Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufzuganlage, bei der mithilfe eines

Sicherheitsüberwachungssystems Gefahrensituationen insbesondere innerhalb eines Aufzugschachts erkannt werden sollen und daraufhin gegebenenfalls ein Betrieb der Aufzuganlage modifiziert werden soll.

Aufzuganlagen dienen im Allgemeinen dazu, mithilfe einer Aufzugkabine Personen oder Gegenstände innerhalb eines Bauwerks in einer im Regelfall vertikalen Richtung transportieren zu können. Hierzu kann die Aufzugkabine meist innerhalb eines

Aufzugschachts verfahren werden. In dem Aufzugschacht befinden sich im Regelfall noch andere bewegliche Komponenten der Aufzuganlage, wie beispielsweise ein verfahrbares Gegengewicht, und/oder stationär montierte Komponenten der

Aufzuganlage, wie z.B. eine Antriebseinheit, Führungsschienen, etc. Die Aufzuganlage ist dabei regelmäßig derart konstruiert, dass die Aufzugkabine oder andere bewegliche Komponenten während ihres Verfahrens innerhalb des Aufzugschachts nicht mit anderen Komponenten kollidiert.

Es können jedoch Situationen auftreten, in denen sich Personen oder zusätzliche Gegenstände innerhalb des Aufzugschachts, aber außerhalb der Aufzugkabine befinden. Beispielsweise ist regelmäßig vorgesehen, dass Montage- oder Wartungspersonal ein Dach der Aufzugkabine betreten kann, um von dort aus Arbeiten innerhalb des

Aufzugschachts vornehmen zu können. Gegebenenfalls kann sich solches Personal auch in anderen Bereichen des Aufzugschachts, beispielsweise in einer am Boden des Aufzugschachts befindlichen Aufzuggrube, aufhalten. Ferner kann es insbesondere in Notsituationen notwendig sein, dass in der Aufzugkabine befindliche Passagiere das Dach der Aufzugkabine betreten, um beispielsweise von dort aus evakuiert werden zu können.

Insbesondere in den genannten Fällen kann es aus Sicherheitsgründen notwendig sein, einen Betrieb der Aufzuganlage zu modifizieren, wenn erkannt wird, dass beispielsweise durch im Aufzugschacht befindliche Personen eine Gefahr dafür entstanden ist, dass diese beispielsweise durch sich in dem Aufzugschacht bewegende Aufzugkomponenten geschädigt werden. DE 101 08 772 AI beschreibt eine Aufzugssicherheitseinrichtung, bei der eine

Gefahrensituation mithilfe einer Schachtraumüberwachungseinrichtung erkannt werden kann. WO 2009/073001 AI beschreibt Möglichkeiten einer passiven Detektion von Personen in einem Aufzugschacht.

Die JP2015034076 A beschreibt eine Aufzugssicherheitseinrichtung, bei der eine Gefahrensituation mithilfe einer Überwachungskamera erkannt wird. Es wird ein Abstand zwischen einer im Aufzugschacht befindlichen Person und einem Hindernis, beispielsweise in Form eines Gegengewichts ermittelt. Sobald der genannte Abstand einen Mindestabstand unterschreitet, wird ein Alarmsignal generiert. Die

Überwachungskamera ist dabei nicht als eine 3D-Kamera, sondern als eine 2D-Kamera ausgeführt. Um den Abstand bestimmen zu können, ist die Überwachungskamera so angeordnet, dass sie die Person und das Hindernis und damit den Abstand genau von der Seite, also in einem 90° Winkel erfasst. Der Abstand kann so auch in einem 2D-Bild bestimmt werden.

Es kann ein Bedarf an einer Aufzuganlage bestehen, bei der mithilfe eines geeignet ausgelegten Sicherheitsüberwachungssystems ein Betrieb der Aufzuganlage, insbesondere in den oben genannten Situationen, noch sicherer gemacht werden kann und dabei vorzugsweise ein Betrieb der Aufzuganlage angepasst an eine erkannte

Gefahrensituation modifiziert werden kann.

Einem solchen Bedarf kann mit einer Aufzuganlage gemäß dem unabhängigen

Patentanspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen und

Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung angegeben.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird eine Aufzuganlage beschrieben, welche ein Sicherheitsüberwachungssystem aufweist, welches dazu ausgelegt ist, eine

Gefahrensituation zu erkennen und daraufhin einen Betrieb der Aufzuganlage zu modifizieren. Das Sicherheitsüberwachungssystem weist hierbei ein 3D-Kamerasystem auf, welches dazu ausgelegt ist, 3-dimensionale Bilddaten zu erzeugen. Das

Sicherheitsüberwachungssystem ist dazu ausgelegt, basierend auf den von dem SD- Kamerasystem erzeugten Bilddaten als Gefahrensituation eine innerhalb des Aufzugschachts befindliche Person oder einen innerhalb des Aufzugschachts befindlichen Gegenstand sowie ein sich relativ zu der Person beziehungsweise dem Gegenstand bewegendes Hindernis zu erkennen. Der Gegenstand und die Person müssen sich dabei nicht vollständig im Aufzugschacht befinden, es ist vielmehr ausreichend, wenn sie sich nur teilweise im Aufzugschacht befinden.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen basierend angesehen werden.

Herkömmlich ist in Aufzuganlagen meist vorgesehen, einen Betrieb der Aufzuganlage, das heißt insbesondere deren Möglichkeit, die Aufzugkabine innerhalb des

Aufzugschachts zu verlagern, temporär zu stoppen oder zumindest stark einzuschränken, sobald sich beispielsweise eine Person innerhalb des Aufzugschachts befindet, um die Sicherheit dieser Person gewährleisten zu können. Dabei ist meist vorgesehen, dass die

Person selbst entsprechende Sicherheitsmechanismen der Aufzuganlage aktiviert.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Person einen mit einem

Sicherheitsüberwachungssystem gekoppelten Schalter betätigt, um anzugeben, dass das Sicherheitsüberwachungssystem den Betrieb der Aufzuganlage zeitweise stilllegen soll.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass eine Anwesenheit einer Person innerhalb des Aufzugschachts mit einer automatisiert arbeitenden Sicherheitsüberwachungseinrichtung überwacht werden kann. Die Sicherheitsüberwachungseinrichtung kann hierzu beispielsweise Sensoren aufweisen, die innerhalb des Aufzugschachts angeordnet sind, und mithilfe derer die Anwesenheit der Person erkannt werden kann, ohne dass die

Person selbst hierbei aktiv werden müsste.

Allerdings kann bei derartigen herkömmlichen Aufzuganlagen im Allgemeinen lediglich erkannt werden, ob eine Person sich prinzipiell innerhalb eines als Gefahrenbereich angesehenen Raums der Aufzuganlage, das heißt beispielsweise innerhalb des

Aufzugschachts, befindet. Es kann jedoch im Regelfall nicht erkannt werden, wo sich diese Person genau innerhalb des Gefahrenbereichs aufhält. Insbesondere kann nicht erkannt werden, ob dieser Person eine Gefahr droht, beispielsweise eine Gefahr einer Kollision mit Gegenständen innerhalb dieses Gefahrenbereichs. Es wird daher vorgeschlagen, das Sicherheitsüberwachungssystem einer Aufzuganlage mit einem 3D-Kamerasystem auszustatten. Dieses 3D-Kamerasystem ist dazu ausgelegt, 3-dimensionale Bilddaten zu erzeugen, das heißt, dem Sicherheitsüberwachungssystem räumlich aufgelöste Bilddaten insbesondere aus einem Gefahrenbereich innerhalb der Aufzuganlage liefern zu können. Wie nachfolgend mit Bezug auf einige

Ausführungsformen der Erfindung erläutert, kann das Sicherheitsüberwachungssystem anhand derartiger 3-dimensionaler Bilddaten situationsgerechter beurteilen, in welcher Weise der Betrieb der Aufzuganlage bei Erkennen einer Gefahrensituation modifiziert werden sollte. Insbesondere kann das Sicherheitsüberwachungssystem aufgrund solcher 3-dimensionaler Bilddaten situationsgerecht entscheiden, welche Maßnahmen zu treffen sind, um einerseits eine Sicherheit des Betriebs der Aufzuganlage und insbesondere einen für in dem Gefahrenbereich befindliche Personen gefahrlosen Betrieb der Aufzuganlage gewährleisten zu können und andererseits jedoch den Betrieb der Aufzuganlage nicht in unnötiger Weise einzuschränken oder sogar stillzulegen.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Sicherheitsüberwachungssystem dazu ausgelegt, basierend auf den von dem 3D-Kamerasystem erzeugten Bilddaten eine innerhalb des Aufzugschachts befindliche Person oder einen innerhalb des Aufzugschachts befindlichen Gegenstand sowie ein sich relativ zu der Person beziehungsweise dem Gegenstand bewegendes Hindernis zu erkennen.

Zur Erkennung einer innerhalb des Aufzugschachts befindlichen Person oder eines innerhalb des Aufzugschachts befindlichen Gegenstands sowie eines sich relativ zu der Person beziehungsweise dem Gegenstand bewegenden Hindernisses soll das

Sicherheitsüberwachungssystem in der Lage sein, die von dem 3D-Kamerasystem erzeugten 3-dimensionalen Bilddaten geeignet auszuwerten, um darin sich relativ zueinander bewegende Objekte erkennen zu können. Insbesondere soll das

Sicherheitsüberwachungssystem dazu in der Lage sein, anhand der 3-dimensionalen Bilddaten erkennen zu können, ob sich eine Person innerhalb des Aufzugschachts befindet. Beispielsweise könnte diese Person sich auf dem Dach der Aufzugkabine oder in der Grube des Aufzugschachts aufhalten. Falls erkannt wird, dass sich tatsächlich eine Person innerhalb des Aufzugschachts, aber außerhalb der Aufzugkabine befindet, kann das Sicherheitsüberwachungssystem die 3- dimensionalen Bilddaten weitergehend analysieren, um erkennen zu können, ob sich diese Person relativ zu einem Hindernis bewegt. Dabei kann die Person innerhalb des Aufzugschachts bewegt werden, beispielsweise wenn sie auf dem Dach einer fahrenden Aufzugkabine steht, und das Hindernis stationär sein, beispielsweise in Form eines in den Aufzugschacht ragenden Trägers. Gegebenenfalls kann sich auch das Hindernis selbst innerhalb des Aufzugschachts bewegen, beispielsweise in Form eines verfahrbaren Gegengewichts der Aufzuganlage. Alternativ kann die Person innerhalb des

Aufzugschachts stationär sein, das heißt sich beispielsweise in der Grube des

Aufzugschachts aufhalten, und das Hindernis sich, beispielsweise in Form der fahrenden Aufzugkabine oder des bewegten Gegengewichts, innerhalb des Aufzugschachts bewegen. Der Begriff„Hindernis" sollte somit breit interpretiert werden und könnte auch als„ potentieller Kollisionsgegenpart" bezeichnet werden.

Statt oder zusätzlich zum Erkennen einer Person kann das Sicherheitsüberwachungssystem auch dazu ausgelegt sein, innerhalb des Aufzugschachts befindliche Gegenstände zu erkennen und festzustellen, ob diese sich relativ zu einem Hindernis bewegen. Solche Gegenstände könnten beispielsweise nicht vorschriftsgemäß installierte oder aufgeräumte Gegenstände wie zum Beispiel Leitern oder von einem Wartungspersonal eingesetztes Werkzeug oder Ersatzteile sein.

Aufgrund der Fähigkeit des Sicherheitsüberwachungssystems, sich relativ zueinander bewegende Objekte innerhalb des Aufzugschachts durch Analyse der 3-dimensionalen Bilddaten erkennen zu können, kann das Sicherheitsüberwachungssystem besser dazu in der Lage sein, den Betrieb der Aufzuganlage angepasst an eine konkrete

Gefahrensituation zu modifizieren.

Insbesondere kann das Sicherheitsüberwachungssystem bei einer Ausführungsform der Aufzuganlage dazu ausgelegt sein, zu erkennen, ob die innerhalb des Aufzugschachts befindliche Person bzw. der innerhalb des Aufzugschachts befindliche Gegenstand mit dem sich relativ zu der Person bzw. dem Gegenstand bewegenden Hindernis auf einem Kollisionskurs ist. Unter einem Kollisionskurs soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass die beiden relativ zueinander bewegten Objekte sich zu einem gegebenen Zeitpunkt derart an Positionen relativ zueinander befinden und sich in Richtungen relativ zueinander bewegen, dass vorhersehbar ist, dass die beiden Objekte in naher Zukunft miteinander kollidieren werden, sofern deren Relativbewegung nicht geeignet verändert wird.

Beispielsweise kann das Sicherheitsüberwachungssystem dazu ausgelegt sein, zu erkennen, wenn sich eine Person auf dem Dach einer fahrenden Aufzugkabine befindet und sich die Aufzugkabine einer Decke des Aufzugschachts nähert, so dass sich die Person auf einem Kollisionskurs mit der als Hindernis wirkenden Decke des

Aufzugschachts befindet. Das Sicherheitsüberwachungssystem kann auch erkennen, wenn sich die auf dem Dach der Aufzugkabine befindliche Person beispielsweise über einen Rand der Aufzugkabine lehnt und dadurch beispielsweise eine Kollision mit dort befindlichen stationär montierten Trägern innerhalb des Aufzugschachts oder mit einem sich in Gegenrichtung zu der Aufzugkabine bewegenden Gegengewicht droht. Alternativ oder ergänzend kann das Sicherheitsüberwachungssystem auch dazu ausgelegt sein, zu erkennen, wenn sich eine Person beispielsweise in der Grube des Aufzugschachts befindet und sich eine in diesem Fall als Hindernis wirkende bewegende Aufzugkabine oder ein Gegengewicht in einem Kollisionskurs auf die Person zubewegt.

Insbesondere in den beispielhaft genannten Gefahrensituationen kann das

Sicherheitsüberwachungssystem dann den Betrieb der Aufzuganlage situationsgerecht modifizieren, das heißt beispielsweise einen Verfahrweg der Aufzugkabine oder des Gegengewichts derart einschränken, dass es nicht zu der befürchteten Kollision kommt, und/oder die gefährdete Person beispielsweise durch akustische Signale warnen.

Um insbesondere erkennen zu können, ob bzw. wie sich innerhalb des Aufzugschachts Objekte relativ zueinander bewegen und ob die Objekte dabei auf einem Kollisionskurs sind, kann gemäß einer Ausführungsform das Sicherheitsüberwachungssystem dazu ausgelegt sein, basierend auf den von dem 3 D -Kamerasystem erzeugten Bilddaten um eine erkannte Person herum bzw. um einen erkannten Gegenstand herum sowie um das sich relativ zu der Person bzw. dem Gegenstand bewegende Hindernis herum einen virtuellen Sicherheitsraum zu berechnen und die Gefahrensituation dann basierend darauf zu erkennen, dass sich die Sicherheitsräume dieser beiden Objekte überlappen. Unter einem virtuellen Sicherheitsraum kann dabei ein Volumen verstanden werden, innerhalb dessen sich das betreffende Objekt, das heißt die Person, der Gegenstand bzw. das Hindernis befindet, wobei der virtuelle Sicherheitsraum ein deutlich größeres Volumen als das umgebene Objekt hat. Mit anderen Worten soll eine Außenoberfläche des virtuellen Sicherheitsraums von einer Außenoberfläche des umgebenen Objekts beabstandet sein.

Ein Maß einer solchen Beabstandung, das heißt eine Dimensionierung des virtuellen Sicherheitsraums, kann dabei geeignet von dem umgebenen Objekt abhängig gewählt werden. Auch andere Parameter wie beispielsweise eine Relativgeschwindigkeit zwischen zwei sich aufeinander zubewegenden Objekten kann bei der Dimensionierung des virtuellen Sicherheitsraums berücksichtigt werden.

Mit modernen Bildverarbeitungsmethoden können sich relativ zueinander bewegende Objekte gut erkannt werden und virtuelle Sicherheitsräume daraufhin berechnet werden.

Die Erkenntnis, dass sich Sicherheitsräume zweier sich relativ zueinander bewegender Objekte anfangen zu überlappen, kann von dem Sicherheitsüberwachungssystem als Indiz dafür gewertet werden, dass die beiden Objekte gefährdet sind, miteinander zu kollidieren.

Insbesondere kann durch eine Berechnung eines virtuellen Sicherheitsraums

beispielsweise der Tatsache Rechnung getragen werden, dass eine sich beispielsweise auf ein Hindernis innerhalb des Aufzugschachts zubewegende Person sich selbst auch aktiv bewegen kann. Selbst für den Fall, dass die Person aktuell noch nicht auf einem exakten Kollisionskurs zu dem Hindernis sein sollte, kann durch die Berechnung des virtuellen Sicherheitsraums berücksichtigt werden, dass sich die Person im nächsten Augenblick derart bewegen könnte, dass sie dann mit dem Hindernis zu kollidieren droht.

Dementsprechend kann es durch die Berechnung des virtuellen Sicherheitsraums ermöglicht werden, bereits potenziell gefährdende Gefahrensituationen zu erkennen und entsprechende Gegenmaßnahmen einzuleiten, das heißt beispielsweise die Person in geeigneter Weise zu warnen und/oder ein Verfahren beweglicher Komponenten der Aufzuganlage rechtzeitig zu verlangsamen oder vollständig zu verhindern. Das Sicherheitsüberwachungssystem kann gemäß einer Ausführungsform insbesondere dazu ausgelegt sein, den virtuellen Sicherheitsraum um eine Person herum größer zu berechnen als den virtuellen Sicherheitsraum um einen Gegenstand herum. Dadurch kann insbesondere berücksichtigt werden, dass sich die Person selbst aktiv bewegen kann und damit ihre Relativbewegung bezüglich eines Hindernisses selbst verändern kann, wohingegen ein Gegenstand hierzu im Allgemeinen nicht in der Lage ist. Außerdem kann berücksichtigt werden, dass eine Unversehrtheit von Personen im Allgemeinen mit höherer Sicherheit gewährleistet werden muss als dies für Gegenstände der Fall ist, was sich durch Berechnen eines größeren virtuellen Sicherheitsraums für Personen erreichen lässt, jedoch auch dazu führt, dass Gefahrensituationen eventuell unnötig frühzeitig angenommen werden und beispielsweise der Betrieb der Aufzuganlage bereits sehr früh eingeschränkt wird.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Sicherheitsüberwachungssystem dazu ausgelegt sein, den virtuellen Sicherheitsraum um eine Person herum abhängig von einer

Bewegungsrichtung der Person zu dimensionieren, wobei die Bewegungsrichtung der Person basierend auf den von dem 3 D -Kamerasystem erzeugten Bilddaten erkannt werden kann. Mit anderen Worten kann das Sicherheitsüberwachungssystem einerseits dazu ausgelegt sein, eine insbesondere durch Eigenbewegungen einer Person bewirkte

Bewegungsrichtung zu erkennen. Dabei kann das Sicherheitsüberwachungssystem vorteilhafterweise nicht nur eine Positionsänderung der gesamten Person, sondern auch von Teilen wie beispielsweise Extremitäten der Person erkennen.

Beispielsweise kann das Sicherheitsüberwachungssystem erkennen, wenn eine auf dem Dach einer Aufzugkabine stehende Person einen Arm oder ihren Kopf über eine seitliche Umrandung der Aufzugkabine hinausstreckt. Basierend auf dieser Erkenntnis kann das Sicherheitsüberwachungssystem dann geeignet einen virtuellen Sicherheitsraum um die sich bewegende Person herum berechnen und diesen unter Berücksichtigung der erkannten Bewegungsrichtung geeignet dimensionieren. Beispielsweise kann der virtuelle Sicherheitsraum derart berechnet werden, dass er sich in Richtung der aktuellen Bewegung der Person weiter über die Person bzw. deren

Extremitäten hinaus erstreckt als in einer Gegenrichtung. Damit kann berücksichtigt werden, dass die aktuelle Bewegung der Person zumindest für einen begrenzten Zeitraum in gleicher Richtung und/oder gleicher Geschwindigkeit fortgesetzt wird und daher die Person bzw. ihre Extremitäten in nächster Zukunft eine andere Position innehaben werden, in der sie eventuell stärker kollisionsgefährdet sind als zum derzeitigen

Zeitpunkt.

Wie bereits vorangehend kurz angemerkt, kann das Sicherheitsüberwachungssystem bei Erkennen einer Gefahrensituation in unterschiedlicher Weise reagieren und den Betrieb der Aufzuganlage modifizieren. Beispielsweise können Warnsignale an eine sich innerhalb des Aufzugschachts aufhaltende Person ausgelöst werden.

Insbesondere kann das Sicherheitsüberwachungssystem dazu ausgelegt sein, bei Erkennen der Gefahrensituation ein Verfahren der Aufzugkabine innerhalb des

Aufzugschachts zu beschränken. Das Beschränken des Verfahrens der Aufzugkabine kann sich dabei auf eine Begrenzung eines zugelassenen Verfahrwegs der Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts beziehen. Ergänzend oder alternativ kann eine

Verfahrgeschwindigkeit der Aufzugkabine begrenzt werden. Zusammen mit einer solchen Beeinflussung des Verfahrens der Aufzugkabine wird im Regelfall auch das Verfahren eines mit der Aufzugkabine gegenläufig gekoppelten Gegengewichts entsprechend beeinflusst.

Wird aufgrund der 3-dimensionalen Bilddaten beispielsweise erkannt, dass sich eine auf dem Dach einer Aufzugkabine befindliche Person auf einem Kollisionskurs mit einer Aufzugschachtdecke befindet, kann beispielsweise ein Verfahren der Aufzugkabine trotzdem noch so lange fortgesetzt werden, bis die Person zusammen mit der

Aufzugkabine fast schon gefährdend nahe an die Aufzugschachtdecke herangefahren wurde. Erst dann braucht die Bewegung der Aufzugkabine gestoppt oder zumindest verlangsamt und/oder die Person vor der Kollision gewarnt werden. In diesem beispielhaften Fall kann es genügen, den gesamt zulässigen Verfahrweg der

Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts lediglich geringfügig, beispielsweise um wenige Meter, zu verkürzen. Eine ähnliche Situation kann sich ergeben, wenn eine Person in der Grube des

Aufzugschachts steht. Prinzipiell sind auch hier Kollisionen mit der sich bewegenden Aufzugkabine möglich. Allerdings braucht eine Bewegung der Aufzugkabine bzw. eines damit gegenläufig gekoppelten Gegengewichts erst dann eingeschränkt werden, wenn sich die Aufzugkabine bzw. das Gegengewicht gefährlich nahe an die Person angenähert haben.

Eine andere Situation kann sich ergeben, wenn die auf dem Dach der Aufzugkabine stehende Person beispielsweise mit dem entgegenkommenden Gegengewicht oder beispielsweise einem in den Aufzugschacht hineinragenden Holm oder Ähnlichem zu kollidieren droht. In einem solchen Fall kann es nicht genügen, den Gesamtverfahrweg der Aufzugkabine in dem Aufzugschacht generell zu verkürzen. Stattdessen muss situationsgerecht ein aktuelles Verfahren der Aufzugkabine abgebremst oder sogar gestoppt werden, um die drohende Kollision zu vermeiden.

Allgemein kann es daher gemäß einer Ausführungsform vorteilhaft sein, das

Sicherheitsüberwachungssystem dazu auszulegen, einen Verfahrweg der Aufzugkabine abhängig von einem Ort einer erkannten Gefahrensituation zu wählen. Der Verfahrweg, das heißt ein Weg innerhalb des Aufzugschachts, innerhalb dessen die Aufzugkabine zulässigerweise und situationsgerecht verfahren werden darf, kann dabei maximal gewählt werden, solange keine Gefahrensituation erkannt wird. Sobald eine

Gefahrensituation erkannt wird, kann diese bewertet werden. Wenn sich der Ort der Gefahrensituation beispielsweise an Enden des Aufzugschachts befindet, da zum Beispiel eine Kollision einer Person mit der Aufzugschachtdecke oder eine Kollision einer in der Aufzugschachtgrube stehenden Person mit der Aufzugkabine droht, kann der Verfahrweg der Aufzugkabine entsprechend verkürzt werden.

Gemäß einer Ausführungsform weist das 3D-Kamerasystem eine Stereokamera auf. Eine solche Stereokamera ist im Allgemeinen dazu ausgelegt, 3-dimensionale Bilddaten in Form von stereoskopischen Bildaufnahmen zu erzeugen. Hierzu besitzt eine

Stereokamera in der Regel zwei nebeneinander angebrachte Objektive, so dass gleichzeitig eine Aufnahme von für 3D-Bilddaten erforderlichen stereoskopischen Halbbildern ermöglicht wird. Bei herkömmlichen mechanisch ausgeführten Kameras kann dabei beispielsweise eine Belichtungssteuerung und eine Schärfeeinstellung beider Objektive miteinander gekoppelt vorgenommen werden. Bei elektronischen Kameras erfolgt eine solche Belichtungssteuerung und Schärfeeinstellung meist elektronisch synchronisiert miteinander. Da die beiden von der Stereokamera aufgenommenen Halbbilder mittels voneinander räumlich beabstandeter Objektive aufgenommen werden, lässt sich aus ihnen nicht nur eine 2-dimensionale Bildinformation, sondern auch eine entsprechend zugehörige Tiefeninformation und damit die gewünschten 3-dimensionalen Bilddaten erzeugen. Das 3D-Kamerasystem kann auch als 3D-Halbleitersensoren ausgeführt sein, wie sie beispielsweise in den Artikeln "Fast Range Imaging by CMOS Sensor Array Through Multiple Double Short Time Integration (MDSI)", P. Mengel et al., Siemens AG, Corporate Technology Department, Munich, Germany und "A CMOS Photosensor Array for 3D Imaging Using Pulsed Laser", R. Jeremias et al., 2001 IEEE International Solid-State Circuits Conference, Seite 252, beschrieben werden.

Ergänzend oder alternativ kann das 3-dimensionale Kamerasystem gemäß einer

Ausführungsform zwei separate Kameras aufweisen. Auch mithilfe solcher separater Kameras können entsprechende 3-dimensionale Bilddaten erzeugt werden. Im Regelfall kann es hierbei nötig sein, die beiden Kameras aufeinander abzustimmen, das heißt beispielsweise sie in einem vorbekannten Abstand zueinander und in einer vorbekannten Blickrichtung relativ zueinander zu positionieren und ihren Betrieb vorzugsweise zu synchronisieren.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform weist das 3D-Kamerasystem eine 2D- Bilddaten erfassende Kamera und einen Abstandsmesssensor auf. Mit anderen Worten kann in dem 3D-Kamerasystem eine weitgehend herkömmliche Kamera enthalten sein, die lediglich 2-dimensionale Bilder aufnimmt. Ergänzend kann jedoch ein

Abstandsmesssensor vorgesehen sein, mithilfe dessen insbesondere ein Abstand zwischen der Kamera und einem von der Kamera aufgenommenen Bildbereich vermessen werden kann. Aufgrund von durch einen solchen Abstandsmesssensor gelieferten Abstandsdaten können somit aus den von der Kamera bereitgestellten 2-dimensionalen Bilddaten die für das 3D-Kamerasystem gewünschten 3-dimensionalen Bilddaten errechnet werden.

Der Abstandsmesssensor kann dabei in unterschiedlicher Weise implementiert sein. Beispielsweise kann der Abstandsmesssensor lediglich dazu ausgelegt sein, einen einzelnen Abstand zwischen der Kamera und einem Punkt innerhalb des Bildbereichs der Kamera zu bestimmen. Dies kann jedoch zu unzureichenden 3-dimensionalen Bilddaten führen, insbesondere für den Fall, dass sich in dem Bildbereich mehrere voneinander beabstandete Objekte befinden, deren Abstand von der Kamera unterschiedlich ist. Der Abstandsmesssensor sollte daher vorzugsweise derart ausgestaltet sein, dass er Abstände der Kamera in Bezug auf mehrere Teile eines von der Kamera aufzunehmenden Bildbereichs bestimmen kann, um dann hiermit räumlich genauer aufgelöste 3- dimensionale Bilddaten errechnen zu können.

Insbesondere kann gemäß einer Ausführungsform das Sicherheitsüberwachungssystem einen Infrarotsensor, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen

Laserabstandssensor oder eine Mehrzahl und/oder Kombinationen solcher Sensoren aufweisen. Diese Sensoren können beispielsweise den vorangehend genannten

Abstandssensor des 3D-Kamerasystems bilden oder alternativ ergänzend zu dem SD- Kamerasystem vorgesehen sein.

Ein Infrarotsensor kann dabei insbesondere dazu eingesetzt werden, um Wärmestrahlung innerhalb eines Gefahrenbereichs zu detektieren. Solche Wärmestrahlung kann beispielsweise von einer Person kommen, so dass mithilfe des Infrarotsensors beispielsweise die Anwesenheit einer Person innerhalb des Aufzugschachts erkannt oder ein Erkennen einer Person innerhalb des Aufzugschachts aufgrund einer Analyse der 3- dimensionalen Bilddaten des 3D-Kamerasystems beispielsweise plausibilisiert oder überprüft werden kann.

Ein Ultraschallsensor kann insbesondere durch Aussenden von hochfrequenten

Schallwellen und deren Detektion, nachdem diese an Gegenständen reflektiert wurden, ermöglichen, einen Abstand zwischen dem Sensor und den reflektierenden Gegenständen zu ermitteln. Damit eignen sich Ultraschallsensoren insbesondere als

Abstandsmesssensoren.

Ähnliches gilt für Radarsensoren, wobei in diesem Fall keine Schall-, das heißt

Druckwellen, emittiert, reflektiert und detektiert werden, sondern elektromagnetische Wellen. Radarsensoren eignen sich daher insbesondere auch zur Messung größerer Abstände. Messgenauigkeiten können in diesem Fall jedoch stark davon abhängen, wie gut emittierte Radarwellen an Gegenständen reflektiert werden. Während metallische Gegenstände meist stark reflektierend wirken, können beispielsweise Oberflächen einer Person solche Radarwellen meist kaum reflektieren.

Laserabstandssensoren können durch geeignetes Aussenden von Licht und nachfolgendes Detektieren von reflektierten Lichtanteilen oft auch große Abstände messen. Hierbei können unterschiedliche Messprinzipien eingesetzt werden wie beispielsweise ein Triangulationsprinzip oder ein Time-of-flight-Prinzip.

Das 3D-Kamerasystem kann an unterschiedlichen Positionen bzw. Komponenten der Aufzuganlage montiert sein.

Beispielsweise kann gemäß einer Ausführungsform das 3D-Kamerasystem an der Aufzugkabine und/oder einem Gegengewicht der Aufzuganlage montiert sein.

Beispielsweise kann das 3D-Kamerasystem auf dem Dach der Aufzugkabine montiert sein, vorzugsweise mit einer Blickrichtung nach oben, so dass mithilfe des SD- Kamerasystems Bilddaten aus einem Raum oberhalb der Aufzugkabine aufgenommen werden können. Insbesondere während die Aufzugkabine nach oben verfahren wird, kann somit erkannt werden, ob zum Beispiel eine auf der Aufzugkabine stehende Person oder dort befindliche Gegenstände sich relativ zu anderen in dem Aufzugschacht befindlichen Gegenständen bewegen und eventuell mit diesen zu kollidieren drohen.

Alternativ oder ergänzend kann das 3D-Kamerasystem auch an einer Unterseite der Aufzugkabine montiert sein. In diesem Fall kann ein unterhalb der Aufzugkabine befindlicher Raum überwacht werden. Beispielsweise kann mithilfe der 3-dimensionalen Bilddaten erkannt werden, wenn sich die Kabine einer in der Grube des Aufzugschachts befindlichen Person gefährlich nähert.

Entsprechendes gilt für eine Montage des 3D-Kamerasystems an dem Gegengewicht.

Alternativ oder ergänzend kann gemäß einer Ausführungsform das 3D-Kamerasystem in dem Aufzugschacht festgelegt montiert sein, beispielsweise in einer Grube oder eines Schachtkopfs des Aufzugschachts. Von dort aus kann das Kamerasystem einerseits beispielsweise eine sich dort aufhaltende Person erkennen, andererseits aber auch erkennen, wenn sich beispielsweise die Aufzugkabine oder das Gegengewicht der Grube nähert und sich aus diesem Grund eine Gefahrensituation einstellt.

Es wird daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben, wobei weder die Zeichnung noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Aufzuganlage mit einem über ein 3D-Kamerasystem verfügenden Sicherheitsüberwachungssystem.

Die Figur ist lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Aufzuganlage 1. Die Aufzuganlage 1 verfügt über eine Aufzugkabine 3 und ein Gegengewicht 5. Sowohl die Aufzugkabine 3 als auch das Gegengewicht 5 sind an einem seil- oder riemenartigen Tragmittel 15 gehalten. Dieses Tragmittel 15 kann über eine Antriebsmaschine 13 und deren rotierbar angetriebene Seilscheibe 17 verlagert werden. Die Aufzugkabine 3 und das über das Tragmittel 15 mit ihr gekoppelte Gegengewicht 5 können somit innerhalb eines Aufzugschachts 7 in gegenläufiger Richtung verfahren werden.

Insbesondere in Wartungssituationen, aber auch in Notfallsituationen, können sich Personen 31, 33 innerhalb des Aufzugschachts 7, aber außerhalb der Aufzugkabine 3, befinden. Beispielsweise kann eine Person 31 auf einem Dach 19 der Aufzugkabine 3 stehend Wartungsarbeiten durchführen bzw. von dort aus aus dem Aufzugschacht 7 evakuiert werden. Alternativ kann eine Person 33 in einer Schachtgrube 9 stehend Wartungsarbeiten durchführen, wobei sie z.B. über eine Leiter 35 in die Schachtgrube 9 gelangen kann. Um sicherzustellen, dass in dem Aufzugschacht 7 befindliche Personen 31, 33 nicht mit Komponenten der Aufzuganlage 1 kollidieren, ist in der Aufzuganlage 1 ein

Sicherheitsüberwachungssystem 37 vorgesehen. Das Sicherheitsüberwachungssystem 37 verfügt über zumindest ein 3D-Kamerasystem, in dem dargestellten Beispiel ist es jedoch mit drei 3D-Kamerasystemen 23, 25, 27 ausgestattet dargestellt. Ferner verfügt das Sicherheitsüberwachungssystem 37 über eine Auswerteeinheit 39, die beispielsweise Teil einer Aufzugsteuerung 29 sein kann. Die Aufzugsteuerung 29 ist dabei dazu ausgelegt, Funktionen während eines Betriebs der Aufzuganlage 1 wie beispielsweise die

Antriebsmaschine 13 zu steuern.

Die Auswerteeinheit 39 kann Bilddaten von den an der Aufzugkabine 3 vorgesehenen 3D-Kamerasystemen 23, 25 beispielsweise über eine Kabelverbindung 41 erhalten. Eine ähnliche weitere Kabelverbindung kann für eine Datenübertragung zwischen dem in der Aufzuggrube 9 angeordneten 3D-Kamerasystem 27 und der Auswerteeinheit 39 vorgesehen sein (nicht dargestellt). Gegebenenfalls kann eine Datenübertragung auch drahtlos erfolgen.

Jedes der 3D-Kamerasysteme 23, 25, 27 ist dazu ausgelegt, 3-dimensionale Bilddaten innerhalb eines Sichtfeldes 43, 45, 47 aufzunehmen. Ein Sichtfeld 43, 45, 47 kann ein beispielsweise kegelförmig aufweitendes Volumen ausgehend von einem Objektiv eines Kamerasystems 23, 25, 27 umschließen. Die 3D-Kamerasysteme 23, 25, 27 können dabei derart angeordnet und ausgerichtet sein, dass ihre Sichtfelder 43, 45, 47 möglichst Gefahrenbereiche innerhalb der Aufzuganlage 1 abdecken, innerhalb derer sich typischerweise Personen 31, 33 aufhalten können und innerhalb derer diese Personen 31, 33 insbesondere durch Komponenten der Aufzuganlage 1 gefährdet sein könnten.

Ein Kamerasystem 23 kann beispielsweise auf dem Dach 19 der Aufzugkabine 3 angeordnet sein und derart ausgerichtet sein, dass sein Sichtfeld 43 möglichst große Teile eines Volumens, innerhalb dessen sich die Person 31 auf dem Dach 19 bewegen kann, abdeckt. Insbesondere sollte das Sichtfeld 43 Bereiche oberhalb des Daches 19 abdecken, in denen der Person 31 beispielsweise Kollisionen mit dem sich entgegengesetzt zur Kabine 3 bewegenden Gegengewicht 5 oder mit der Antriebsmaschine 13 drohen.

Eventuell können mehrere Kamerasysteme 23 gemeinsam den Bereich oberhalb des Daches 19 der Aufzugkabine 3 überwachen bzw. ein Kamerasystem 23 kann über mehrere separate Kameras verfügen, die an verschiedenen Stellen angebracht und/oder verschieden orientiert angebracht sind..

Auch unterhalb des Bodens 21 der Aufzugkabine 3 kann ein 3D-Kamerasystem 25 angebracht sein. Dessen Sichtfeld 45 kann ein Volumen unterhalb der Aufzugkabine 3 überwachen, um beispielsweise erkennen zu können, wenn die Aufzugkabine 3 gefährlich nahe an die in der Aufzuggrube 9 befindliche Person 33 heranfährt. Eine ähnliche oder hierzu ergänzende Funktion kann das in der Schachtgrube 9 angeordnete Kamerasystem 27 übernehmen.

Das Sicherheitsüberwachungssystem 39 ist dazu ausgelegt, von den 3D-Kamerasystemen 23, 25, 27 gelieferte 3-dimensionale Bilddaten auszuwerten und basierend auf ihnen eine Gefahrensituation erkennen zu können. Hierzu können die Bilddaten an die

Auswerteeinheit 39 übermittelt werden. Mithilfe von geeigneter Bildverarbeitungssoftware, wie sie beispielsweise auch für eine Fußgängererkennung bei Kamerasystemen für Kraftfahrzeuge eingesetzt wird, können insbesondere die Personen 31, 33 innerhalb der Sichtfelder 43, 45, 47 erkannt werden. Gegebenenfalls können auch Gegenstände erkannt werden, wie beispielsweise die Leiter 35. Ferner können Komponenten wie insbesondere die Aufzugkabine 3 und das Gegengewicht 5, aber auch andere

Komponenten wie beispielsweise die Antriebsmaschine 13 oder Verstrebungen, Holme etc. (nicht dargestellt) innerhalb des Aufzugschachts 7 innerhalb der Sichtfelder 43, 45, 47 mithilfe der 3D-Kamerasysteme 23, 25, 27 erkannt werden.

Das Sicherheitsüberwachungssystem 37 und insbesondere dessen bildverarbeitende Auswerteeinheit 39 können vorzugsweise dazu ausgelegt sein, basierend auf den von den Kamerasystemen 23, 25, 27 gelieferten 3-dimensionalen Bilddaten zu erkennen, ob sich Objekte wie beispielsweise die Personen 31, 33 oder in dem Aufzugschacht 7 befindliche Gegenstände wie zum Beispiel die Leiter 35 relativ zu anderen Objekten wie zum Beispiel dem Gegengewicht 5 bewegen. Falls sich eine Person 31 auf dem Dach der Aufzugkabine 3 befindet kann auch erkannt werden, ob sie sich gegenüber der

Antriebsmaschine 13 oder der Decke 11 des Aufzugschachts 7 bewegt. Insbesondere kann anhand der erzeugten 3-dimensionalen Bilddaten ermittelt werden, ob sich diese Objekte relativ zueinander auf einem Kollisionskurs bewegen. Je nachdem, ob eine Person 31, 33 bzw. ein Gegenstand ruht oder sich selbst in Bewegung befindet, d.h. beispielsweise mit der Aufzugkabine 3 mitbewegt wird, können bewegte Gegenstände wie z.B. die Aufzugkabine 3 oder das Gegengewicht 5 oder auch ruhende Gegenstände wie z.B. Wände des Aufzugschachts 7 oder eine darin fest angebrachte Antriebsmaschine 13 als kollisionsgefährdende Hindernisse wirken.

Ein Erkennen von Personen 31, 33 und Gegenständen kann durch eventuell zusätzlich vorgesehene Sensoren 57 unterstützt oder plausibilisiert werden. Solche Sensoren 57 können ergänzende Messdaten liefern, die es der Auswerteeinheit 39 unterstützend zu den von den Kamerasystemen 23, 25, 27 gelieferten 3D-Bilddaten ermöglichen, Objekte und deren Bewegungen zu erkennen. Solche Sensoren 57 können beispielsweise als

Infrarotsensoren Körperwärme einer Person 31, 33 erkennen oder als Ultraschallsensor, Radarsensor oder Laserabstandssensor Abstände zu oder zwischen Objekten messen.

Eventuell kann das Sicherheitsüberwachungssystem 37 beispielsweise mithilfe seiner Auswerteeinheit 39 um jedes Objekt herum einen geeigneten Sicherheitsraum berechnen. Beispielhaft ist ein Sicherheitsraum 49 um die auf dem Dach 19 der Aufzugkabine 3 stehende Person 31 herum, ein Sicherheitsraum 51 um die in der Aufzuggrube 9 befindliche Person 33 herum, ein Sicherheitsraum 53 um die in der Aufzuggrube 9 nichtaufgeräumt stehende Leiter 35 herum und ein Sicherheitsraum 55 um das sich relativ zu der Person 33 bewegende Gegengewicht 5 herum strichpunktiert dargestellt. Dabei werden Sicherheitsräume 49, 51, welche Personen 31, 33 umgeben, vorzugsweise größer, das heißt die Personen 31, 33 mit mehr Abstand umgebend, berechnet als

Sicherheitsräume 53, 55 um Gegenstände wie die Leiter 35 oder das Gegengewicht 5 herum, da diese Personen 31, 33 sich selbstständig und nicht unbedingt vorhersehbar bewegen können. Sobald sich zwei Sicherheitsräume 49, 51, 53, 55 um relativ zueinander bewegte Gegenstände oder Personen einander überlappen, kann dies von dem

Sicherheitsüberwachungssystem 37 als Indiz dafür gewertet werden, dass eine

Gefahrensituation vorliegt oder zumindest demnächst vorzuliegend droht.

Insbesondere können die Sicherheitsräume 49, 51 um Personen 31, 33 herum auch unter Berücksichtigung einer aktuellen Eigenbewegung der Personen 31, 33 berechnet werden. Wenn sich eine Person 31 beispielsweise in einer Richtung hin zu einem Rand des Daches 19 der Aufzugkabine 3 bewegt, kann der zugehörige Sicherheitsraum 49 in der Richtung dieser Bewegung größer dimensioniert berechnet werden. Auf diese Weise kann beispielsweise antizipiert werden, dass die Person 31 zum Beispiel einem nahe der Aufzugkabine 3 vorbeifahrenden Gegengewicht 5 zunehmend näher kommt. Wenn ein solcher größer dimensionierter Sicherheitsraum 49 dann mit einem Sicherheitsraum 55 um das Gegengewicht 5 frühzeitig überlappt, können gegebenenfalls rechtzeitig Gegenmaßnahmen ergriffen werden, um beispielsweise eine Kollision der Person 31 mit dem Gegengewicht 5 verhindern zu können. Beispielsweise können Warnsignale an die Person 31 ausgegeben werden oder eine Bewegung des Gegengewichts 5 relativ zu der Aufzugkabine 3 durch geeignetes Ansteuern der Antriebsmaschine 13 über die

Aufzugsteuerung 29 veranlasst werden.

Insgesamt kann bei der hier beschriebenen Aufzuganlage 1 eine Sicherheit für in dem Aufzugschacht 7 befindliche Personen 31, 33 erhöht werden und gegebenenfalls auch ein Kollisionsrisiko mit Gegenständen wie zum Beispiel der Leiter 35 reduziert werden. Das Sicherheitsüberwachungssystem 37 kann dabei automatisiert arbeiten, so dass es insbesondere keiner gezielten Betätigung durch die Personen 31, 33 bedarf. Stattdessen kann das Sicherheitsüberwachungssystem 37 kritische Bereiche innerhalb des

Aufzugschachts 7 selbstständig überwachen und Gefahrensituationen erkennen und daraufhin den Betrieb der Aufzuganlage 1 situationsspezifisch geeignet modifizieren.

Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend",„umfassend", etc. keine anderen Elemente ausschließen und Begriffe wie„eine" oder„ein" keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als

Einschränkung anzusehen.

Bezugszeichenliste

1 Aufzuganlage

3 Aufzugkabine

5 Gegengewicht

7 Aufzugschacht

9 Aufzuggrube

11 Decke des Aufzugschachts

13 Antriebsmaschine

15 Tragmittel

17 Treibscheibe

19 Dach der Aufzugkabine

21 Boden der Aufzugkabine

23 3 D-Kamerasystem

25 3D-Kamerasystem

27 3 D-Kamerasystem

29 Aufzugsteuerung

31 Person

33 Person

35 Leiter

37 Sicherheitsüberwachungssystem

39 Auswerteeinheit

41 Kabelverbindung

43 Sichtfeld

45 Sichtfeld

47 Sichtfeld

49 Sicherheitsraum

51 Sicherheitsraum

53 Sicherheitsraum

55 Sicherheitsraum

57 Sensor