Durch die EP 0 277 389 B1 ist eine Energiefuhrungseinheit zum Führen von Lei- tungen zwischen einem ortsfesten und einem um eine vertikal verlaufende Zen- tralachse und auf einer räumlich gekrümmten Bahn beweglichen Anschlußpunkt bekannt. Diese Energieführungseinheit ist durch gelenkig miteinander verbundene Kettenglieder gebildet. Jedes Kettenglied weist zwei zueinander in etwa parallel angeordnete Seiten auf. Die Seiten sind durch eine Bodenplatte miteinander ver- bunden. Des weiteren sind die Seiten der Kettenglieder durch abnehmbare Stege miteinander verbunden. Jede Seite eines Kettengliedes weist an dem einen Endbe- reich ein Eingriffsverbindungsstück und an dem anderen Endbereich eine schlitz- förmige Aufnahme auf. Die Eingriffsverbindungsstücke des einen Kettengliedes greifen in die schlitzförmigen Aufnahmen des benachbarten Kettengliedes ein.

Die Verbindung zweier benachbarter Kettenglieder erfolgt durch Paßstifte. Die Gelenkachsen jedes Kettengliedes stehen unter einem Winkel zueinander. Der Schnittpunkt der Achsen definiert einen Kriimmungsmittelpunkt der Energiefüh- rungseinheit, so daß diese um eine Zentralachse und auf einer räumlich ge- krümmten Bahn beweglich ist. Hierzu sind die Außenseiten der Kettenglieder länger als die Innenseiten der Kettenglieder. Während der Bewegung der Energie- führungseinheit auf einer räumlich gekrümmten Bahn nimmt die Energiefiih- rungseinheit eine Schräglage ein.

Durch die WO 98/31950 ist eine weitere Ausführungsforni einer Energiefüh- rungseinheit zum Führen von Leitungen zwischen einem ortsfesten und einem um eine Zentralachse und auf einer räumlich gekrümmten Bahn beweglichen An- schlußpunkt bekannt. Diese Energieführungseinheit weist gelenkig miteinander verbundene und gegeneinander abwinkelbare Kettenlaschen auf. Die Gelenkach- sen der Kettenlaschen schneiden sich, so daß eine Bewegung der Energiefüh- rungseinheit auf einer räumlich gekrümmten Bahn ermöglicht wird. Während der Bewegung der Energieführungseinheit auf einer räumlich gekrtimmten Bahn nimmt diese eine Schräglage ein. Im Unterschied zu der durch die EP 0 277 389 Bl bekannten Energieführungseinheit sind die Kettenglieder lediglich durch eine Seite gebildet. Zur Aufnahme der zu ftihrenden Leitungen sind zumindest an eini- gen Seiten Tragmittel vorgesehen. Die Ausbildung einer Energieführungseinheit mit einem einzigen Strang, der durch Seitenlaschen der Kettenglieder gebildet ist, ist durch die GB 1, 073, 438 bekannt. Die einzelnen Kettenglieder weisen Trag- mittel zur Aufnahme von Leitungen auf.

Die durch die EP 0 277 389 Bl und die durch die WO 98/31950 bekannten Ener- giefiihrungseinheiten haben jedoch den Nachteil, daß durch den Winkel, unter dem sich die Gelenkachsen eines jeden Kettengliedes schneiden, der Bahnradius stets festgelegt ist. Für die Verwirklichung von Bewegungen um eine Zentralach- se auf einer räumlich gekrümmten Bahn mit unterschiedlichen Bahnradien sind Energieführungseinheiten notwendig, bei denen die Gelenkachsen sich unter an- deren Winkeln schneiden. Hierzu ist es daher notwendig, unterschiedliche Sei- tenlaschen bzw. Kettenglieder auszubilden, so daß die Energieführungseinheit auch auf einem gewiinschten Bahnradius gefiihrt werden kann.

Nach den Ausführungen in der WO 98/31950 soll sich die Energieführungseinheit zunutze machen, daß praktisch die gesamte Belastung der Energieführungskette von dem äußeren Seitenstrang aufgenommen wird, so daß auf einen weiteren Seitenstrang verzichtet werden kann. Diese Konstruktion macht es jedoch erfor-

derlich, daß die EnergiefulLrungseinheit in einer Führungsrinne geführt wird. Die Ausgestaltung einer solchcn Führungsrinne ist beispielsweise durch die DE 197 42 861 Cl bekannt.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Zielsetzung zugrunde, die bekannte Energieführungseinheit so weiterzubilden, daß die Energieführungs- einheit räumlich gekrümmten Bahnen mit unterschiedlichen Radien folgen kann, ohne daß der Aufwand zur Anpassung der Energiefiihrungseinheit an diese An- forderung hoch ist. Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, die bekannte Energie- fiihrungseinheit so weiterzubilden, daß diese im wesentlichen unabhängig von der Größe eines Verdrehwinkels ohne Führungsrinnen bewegbar ist.

Diese Zielsetzungen werden durch eine Energieführungseinheit zum Führen von Leitungen zwischen einem ortsfesten und einem um eine Zentralachse und auf einer räumlich gekrümmten Bahn beweglichen Anschlußpunkt mit den Merkma- len des Anspruchs I gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Energiefühnmgseinheit sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die erfindungsgemäße Energieführungseinheit zum Führen von Leitungen zwi- schen einem ortsfesten und einem um eine Zentralachse und auf einer räumlich gekrümmten Bahn beweglichen Anschlußpunkt mit gelenkig zueinander verbun- denen Kettenlaschen, die wenigstens einen Strang bilden, und mit an wenigstens einigen Kettenlaschen angeordneten Tragmitteln zeichnet sich dadurch aus, daß die Gelenkachsen-ersten und zweiten Gelenkachsen-benachbarter Kettenla- schen um einen Umfangswinkel von 90° zueinander versetzt und die Kettenla- schen um die ersten Gelenkachsen im wesentlichen lediglich in Richtung der Zentralachse und zuriick verschwenkbar sind.

Durch diese erfindungsgemäße Ausgestaltung der Energieführungseinheit ist die Möglichkeit geschaffen worden, eine solche Energieführungseinheit auch dann einzusetzen, wenn sich der Radius der räumlich gekrtimmten Bahn verändert oder

die Energieführungseinheit für andere Bahnradien genutzt werden soll. Diese er- findungsgemäße Ausgestaltung der Energieführungskette weist im wesentlichen zwei Gelenkachsen auf, die unabhängig voneinander eine Auslenkung der Ket- tenlaschen ermöglichen. Während die ersten Gelenkachsen eine Auslenkung der Kettenlaschen in einer im wesentlichen zu den Kettenlaschen paralleler Ebene ermöglichen, wie dies bei den herkömmlichen Energieführungsketten der Fall ist, wird durch die zweiten Gelenkachsen, die Möglichkeit geschaffen, die Kettenla- schen im wesentlichen quer und somit in Richtung der Zentralachse und von die- ser weg zu verschwenken.

Es hat sich herausgestellt, daß die erfindungsgemäße Energieführungseinheit auch relativ große Verdrehwinkel des Anschlußpunktes insbesondere Verdrehwinkel um > 180°, zuläßt, ohne daß eine Führungsrinne vorgesehen werden muß.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Energieführungseinheit wird eine kostengünstige Möglichkeit angegeben. Energieführungseinheiten zum Führen von Leitungen zwischen einem ortsfesten und einem um eine Zentralachse und auf einer räumlich gekriimmten Bahn beweglichen Anschlußpunkt herzustellen. lm Gegensatz zu den bekannten Energieführungseinheiten sind für unterschiedli- che Bahnradien keine unterschiedlichen Kettenlaschen notwendig. Statt dessen kann die Energieftihrungseinheit aus Standardkettenlaschen aufgebaut sein.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Energieführungseinheit wird vorge- schlagen, daß die Verschwenkwinkel um die ersten Gelenkachsen im wesentli- chen gleich sind. Diese Ausgestaltung hat einen relativ ruhigen Lauf der Energie- ftihmngseinheit zum Vorteil.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Encrgieführungseinheit wird vorgeschlagen, daß Schwenkwinkelbegrenzer vorgesehen sind, durch die die Schwenkwinkel der Kettenlaschen um die ersten Gelenkachsen begrenzt werden.

Diese Schwenkwinkelbegrenzer haben den Vorzug, daß die Auslenkbarkeit der

Kettenlaschen um die ersten Gelenkachsen innerhalb wohl definierter Schwenk- winkel ermöglicht wird. Es ist nicht zwingend notwendig, daß die Schwenkwin- kelbegrenzer stets gleich sind. Die Anordnung der Schwenkwinkelbegrenzer so- wie der durch die Schwenkwinkelbegrenzer zugelassenen Schwenkwinkel kann unterschiedlich sein, so daß die Energieführungseinheit auch dazu geeignet ist, eine mit einem sich ändernden Radius räumlich gekrümmte Bahn zu beschreiben.

Eine solche Bewegung einer Energieführungseinheit ist weder durch eine Energie- führungseinheit nach der EP 0 277 389 B I noch nach der WO 98/31950 möglich.

Zur Verringerung der Herstellungskosten der Energieführungseinheit wird gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Schwenkwinkelbegrenzer jeweils lösbar mit wenigstens einer Kettenlasche verbunden sind.

Gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Energieführungsein- heit wird vorgeschlagen, daß in Längsrichtung der Kettenlaschen betrachtet be- nachbarte Kettenlaschen ineinander greifen und über Gelenköffnungen und Ge- lenkstifte miteinander verbunden sind.

Zweckmäßigerweise ist die Energieführungseinheit so aufgebaut, daß benachbarte Kettenlaschen sich teilweise gegenseitig überlappen und durch Gelenköffnungen und Gelenkzapfen miteinander verbunden sind, wobei die Gelenköffnungen und die Gelenkzapfen koaxial bezüglich der zweiten Gelenkachse ausgebildet sind.

Insbesondere wird vorgeschlagen, daß die Gelenköffnungen beziehungsweise die Gelenkzapfen unmittelbar an der Kettenlasche ausgebildet sind.

Gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Energieführungsein- heit wird vorgeschlagen, daß diese durch zwei sich unterscheidende Kettenla- schentypen gebildet ist, wobei die Kettenlaschen des jeweiligen Typs symme- trisch bezüglich einer Mittelebene ausgebildet sind.

Weitere Einzelheiten und Vorteile einer erfindungsgemäßen Energiefihrungsein- heit werden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausfiihningsbeispiels er- läutert.

Es zeigen Fig. l perspektivisch einen Abschnitt einer Energieführungseinheit ; Fig. 2 eine perspektivische Ansicht zweier benachbarter Kettenlaschen in einer Explosionsansicht ; Fig. 3 in einer perspektivischen Darstellung einer Energiefihrungseinheit ; Fig. 4 die Energiefühnmgseinheit in einer Vorderansicht ; Fig. 5 die Energieführungseinheit in einer Draufsicht und Fig. 6 die Energiefuhrungseinheit in Verbindung mit einem Handha- bungsgerät.

Figur 1 zeigt einen Abschnitt einer Energieführungseinheit in einer perspektivi- schen Darstellung. Es sind zwei Kettenlaschen 1, 2 dargestellt. Die Kettenlasche 2 weist einen Gelenkzapfen 4 auf. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Gelenkzapfen 4 am Boden einer Ausnehmung 18 ausgebildet. Innerhalb der Aus- nehmung 18 sind Anschlagnocken 17 angeordnet. Die Anschlagnocken 17 sind in Längsrichtung der Kettenlasche 2 ausgerichtet.

Die Kettenlasche 2 ist gelenkig mit der Kettenlasche I verbunden. Die Kettenla- schen 1, 2 sind durch einen Gelenkstift 5 miteinander verbunden.

Die Kettenlasche 1 weist eine Gelenköffnung 3 auf, in die ein Gelenkzapfen 4 einer benachbarten Kettenlasche 2 eingreift. Mit der Kettenlasche 2 ist ein Trag- mittel 6 verbunden. Das Tragmittel 6 ist durch einen oberen Quersteg 7 und einen unteren Quersteg 8 gebildet. Die Querstege 7, 8 sind durch Seitenstege 9 mitein- ander verbunden.

Figur 2 zeigt einen Abschnitt einer Energieführungseinheit in einer Explosionsan- sicht.

Die Kettenlasche 1 weist eine Gelenköffnung 3 auf. Innerhalb einer Ausnehmung 15 sind Anschlagnocken 14 vorgesehen. Die Anschlagnocken 14 sind im Ver- gleich zu den Anschlagnocken 17 um 90° versetzt angeordnet.

Die Kettenlasche I weist eine sich in Längsrichtung der Kettenlasche erstreckende Lasche 12 auf. In der Lasche 12 ist wenigstens eine Gelenköffnung 11 ausgebil- det. Die Gelenköffnung 11 erstreckt sich senkrecht zur Längsachse der Kettenla- sche 1. Die Breite der Lasche 12 ist kleiner als die Gesamtbreite der Kettenlasche 1. Wie aus der Darstellung der Kettenlasche 1 ersichtlich ist, ist diese symme- trisch bezüglich einer Längsmittelebene ausgebildet. Benachbart zu der Lasche 12 sind Fasen 13 ausgebildet.

Die Kettenlasche 2 weist zwei im Abstand zueinander ausgebildete Fortsätze 19 auf. Durch die Fortsätze 19 erstrecken sich Gelenköffnungen 11. Der Abstand zwischen den Fortsätzen 19 ist größer als die Breite der Lasche 12. Im montierten Zustand greift die Lasche 12 zwischen die Fortsätze 19. Die Verbindung der Ket- tenlaschen 1, 2 erfolgt mittels des Gelenkstiftes 5. Dieser erstreckt sich durch die Fortsätze 19 sowie durch die Lasche 12.

Figur 2 zeigt auch zwei Schwenkwinkelbegrenzer 10. Die Schwenkwinkelbegren- zer weisen jeweils eine Gelenköffnung 11 auf, so daß sich der Gelenkstift 5 auch durch die Schwenkwinkelbegrenzer 10 hindurch erstreckt. Die Schwenkwinkel-

begrenzer 10 sind jeweils zwischen einem Fortsatz 19 und der Lasche 12 ange- ordnet, wie dies die Figur I zeigt.

Der Schwenkwinkelbegrenzer 10 weist zwei gegenüberhegende Aufnahmen 20 auf. Der Öffnungswinkel der Aufnahmen 20 ist im wesentlichen gleich. Es ist nicht notwendig, daß die Aufnahmen 20 symmetrisch ausgebildet sind. Diese können auch asymmetrisch ausgebildet sein, so daß die Kettenlaschen 1, 2 ledig- lich in eine Vorzugsrichtung um die durch den Gelenkstift 5 gebildete erste Ge- lenkachse 28 verschwenkbar sind. Der Öffnungswinkel a der Aufnahmen 20 be- stimmt den Verschwenkwinkel, um den die Laschen 1, 2 um die erste Gelenkach- se 28 verschwenkt werden.

Die Kettenlasche 2 weist gegenüberliegende Vertiefungen 21 auf. Innerhalb der Vertiefungen ist jeweils ein Zapfen 22 ausgebildet. Die Gestalt der Vertiefung 21 ist vorzugsweise so ausgebildet, daß eine formschliissige Verbindung mit dem oberen Quersteg 7 beziehungsweise dem unteren Quersteg 8 ermöglicht wird. Die Querstege 7, 8 sind vorzugsweise identisch ausgebildet. Sie weisen eine Anzahl von Bohrungen 23 auf. Die Bohrungen 23 sind so ausgestaltet, daß in diese der jeweilige Zapfen 22 eingreifen kann, wenn der Quersteg 7, 8 in die Vertiefung eingebracht wird. Der Zapfen 22 und die Bohrung 23 bewirken eine Sicherung des Querstegs 7, 8, so daß dieser nicht quer zur Längsrichtung der Kettenlasche 2 verschieblich ist.

Mit den Querstegen 7, 8 sind die Seitenstege 9 verbunden. Die Verbindung erfolgt in entsprechender Weise. Hierzu weist jeder Seitensteg 9 gegenüberhegende Ver- tiefungen 24 mit einem Zapfen 25 auf. Die Außenkontur der Vertiefungen 24 ist jeweils so ausgebildet, daß zwischen den Seitenstegen 9 und den Querstegen 7, 8 wenigstens eine formsch) üssige Verbindung entsteht. Die Seitenstege 9 weisen an den den Laschen 1, 2 zugewandten Seiten Aufnahmen 26 auf. Diese dienen zur Halterung und Aufnahme von Trennstegen, durch die der durch die Querstege 7, 8 und Seitenstege begrenzte Raum unterteilt werden kann.

Figur 3 zeigt eine Energieführungseinheit zum Führen von Leitungen zwischen einem ortsfesten und einem um eine Zentralachse auf einer räumlich gekrümmten Bahn beweglichen Anschlußpunkt.

Die Energieführungseinheit ist durch eine Mehrzahl der Kettenlaschen 1, 2 aufge- baut sein. Die Kettenlaschen bilden einen Strang, wobei die Gelenkachsen be- nachbarter Kettenlaschen 1, 2 um einen Umfangswinkel von 90° zueinander ver- setzt sind. Wie die Figur 1 zeigt, sind die Kettenlaschen 1, 2 um eine erste Gelen- kachse 28 verschwenkbar. Wird mit der Kettenlasche 1 eine Kettenlasche 2 ver- bunden, so ist diese um eine zweite Gelenkachse 29, die durch den Gelenkzapfen 4 gebildet ist, verschwenkbar. Diese Gelenkachsen 28, 29 sind um einen Um- fangswinkel von 90° zueinander versetzt. Die Auslenkbarkeit der Kettenlaschen um die jeweilige Gelenkachse ist unabhängig von der Auslenkbarkeit um die an- dere Gelenkachse.

Mit dem Bezugszeichen 26 ist ein Endglied bezeichnet, welches ortsfest angeord- net ist. Mit dem Bezugszeichen 27 ist ein Endglied bezeichnet, welches mit einem nicht dargestellten beweglichen Anschlußpunkt verbunden ist. Mit dem Endglied 27 ist eine Kettenlasche 2 verbunden. Mit dieser Kettenlasche 2 ist eine Kettenla- sche 1 verbunden. Auf diese erfolgt wiederum eine Kettenlasche 2, die gelenkig mit der Kettenlasche I verbunden ist. Die Kettenlaschen sind entweder um die ersten Gelenkachsen 28, die durch die Gelenkstifte 5 und die Gelenköffnungen 11 gebildet sind, oder um die zweiten Gelenkachsen 29 verschwenkbar. Die Gelen- kachsen 28, 29 sind um einen Umfangswinkel von 90° zueinander versetzt. Ent- sprechend der Bewegung eines Mitnehmers, der mit dem Endglied 27 verbunden ist, werden die Kettenlaschen 1, 2 um die ersten Gelenkachsen 28 beziehungswei- se um die zweiten Gelenkachsen 29 ausgelenkt. Durch die Schwenkwinkelbe- grenzer wird der Verschwenkwinkel um die Gelenkachsen 28 begrenzt.

Figur 4 zeigt die Energieführungseinheit nach Figur 3, wobei die Figur 4 eine Momentaufnahme darstellt, die sich ergibt, wenn der Mitnehmer, der mit dem Endglied 27 verbunden ist, im wesentlichen auf einer kreisförmigen Bahn bewegt wird. Wie aus der Darstellung nach Figur 4 ersichtlich ist, nimmt die Energiefüh- rungseinheit keine Schräglage ein, wie dies bei der Energieführungseinheit nach der WO 98/31950 notwendig ist. Auch bei großen Verschwenkwinkeln eines Mit- nehmers, insbesondere bei Verschwenkwinkeln > 180°, ist es nicht notwendig, daß für die Energieführungseinheit eine Führungsrinne vorgesehen wird. Die Energieführungseinheit ist aufgrund ihrer Konstniktion geeignet hohe Leitungs- gewichte aufzunehmen. Die Energieführungseinheit als solche ist selbsttragend.

Figur 5 zeigt die Ausgestaltung der Energieführungseinheit nach Figur 3 in einer Draufsicht. Figur 5 zeigt des weiteren eine Schutzeinrichtung 30. Die Energiefüh- nmgseinheit ist innerhalb der Schutzeinrichtung 30 angeordnet. Bei der Schut- zeinrichtung 30 handelt es sich um eine im wesentlichen zylinderfönmig ausgebil- dete Schutzeinrichtung. Diese kann beispielsweise aus Blech hergestellt sein.

Durch die Schutzeinrichtung soll sichergestellt werden, daß durch die Bewegung der Energieführungseinheit Bedienpersonal nicht verletzt wird. Des weiteren wird durch die Schutzeinrichtung 30 die Energieführungseinheit vor äußeren Einflüs- sen geschützt. Durch die Schutzeinrichtung 30 kann auch eine gezieltere Führung der Energieführungseinheit erreicht werden. Die Energieführungseinheit 30 ist um eine Zentralachse 31 verschwenkbar. Das Endglied 26 kann mit einem Mitnehmer verbunden sein.

Figur 6 zeigt die Anordnung einer Energiefiihrungseinheit mit einer Schutzein- richtung 30 in Verbindung mit einem Handhabungsgerät 32. Das Handhabungsge- rät 32 weist einen Mitnehmer 33 auf, der mit dem Endglied 26 verbunden ist. Der Mitnehmer 33 beschreibt eine im wesentlichen lireisfönnigc Bewegung. Durch die vom Mitnehmer ausgeübte Zugkraft wird die Energieführungseinheit entspre- chend der Pfeilrichtung A mitgenommen. Wird der Mitnehmer in Richtung des Pfeils B verfahren, so übt der Mitnehmer 33 eine Druckkraft aus. Die einzelnen

Kettenlaschen werden im Bodenbereich 34 abgelegt, wobei während dieses Vor- gangs die Kettenlaschen einen Krümmungsbereich durchlaufen, in dem die Ket- tenlaschen im wesentlichen lediglich um die zweiten Gelenkachsen 29 ver- schwenkt werden. Der Krümmungsbereich ist besonders in den Figuren 3 und 4 ersichtlich. Dieser ist mit dem Bezugszeichen 34 bezeichnet. Durch die Schutzein- richtung 30 kann eine Führung der Energieführungseinheit erreicht werden, wenn diese in Richtung des Pfeils B bewegt wird.

Bezugszeichenliste 1, 2 Kettenlaschen 3 Gelenköffnung 4 Gelenkzapfen 5 Gelenkstift 6 Tragmittel 7 oberer Quersteg 8 unterer Quersteg 9 Seitensteg 10 Schwenkwinkelbegrenzer 11 Gelenköffnung <BR> <BR> <BR> <BR> 12 Lasche<BR> <BR> <BR> <BR> <BR> <BR> 13 Fase 14 Anschlagnocken 15 Ausnehmung 16 Rand 17 Anschlagnocken 18 Ausnehmung 19 Fortsatz 20 Aufnahme 21 Vertiefung <BR> <BR> <BR> <BR> 22 Zapfen<BR> <BR> <BR> <BR> <BR> 23 Bohrung 24 Vertiefung 25 Zapfen 26, 27 Endglied 28 erste Gelenkachse 29 zweite Gelenkachse 30 Schutzeinrichtung 31 Zentralachse 32 Handhabungsgerät 33 Mitnehmer 34 Krümmungsbereich