( 1 ) 发生误称、 漏称的问题。 (2)在人工投入粉状染料时，投料的时间无法精 确地控制，还可能出现误投现象。

(3 )技术档案和资料完全靠人工的经验积累与人� �记录，无法实现技术档案的电 脑信息化管理， 不能完成技术数据的在线调用与核对。

(4) 生产现场会放置大量的药桶， 严重了污染环境， 会对工人造成伤害。

( 5 )不仅耗时耗力， 而且精确度低， 导致产品经常由于色不准或符样达不到要求 而需要返修， 极大地降低了生产率， 造成了资源和能源的重复浪费。 例如， 国外企业 色差在 4级以上时的一次符样率高达 90%以上， 而我国大多数染色厂家的一次符样率 仅为 50%〜70%， 只有少数优秀企业在色差达到 4级以上时的一次符样率可达 80%。 这与我国大部分厂家仍采用落后的人工粉状染 料加料方式有很大的关系。 发明内容 本发明旨在提供一种染料转运装置和染料溶解 设备， 以解决现有技术污染严重、 耗时、 耗力的问题。 为解决上述技术问题， 根据本发明的一个方面， 提供了一种染料转运装置， 包括: 基座； 机械手， 机械手包括夹持部和用于驱动夹持部的驱动部 ； 位置调节单元， 位置 调节单元设置在基座上， 位置调节单元驱动机械手运动； 控制单元， 控制单元控制位 置调节单元将机械手移动到目标位置， 并控制机械手进行抓取和释放动作。 进一步地， 位置调节单元包括纵向调节单元和横向调节单 元， 纵向调节单元与基 座连接， 横向调节单元在纵向调节单元的驱动下沿纵向 运动。 进一步地， 纵向调节单元包括导向柱、 第一驱动单元和滑板， 滑板在第一驱动单 元的驱动下沿导向柱运动。 进一步地， 第一驱动单元包括同步带和用于驱动同步带的 第一电机， 滑板与同步 带固定连接。 进一步地， 横向调节单元包括基板、 梁和第二驱动单元， 梁在第二驱动单元的驱 动下相对基板运动， 机械手与梁的端部连接， 横向调节单元通过基板与纵向调节单元

进一步地， 第二驱动单元包括同步带和用于驱动同步带的 第二电机， 基板与同步 带固定连接。 进一步地， 染料转运装置还包括回转单元， 位置调节单元通过回转单元可枢转地 设置在基座上。 进一步地， 回转单元包括第一齿轮、 驱动电机和可枢转地设置在基座上的第二齿 轮， 第一齿轮与第二齿轮啮合， 位置调节单元安装在第二齿轮上， 驱动电机通过第一 齿轮驱动第二齿轮运动。 进一步地， 夹持部包括臂， 臂的第一端与驱动部连接， 夹持部的个数为两个。 进一步地， 染料转运装置还包括行走单元， 行走单元与基座连接。 根据本发明的另一个方面， 提供了一种染料溶解设备， 包括染料筒、 染料助剂缸 和染缸； 染料溶解设备还包括称重平台和上述的染料转 运装置； 染料转运装置通过染 料转运装置的机械手抓取用于盛放染料的容器 ； 染料转运装置依次移动到染料筒、 称 重平台、 染料助剂缸和染缸处， 以分别依次完成取料、 称重、 溶解、 倾倒的操作。 本发明中的染料转运装置， 不但可以避免由于染料桶乱放而导致的污染问 题， 还 能通过自动实现染料的转运， 既节省了人力又提高了工作效率， 具有结构简单、 操作 方便、 成本低的特点。 附图说明 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明 的进一步理解， 本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 图 1示意性示出了本发明中的染料转运装置的整� �结构示意图； 图 2示意性示出了纵向调节单元的结构示意图； 图 3示意性示出了机械手的结构示意图； 以及 图 4示意性示出了染料溶解设备的整体结构示意� �。 具体实施方式 以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明 ， 但是本发明可以由权利要求限定 和覆盖的多种不同方式实施。 作为本发明的第一方面， 提供了一种染料转运装置。 如图 1和图 2所示， 染料转 运装置包括： 基座 160、 机械手 150、 位置调节单元和控制单元 （未示出）。 其中， 机械手 150包括夹持部和用于驱动夹持部的驱动部 153。 位置调节单元设 置在基座 160上， 位置调节单元驱动机械手 150运动。 控制单元控制位置调节单元将 机械手 150移动到目标位置， 并控制机械手 150进行抓取和释放动作。 控制单元可以 是微处理器或 PLC控制器等。 机械手 150用于实现对盛放染料的容器的取放。 例如， 当需要端起容器时， 首先 控制单元控制位置调节单元在竖直方向上运动 ， 使机械手 150位于合适的高度， 然后 再控制位置调节单元在水平方向上运动， 使机械手 150到达容器处， 最后， 再控制机 械手 150对容器进行抓取。 完成抓取后， 位置调节单元在竖直方向上运动， 使机械手 150 及容器的支撑面， 然后， 再将容器转移到目标位置并释放对容器的抓取 ， 从而实 现了对染料的转运。 当然， 机械手 150对容器的抓取方式可以是多种多样的， 例如夹 持、 托起、 利用真空或电磁吸住等方式。 本发明中的染料转运装置， 不但可以避免由 于染料桶乱放而导致的污染问题， 还能实现染料的自动转运， 既节省了人力又提高了 工作效率， 具有结构简单、 操作方便、 成本低的特点。 优选地， 位置调节单元包括纵向调节单元 110和横向调节单元 120， 纵向调节单 元 110与基座 160连接，横向调节单元 120在纵向调节单元 110的驱动下沿纵向运动。 特别地， 纵向调节单元 110和横向调节单元 120可以是气缸、 油缸、 链式传动机构、 带式传动机构、 丝杠等， 只要能够实现在垂直和水平方向的位置调节即 可。 在纵向调 节单元 110和横向调节单元 120的复合运动下， 可以将机械手 150调节到平面内的目 标位置处。 优选地， 纵向调节单元 110包括导向柱 113、 第一驱动单元 112和滑板 111， 滑板 111在第一驱动单元 112的驱动下沿导向柱 113运动。 作为一种优选的实施方式， 第 一驱动单元 112包括同步带 1121和用于驱动同步带 1121的第一电机 1122， 滑板 111 与同步带 1121固定连接。 进一步地， 导向柱 113的个数为四个， 每两个为一组， 每组 导向柱 113上分别设置有一个同步带 1121和一块滑板 111。 两组导向柱 113分别设置 在横向调节单元 120的两侧，两个第一驱动单元 112共用一个第一电机 1122进行驱动。 横向调节单元 120分别与两个滑板 111连接， 这样， 就可以通过一个第一电机 1122， 使两侧的同步带 1121 同步运动， 从而在竖直方向上进行调节。 控制单元与第一电机 1122电连接， 通过控制第一电机 1122的启停， 就可控制纵向调节单元 110的运动。 优选地， 横向调节单元 120包括基板 123、 梁 121和第二驱动单元， 梁 121在第 二驱动单元的驱动下相对基板 123运动， 机械手 150与梁 121的端部连接。 特别地， 第二驱动单元包括同步带和用于驱动同步带的 第二电机 122， 基板 123与同步带固定 连接。 进一步地， 基板 123与纵向调节单元 110的滑板 111连接。 这样， 当第二电机 122驱动同步带运动时， 由于基板 123是固定的， 梁 121可以在水平方向上进行运动。 在一个优选的实施例中， 染料转运装置还包括回转单元 130， 位置调节单元通过 回转单元 130可枢转地设置在基座 160上。 通过回转单元 130， 可以对机械手 150在 三维空间内实现定位， 从而可以适用于工况更加复杂的场合， 提高了转运的效率。 优 选地， 回转单元 130包括第一齿轮 131、 驱动电机 133和可枢转地设置在基座 160上 的第二齿轮 132， 第一齿轮 131与第二齿轮 132啮合， 位置调节单元安装在第二齿轮 132上， 驱动电机 133通过第一齿轮 131驱动第二齿轮 132运动。 于是， 驱动电机 133 带动第一齿轮 131回转， 然后再由第一齿轮 131驱动第二齿轮 132回转， 从而实现回 转的功能。 当然， 回转单元 130也可以采用其它形式， 例如涡轮涡杆等形式。 请参考图 1和图 3， 夹持部包括臂 152， 臂 152的第一端与驱动部 153连接， 夹持 部的个数为两个， 驱动部 153驱动两个夹持部打开或夹紧。 优选地， 驱动部 153可以 是气缸、 油缸、 丝杠等。 这样， 通过驱动部 153 的伸缩， 可以增大或缩小两个臂 152 之间的间距， 从而实现抓取 （例如夹持） 或释放操作。 优选地， 夹持部还可以包括托 板 154， 此时， 臂 152的第二端与托板 154连接。 由于托板 154是水平方向设置的， 因此可以通过托板 154实现托的动作， 这使得对容器的夹持更加可靠， 例如， 可以利 用托板 154托住容器 （例如盆） 的边沿， 同时， 还可利用臂 152实现对边沿的夹持。 进一步地， 机械手 150还包括安装板 151， 驱动部 153安装在安装板 151上， 同时， 机械手 150通过安装板 151安装在横向调节单元 120 (特别是梁 121 ) 上。 优选地， 请参考图 1， 染料转运装置还包括行走单元 140， 行走单元 140与基座

160连接。 这样， 通过行走单元 140可以使染料转运装置进行整体运动， 以便到达多 个不同的工位。 在图 1所示的实施例中， 行走单元 140包括滚轮 142和电机 141， 可 以通过电机 141驱动滚轮 142运动， 从而实现行走功能。 当然， 行走单元 140也可以 采用其它任何可能的方式， 例如轨道式。 作为本发明的第二方面， 提供了一种染料溶解设备。 请参考图 4， 染料溶解设备 包括染料筒 200、染料助剂缸 400和染缸 500。染料溶解设备还包括称重平台 300和上 述的染料转运装置 100。 染料转运装置 100通过染料转运装置 100的机械手 150抓取 用于盛放染料的容器； 染料转运装置 100依次移动到染料筒 200、称重平台 300、染料 助剂缸 400和染缸 500处， 以分别依次完成取料、 称重、 溶解、 倾倒的操作。 工作时， 染料转运装置 100先将盛放染料的容器夹持在其机械手 150上， 然后， 控制单元根染色处方的要求控制机械手 150移动到相应的染料筒 200处， 以避免取料 错误的问题。 接着， 上料装置（未示出）将染料筒 200内的染料取出并放置到容器内。 然后， 染料转运装置 100将容器移动到称重平台 300上， 由称重平台 300对容器内的 染料进行称重， 从而避免了误称、 漏称的问题。 然后， 染料转运装置 100将称重完毕 的容器移动到染料助剂缸 400处， 控制单元根据称重的结果， 向容器内注入适当的染 料助剂， 从而实现染料的溶解和精确配制。 最后， 控制单元根据预定的投料时间控制 染料转运装置 100将已经溶解好的染料倒入染缸 500内， 从而避免了误投现象。另外， 控制单元还可以将每次的操作过程详细地记录 下来， 形成完整的技术档案和资料， 以 便实现信息化管理， 便于对各种技术数据进行在线调用与核对。 本发明通过染料转运装置及其机械手和控制单 元， 大大提高一次符样率， 能有效 提高生产效率、 减少能源消耗及人工费， 可实现及时化生产和一次准确化生产， 使染 料溶解过程实现了节能、 降耗、 安全、 可靠、 少污染的清洁生产， 还降低了生产成本。 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的 任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。