300 microns.

La charge 37 est équipée à l'arrière de gouvernes 39 qui permettent de l'orienter lors de sa chute afin de la guider vers un objectif prédéfini.

La charge 37 comporte des actuateurs pour agir sur ces gouvernes 39 ainsi que de capteurs inertiels tels que des accéléromètres, qui renseignent sur sa dérive depuis son largage.

La charge 37 comporte un circuit électronique qui reçoit les signaux des accéléromètres et transmet des données correspondantes au drone 1.

Ce dernier est en mesure de calculer à partir de ces données reçues de la charge et de données de navigation propres, la manière dont la charge doit être guidée vers l'objectif

Le fait que les calculs de guidage de la charge soient au moins partiellement effectués à bord du drone permet de simplifier grandement l'électronique embarquée dans la charge, et d'en réduire le coût. La séquence de fonctionnement du drone est la suivante.

Le drone est tout d'abord éjecté du tube de lancement 20, par tout moyen, comme illustré sur la figure 4B.

Ensuite, comme illustré sur la figure 4C, les ailes 12 sont déployées, par exemple pour prendre la configuration de vol en flèche inversée de la figure 2 jusqu'à l'arrivée à proximité du site à surveiller ou sur lequel une ou plusieurs charges doivent être larguées.

La puissance de calcul de la plateforme de navigation présente sur le drone permet de limiter celle nécessaire à bord de la charge.

Pour le largage d'une charge, le barillet 36 est pivoté si nécessaire pour amener la charge en regard de la trappe de la soute puis celle-ci est ouverte.

Les stabilisateurs 50 peuvent être déployés pour améliorer la stabilité du drone et pouvoir contrôler celui-ci plus facilement après le largage de la charge 37, compte-tenu de l'incidence de ce largage sur le centre de gravité du drone.

Lorsque la charge 37 est larguée, la plateforme de navigation du drone transmet aux actuateurs des gouvernes de la charge les corrections nécessaires à sa navigation. Dans le même temps, la plateforme reçoit par la fibre optique 70 un rafraîchissement de la position de la charge, obtenue grâce aux accéléromètres présents à bord de la charge qui renvoient les accélérations de la charge dans les trois dimensions. Avec ce rafraîchissement en temps réel de la position de la charge utile, la plateforme de navigation du drone procède au calcul en temps réel de l'écart avec l'objectif visé et renvoie les corrections aux actuateurs de la charge en conséquence.

On a représenté à la figure 11 une variante de réalisation d'un drone selon l'invention.

Dans une telle variante, les ailes sont portées par une structure rotative 200 qui permet leur rotation relativement à l'axe longitudinal du fuselage en configuration de récupération (voilure tournante).

Cette structure rotative 200 peut prendre une configuration verrouillée où elle ne peut pas tourner relativement au fuselage, ce qui correspond à la configuration de vol normal (voilure fixe).

Les ailes sont de préférence portées par une structure élévatrice 210 qui leur permet de prendre une configuration dite « haute », illustrée à la figure 11 , de vol normal, et une configuration dite « basse », où leur emplanture est rapprochée de l'axe longitudinal du fuselage. Cette configuration basse est préférée lorsque la structure 200 tourne relativement au fuselage, en configuration de récupération (voilure tournante), car elle abaisse le centre de gravité des ailes.

Dans l'exemple considéré, les emplantures des ailes sont portées, comme illustré à la figure 12, par des colonnes télescopiques rotatives 215, le long desquelles s'étendent des colonnes plus petites 216, de blocage anti-retour des emplantures. Les colonnes 216 portent des cliquets anti-retour 218 qui engrènent sur des dents 219 au niveau des emplantures.

Ainsi, les ailes peuvent se déployer sous l'action de rotation des colonnes 215, étant mises en rotation par le vent relatif, et sont empêchées de se rétracter sous l'effet des cliquets 218. On a également représenté sur cette figure 12 des armatures 220 de maintien des emplantures.

Les colonnes 215 peuvent être renforcées comme illustré par des renforts 229, visibles sur la figure 13B notamment, contre lesquels elles s'appuient. Ces renforts épousent les forment télescopiques des colonnes.

Pour actionner la rotation des ailes on peut prévoir comme illustré aux figures 13A à 13C, un moteur 259, par exemple du type pas à pas, et un actionneur 269 qui permet de coupler sélectivement ce moteur à l'une et/ou l'autre des ailes, grâce à un mécanisme de couplage 252 représenté isolément à la figure 14.

Ce mécanisme comporte une fourchette 254 qui est déplacée par P actionneur linéaire pour amener un pignon 256 mobile axialement sur son axe en prise sélectivement avec un pignon de renvoi gauche 257a ou droit 257b, lequel transmet par l'intermédiaire d'engrenages de renvoi 267 sa rotation à un axe 268 de l'aile correspondante. Lorsque le pignon 256 est placé au milieu, les deux ailes sont entraînées.

La fourchette 254 peut se déplacer le long d'un guide 258, sous l'effet de l'actionneur 269. On voit également sur la figure 14 le cylindre denté qui est entraîné par le moteur pas à pas 240 et qui transmet sa rotation au pignon 256. La rotation des pignons 257a ou 257b est transmise aux engrenages 267 correspondants.

Sur la figure 15, on a illustré la possibilité pour les emplantures des ailes d'être verrouillées en position basse par engagement d'un élément de verrouillage 260 dans un trou correspondant de l'emplanture. On va décrire en référence aux figures 16 et 17A à 17H un exemple de réalisation de la transmission entre le moteur principal et la structure rotative qui porte les ailes et de système de verrouillage de la structure rotative relativement au fuselage.

Cette transmission est réalisée pour prendre au moins deux configurations, à savoir une première configuration d'un système de verrouillage où le moteur principal peut entraîner l'hélice de propulsion alors que la structure rotative est fixe relativement au fuselage, et une deuxième configuration du système de verrouillage où le moteur principal peut entraîner en rotation la structure portant les ailes par rapport au fuselage.

La première configuration sert pendant le vol normal et la deuxième pendant la récupération du drone ou durant des phases d'observation en vol stationnaire.

La transmission est réalisée, comme illustré sur la figure 16, avec plusieurs zones d'accouplement, à savoir une première zone d'accouplement A/A' entre un segment rotatif portant les ailes et le fuselage, du côté du moteur principal, une deuxième zone C/C entre le segment rotatif et l'arbre de transmission principal 500 et une troisième zone d'accouplement D/D' entre l'arbre de transmission principal 500 et l'hélice.

L'arbre de transmission principal est normalement entraîné en rotation par le moteur principal encore appelé moteur de propulsion.

On a indiqué par B/B' sur la figure 16 la possibilité de réaliser au sein de la structure rotative de support des ailes un verrouillage/déverrouillage en position basse des colonnes 215 de support des emplantures des ailes décrites précédemment.

La structure rotative portant les ailes comporte un segment rotatif 510 qui est guidé à ses extrémités axiales par des roulements à billes de façon à pouvoir tourner sur lui-même autour de l'axe longitudinal du fuselage.

Le segment 510 est réalisé avec un crabot dont les dents 512 peuvent venir en prise avec celles 515 d'un crabot formé sur une couronne 520 présente à l'extrémité d'une structure télescopique 525.

Cette structure télescopique 525 peut passer, par exemple sous l'action d'un actionneur linéaire non représenté, d'une configuration déployée, illustrée à la figure 17B, où les dents 512 et 515 ne sont pas en engagement mutuel, à une configuration rétractée illustré à la figure 17C, où les crabots sont accouplés. Dans la configuration rétractée de la figure 17C, le segment rotatif 510 est bloqué en rotation relativement au fuselage ; cela correspond à la configuration de vol normale. Les emplantures des ailes, lorsque le drone est réalisé de façon à leur permettre de prendre des configurations haute et basse, comme décrit précédemment, sont en configuration haute. L'hélice est entraînée en rotation par le moteur principal.

Dans la configuration de récupération, illustrée à la figure 17B, le segment rotatif est libre par rapport au fuselage, et peut être entraîné en rotation par le moteur principal, grâce à la transmission prévue dans la zone C/C'illustrée à la figure 16, à l'arrière du segment rotatif, du côté de l'hélice. L'hélice n'est plus entraînée, le déplacement de l'arbre ayant interrompu la transmission entre l'arbre et l'hélice dans la zone D/D'de la figure 16.

De préférence, le système de verrouillage est réalisé de façon à pouvoir prendre une configuration intermédiaire dans laquelle le segment rotatif 510 portant les ailes est libre de tourner par rapport au fuselage sans pour autant être entraîné en rotation par le moteur principal

Un moteur auxiliaire 530 est prévu pour entraîner en rotation le segment rotatif 510 dans cette configuration intermédiaire ; cette dernière vise à permettre de manœuvrer le drone en inclinant les ailes relativement au fuselage en cas de défaillance des gouvernes principales. Cela peut également permettre d'amener les ailes vers le bas en retournant le drone, et forcer les colonnes 215 à se rétracter.

Il peut ainsi être avantageux d'amener le système de verrouillage dans cette configuration intermédiaire et d'attendre avant de passer dans la configuration de récupération, d'entraînement de la structure rotative par le moteur principal, que les colonnes 215 se soient rétractées.

Le moteur auxiliaire 530 est couplé à une pièce d'entraînement 535 par un système d'engrenages 536 de façon à pouvoir l'entraîner en rotation autour de l'axe longitudinal de l'arbre principal de transmission et relativement à celui-ci.

La pièce 535 comporte des broches d'entraînement 538 qui peuvent s'engager dans des logements correspondants 539 d'un planétaire intérieur 540 dans la configuration intermédiaire précitée.

Un porte-satellites 545 comportant trois satellites 546 peut transmettre la rotation du planétaire 540 à la couronne 520, laquelle présente une denture intérieure 548 correspondante. Les satellites 546 sont mobiles axialement chacun sur un axe correspondant 549 du porte-satellites 545 entre une position verrouillée, représentée sur la figure 17A, où chaque satellite est bloqué en rotation sur son axe, et une position déverrouillée, où chaque satellite 546 peut tourner librement sur l'axe 549 correspondant.

On a représenté isolément sur la figure 17F un satellite 546 et sur la figure 17G l'axe 549. On voit que le satellite peut être réalisé avec des reliefs 570 qui peuvent s'engager sur des reliefs correspondants 572 de façon à y être immobilisé en rotation.

Dans la configuration initiale de vol normal, qui correspond aux figures 17C et 17E, les satellites 546 sont disposés sur les parties lisses des axes 549. Cela permet au planétaire intérieur, qui tourne avec l'arbre de transmission, de tourner sans entraîner le segment rotatif.

Pour passer dans les configurations intermédiaire et d'entraînement des ailes par le moteur principal, l'arbre de transmission est déplacé en éloignement de l'hélice, sous l'effet d'un actionneur non représenté.

La pièce d'entraînement 535 recule, et entraîne avec elle le porte satellites 545 grâce à des éléments de friction sous forme de pattes élastiques réalisées 560 avec les broches 538 et venant serrer les branches du porte-satellites.

Le recul du porte-satellites amène les satellites 546 à se bloquer sur les axes 549Dans la position illustrée à la figure 17A, qui correspond à la configuration intermédiaire où le moteur auxiliaire peut entraîner le segment rotatif portant les ailes, la rotation du planétaire 540 sous l'effet de la rotation du moteur pas à pas est transmise via les satellites 546 à la couronne 520. L'arbre principal n'est pas encore accouplé au segment rotatif dans la zone C/C L'arbre de transmission reste couplé à l'hélice dans la zone D/D'.

Quand l'arbre de transmission recule encore, l'hélice se désaccouple dans la zone D/D'grâce par exemple à une liaison cannelée qui se déboîte.

L'arbre vient en prise dans la zone C/C, pour entraîner en rotation le segment rotatif.

La pièce d'entraînement 535 peut se désengager du porte-satellites 545 grâce à la flexibilité des pattes 580, de sorte que le porte-satellite ne bloque pas le recul de la pièce 535. Les broches 538 de celle-ci peuvent se désengager du planétaire intérieur 540. L'accouplement dans la zone C/C'peut s'effectuer de diverses façons, par exemple par engagement d'une denture tournant avec l'arbre principal dans une denture correspondante tournant avec le segment rotatif, comme illustré à la figure 17H.

L'arbre principal peut être déplacé axialement par tout moyen, tel qu'un actionneur linéaire.

On peut réaliser l'accouplement entre l'hélice et l'arbre principal, dans la zone D/D', de telle sorte que lorsque l'arbre principal entraîne le segment rotatif, l'arbre principal soit découplé de l'hélice. Par ailleurs, il peut s'avérer utile que le tube de lancement 20 empêche tout accès non autorisé au drone.

Selon un aspect de l'invention, le tube 20 est équipé d'un pot thermique 80 représenté schématiquement à la figure 20, qui permet de détruire le drone en cas de détection d'une manipulation non autorisée de celui-ci.

Le tube 20 peut être muni pour ce faire d'une source d'énergie qui alimente un circuit de contrôle pouvant échanger des informations avec l'extérieur, par exemple par une liaison radio. Ainsi, le tube 20 peut être placé dans un état passif permettant son transport et son installation, ou dans un état actif où il détecte tout mouvement et peut déclencher l'allumage du pot thermique 80 contenu à l'intérieur.

Le tube 20 peut être muni d'un sismographe et/ou de tout autre capteur pouvant renseigner sur une circulation d'hommes ou de matériels à proximité. Ces informations peuvent être enregistrées localement et/ou transmise à distance.

Le circuit de contrôle peut être agencé pour mettre à feu le pot thermique s'il détecte une manipulation du tube alors qu'il est dans l'état actif.

Le tube est agencé pour que la combustion du pot thermique détruise le drone sans pour autant générer une explosion par éclatement du tube.

Le circuit de contrôle est de préférence agencé pour permettre d'activer à distance le lancement du drone. Ainsi, il est possible d'enterrer partiellement le drone 1 et de le laisser dans un état de veille pendant une durée relativement longue.

Lorsque le drone doit être lancé, un ordre de lancement est transmis au tube et celui-ci déclenche l'éjection du couvercle et l'opération de lancement.

Celui-ci s'effectue par exemple sous l'impulsion d'un fort dégagement gazeux résultant du mélange de composés réagissant ensemble. Il peut être avantageux que le tube de lancement soit complètement enterré et que son couvercle recèle une poche permettant d'y déposer une couche de revêtement local, par exemple de la terre, de la neige, du sable.

Il peut être avantageux que l'éjection du couvercle soit pneumatique. II s'avère également intéressant que le tube soit muni sur sa surface externe, comme illustré à la figure 19A, d'un filetage facilitant son enfouissement par vissage.

On a représenté sur la figure 19B la possibilité de relier le couvercle au corps du tube par un conduit 410 déconnectable lors de l'éjection du couvercle. Ce conduit permet par exemple d'actionner un verrou libérant le couvercle préalablement à son éjection.

On a illustré aux figures 18A et 18B une variante de drone dans laquelle les ailes peuvent se rabattre l'une sur l'autre en configuration de lancement. Les emplantures des ailes ont deux degrés de liberté, l'un en élévation, dit pitch, l'autre de déploiement, dit de gisement, permettant de passer de la configuration où les deux ailes sont rabattues sur le fuselage à la configuration déployée.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être donnés.

De nombreuses variantes sont possibles sans sortir du cadre de la présente invention.

Par exemple, le nombre de charges utiles embarquées peut varier, voire être nul si le drone n'est destiné qu'à la surveillance.

Le drone peut être lancé autrement que depuis un tube.

La récupération du drone peut s'effectuer différemment.