Die Erfindung betrifft einen elektrischer Antrieb, aufwei ^¬ send einen elektrischen Motor, der ein Motorgehäuse, eine mittels wenigstens zweier Wälzlager drehbar gelagerte An ^¬ triebswelle, einen im Motorgehäuse festgelegten Stator und einen mit der Antriebswelle verbundenen, im Motorgehäuse drehbaren Rotor umfasst, und ein Spannungswellengetriebe, das ein Getriebegehäuse, einen starren Außenring mit einer Innenverzahnung, eine flexible Abtriebsbüchse mit einer Au ^¬ ßenverzahnung, und einen im Getriebegehäuse drehbaren, an der flexiblen Abtriebsbüchse abwälzenden Wellengenerator umfasst, wobei die Außenverzahnung der flexiblen Abtriebsbüchse in Abhängigkeit einer Drehbewegung des Wellengenerators mit der Innenverzahnung des starren Außenring in kämmenden Eingriff ist. Die Erfindung betrifft außerdem einen Industrieroboter mit wenigstens einem solchen elektrischen Antrieb .

Aus der DE 38 Ol 387 AI ist eine Harmonische Drehzahlwand ^¬ lervorrichtung bekannt, mit einem kreisförmigen Zahnring, der eine zylindrische äußere Oberfläche besitzt, auf der ei ^¬ ne Verzahnung ausgebildet ist, einer flexiblen Zahnwelle, die eine zylindrische innere Oberfläche besitzt, auf der ei ^¬ ne Verzahnung ausgebildet ist, wobei die Zahnzahl der Ver ^¬ zahnung der flexiblen Zahnwelle größer ist als die der Verzahnung des kreisförmigen Zahnringes, wobei die flexible Zahnwelle außerhalb des kreisrunden Zahnringes angeordnet ist, so dass die Verzahnung des kreisrunden Zahnringes mit der Verzahnung der flexiblen Zahnwelle kämmen kann und einem Wellengenerator, der eine innere Oberfläche besitzt, die ei ^¬ nen elliptischen Querschnitt festlegt, wobei die Verzahnung der flexiblen Zahnwelle durch die innere Oberfläche des Wel ^¬ lengenerators so in eine Ellipse verformt wird, dass die Verzahnung der flexiblen Zahnwelle teilweise mit der Verzahnung des kreisrunden Zahnringes kämmt, um dadurch die fle ^¬ xible Zahnwelle mit einer vorher festgelegten Reduktionsrate zu drehen, wenn der Wellengenerator gedreht wird.

Aus der DE 10 2010 016 952 AI ist ein Harmonic-Drive- Unterset zungsgetriebe für einen Roboter bekannt, mit einem Gehäuse, aufweisend einen in dem Gehäuse ausgebildeten Rahmen; eine an dem Rahmen fixierte Circular Spline mit einem mit Innenverzahnung vorgesehenen Randbereich; eine in die Circular Spline eingefügte zylinderförmige Flexspline mit einem äußeren Randbereich, welcher mit einer im Eingriff mit der Innenverzahnung stehenden Außenverzahnung vorgesehen ist, wobei die Flexspline mit einer Abtriebswelle verbunden ist; und einen in der Flexspline eingepassten elliptischen Wellengenerator, welcher mit einer Antriebswelle verbunden ist .

Aufgabe der Erfindung ist es, einen gattungsgemäßen elektrischen Antrieb, insbesondere einen Industrieroboter mit einem solchen elektrischen Antrieb zu schaffen, der kompakt und insbesondere auch leicht ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen elektrischen Antrieb, aufweisend:

einen elektrischen Motor, der ein Motorgehäuse, eine mittels wenigstens zweier Wälzlager drehbar gelagerte Antriebswelle, einen im Motorgehäuse festgelegten Stator und einen mit der Antriebswelle verbundenen, im Motorgehäuse drehbaren Rotor umfasst, und

ein Spannungswellengetriebe, das ein Getriebegehäuse, einen starren Außenring (Circular Spline) mit einer Innenverzahnung, eine flexible Abtriebsbüchse (Flexspline) mit einer Außenverzahnung, und einen im Getriebegehäuse drehbaren, an der flexiblen Abtriebsbüchse abwälzenden Wellengenerator um- fasst, wobei die Außenverzahnung der flexiblen Abtriebsbüchse in Abhängigkeit einer Drehbewegung des Wellengenerators mit der Innenverzahnung des starren Außenrings in kämmenden Eingriff ist,

wobei der Rotor auf der Antriebswelle befestigt ist und ein erstes der wenigstens zwei Wälzlager innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordnet und ausgebildet ist, die Antriebs ^¬ welle in dem Getriebegehäuse drehbar zu lagern.

Das Motorgehäuse kann eine erste Gehäusehälfte einer Motor- Getriebe-Einheit sein. Das Getriebegehäuse kann eine zweite Gehäusehälfte der Motor-Getriebe-Einheit bilden. Dabei muss das gesamte Gehäuse der Motor-Getriebe-Einheit nicht notwen ^¬ diger Weise von nur zwei Gehäusehälften, nämlich der Motorgehäusehälfte und der Getriebegehäusehälfte gebildet werden, sondern es können in bestimmten Ausführungen auch weitere Gehäusehälften, d.h. Gehäuseteile vorgesehen sein.

Die Antriebswelle wird durch diejenige Welle in dem elektri ^¬ schen Antrieb gebildet, die durch den Rotor des elektrischen Motors angetrieben wird. Auf dieser Antriebswelle ist der Rotor befestigt. Die Antriebswelle muss dabei nicht notwen ^¬ diger Weise einteilig ausgeführt sein, vielmehr kann die An ^¬ triebswelle zwei- oder mehrteilig ausgebildet sein. Bei ^¬ spielsweise kann die Antriebswelle von einer Motorwelle und einer separaten, mit der Motorwelle verbundenen, insbesondere starr verbundenen Getriebewelle gebildet werden.

Die gattungsgemäß wenigstens zwei Wälzlager bilden Lagerkom ^¬ ponenten einer Wälzlageranordnung, die ausgebildet ist, die Antriebswelle in dem elektrischen Antrieb, d.h. in dem Gehäuse der Motor-Getriebe-Einheit, insbesondere innerhalb der Getriebegehäusehälfte zu lagern. Bei der Wälzlageranordnung kann es sich beispielsweise um eine dem Fachmann als solches bekannte Fest-Los-Lagerung, eine angestellte Lagerung, ins- besondere in X-Anordnung oder O-Anordnung, oder eine fliegende Lagerung handeln. In einer Ausführung kann die Wälzlageranordnung ausschließlich in der Getriebegehäusehälfte ausgebildet sein, wobei ein Abschnitt der Antriebswelle, insbesondere die Motorwelle aus der Getriebegehäusehälfte lagerungsfrei in die Motorgehäusehälfte auskragt. Dabei kann Wälzlageranordnung innerhalb der Getriebegehäusehälfte nach außerhalb des Getriebegehäuses abgedichtet sein. Mit anderen Worten laufen die wenigstens zwei Wälzlager innerhalb der abgedichteten Getriebegehäusehälfte in Öl oder Fett, wobei der Rotor und Stator innerhalb der Motorgehäusehälfte tro ^¬ cken laufen, d.h. aufgrund der Abdichtung kein Öl oder Fett aus der Getriebegehäusehälfte in die Motorgehäusehälfte ge ^¬ langt. Eine Abdichtung kann mit dem Fachmann an sich bekann- ten Dichtungen, wie beispielsweise Radialwellendichtringen erfolgen, welche einen zwischen der Getriebegehäusehälfte und der Antriebswelle vorhandenen Ringspalt abdichten. Eine solche Abdichtung kann auch dadurch erfolgen, dass in dem Ringspalt zwischen der Getriebegehäusehälfte und der An- triebswelle eines der Wälzlager angeordnet ist und zumindest dieses Wälzlager gedichtet ausgeführt ist, d.h. zwischen ei ^¬ nem Innenring des Wälzlagers und eine Außenring des Wälzla ^¬ gers ein dem Wälzlager eigener Radialwellendichtring angeordnet ist.

Indem ein erstes der wenigstens zwei Wälzlager innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordnet und ausgebildet ist, die Antriebswelle in dem Getriebegehäuse drehbar zu lagern, wird der im Stand der Technik stets ungenutzt bleibende freie Hohlraum genutzt, so dass ein kompakter, d.h. in seinem Abmessungen verkleinerter Antrieb geschaffen wird. Aufgrund einer solchen Verkleinerung des Antriebs kann auch Gewicht eingespart werden, wodurch sich ein insgesamt leichterer Antrieb ergibt . Dass ein erstes der wenigstens zwei Wälzlager innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordnet ist, kann bedeuten, dass dieses Wälzlager in einem ansonsten freien Ringspaltraum angeordnet ist, dass von der rohrförmigen inneren Mantelwand der flexiblen Antriebsbüchse und der äußeren Mantelwand der Antriebswelle begrenzt wird. Dabei kann dieses Wälzlager in axialer Richtung insbesondere vollständig zwischen einer sich radial erstreckenden Flanschfläche, insbesondere einer Bodenfläche der flexiblen Abtriebsbüchse und einem flexiblem Umfangsrand der flexiblen Abtriebsbüchse angeordnet sein.

Das erste, innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordne ^¬ te Wälzlager kann einen mit der Antriebswelle drehfest ver ^¬ bundenen Innenring und einen mit der flexiblen Abtriebsbüch- se verbundenen Außenring aufweisen. Durch eine solche Anordnung wird die Antriebswelle bezüglich der flexiblen Abtriebsbüchse drehbar gelagert. Der Innenring kann unmittel ^¬ bar auf einer Mantelfläche der Antriebswelle aufsitzen. Al ^¬ ternativ kann der Innenring auf einem Sitzbauteil aufsitzen, der mit der Antriebswelle verbunden, insbesondere starr ver ^¬ bunden ist. Der Außenring kann unmittelbar mit der flexiblen Abtriebsbüchse verbunden sein. Alternativ kann der Außenring in einem separaten Außenringsitz sitzen, wobei der den Außenring tragende Außenringsitz mit der flexiblen Abtriebs- büchse verbunden, insbesondere starr verbunden ist. Der Au ^¬ ßenringsitz kann in einer abgewandelten Ausführung statt an der flexiblen Abtriebsbüchse an einem separaten Abtriebsglied befestigt sein. Das separate Abtriebsglied kann mit der flexiblen Abtriebsbüchse starr verbunden sein.

In einer alternativen oder ergänzenden Ausführung kann der separate Außenringsitz von einem Topfeinsatz gebildet werden, der innenrandseitig eine Sitzfläche für den Außenring aufweist und bodenseitig mit der flexiblen Abtriebsbüchse, insbesondere einer Bodenfläche der flexiblen Abtriebsbüchse und/oder mit dem Abtriebsglied verbunden ist. Der Topfeinsatz kann in einer solchen Ausführung eine im Querschnitt kreisringförmige Mantelwand aufweisen, die sich in den freien Ringspaltraum erstreckt, der von der rohrförmigen in- neren Mantelwand der flexiblen Antriebsbüchse und der äuße ^¬ ren Mantelwand der Antriebswelle begrenzt wird. Dabei kann sich diese kreisringförmige Mantelwand des Topfeinsatzes in axialer Richtung insbesondere mit seiner innenrandseitigen Sitzfläche vollständig zwischen einer sich radial erstre- ckenden Flanschfläche, insbesondere der Bodenfläche der fle ^¬ xiblen Abtriebsbüchse und einem flexiblem Umfangsrand der flexiblen Abtriebsbüchse erstrecken.

Generell kann die Antriebswelle mittels der wenigstens zwei Wälzlager in einer Fest-Loslageranordnung oder einer angestellten Lagerung drehbar gelagerte sein, insbesondere ausschließlich im Getriebegehäuse drehbar gelagerte sein.

Im Falle einer Fest-Loslageranordnung kann das innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordnete erste Wälzlager das

Loslager bilden. In einer ersten Ausführung kann dazu eine axiale Verschiebbarkeit des Innenrings des Loslagers auf der Antriebswelle vorgesehen sein. Alternativ kann in einer zweiten Ausführung eine axiale Verschiebbarkeit des Außen- rings des Loslagers in dem Topfeinsatz, an der flexiblen Abtriebsbüchse oder an dem separaten Abtriebsglied vorgesehen sein. Eine derartige Verschiebbarkeit kann beispielsweise durch Auswahl einer dem Fachmann an sich bekannten Passung, insbesondere Spiel- oder Übergangspassung von Innenring zu Antriebswelle bzw. Außenring zu Topfeinsatz, flexibler Abtriebsbüchse oder separatem Abtriebsglied konstruktiv ausge ^¬ führt werden.

Im Falle einer angestellten Lagerung kann das erste Wälzla- ger und das zweite Wälzlager jeweils ein Rillenkugellager oder jeweils ein Schrägkugellager sein. Eine solche angestellten Lagerung kann entweder in einer X-Anordnung oder 0- Anordnung konfiguriert sein. Generell und insbesondere in Kombination mit einer der be ^¬ schriebenen Ausführungen für das erste Wälzlager kann ein zweites der wenigstens zwei Wälzlager auf einer dem ersten, innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse angeordneten Wälzla ^¬ ger gegenüberliegenden Seite des Wellengenerators auf der axialen Erstreckung der Antriebswelle angeordnet sein. Anders ausgedrückt kann das zweite Wälzlager an einer solchen axialen Position auf der Längserstreckung der Antriebswelle angeordnet sein, dass der Wellengenerator zwischen dem ersten Wälzlager und dem zweiten Wälzlager angeordnet ist. Da- bei kann der Wellengenerator unmittelbar auf der Antriebswelle aufsitzen, insbesondere kann der Wellengenerator einen Innenring aufweisen, der starr auf der Antriebswelle festgelegt ist. Zumindest das beschriebene erste Wälzlager und zumindest das beschriebene zweite Wälzlager, insbesondere alle zur drehba ^¬ ren Lagerung der Antriebswelle vorgesehenen Wälzlager können innerhalb des Getriebegehäuses angeordnet sein. Insbesondere können diese Wälzlager jeweils einen Außenring aufweisen, wobei all diese Außenringe in dem Getriebegehäuse festgelegt sind. Dadurch kann die Antriebswelle, insbesondere die Ge ^¬ triebewelle ausschließlich in dem Getriebegehäuse vollständig gelagert sein. Ein Abschnitt der Antriebswelle, insbe ^¬ sondere die Motorwelle kann dadurch aus der Getriebegehäuse- hälfte lagerungsfrei in die Motorgehäusehälfte auskragen, so das ohne weitere Wälzlager zu benötigen, der Rotor des Motors bezüglich des Stators ausreichend genau drehbar in der Motorgehäusehälfte gelagert ist. So kann die Motorgehäuse ^¬ hälfte, insbesondere zusammen mit dem Stator und evtl. wei- teren Komponenten, wie beispielsweise einem Sensor, insbe- sondere einem Motorwellen-Winkelstellungs-Mess-Sensor , wie beispielsweise ein Resolver oder Inkrementalgeber , auf einfache Weise an die Getriebegehäusehälfte angeflanscht bzw. auf die Antriebswelle aufgesteckt werden.

Das Getriebegehäuse, insbesondere zusammen mit dem zumindest einem ersten Wälzlager und dem zumindest einen zweiten Wälzlager, insbesondere zusammen mit allen zur drehbaren Lagerung der Antriebswelle vorgesehenen Wälzlager kann mittels mindestens einem Radialwellendichtring öldicht und/oder fettdicht abgedichtet sein. Insbesondere n dieser Ausführung kann die Wälzlageranordnung ausschließlich in der Getriebegehäusehälfte ausgebildet sein, wobei ein Abschnitt der Antriebswelle, insbesondere die Motorwelle aus der Getrie- begehäusehälfte lagerungsfrei in die Motorgehäusehälfte aus ^¬ kragt. Dabei kann Wälzlageranordnung innerhalb der Getrie ^¬ begehäusehälfte nach außerhalb des Getriebegehäuses abge ^¬ dichtet sein. Mit anderen Worten laufen die wenigstens zwei Wälzlager innerhalb der abgedichteten Getriebegehäusehälfte in Öl oder Fett, wobei der Rotor und Stator innerhalb der

Motorgehäusehälfte trocken laufen, d.h. aufgrund der Abdichtung kein Öl oder Fett aus der Getriebegehäusehälfte in die Motorgehäusehälfte gelangt. Eine Abdichtung kann mit dem Fachmann an sich bekannten Dichtungen, wie beispielsweise Radialwellendichtringen erfolgen, welche einen zwischen der Getriebegehäusehälfte und der Antriebswelle vorhandenen Ringspalt abdichten. Eine solche Abdichtung kann auch dadurch erfolgen, dass in dem Ringspalt zwischen der Getriebegehäusehälfte und der Antriebswelle eines der Wälzlager angeordnet ist und zumindest dieses Wälzlager gedichtet aus ^¬ geführt ist, d.h. zwischen einem Innenring des Wälzlagers und eine Außenring des Wälzlagers ein dem Wälzlager eigener Radialwellendichtring angeordnet ist. In der soeben beschriebenen Ausführung kann, wie auch in anderen abgewandelten Ausführungen auf einer dem ersten Wälzlager und/oder dem Wellengenerator gegenüberliegenden Seite des zweiten Wälzlagers ein Wellenabschnitt der Antriebswelle aus dem Getriebegehäuse herausragen. So kann die Motorgehäu ^¬ sehälfte, insbesondere zusammen mit dem Stator und evtl. weiteren Komponenten, wie beispielsweise einem Sensor, insbesondere einem Motorwellen-Winkelstellungs-Mess-Sensor , wie beispielsweise ein Resolver oder Inkrementalgeber , auf ein- fache Weise an die Getriebegehäusehälfte angeflanscht bzw. auf die Antriebswelle aufgesteckt werden.

In diesen und ähnlichen Ausführungen kann der Rotor auf dem aus dem Getriebegehäuse herausragenden Wellenabschnitt der Antriebswelle befestigt sein.

In einer ersten Variante kann die Antriebswelle einteilig ausgebildet sein und einen sich innerhalb des Getriebegehäu ^¬ ses erstreckenden ersten Wellenabschnitt aufweisen, der die wenigstens zwei Wälzlager trägt und einen sich innerhalb des Motorgehäuses erstreckenden zweiten, insbesondere ungelagerten Wellenabschnitt aufweisen, auf dem der Rotor befestigt ist. Der erste Wellenabschnitt kann insoweit die bereits be ^¬ schriebene Getriebewelle bilden. Der zweite Wellenabschnitt kann insoweit die bereits beschriebene Motorwelle bilden. Die zur Getriebewelle und Motorwelle beschriebenen Ausfüh ^¬ rungen können insoweit in gleicher Weise für den ersten Wellenabschnitt und den zweiten Wellenabschnitt gelten, wobei in diesem Zusammenhang die Getriebewelle und die Motorwelle zusammen einteilig ausgebildet sind und damit die Antriebs ^¬ welle bilden.

In einer zweiten Variante kann die Antriebswelle zweiteilig oder mehrteilig ausgebildet sein und eine Getriebewelle um- fassen, welche die wenigstens zwei Wälzlager trägt und eine Motorwelle, insbesondere eine ungelagerte Motorwelle umfas ^¬ sen, auf welcher der Rotor befestigt ist, wobei die Motorwelle an die Getriebewelle angeflanscht und/oder mittels ei ^¬ ner Welle-Nabe-Verbindung angekoppelt ist. Eine derartige zweiteilige Ausbildung der Antriebswelle ist insbesondere dann geeignet, wenn das Spannungswellengetrieb zusammen mit dem Getriebegehäuse und der Getriebewelle eine Baueinheit bildet und der elektrische Motor zusammen mit dem Motorge ^¬ häuse und der Motorwelle eine separate Baueinheit bildet, und die beiden Baueinheiten durch einfaches Aneinanderflan- schen den elektrischen Antrieb bilden. Dies kann die Fertigung der beiden separaten Baueinheiten und auch die Montage des elektrischen Antriebs vereinfachen. In einer speziellen Ausführung kann eine Flanschplatte vorgesehen sein, an der auf der einen Seite der Flanschplatte das Getriebegehäuse angeflanscht ist und an einer gegenüberliegenden Seite der Flanschplatte das Motorgehäuse angeflanscht ist.

Das Motorgehäuse kann insoweit an dem Getriebegehäuse ange ^¬ flanscht sein. In einer ersten Ausführung kann das Motorgehäuse unmittelbar mit dem Getriebegehäuse verbunden, insbe ^¬ sondere verschraubt sein. In einer zweiten Ausführung kann das Motorgehäuse mittelbar mit dem Getriebegehäuse verbun ^¬ den, insbesondere verschraubt sein, insbesondere über die oben näher bezeichnete Flanschplatte, welche das Motorgehäu ^¬ se mit dem Getriebegehäuse verbindet.

Die Erfindung betrifft außerdem einen Industrieroboter aufweisend eine Robotersteuerung, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, sowie aufweisend einen Manipulatorarm mit mehreren Gliedern, die über Gelenke verbunden sind, die gemäß des Roboterprogramms auto ^¬ matisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellbar sind, und aufweisend wenigstens einen von der Robo ^¬ tersteuerung ansteuerbaren elektrischen Antrieb, wie gemäß einer oder mehrere der offenbarten Ausführungen von erfindungsgemäßen elektrischen Antrieben beschrieben, wobei dieser elektrische Antrieb ausgebildet ist oder diese elektri ^¬ schen Antriebe ausgebildet sind, eines oder mehrerer der Ge- lenke des Industrieroboters zu verstellen.

Das wenigstens eine Gelenk des Manipulatorarms des Indust ^¬ rieroboters kann ein erstes Glied der mehreren Gliedern mit einem zweiten der mehreren Glieder drehbar verbinden und die flexible Antriebsbüchse des elektrischen Antriebs kann dabei mit dem ersten, insbesondere abtriebsseitigen Glied starr verbunden sein und der Wellengenerator des elektrischen Antriebs kann dabei mit dem zweiten, insbesondere antriebssei- tigen Glied verbunden sein.

Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/ oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsicht- lieh Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind .

Der Industrieroboter weist den Manipulatorarm und eine programmierbare Steuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrieroboters steuert bzw. regelt, dadurch, dass ein oder mehrere automa ^¬ tisch oder manuell verstellbare Gelenke (Roboterachsen) durch insbesondere elektrische Antriebe bewegt werden, in dem die Steuerung die Antriebe steuert bzw. regelt.

Manipulatorarme können unter Anderem ein Gestell und ein re ^¬ lativ zum Gestell mittels eines Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines ande ^¬ ren Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge kann dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Ge- lenks schwenkbar gelagert sein. Der Armausleger trägt dabei eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können.

Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Ma ^¬ nipulatorarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Manipulatorarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.

Der Antrieb kann insbesondere ein elektrischer Antrieb sein, der einen Rotor mit einer elektrischen Rotorwicklung und einer Antriebswelle aufweist und einen Stator mit einer elektrischen Statorwicklung, die insbesondere in einem Antriebsgehäuse untergebracht sein kann. Der Rotor kann insbe ^¬ sondere dadurch mit einem Eingangsglied des Getriebes ver ^¬ bunden sein, indem die Antriebswelle, insbesondere eine Hohlwelle des Antriebs mit einer hohlen Getriebewelle des Getriebes verbunden, oder sogar einteilig mit diesem als ei ^¬ ne gemeinsame Hohlwelle ausgebildet ist.

Generell kann ein einzelnes Gelenk des Manipulatorarms einen erfindungsgemäßen elektrischen Motor und ein erfindungsgemäßes Spannungswellengetriebe aufweisen oder zwei oder mehre ^¬ re, insbesondere auch alle Gelenke des Manipulatorarms kön ^¬ nen erfindungsgemäße Antriebe, d.h. elektrische Motoren und Spannungswellengetriebe aufweisen. Ein erfindungsgemäßes Ge ^¬ lenk ist repräsentativ für jegliches Gelenk des Manipulatorarms im Folgenden beschrieben.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unabgängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in Kombination betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters mit einem Manipulatorarm, der erfindungsgemäße elektrische Antriebe mit jeweils einem elektrischen Motor und einem Spannungswellengetriebe aufweist,

Fig. 2 eine Schnittansicht im Bereich eines beispielhaften

Gelenks des Industrieroboters gemäß Fig. 1 mit einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen elektrischen Antriebs in einer beispielhaften Einbausituation mit einer einteiligen Antriebswelle, und

Fig. 3 eine Schnittansicht im Bereich eines beispielhaften

Gelenks des Industrieroboters gemäß Fig. 1 mit einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen elektrischen Antriebs in einer beispielhaften Einbausituation mit einer zweiteiligen Antriebswelle.

Die Fig. 1 zeigt einen Industrieroboter 1 in einer beispiel- haften Ausführung als ein so genannter Leichtbauroboter, der einen Manipulatorarm 2 und eine Robotersteuerung 3 aufweist. Der Manipulatorarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mit ^¬ tels Gelenke 4 drehbar miteinander verbundene Glieder 5 bis 12.

Die Robotersteuerung 3 des Industrieroboters 1 ist ausgebil ^¬ det bzw. eingerichtet, ein Roboterprogramm auszuführen, durch welches die Gelenke 4 des Manipulatorarms 2 gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellt bzw. drehbewegt werden können. Dazu ist die Robotersteuerung 3 mit ansteuerbaren elektrischen Antrieben 13 verbunden, die ausgebildet sind, die Gelenke 4 des Industrieroboters 1 zu verstellen.

Ein repräsentatives Gelenk 4 des Manipulatorarms 2, welches einen erfindungsgemäßen elektrischen Antrieb 13 einer beispielhaften konkreten ersten Ausführungsform aufweist, ist in Fig. 2 näher dargestellt.

Der elektrische Antrieb 13 gemäß Fig. 2 und Fig. 3 weist ei ^¬ nen elektrischen Motor 14 auf, der ein Motorgehäuse 15 um- fasst, in dem ein Stator 16 festgelegt ist und der einen Ro ^¬ tor 17 aufweist, welcher auf einer Antriebswelle 18 des elektrischen Antriebs 13 befestigt ist. Die Antriebswelle 18 ist mittels eines ersten Wälzlagers 21 und eines zweiten Wälzlagers 22 drehbar gelagert.

Der elektrische Antrieb 13 umfasst außerdem ein Spannungs- wellengetriebe 19, das ein Getriebegehäuse 20 aufweist, in dem ein starrer Außenring 23 gelagert ist, der auch als Cir- cular Spline bezeichnet wird, und der mit einer Innenverzah ^¬ nung 24 versehen ist. Das Spannungswellengetriebe 19 umfasst außerdem eine flexible Abtriebsbüchse 25, die auch als Flex- spline bezeichnet wird, und die mit einer Außenverzahnung 26 versehen ist .

In dem Getriebegehäuse 20 ist darüber hinaus ein an der fle ^¬ xiblen Abtriebsbüchse 25 abwälzender Wellengenerator 27 drehbar gelagert. Die Außenverzahnung 26 der flexiblen Abtriebsbüchse 25 ist in Abhängigkeit einer Drehbewegung des Wellengenerators 27 mit der Innenverzahnung 24 des starren Außenrings 23 in kämmenden Eingriff. Erfindungsgemäß ist das erste Wälzlager 21 innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse 25 angeordnet und ausgebildet, die Antriebswelle 18 in dem Getriebegehäuse 20 drehbar zu la ^¬ gern .

Indem das erste Wälzlager 21 innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse 25 angeordnet ist, liegt dieses erste Wälzlager 21 in einem ansonsten freien Ringspaltraum 28, der von einer rohrförmigen inneren Mantelwand 30 der flexiblen Antriebs- büchse 25 und einer äußeren Mantelwand 31 der Antriebswelle 18 begrenzt wird. Dabei ist dieses erste Wälzlager 21 in axialer Richtung vollständig zwischen einer sich radial erstreckenden Flanschfläche 29, insbesondere einer Bodenfläche 29a der flexiblen Abtriebsbüchse 25 und einem flexiblem Um- fangsrand 32 der flexiblen Abtriebsbüchse 25 angeordnet.

Das innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse 25 angeordnete erste Wälzlager 21 weist einen mit der Antriebswelle 18 drehfest verbundenen, insbesondere einen auf der Antriebs- welle 18 unmittelbar aufsitzenden Innenring 33 und einen im dargestellten Ausführungsbeispiel mit einem separaten Außenringsitz 34 verbundenen Außenring 35 auf. Der separate Außenringsitz 34 ist an der flexiblen Abtriebsbüchse 25 und an einem Abtriebsglied 36 befestigt.

Der separate Außenringsitz 34 wird, wie in Fig. 2 und Fig. 3 dargestellt, von einem Topfeinsatz gebildet, der innenrand- seitig eine Sitzfläche 37 für den Außenring 35 aufweist und bodenseitig mit der flexiblen Abtriebsbüchse 25, insbesonde- re mit der Bodenfläche 29a der flexiblen Abtriebsbüchse 25 verbunden ist.

Die Antriebswelle 18 kann mittels des ersten Wälzlagers 21 und des zweiten Wälzlagers 22 beispielsweise in einer ange- stellten Lagerung in X-Anordnung drehbar, insbesondere aus- schließlich im Getriebegehäuse 20 drehbar gelagerte sein, wobei das erste Wälzlager 21 innerhalb der flexiblen Ab ^¬ triebsbüchse 25 angeordnet ist. Das zweite Wälzlager 22 ist auf einer dem ersten Wälzlager 21, das innerhalb der flexiblen Abtriebsbüchse 25 angeordnet ist, gegenüberliegenden Seite des Wellengenerators 27 auf der axialen Erstreckung der Antriebswelle 18 angeordnet. Sowohl das erste Wälzlager 21, als auch das zweite Wälzlager 22 sind innerhalb des Getriebegehäuses 20 angeordnet, insbe ^¬ sondere ist zumindest der Außenring 35 des ersten Wälzlagers 21 in dem Getriebegehäuse festgelegt. Das Motorgehäuse 15 ist an dem Getriebegehäuse 20 ange ^¬ flanscht. Dazu kann, wie in den beispielhaften Ausführungen der Fig. 2 und Fig. 3 dargestellt, eine Flanschplatte 38 vorgesehen sein, an der auf der einen Seite der Flanschplatte 38 das Getriebegehäuse 20 angeflanscht ist und an einer gegenüberliegenden Seite der Flanschplatte 38 das Motorge ^¬ häuse 15 angeflanscht ist. Das zweite Wälzlager 22 kann da ^¬ bei einen Außenring 35a aufweisen, der in Abwandlung zu einer Festlegung des Außenrings 35a unmittelbar im Getriebege ^¬ häuse 20 alternativ auch an der Flanschplatte 38 festgelegt sein kann, die mit dem Getriebegehäuse 20 verbunden ist.

Auf der dem ersten Wälzlager 21 und dem Wellengenerator 27 gegenüberliegenden Seite des zweiten Wälzlagers 22 ragt ein Wellenabschnitt der Antriebswelle 18 aus dem Getriebegehäuse 20 heraus. Der Rotor 17 ist auf dem aus dem Getriebegehäuse 20 herausragenden Wellenabschnitt der Antriebswelle 18 be ^¬ festigt .

In dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Antriebswelle 18 einteilig ausgebildet und weist einen sich innerhalb des Getriebegehäuses 20 erstreckenden ersten Wel ^¬ lenabschnitt auf, der die wenigstens zwei Wälzlager 21, 22 trägt und einen sich innerhalb des Motorgehäuses 15 erstre ^¬ ckenden zweiten ungelagerten Wellenabschnitt aufweist, auf dem der Rotor 17 befestigt ist.

Im Unterscheid zur Ausführung der Fig. 2 ist in Fig. 3 ein alternatives Ausführungsbeispiel dargestellt, bei dem die Antriebswelle 18 zweiteilig ausgebildet ist und eine Getrie- bewelle 18a umfasst, welche die zwei Wälzlager 21, 22 trägt und eine ungelagerte Motorwelle 18b umfasst, auf welcher der Rotor 17 befestigt ist, wobei die Motorwelle 18b an die Ge ^¬ triebewelle 18a angeflanscht ist. In beiden Ausführungsvarianten der Fig. 2 und Fig. 3 kann das Getriebegehäuse 20, insbesondere zusammen mit dem ersten Wälzlager 21 und dem zweiten Wälzlager 22 mittels mindestens einem Radialwellendichtring 39 öldicht und/oder fettdicht abgedichtet sein.