Die Erfindung betrifft ein dreidimensionales Dummy-Objekt, insbesondere zur Funktionsüberprüfung von Fahrerassistenzsystemen in

Kraftfahrzeugen, mit einem Kopf, einem Skelett, einem Rumpf, beweglichen Armen und beweglichen Beinen. Es ist bekannt, in Kraftfahrzeuge Fahrerassistenzsysteme einzubauen, welche eine Sensorik umfassen, die zur Umfelddetektion des

Kraftfahrzeuges vorgesehen ist. Derartige Fahrerassistenzsysteme sollen kritische Verkehrssituationen erkennen und den Fahrzeuglenker warnen, sodass Unfälle vermieden werden können. Des Weiteren können

Fahrerassistenzsysteme Unfallfolgen vermeiden oder abschwächen, indem bestimmte Komponenten des Fahrzeuges, wie beispielsweise die Bremse, die Lenkung oder die Airbags, situationsangepasst aktiviert werden. Ein System zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems ist beispielsweise aus der DE 10 2007 035 474 B4 bekannt. Das Fahrzeug, welchem das zu prüfende Fahrerassistenzsystem zugeordnet ist, ist auf einer Prüfstrecke bewegbar und erhält und verarbeitet Informationen über die Fahrzeugumgebung. Das System umfasst ferner zumindest ein starres Dummy-Objekt, welches zur Simulation einer realen

Verkehrssituation auf der Prüfstrecke derart verfahrbar ist, dass es sich zumindest zeitweise in dem von dem Fahrerassistenzsystem erfassbaren Umgebungsbereich befindet. Das Dummy-Objekt, welches separat vom Fahrzeug und unabhängig von der Bewegung des Fahrzeuges bewegbar ist, ist an einer Schienenvorrichtung angeordnet, sodass eine mechanisch stabile Anbringung des Dummy-Objekts gewährleistet ist und eine geführte Verschiebung des Dummy-Objekts in reversibler und

reproduzierbarer Weise möglich ist. Aus der US 2005/0155441 AI ist ein System zur Simulation von

Kollisionen eines Dummy-Objektes mit einem Kraftfahrzeug bekannt. Das an einem Schienensystem auf Seilen aufgehängte und in eine Bewegung quer zur Fahrtrichtung des herannahenden Kraftfahrzeuges verfahrbare Dummy-Objekt imitiert einen menschlichen Körper und weist einen Kopf, einen Hals, einen Rumpf sowie Arme und Beine auf. In seinem Inneren befindet sich ein Skelett aus Holz. Die DE 10 2008 025 539 AI offenbart eine Testvorrichtung für ein

Fußgängerschutzsystem in einem Kraftfahrzeug, welches sich längs eines Fahrweges bewegt. Es ist ein Dummy-Objekt vorgesehen, welches einen Fußgänger simuliert und quer zum Fahrweg des Kraftfahrzeuges verfahrbar ist. Das Dummy-Objekt ist im Wesentlichen zweidimensional ausgebildet und weist einen Rumpf, zwei Beine und zumindest einen Arm auf. Zumindest eines der beiden Beine und/oder zumindest einer der Arme ist bzw. sind relativ zum Rumpf durch eine Aktuatorik über Seile und/oder Gestänge bewegbar. Dabei sind die Beine und zumindest der eine vorgesehene Arm nach der Art eines Hampelmanns am Rumpf beweglich gelagert, sodass die Arme sowie die Beine nach vorne und hinten in Schwenkbewegung versetzt werden können. Der Rumpf, die Arme und die Beine sind aus Kunststoffplatten, welche eine Stärke von etwa 3 mm aufweisen, hergestellt und an der dem Fahrzeug

zugewandten Seite mit Schaumstoff beschichtet.

Das Bewegungsverhalten von Fußgängern im Straßenverkehr ist jedoch wesentlich komplexer. Es sind grundsätzlich drei Bewegungsgrundformen beobachtbar, nämlich Gehen, Laufen und Rennen. Gehen ist jene

Fortbewegungsart, die im Straßenverkehr am häufigsten anzutreffen ist. Ein Fuß berührt dabei immer den Boden, der andere Fuß setzt vor dem Körper auf, die Gliedmaßen sind annähernd gestreckt und der Oberkörper bleibt im Wesentlichen gerade. Beim Laufen sind kurzzeitig beide Füße ohne Bodenkontakt und die Schrittweite ist größer als beim Gehen. Der eine Fuß setzt meist direkt unter dem Körper auf, der Oberkörper bleibt weitgehend gerade oder ist in leichter Vorlage. Die Geschwindigkeit kann über einen längeren Zeitraum konstant sein. Sehr häufig sind im

Straßenverkehr laufende Kinder anzutreffen, welche anfangs durch ein Objekt, beispielsweise ein parkendes Fahrzeug verdeckt sind . Bei der dritten Fortbewegungsart, dem Rennen, kann die Geschwindigkeit nur über einen relativ kurzen Zeitraum aufrechterhalten werden. Die Füße verlieren den Bodenkontakt und setzen unter dem Körper mit dem

Fußballen auf, die Schrittweite ist sehr groß, der Oberkörper verlagert sich deutlich nach vorne. Bei aktiven Fahrerassistenzsystemen, welche die Fahrzeuginsassen entweder vor gefährlichen Situationen warnen oder selbstständig in das Fahrgeschehen eingreifen, ist es erforderlich, ihre Funktionssicherheit mit geeigneten Methoden unter Verwendung von Dummy-Objekten zu prüfen. Es sind Prüfmethoden und Dummy-Objekte erforderlich, die möglichst realitätsnah die entsprechenden Verkehrssituationen, die auftreten können, wiedergeben. Bei der Fußgängererkennung wird der Detektionsvorgang üblicherweise in zwei Schritten durchgeführt. Bei der Initialdetektion ist es wichtig, dass möglichst alle Fußgänger im

relevanten Umgebungsbereich erfasst werden. Dabei wird in Kauf genommen, dass Objekte auch fehlerhaft als mögliche Fußgänger detektiert werden. Beim zweiten Schritt, der Klassifikation, werden die detektierten Objekte als Fußgänger oder als Nicht-Fußgänger klassifiziert. Zur Klassifikation werden zeitabhängige Merkmale der detektierten Objekte, wie zum Beispiel Beinbewegungen, zur Zuordnung verwendet. Werden nun zweidimensionale Testobjekte, wie sie beispielsweise aus der DE 10 2008 025 539 AI bekannt sind, als Dummy-Objekte verwendet, kann sich bei der Nachstellung einer einfachen Fußgängerüberquerung ihr Ansichtswinkel in Folge der Herannäherung des Fahrzeuges um bis zu 60° ändern. Dabei würde ein zweidimensionales Objekt von einer nur die Silhouette beschreibenden Kontur in eine Linienkontur übergehen. Dies würde bei der Entwicklung und Überprüfung von

Fahrerassistenzsystemen zu falschen Daten führen.

Es ist daher wesentlich, Dummy-Objekte dreidimensional und möglichst menschenähnlich auszuführen und möglichst realitätsnah zu bewegen. Hier setzt nun die Erfindung ein, deren Aufgabe darin besteht, ein

Dummy-Objekt, welches insbesondere als Fußgänger oder Radfahrer zur Funktionsüberprüfung von Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen einsetzbar ist, zur Verfügung zu stellen, mit welchem eine möglichst realitätsnahe Bewegungscharakteristik vor allem in den Bewegungsarten Gehen, Laufen und Rennen nachstellbar ist, welches als

dreidimensionales Objekt aus allen Ansichtswinkeln eine möglichst realitätsnahe optische Darstellung und Radarreflexion ermöglicht und sowohl das äußere Bewegungsverhalten als auch die innere

Bewegungscharakteristik zumindest der Beinbewegungen wiedergeben kann.

Gelöst wird die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß dadurch, dass das Skelett ein Hohlräume aufweisendes Rumpfskelett aufweist, mit welchem die Arme und Beine gelenkig verbunden sind, wobei die Beine jeweils einen Oberschenkel und einen mit diesem gelenkig verbundenen

Unterschenkel aufweisen, wobei im Rumpfskelett eine Antriebseinheit und eine Empfänger/Steuereinheit eingebaut sind, welche als Eingangsgröße mit der Relativgeschwindigkeit des bewegten Dummy-Objekts

korrelierende Signale erhält, sodass die Bewegungsmuster der Ober- und Unterschenkel in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit des

Dummy-Objekts mittels eines eingebauten Bewegungsmechanismus veränderbar sind. Ein erfindungsgemäßes Dummy-Objekt ist daher derart ausgeführt, dass eine sehr realitätsnahe innere Bewegungscharakteristik zumindest der Beinbewegungen passend zu bestimmten Bewegungsmustern,

beispielsweise jenen des Gehens, Laufens und Rennens, möglich ist. Der Skelettaufbau des Dummy-Objekts mit einem Rumpfskelett ermöglicht eine hochfeste, stoßunempfindliche und sehr leichte Ausführung und den Einbau der Antriebseinheit und der Steuereinheit und, falls erforderlich, des Empfängers.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das

Rumpfskelett eine den Kopf tragende zentrale Säule, zwei Schulterteile und zwei Beckenteile auf und ist einteilig ausgeführt. Dies ermöglicht eine stabile und gleichzeitig leichte Ausführung des Rumpfskeletts.

Für eine möglichst realitätsgetreue Nachstellung der je nach Gangart - Gehen, Laufen und Rennen - unterschiedlichen Bewegungsmuster ist vorgesehen, dass die Bewegungsmuster der Beine Änderungen der Beingrenzwinkel zwischen dem Oberschenkel und der zentralen Säule des Rumpfskeletts und der Kniegrenzwinkel zwischen dem Ober- und dem Unterschenkel umfassen.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Dummy- Objekts weisen die Arme jeweils einen Oberarm und einen mit diesem gelenkig verbundenen Unterarm auf, wobei Oberarm und Unterarm nach Bewegungsmustern bewegbar sind, welche in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit des Dummy-Objekts mittels eines eingebauten Bewegungsmechanismus veränderbar sind . Bei einem derart

ausgeführten Dummy-Objekt können daher auch die Armbewegungen weitgehend realitätsgetreu nachgestellt werden, insbesondere dann, wenn die Bewegungsmuster der Arme Änderungen der Armwinkel zwischen dem Oberarm und der zentralen Säule des Rumpfskeletts und der Ellbogenwinkel zwischen dem Oberarm und dem Unterarm umfassen.

Für eine optimale Nachstellung der Arm- und Beinbewegungen ist es vorteilhaft, wenn das Dummy-Objekt weitere Skelettteile, insbesondere in jedem Oberarm je ein Oberarmgelenk und in jedem Oberschenkel je ein Oberschenkelelement, aufweist.

In den hohl ausgeführten Bestandteilen des Rumpfskeletts lässt sich neben der Antriebseinheit und der Steuereinheit bzw. der

Empfängereinheit auch ein Akkupack mit wiederaufladbaren

Akkumulatoren positionieren bzw. einbauen.

Die von außen sichtbaren Körperteile des Dummy-Objekts sollen möglichst realitätsnahe Nachbildungen der entsprechenden menschlichen Körperteile darstellen. Dies ist insbesondere dadurch möglich, wenn gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Dummy-Objekts der Kopf, die Arme und/oder die Beine und/oder zumindest ein Teil des Rumpfes Formteile aus EPP oder EPE sind. Dabei lassen sich die Arme und/oder die Beine und/oder zumindest ein Teil des Rumpfes auch als aufblasbare Kunststoffhohlkörper ausführen. Die Skelettteile sollen aus einem radar-sichtbaren, stabilen und trotzdem leichten Material bestehen. Es ist daher besonders vorteilhaft, wenn die Skelettteile aus CFK gefertigt sind. Erfindungsgemäß ausgeführte Dummy-Objekte können an

unterschiedliche Bewegungssysteme angekoppelt werden. Das

Bewegungssystem ist ein Teil des Gesamtsystems und ermöglicht eine kontrollierte und reprodierbare Bewegung des Dummy-Objekts.

Bekannt sind insbesondere Bewegungssysteme, bei welchen das Dummy- Objekt von oben über ein Schienensystem oder dergleichen bewegt wird. Von Vorteil ist es, wenn entsprechende Anbindungs- oder

Kopplungselemente bereits am Dummy-Objekt selbst vorgesehen sind . So kann beispielsweise die zentrale Säule mit einer den Kopf

überragenden Stange fest verbunden sein, welche ein

Anbindungselement zu einem Bewegungssystem, insbesondere einem solchen, welches ein Schienensystem aufweist, bildet. Mit dieser

Anbindung kann das Dummy-Objekt sehr schnell aus dem

Kollisionbereich gezogen werden.

Des Weiteren können Seile, insbesondere aus Aramid-Fasern, PP-Fasern oder PE-Fasern vorgesehen sein, welche mit der zentralen Säule des Skeletts oder der Stange verbunden sind und weitere

Anbindungselemente zum Bewegungssystem bilden.

Der Bewegungsmechanismus im Dummy-Objekt besteht aus einer Vielzahl von Einzelkomponenten, die gemäß den gewünschten

Bewegungsabläufen entsprechend bewegt bzw. angesteuert werden. Besonders variabel ist ein Bewegungsmechanismus, dessen Einzelne, die Körperteile bewegenden Komponenten Servoantriebe sind, welche in den Gelenken angeordnet sind .

Möglich sind auch Ausführungsvarianten, bei denen eine Koppelung der Bewegung der Unterarme mit den Oberarmen oder der Unterschenkel mit den Oberschenkeln über mechanisch arbeitende Wirkverbindungen bzw. Mechanismen erfolgt.

Bei einer bevorzugten Ausführungsvariante eines solchen

Koppelungsmechanismus für eine Zwangskoppelung zur Bewegung der Unterschenkel oder der Unterarme ist jeweils ein mit dem Rumpfskelett fest verbundener Kulissenteil vorgesehen, welcher einen mit dem

Ellbogengelenk bzw. dem Kniegelenk fest verbundenen Gelenkarm, ein starres Verbindungselement zwischen Gelenkarm und Kulissenteil und ein elastisches Verbindungselement zwischen dem Gelenkarm und dem Rumpfskelett bzw. einem mit diesem fest verbundenen Skelettteil aufweist.

Das starre Verbindungselement weist ein mit dem Kulissenteil

verbundenes Gleitelement auf, welches an zwei unterschiedlich

geformten Kulissenbahnen des Kulissenteils abfahren kann. Durch eine entsprechende Auslegung des Verlaufs der Kulissenbahnen lässt sich derart bei einer Bewegung der Oberschenkel bzw. der Oberarme die entsprechende Bewegung der Unterschenkel bzw. der Unterarme realitätsgetreu mitführen bzw. anpassen.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der im Dummy- Objekt eingebaute Bewegungsmechanismus eine Antriebseinheit mit einem Motor mit asynchronem Antrieb auf, welcher zwei Wellen antreibt, die über Winkelgetriebe die Schultergelenke und die Hüftgelenke in Drehbewegung versetzen.

Das Dummy-Objekt gemäß der Erfindung lässt sich auch mit anderen Bewegungssystemen verfahren bzw. bewegen. Bei einem

Bewegungssystem, welches im Wesentlichen analog einer Seilbahn ein Tragseil und ein Zugseil verwendet, kann der Rumpf des Dummy-Objekts derart ausgeführt sein, dass er in einem der Seile, insbesondere dem Tragseil des en Bewegungssystems, gleitend bzw. rollend aufhängbar ist. Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nun anhand der schematischen Zeichnung, die Ausführungsbeispiele darstellt, näher beschrieben. Dabei zeigen

Fig. l eine Vorderansicht eines erfindungsgemäß ausgeführten Dummy- Objekts,

Fig. 2 das Dummy-Objekt in Schrägansicht in einer Bewegungsphase, Fig . 3 bis Fig . 6 das Dummy-Objekt beim Stehen, Gehen, Laufen und Rennen,

Fig. 7 das Dummy-Objekt in Seitenansicht in einer Bewegungsphase, Fig. 8, 9 und 10 Diagramme zur Bewegungscharakteristik der Beine des

Dummy-Objekts,

Fig. 11 und Fig . 12a bis 12c Darstellungen des Grundprinzips einer

Ausführungsvariante eines Bewegungsmechanismus,

Fig. 13a bis 13f aufeinanderfolgende Bewegungsphasen der

Beinbewegungen des in Fig . 11 gezeigten Mechanismus,

Fig. 14 eine Ansicht des Skeletts des Dummy-Objekts mit einer weiteren

Ausführungsform eines Bewegungsmechanismus für Arme und

Beine,

Fig. 15 eine Ansicht des Grundprinzips einer Ausführungsform eines

Bewegungssystems für das Dummy-Objekt und

Fig. 16, 16a und 17 Ansichten von Grundprinzipien von weiteren

Ausführungsformen von Bewegungssystemen für das

erfindungsgemäße Dummy-Objekt. Die Figuren zeigen beispielhaft ein einen Fußgänger simulierendes

Dummy-Objekt 1. Das Dummy-Objekt 1 weist einen dreidimensionalen Körper auf und simuliert in der dargestellten Ausführungsform einen Erwachsenen durchschnittlicher Körpergröße. Erfindungsgemäß

ausgeführte Dummy-Objekte 1 werden in unterschiedlichen Größen bzw. Dummy-Klassen hergestellt, um beispielsweise Kinder im Alter von 3 und 6 Jahren, Erwachsene und Senioren darzustellen. Das Dummy-Objekt 1 weist ein Skelett 2 aus einem Rumpfskelett 3, zwei Oberarmelementen 4 und zwei Oberschenkelelementen 6 auf. Das Rumpfskelett 3 ist

vorzugsweise einteilig ausgeführt und setzt sich aus einer senkrecht stehenden zentralen Säule 3a, welche im Wesentlichen der menschlichen Wirbelsäule entspricht, zwei unter einem insbesondere im rechten Winkel von dieser abragenden Schulterteilen 3b und zwei ebenfalls unter einem insbesondere rechten Winkel von dieser abragenden Beckenteilen 3c, zusammen, die kürzer ausgeführt sind als die Schulterteile 3b. Die zentrale Säule 3a weist einen die Schulterteile 3b überragenden kurzen Halsabschnitt 3'a auf, welcher einen Kopf 8 trägt. Die Bestandteile des Rumpfskeletts 3, die Oberarmelemente 4 und die Oberschenkelelemente 6 sind insbesondere als Rohre aus einem radar-sichtbaren,

wasserdichten, hochfesten und stoßunempfindlichen Material gefertigt, vorzugsweise aus CFK (Kohlenstofffaser verstärktem Kunststoff). In den Hohlräumen des Rumpfskeletts 3, insbesondere im Inneren der zentralen Säule 3a, sind, wie es Fig. 1 zeigt, eine Antriebseinheit 18 mit zumindest einem Motor, eine Empfänger/Steuereinheit 22 und eine

Spannungsversorgung, insbesondere ein Akkupack 21 mit aufladbaren Akkumulatoren, untergebracht. Von außen zugängliche, verschließbare Öffnungen im Rumpfskelett 3 gestatten den Einbau, den Austausch und die Wartung dieser Komponenten. Die Oberarmelemente 4 und die Oberschenkelelemente 6 sind mit jeweils einem Schultergelenk 5 bzw. einem Hüftgelenk 7 mit je einem

Schulterteil 3b bzw. einem Beckenteil 3c des Rumpfskelettes 3

verbunden.

Der Kopf 8 ist ein aus EPP (expandiertes Polypropylen) oder EPE

(expandiertes Polyethylen) gefräster oder formgeschäumter, dem menschlichen Kopf nachempfundener Teil, welcher mit dem Rumpfskelett 3 fest verbunden ist. An der Kopfoberfläche können elektrisch beheizbare Matten (Widerstandsheizmatten) angebracht sein, um den Kopf 8 via Infrarotkamerasysteme darstellbar zu machen. Die Kopfaußenseite ist überzogen bzw. versiegelt, beispielsweise mit hautfarbenem

Naturkautschuk oder Silikon. An den Oberarmelementen 4 sind über Ellbogengelenke 9 Unterarme 11, an den Oberschenkelelementen 6 über Kniegelenke 10 Unterschenkel 12 angebracht, wobei die Unterarme 11 und die Unterschenkel 12 keine Skelettteile beinhalten. Ein die

Schulterteile 3b und die zentrale Säule 3a großteils bedeckender Rumpf 13 ist ein dem menschlichen Brustkorb nachempfundener Teil, welcher entweder ein aus EPP, EPE oder PU(Polyurethan)-Schaum in

Kreuzrippenbauweise hergestellter, gefräster oder geschnittener Formteil oder ein aus PVC bestehender aufblasbarer Bauteil oder ein

Formschaumteil ist. Der Rumpf 13 schützt das Rumpfskelett 3 vor Beschädigungen bei einem etwaigen unbeabsichtigten Zusammenprall des Dummy-Objekts 1 mit einem Fahrzeug . Die Oberarmelemente 4 sind von Oberarmen 4a, die Oberschenkelelemente 6 von Oberschenkeln 6a umhüllt. Die Oberarme 4a, die Unterarme 11, die Oberschenkel 6a und die Unterschenkel 12 sind den entsprechenden menschlichen Körperteilen nachgebildete, leicht konisch geformte Bauteile, welche entweder aufblasbare, insbesondere aus PVC bestehende Hohlkörper oder aus EPP oder EPE hergestellte, durch Fräsen oder Schneiden in entsprechende Form gebrachte Teile sind . An den freien Endabschnitten der Unterarme 11 können elektrisch beheizbare Matten (Widerstandsheizmatten) angebracht sein, um eine Darstellung der„Handpartien" mittels

Infrarotkamerasystemen zu gestatten. Die Unterschenkel 12 sind mit Fußteilen 14 starr verbunden, welche insbesondere Bestandteile der Unterschenkel 12 sind. Die Gelenke 5, 7, 9 und 10 sind insbesondere wartungsarme, stoßunempfindliche Gleit-Radiallager aus Kunststoff, beispielsweise aus Polyamid (PA) oder aus Polyoxymethylen (POM). Der Kopf 8 kann von einer Stange 15, welche beispielsweise aus laminierten Glasfasern oder Ära mid- verstärktem Kunststoff besteht, durchsetzt sein, die mit dem Rumpfskelett 3 fest verbunden ist. Mit der Stange 15 sind Seile 16, insbesondere aus Aramid-Fasern, PP-Fasern oder PE-Fasern verbunden, welche gemeinsam mit der Stange 15 die Anbindungselemente des Dummy-Objekts 1 an einem Bewegungssystem, wie es weiter unten beschrieben wird, bilden. Nicht dargestellt ist eine Umhüllung des Dummy-Objekts 1 mit textiler, wasserdichter Bekleidung mit vorzugsweise geringem Gewicht. Die Bekleidung kann mehrteilig, insbesondere aus Hose und Oberteil, oder einteilig, analog einem Overall, ausgeführt sein und mit Schuh-Nachbildungen versehen sein.

Die Bewegungen, die das Dummy-Objekt 1 ausführen kann, sind zumindest den Beinbewegungen, vorzugsweise auch den

Armbewegungen, eines Menschen nachgestellte Bewegungen. Die Bein- und Armbewegungen werden in Abhängigkeit von der

Relativgeschwindigkeit V _re i gesteuert, jener Geschwindigkeit, mit der sich das Dummy-Objekt 1 in Dummy-Objekt-Blickrichtung (siehe Fig. 7) relativ zu einem Fixpunkt bewegt. Die Bestimmung bzw. Ermittlung der Relativgeschwindigkeit V _re i erfolgt innerhalb des Gesamtsystems

(Bewegungssystems), in welches das Dummy-Objekt 1 eingebracht wird, beispielsweise mit einem Transpondersystem, einem Ultraschall- oder Infrarotmesssystem, einem Lasertriangulationsmesssystem, einem

Differenz-GPS, einem Lichtschrankensystem, Laufrollen oder

Drehzählmessung und dergleichen. Zu Beginn eines Bewegungsablaufes steht das Dummy-Objekt 1 mit parallel ausgerichteten Beinen, wie es in Fig. 3 gezeigt ist, die Relativgeschwindigkeit beträgt 0 m/s. Sobald die Relativgeschwindigkeit V _re i ansteigt, beginnt die Bewegung des Dummy- Objekts 1 durch Bewegen des rechten oder linken Beines, gegengleich zu den Beinen erfolgt vorzugsweise auch eine Bewegung der Arme. Die für den Bewegungsablauf maßgebliche Eingangsgröße ist vorzugsweise ausschließlich die Relativgeschwindigkeit V _re i, welche je nach Dummy- Klasse (Kind, Erwachsener, Senior) variiert wird. Fig . 4 zeigt das Dummy- Objekt 1 beim Gehen, Fig . 5 beim Laufen und Fig . 6 bei sehr schnellem Lauf bzw. beim Rennen, wobei in den Figuren 3 bis 6 die einzelnen Bestandteile des Dummy-Objekts 1 nicht bezeichnet sind.

Für ein möglichst realitätsgetreues Nachstellen von Bewegungsmustern wird außerdem die Dummy-Klassifizierung berücksichtigt, nämlich ob das jeweilige Dummy-Objekt 1 beispielsweise ein Kind von 3 oder 6 Jahren, einen Erwachsenen oder einen Senior darstellt. Jede Dummy-Objekt - Klasse weist andere Bewegungsabläufe in den Bewegungsmustern auf. Entsprechende Programme steuern gemäß den Bewegungsabläufen die Antriebseinheit und die Komponenten der Bewegungsmechanismen. Fig. 7 zeigt eine Seitenansicht des Dummy-Objekts 1 mit den sich je nach Bewegungsmuster (Gehen, Laufen, Rennen) unterschiedlich großen Winkeln a _g , a' _g , α, a', ß _g , ß' _g , ß und ß'. Die mit„a" bezeichneten Winkel sind Beinwinkel - Winkel zwischen dem Oberschenkelelement 4 und der Senkrechten (der zentralen Säule 3a) - die mit„ß" bezeichneten Winkel sind Kniewinkel - Winkel zwischen dem Oberschenkelelement 4 und einer zentralen Linie durch den Unterschenkel 12. Die Winkel a _g , a' _g , ß _g und ß' _g sind die jeweiligen Grenzwinkel, die am jeweiligen Umkehrpunkt der Beinbewegungen vorliegen. In Fig. 7 befindet sich das Dummy-Objekt 1 beispielhaft in einem Bewegungsstadium mit Grenzwinkeln. Mit

steigender bzw. fallender Relativgeschwindigkeit V _re i ändern sich analog zur Bewegung eines menschlichen Körpers die Beingrenzwinkel a _g , a' _g sowie die von diesen Winkeln abhängigen Kniegrenzwinkel ß _g , ß' _g , die Schrittfrequenz und die Schrittweiten. Analoge Betrachtungen gelten für die Armgrenzwinkel y _g , y' _g sowie die Ellbogengrenzwinkel 5 _g , 5' _g , die in Fig. 7 eingezeichnet sind. Die Winkel y _g , y' _g werden zwischen den

Oberarmelementen 4 und der Senkrechten (der zentralen Säule 3a), die Winkel 5 _g , 5' _g zwischen den Oberarmelementen 4 und einer zentralen Linie durch die Unterarme 11 ermittelt. Die Winkel γ, γ',δ und δ' sind die sich jeweils während der Bewegung ändernden Winkel.

Die Figuren 8 und 9 zeigen Diagramme mit der Bewegungscharakteristik eines Dummy-Objekts 1, welches als„Erwachsener" klassifiziert ist. Fig. 8 zeigt die Beingrenzwinkel a _g und a' _g , Fig. 9 die Kniegrenzwinkel ß _g und ß' _g , jeweils in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit V _re i . Der Bewegungsablauf wird derart gesteuert, dass zwischen dem auftretenden Fuß und dem Boden ein Abstand von maximal 5 cm eingehalten wird und keine Relativbewegung stattfindet.

Das Diagramm in Fig. 10 zeigt beispielhaft die Änderung der Beinwinkel α, a' und der Kniewinkel ß, ß' während einer Schrittfolge aus drei

Schritten eines als„Erwachsenen" klassifizierten Dummy-Objekts 1 beim Gehen. Die Beinwinkel α, a' ändern sich zwischen den beiden

Beingrenzwinkeln a _g und a' _g während eines Schrittes ein Mal. Die

Kniewinkel ß, ß' ändern sich während eines Schrittes zwei Mal, jeweils zwischen einem Kniegrenzwinkel ß _g von ca. 180° zu zwei unterschiedlich großen Kniegrenzwinkeln ß' _g , wobei der erste Kniegrenzwinkel ß' _g bei ca. 160° in der Standphase und der zweite bei ca. 135° in der

Schwungphase des Beins vorliegt. Es gibt eine Vielzahl von Möglichkeiten, einen Bewegungsmechanismus zur Bewegung der Arme und Beine des Dummy-Objekts 1 auszuführen. Bei einer möglichen Ausführungsvariante wird jedes Gelenk 5, 7, 9 und 10 durch einen eigenen Servoantrieb - Servomotoren mit Servoreglern - separat bewegt. Die Beinwinkel„a" und die Kniewinkel„ß" sowie die Armwinkel„y" und ,,δ" sind unabhängig voneinander elektrisch steuerbar. Die eingesetzten Servoantriebe sowie die mit diesen

zusammenarbeitenden Komponenten sollen ein möglichst geringes Gewicht aufweisen. Sind gemäß einer weiteren, nicht dargestellten Ausführungsvariante der Erfindung am Dummy-Objekt 1 separate

Handteile und Fußteile vorhanden, welche ebenfalls mittels Gelenken mit den Armen bzw. Beinen verbunden sind, so können auch diese über gesonderte Servoantriebe und unabhängig von den anderen

Servoantrieben bewegt werden. Diese Ausführungsform ist somit sehr flexibel bezüglich der Wahl bzw. Programmierung der Bewegungsabläufe.

Bei einer weiteren Ausführungsvariante des Bewegungsmechanismus werden die Schultergelenke 5 und die Hüftgelenke 7 mittels separater Servoantriebe bewegt bzw. gesteuert. Die Bewegungen der Unterarme 11 und/oder der Unterschenkel 12 können durch Mechanismen erfolgen, die abhängig vom jeweiligen sich während der Bewegung einstellenden Beinbzw. Armwinkel sind . Dabei kann auch vorgesehen sein, die Kniegelenke 10 oder die Ellbogengelenke 9 durch Servoantriebe zu steuern. Die Figuren 11, 12a bis 12c sowie die Figuren 13a bis 13f zeigen schematisch die Wirkungsweise und die Ausführung eines Mechanismus, welcher die Kniewinkel ß, ß' in Abhängigkeit von den Beinwinkeln α, a' steuert. Zentrale Bestandteile jedes Mechanismus sind zwei Kulissenteile 17, welche an zwei Stützelementen 3d, die beispielsweise mit der zentralen Säule 3a fest verbunden sind, fest und undrehbar angeordnet sind . Der Kulissenteil 17 ist beispielsweise ein Aluminium- oder Kunststofffrästeil und weist zwei Kulissenbahnen 17a, 17b auf, die in den Figuren nur schematisch gezeigt sind . Die Kulissenteile 17 werden am Rumpfskelett 3 austauschbar befestigt, da für jede der vorgesehenen Bewegungsarten (Gehen, Laufen, Rennen) und jede Dummy-Klasse (Kind mit 3 Jahren, Kind mit 6 Jahren, Erwachsener, Senior) ein Kulissenteil 17 mit eigens gestalteten Kulissenbahnen 17a, 17b zu verwenden ist. Am Kniegelenk 10 ist ein Gelenkarm 28 befestigt, welcher beispielsweise ein Aluminiumoder Kunststoffteil ist und sich insbesondere in der Blickrichtung des Dummy-Objekts 1 erstreckt. Das eine Ende des Gelenkarmes 28 ist mit dem einen Ende eines starren, undehnbaren Verbindungselementes 29, welches beispielsweise ein Seil, ein Bowdenzug oder eine Stange aus Metall- oder Kunststoff ist, fest verbunden. Das andere Ende des

Gelenkarmes 28 ist mit einem zweiten, elastisch nachgiebigen

Verbindungselement 30, beispielsweise einem Kunststoff- oder Gummiseil oder einer Feder, verbunden. Das zweite Ende des elastischen

Verbindungselementes 30 ist bei der gezeigten Ausführung am Beckenteil 3c befestigt, das zweite Ende des Verbindungselementes 29 ist mit dem Kulissenteil 17 in Wirkverbindung. Dazu ist am Ende des

Verbindungselementes 29 ein Gleitelement 31, welches ein Metall- oder Kunststoffteil ist, angeordnet, welches auf den Kulissenbahnen 17a und 17b, wie noch beschrieben wird, abfährt. Das Verbindungselement 29 ist ferner derart angeordnet, dass es unabhängig von der Beinbewegung ständig parallel zum Oberschenkelelement 6 ausgerichtet ist.

Ausgangspunkt für eine Bewegung des in Fig . 11 sowie in den Fig . 13a bis 13f lediglich angedeuteten Unterschenkels 12 relativ zum

Oberschenkelelement 6 ist eine Drehung des Hüftgelenkes 7. Die zwei Kulissenbahnen 17a, 17b gestatten ein Ausführen der Bewegung mit den erwähnten unterschiedlich großen Kniegrenzwinkeln ß _g , ß' _g . Das

Gleitelement 31 bewegt sich entlang der Kulissenbahn 17a in

Pfeilrichtung (Fig. 12a bis Fig. 12e), wenn sich der Oberschenkel 6a in Gehrichtung nach vorne bewegt. Die Kulissenbahn 17b wird vom

Gleitelement 31 dann abgefahren, wenn sich der Oberschenkel 6a gegen die Gehrichtung bewegt. Die Kulissenbahnen 17a und 17b werden den jeweiligen Dimensionen und den erwünschten Winkeländerungen entsprechend ausgelegt, wobei die Kulissenbahn 17a insgesamt eine größere Krümmung aufweist als die Kulissenbahn 17b.

In den Figuren 13a bis 13f sind zeitlich aufeinanderfolgende Positionen des„hebenden" Beines während eines Schrittes dargestellt. Durch das über die Kulissenbahnen 17a und 17b zwangsgesteuerte

Verbindungselement 29 werden der Gelenkarm 28 und damit das

Kniegelenk 10 derart bewegt, dass sich der Kniewinkel ß, ß' entsprechend des realen Bewegungsablaufs eines Beines während eines Schrittes ändert. Fig. 13a zeigt die hinterste Position des Beines vor dem Anheben, Fig. 13b und 13c zeigen Positionen während des Hebens, Fig . 13d zeigt eine Position unmittelbar vor dem„Auftreten". Währenddessen fährt das Gleitelement 31 entlang der Kulissenbahn 17a. Fig. 13e entspricht der Beinposition in der vordersten Lage - beim„Auftreten". Das Gleitelement 31 befindet sich an seinem„Wendepunkt". In Fig . 13f bewegt sich das Bein wieder rückwärts, das Gleitelement 31 hat gerade begonnen, der Kulissenbahn 17b entlang zu fahren.

In Fig . 12a bis 12c ist eine Möglichkeit angedeutet, das Gleitelement 31 mittels einer schwenkbar angeordneten und federbelasteten Klappe 34 von der Kulissenbahn 17a auf die Kulissenbahn 17c zu leiten. Eine weitere Variante eines Bewegungsmechanismus zeigt schematisch Fig. 14. In der zentralen Säule 3a des Rumpfskelettes 3 ist eine

Antriebseinheit 18' eingebaut, welche einen Motor mit asynchronem Antrieb für Arm- und Beinbewegungen aufweist, welcher Wellen 19, 20, insbesondere aus Kohlenstofffaser-Verbund-Kunststoff, antreibt, welche über Winkelgetriebe 32, 33 entsprechende Drehbewegungen der Schultergelenke 5 und der Hüftgelenke 7 bewirkt. Zur

Spannungsversorgung der Antriebseinheit 18' ist in der zentralen Säule 3a des Rumpfskeletts 3 ein Akkupack 21 angeordnet. Die

Empfänger/Steuereinheit 22 kann über Funk die Relativgeschwindigkeit V _re i bzw. ein mit dieser korrelierendes Signal empfangen, verarbeitet dieses und stellt die Steuergrößen für die Antriebseinheit 18' zur Verfügung . Die Anbindung des Dummy-Objekts 1 an ein Bewegungssystem kann über die mit dem Skelett 2 fest verbundene Stange 15 und die zusätzlichen Seile 16 aus Aramid-Fasern, PP-Fasern oder PE-Fasern erfolgen . Das Dummy-Objekt 1 kann an ein auf einem Gestell positionierten Schienensystem, an ein am Boden angeordnetes

Fahrpodest oder einen Wagen oder ein seitlich der Fahrtrichtung des Fahrzeuges angeordnetes Schienen- oder Seilzugsystem angebunden werden. Die Anbindung mit Stangen und/oder Seilen und sonstigen Elementen soll optisch möglichst unauffällig, daher mit kleinem

Querschnitt, und aus einem radar-unsichtbaren Material sein. Durch die zusätzlichen Seile 16, die das Dummy-Objekt 1 zum Bewegungssystem verspannen, können Schwingungen des Dummy-Objekts 1 zu den Anbindungsstellen durch äußere Einflüsse, wie beispielsweise Wind, weitgehend vermieden werden . Das Bewegungssystem ist ein Teil des Gesamtsystems und ermöglicht eine kontrollierte und reproduzierbare Bewegung des Dummy-Objekts.

Fig. 15 zeigt schematisch ein Schienensystem, mittels welchem ein Dummy-Objekt 1 von oben bewegt wird. Die Anbindungselemente des Dummy-Objekts 1, die Stange 15 und die Seile 16, sind fest mit einer Laufkatze 23 verbunden, welche beispielsweise über einen Zahnriemen an einen Antriebsmotor gekoppelt ist, sodass eine definierte Bewegung des Dummy-Objekts 1 und eine definierte Antriebsgeschwindigkeit und damit die Relativgeschwindigkeit V _re i eingestellt werden können. Die jeweilige Antriebsgeschwindigkeit wird vom Antriebsmotor per Funk an die Empfänger/Steuereinheit 22 im Dummy-Objekt 1 übertragen .

Bei der in Fig. 16 und 16a schematisch gezeigten Variante eines

Bewegungssystems ist ein Seilsystem mit einem Tragseil 24 und einem Zugseil 25 vorgesehen. Der Rumpf 13 des Dummy-Objekts 1 ist am Tragseil 24 mittels Rollen 24a gleitend und rollend aufgehängt, das Zugseil 25 ist am Rumpf 13 befestigt und über zwei Rollen 26 umgelenkt und geführt. Bei einer der Rollen 26 ist ein Antrieb für das Zugseil 25 vorgesehen. Die Relativgeschwindigkeit V _re i kann über eine Schlepprolle 24b am Tragseil 24 im Rumpf 13 direkt ermittelt werden, oder es kann die Antriebsgeschwindigkeit vom Antriebsmotor per Funk an die

Empfänger/Steuereinheit 22 übertragen werden. Bei einer weiteren, in Fig . 17 gezeigten Ausführungsvariante des

Bewegungssystems ist ein Wagen 27, ein Fahrroboter oder Fahrpodest vorgesehen. Der Wagen 27 kann ferngesteuert sein, oder mit einem Seiloder Zahnriemenantrieb verbunden sein. Über die Antriebsrollen des Wagens 27 kann die Relativgeschwindigkeit V _re i direkt, auch

kabelgebunden, an den Bewegungsmechanismus des Dummy-Objekts 1 für die Bein- und Armbewegungen übertragen werden, wobei kein Empfänger notwendig ist. Alternativ ist es möglich, dass der Wagen 27 über einen eigenen Antrieb verfügt. Um ein Dummy-Objekt 1 gemäß der Erfindung möglichst flexibel bei bereits bestehenden Bewegungssystemen verwenden zu können, ist eine Sendestation für Daten vorgesehen, die an das Dummy-Objekt 1 übertragen werden. So kann beispielsweise die Drehzahl des

Antriebsystems dafür herangezogen werden, entsprechende Daten per Funk oder W-LAN, welche proportional zur Relativgeschwindigkeit V _re i sind, zu übertragen. Des Weiteren kann ein im Rumpf 13 des Dummy- Objekts angeordneter Entfernungsmesser, beispielsweise auf Basis von Ultraschall, Laser, Infrarotlicht oder Radar, dazu verwendet werden, die Entfernung des Dummy-Objekts 1 zu einem entfernteren Gegenstand zu bestimmen. Aus dieser Messung kann die Relativgeschwindigkeit V _re i errechnet werden, welche wiederum die inneren Bewegungen des Dummy-Objekts 1 steuert. Es ist ferner möglich, über ein

Positionserkennungssystem (mittels Transponder oder Differenz-GPS) die Geschwindigkeit per Funk oder W-LAN an das Dummy-Objekt 1 zu übertragen.

Erfindungsgemäß ausgeführte Dummy-Objekte lassen sich auch als Radfahr-Dummies einsetzen. Dazu wird der gemäß der Erfindung entsprechend bewegliche Dummy fest mit einem Fahrradrahmen verbunden. Dabei kann ein am Fahrradrahmen angeordneter

Antriebsmotor über die Pedale die Beine bewegen, die Arme, der Rumpf und der Kopf werden nicht bewegt. BEZUGSZEICHENLISTE:

1 Dummy-Objekt

2 Skelett

3 Rumpfskelett

3a zentrale Säule

3'a Halsabschnitt

3b Schulterteil

3c Beckenteil

3d Stützelement

4 Oberarmelement

4a Oberarm

5 Schultergelenk

6 Oberschenkelelement 6a Oberschenkel

7 Hüftgelenk

8 Kopf

9 Ellbogengelenk

10 Kniegelenk

11 Unterarme

12 Unterschenkel

13 Rumpf

14 Fußteil

15 Stange

16 Seil

17 Kulissenteil

17a Kulissenbahn

17b Kulissenbahn

18 Antriebseinheit 18' Antriebseinheit 19 Welle

20 Welle

21 Akkupack

21' Akkupack

22 Empfänger/Steuereinheit

23 Laufkatze

24 Tragseil

24a Rolle

24b Schlepprolle

25 Zugseil

26 Rolle

27 Wagen

28 Gelenkarm

29 Verbindungselement 30 Verbindungselement

31 Gleitelement

32 Winkelgetriebe

33 Winkelgetriebe

34 Klappe

dg Grenzwinkel

a' _g Grenzwinkel

a Beinwinkel

a' Beinwinkel

ß _g Grenzwinkel

ß' _g Grenzwinkel

ß Kniewinkel

ß' Kniewinkel

γ Armwinkel

γ' Armwinkel

δ Ellbogenwinkel δ' Ellbogenwinkel

Vrei Relativgeschwindigkeit