KÖHLER, Thomas (Ulmenstr. 16, Baldham, 89558, DE)
HEINZINGER, Olaf (Erhardtstr. 9, München, 80469, DE)
KÖHLER, Thomas (Ulmenstr. 16, Baldham, 89558, DE)
Ansprüche
1. Verfahren zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen, bei dem Messwerte der Beschleunigung erfasst (10) und gegebenenfalls geeignet transformiert werden und ein entsprechendes Beschleunigungssignal (vert accel) erzeugt und dieses zur Erzeugung eines eine Geodätische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals (GVS) einmal integriert (20) und zur Erzeugung eines die Höhe anzeigenden Signals (IFBA) ein zweites mal integriert (30) wird, wobei das gewonnene, die Höhe anzeigende Signal mit einem durch barometrische Messung aus einer genormten Standardatmosphäre gewonnenen Höhenwert (HSTDBARO) abgeglichen (82) wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerkompensation die Erzeugung mindestens einer Korrekturgröße umfasst, die eine Funktion der Abweichung der tatsächlichen Temperatur (STT) von der Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe repräsentiert, und dass das aus den Messwerten der Beschleunigung in der Höhenrichtung erzeugte Signal (vert accel; GVS; IFBA) mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden jeweiligen Korrekturgröße beaufschlagt wird, so dass Geschwindigkeits- bzw. Positionswerte (BVS; IFBA;) entstehen, die einem standardbarometrischen Höhensignal nahezu entsprechen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das die Messwerte der Beschleunigung in Höhenrichtung repräsentierende Signal (vert accel) mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals (BVS) einmal integriert (20) und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die Höhe anzeigenden Signals (IFBA; IFBAPC; IFBAPTC) ein zweites Mal integriert (30) wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das einmal integrierte (20), die Geodätische Vertikalgeschwindigkeit in Höhenrichtung repräsentierende Signal (GVS) mit der die Temperatur-abweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt (90) und daraus ein temperaturkorrigiertes, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierendes Signal (BVS) erzeugt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das temperaturkorrigierte, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierende Signal (BVS) zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die Höhe anzeigenden Signals (IFBA; IFBAPC; IFBAPTC) ein zweites Mal integriert
(30) wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweimal integrierte (30), die temperaturkorrigierte Höhe anzeigende Signal (IFBA) einer weiteren Temperaturkorrektur und Druckkorrektur (60) unterzogen wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweimal integrierte (30), die temperaturkorrigierte Höhe anzeigende Signal (IFBA) zur Erzeugung eines temperatur- und druckkorrigierten Signals (IFBAPTC) einer Temperatur- und Druckkorrektur (60) bezüglich QNH oder QFE unterzogen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturgröße aus dem Verhältnis der tatsächlichen Temperatur (STT) zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe erzeugt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturgröße aus der Differenz der tatsächlichen Temperatur (STT) zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe erzeugt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturgröße aus einem funktionalen Zusammenhang der tatsächlichen Temperatur (STT) zur Standardtemperatur und der Druckabweichung repräsentiert durch QNH oder QFE in der entsprechenden Höhe erzeugt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren für ein automatisch arbeitendes Flugregelsystem vorgesehen ist.
11. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9. |
Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorsystemen
Die Erfindung betrifft Verfahren und Einrichtung zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorsystemen wie zum Beispiel Trägheits- navigationssystemen oder Kurs-Lage Referenzsysteme mit integriertem Höhenkanal .
Trägheitssensorsysteme beruhen auf dem Prinzip der Integration gemessener Beschleunigungen und Drehungen zur Bestimmung von Lagewinkeln, evtl. auch Geschwindigkeit und Position im Raum. Durch das Trägheitssensorsystem wird ein System mit eigener Bezugsbasis geschaffen, das sogenannte IRS (Inertial Reference System) . In Trägheitssensorssystemen, die im Höhenkanal, d.h. in Vertikalrichtung bzw. in Richtung einer erdfesten z-Achse, also u.a. zur Bestimmung der Flughöhe bzw. Vertikalgeschwindigkeit, auf barometrische Höhendaten zur Stützung zurückgreifen, wird von Modellen Gebrauch gemacht, durch die das gemessene barometrische Signal (=Luftdruck) und die durch das Trägheitssensorssystem oder Inertiale Navigationssystem (INS) gewonnene Flughöhe kompatibel gemacht werden.
Solche Modelle orientieren sich in den bekannten Anwendungsfällen an dem Verlauf des Luftdrucks mit der Höhe. In der Praxis bedeutet dies, dass einem gewissen Messdruck eine gewisse Flughöhe zugeordnet ist. Diese Zuordnung basiert auf der Internationalen Standard Atmosphäre (ISA), welche ein Modell von im Mittel auf der Erde herrschenden Werten von Luftdruck, Lufttemperatur, Luftfeuchtigkeit sowie Temperaturabnahme in Höhenstufen darstellt. Sie entspricht näherungsweise den in mittleren Breiten herrschenden Druck- und Temperaturverhältnissen (15°C; 1013,25 hPa auf Meereshöhe, -56,5°C; 226,3 hPa in 11.000m Höhe, -56,5°C; 54,75hPa in 20.000m Höhe, und -44,5°C; 8,68hPa in 32.000m Höhe) . Die Internationale Standard Atmosphäre stellt somit eine international vereinbarte, einheitliche Bezugsgröße dar, nicht die Beschreibung
der tatsächlichen aktuellen, lokalen Atmosphäre. Herrschen andere, nicht-ISA-Zustände, ist die Flughöhen - Geometrische Höhe -Zuordnung fehlerhaft und bewirkt resultierende Fehler in den Ausgangsgrößen des Trägheitssensorssystems.
Bekannte Systeme vernachlässigen die Einflüsse, die nicht- Standard-Atmosphärenverhältnisse auf die Genauigkeit der Messwerte haben. Die resultierenden Fehler sind dann am größten, wenn starke Vertikalbewegungen vorliegen (starke Steig- und Sinkflüge) , sowie wenn die Abweichungen von der Standardatmosphäre am größten sind.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, Verfahren und Einrichtung zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen mit erhöhter Genauigkeit zu schaffen.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Durch die Erfindung wird ein Verfahren zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen geschaffen, bei dem der Wert der Beschleunigung in der Höhenrichtung bestimmt wird und ein diesem entsprechendes Beschleunigungssignal erzeugt und dieses zur Erzeugung eines eine Geodätische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals einmal integriert und zur Erzeugung eines die Höhe anzeigenden Signals ein zweites mal integriert wird, wobei das gewonnene, die Höhe anzeigende Signal mit einem durch barometrische Messung aus einer genormten Standardatmosphäre gewonnenen Höhenwert abgeglichen wird. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Fehlerkompensation die Erzeugung mindestens einer Korrekturgröße umfasst, die eine Funktion der Abweichung der tatsächlichen Temperatur von der Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe repräsentiert, und dass das aus den Messwerten der Beschleunigung in der Hö-
henrichtung erzeugte Signal mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden jeweiligen Korrekturgröße beaufschlagt wird, so dass Geschwindigkeits- bzw. Positionswerte entstehen, die einem barometrischen Höhensignal nahezu entsprechen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das die Messwerte der Beschleunigung in Höhenrichtung repräsentierende Signal mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals einmal integriert und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die Höhe anzeigenden Signals ein zweites Mal integriert wird.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das einmal integrierte, die Geodätische Vertikalgeschwindigkeit in Höhenrichtung bzw. erdfester z-Richtung repräsentierende Signal mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und daraus ein temperaturkorrigiertes, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierendes Signal erzeugt wird.
Das temperaturkorrigierte, die barometrische Geschwindigkeit in Höhenrichtung repräsentierende Signal kann zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die Höhe anzeigenden Signals ein zweites Mal integriert werden.
Das zweimal integrierte, die temperaturkorrigierte Höhe anzeigende Signal kann einer weiteren Temperaturkorrektur und Druckkorrektur unterzogen werden, um ein separates Ausgangssignal mit verbesserter Näherung zur geometrischen Höhe zu erzeugen .
Das die temperaturkorrigierte Höhe anzeigende Signal kann zur Erzeugung eines temperatur- und druckkorrigierten Signals einer Temperatur- und Druckkorrektur bezüglich QNH oder QFE unterzogen werden.
Die für die Temperaturkompensation verwendete Korrekturgröße kann aus dem Verhältnis der tatsächlichen Temperatur zur Standardtemperatur nach ISA in der entsprechenden Höhe erzeugt werden.
Die für die Temperaturkompensation verwendete Korrekturgröße kann aus der Differenz der tatsächlichen Temperatur zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe erzeugt werden.
Das Verfahren ist auch für ein automatisch arbeitendes Flugregelsystem vorgesehen.
Eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist Gegenstand von Anspruch 10.
Gemäß der Erfindung wird somit eine Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen durch die Einführung von Kompensationsmechanismen erzielt, die die Abweichungen der tatsächlich vorliegenden atmosphärischen Verhältnisse von den Normverhältnissen nach der Internationalen Standard Atmosphäre ausgleichen. Der Erfindung zugrundeliegende Untersuchungen haben ergeben, dass Abweichungen in der Temperatur die größten resultierenden statischen und dynamischen Fehler erzeugen. Die Kompensation einer Temperaturabweichung erfolgt durch Einfügen eines Korrekturfaktors oder allgemein einer Korrekturgröße, aus dem Verhältnis oder der Abweichung der tatsächlichen Temperatur zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe besteht. Mit diesem Faktor oder dieser Größe werden die Messwerte der Beschleunigung in Höhenrichtung und/oder die daraus erzeugten Signale multipliziert oder allgemein beaufschlagt, so dass nach ein- bzw. zweifacher Integration Geschwindigkeits- bzw. Positionswerte entstehen, deren Quelle zwar die vom Trägheitssensorssystem genutzten Beschleunigungssensoren sind, die aber in ihrer Charakteristik einem barometrischen Höhensignal entsprechen oder nahekommen. Werden nun die korrigierten inertialen Höhenwerte mit den barometrischen zu Stützungszwecken fusioniert, so bewegen sich beide Höhensignale in einem Koordinatensystem, nämlich in dem der barometrischen
Höhenmessung. Grundsätzlich kommt es darauf an, dass die beiden zum Einsatz gebrachten Bezugssysteme, nämlich das durch das Trägheitssensorssystem gewonnene und das durch die barometrische Höhenmessung gewonnene, zueinander kompatibel gemacht und dann zur Navigation verwendet werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockdiagramm, welches Verfahren und Einrichtung zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in schematischer Darstellung wiedergibt; und
Fig. 2 ein Blockdiagramm welches Verfahren und Einrichtung zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen gemäß anderen einer Ausführungsform der Erfindung in schematischer Darstellung wiedergibt.
Das in Fig. 1 gezeigte Blockdiagramm gibt ein System zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen wieder, bei dem Messwerte der Beschleunigung vert accel in Höhen- oder Vertikalrichtung, d.h. erdfester (geodätischer) z-Richtung, durch Beschleunigungsmesser 10 erfasst und gegebenenfalls geeignet transformiert werden und entsprechende Beschleunigungssignale erzeugt werden. Zur Erzeugung eines einer barometrischen Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals BVS (entspricht einer temperaturkorrigierten geodätischen Vertikalgeschwindigkeit GVS) werden die korregierten Beschleunigungssignale 90 in einem ersten Integrierer 20 ein erstes Mal integriert .
Ein die Höhe anzeigendes Signals IFBA wird erzeugt, indem das durch einmalige Integration erhaltene Signal BVS in einem zweiten Integrierer 30 ein zweites Mal integriert wird. Das durch Trägheitsmessung gewonnene, die Höhe anzeigende Signal IFBA wird, nach einer Verzögerung ADS Delay, die das Signal IFBA und ein durch barometrische Messung aus einer genormten Standardatmosphäre gewonnener Höhenwert HSTDBARO auf eine einheitliche Zeitbasis bringt, in einem Subtrahierer 82 mit HSTDBARO abgeglichen und an dieses angepasst, indem die Differenz über eine insgeamt mit dem Bezugszeichen 80 bezeichnete Rückkopplungsschleife (Feedback-Loop) zurückgeführt und mit dem Beschleunigungssignal und dem Geschwindigkeitssignal kombiniert wird.
Die Rückkopplungsschleife 80 umfasst einen ersten Addierer 40, der vor dem ersten Integrierer 20 in den Pfad des Beschleunigungssignals eingefügt ist, und einen zweiten Addierer 50, der zwischen dem ersten Integrierer 20 und dem zweiten Integrierer 30 in den Pfad des einmal integrierten Beschleunigungssignals eingefügt ist. Dem ersten Addierer 40 wird das rückgekoppelte Signal einmal direkt nach Skalierung mit einer Konstante K2 und einmal nach Skalierung mit 25 einer Konstante K3 und Integration in einem weiteren Integrierer 88 zugeführt. Dem zweiten Addierer 50 wird das rückgekoppelte Signal nach Skalierung mit einer Konstante Kl zugeführt.
Eine Fehlerkompensation zur Korrektur von Temperaturabweichungen erfolgt durch Erzeugung einer Korrekturgröße, die eine Funktion der Abweichung der tatsächlichen Temperatur STT von der Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe repräsentiert .
Bei dem in Fig. 1 gezeigten Trägheitssensorsystem erfolgt eine Fehlerkompensation zur Korrektur von Temperaturabweichungen durch Erzeugung einer Korrekturgröße, die eine Funktion der Abweichung der tatsächlichen Temperatur STT von der Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe repräsentiert.
Die Vertkal-Beschleunigungen aus 10 werden bei 90 mit dieser die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und daraus ein temperaturkorrigiertes, die barometrische Beschleunigung repräsentierendes Signalerzeugt.
Bei dem in Fig. 1 gezeigten Trägheitssensorssystem erfolgt eine weitere Fehlerkompensation zur Korrektur von Temperaturabweichungen für das Höhensignal , indem das zweimal integrierte, die Höhe in Vertikalrichtung anzeigende Signal IFBA bei 60 einer kombinierten Druck und Temperaturkorrektur unterzogen wird. Diese Druckkorrektur 60 erfolgt bezüglich QNH (Question Normal Height = der nach Standardatmosphäre auf Meeresniveau reduzierte gemessene Luftdruck) oder QFE (Question Field Elevation = gemessener Luftdruck am Boden bezogen auf die Ortshöhe) und gleichzeitig als Temperaturkorrektur mit dem Signal STT. Das Signal wird bei 80 als druck- und temperaturkorrigiertes Signal IFBAPTC ausgegeben. Das bei 70 ausgegebene Signal (nur druckkorrigiert) IFBAPC entspricht dem Stand der Technik.
Das in Fig. 2 gezeigte Blockdiagramm gibt ein System zur Fehlerkompensation bei Temperaturabweichungen in barometrisch gestützten Trägheitssensorssystemen wieder, bei dem wiederum Messwerte der Beschleunigung in Höhenrichtung, d.h. erdfester z-Richtung, durch Beschleunigungsmesser 10 erfasst und gegebenenfalls geeignet transformiert werden und entsprechende Beschleunigungssignale erzeugt werden. Zur Erzeugung eines eine Geodätische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals GVS werden die Beschleunigungssignale in einem ersten Integrierer 20 ein erstes Mal integriert.
Ein die Höhe anzeigendes Signals IFBA wird erzeugt, indem das durch einmalige Integration erhaltene Signal GVS in einem zweiten Integrierer 30 ein zweites Mal integriert wird. Das durch Trägheitsmessung gewonnene, die Höhe anzeigende Signal IFBA wird, nach Verzögerung ADS Delay, die die Signale IFBA und HSTDBARO auf eine einheitliche Zeitbasis bringt, wiederum in einem Subtrahierer 82 mit einem durch barometrische Mes-
sung aus einer genormten Standardatmosphäre gewonnenen Höhenwert HSTDBARO abgeglichen und an dieses angepasst, indem die Differenz über eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 80 bezeichnete Rückkopplungsschleife (Feedback-Loop) zurückgeführt und mit dem Beschleunigungssignal und dem Geschwindigkeitssignal kombiniert wird, ähnlich wie bei dem in Fig. 1 gezeigten Trägheitssensorssystem. Die Rückkopplungsschleife 80 um- fasst einen ersten Addierer 40, der vor dem ersten Integrierer 20 in den Pfad des Beschleunigungssignals eingefügt ist, und einen zweiten Addierer 50, der zwischen dem ersten Integrierer 20 und dem zweiten Integrierer 30 in den Pfad des einmal integrierten Beschleunigungssignals eingefügt ist. Dem ersten Addierer 40 wird das rückgekoppelte Signal einmal direkt nach Skalierung mit einer Konstante K2 und einmal nach Skalierung mit einer Konstante K3 und Integration in einem weiteren Integrierer 88 zugeführt. Dem zweiten Addierer 50 wird das rückgekoppelte Signal nach Skalierung mit einer Konstante Kl zugeführt.
Bei dem in Fig. 2 gezeigten Trägheitssensorsystem erfolgt eine Fehlerkompensation zur Korrektur von Temperaturabweichungen durch Erzeugung einer Korrekturgröße, die eine Funktion der Abweichung der tatsächlichen Temperatur STT von der Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe repräsentiert. Die im ersten Integrierer 20 einmal integrierten, die Geodätische Vertikalgeschwindigkeit in Höhen- oder Vertikalrichtung (erdfester z-Richtung) repräsentierenden Signale GVS werden bei 90 mit dieser die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und daraus ein temperaturkorrigiertes, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierendes Signal BVS erzeugt.
Bei dem in Fig. 2 gezeigten Trägheitssensorssystem erfolgt eine weitere Fehlerkompensation zur Korrektur von Temperaturabweichungen für das Höhensignal, indem das zweimal integrierte, die Höhe in Vertikalrichtung anzeigende Signal IFBA bei 60 einer kombinierten Druck und Temperaturkorrektur unterzogen wird. Das Signal IFBA wird weiterhin, wie bei dem
in Fig. 1 gezeigten Trägheitssensorssystem einer Druckkorrektur 60 bezüglich QNH oder QFE unterzogen und gleichzeitig einer Temperaturkorrektur mit dem Signal STT und bei 80 als druck- und temperaturkorrigiertes Signal IFBAPTC ausgegeben. Das bei 70 ausgegebene Signal (nur druckkorrigiert) IFBAPC entspricht dem Stand der Technik. Nach einfacher Integration der mit der Korrekturgröße beaufschlagten Signale entstehen so temperaturkorrigierte Geschwindigkeitswerte BVS bzw. nach zweifacher Integration Positionswerte IFBA; IFBAPC, die einem barometrischen Höhensignal in hohem Maße entsprechen, und das Signal IFBAPTC, das einer geometrischen Höhe in besserem Maße entspricht .
Alternativ können schon die die Messwerte der Beschleunigung in Höhenrichtung repräsentierenden Signale mit der die Temperaturabweichung repräsentierenden Korrekturgröße beaufschlagt und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die barometrische Vertikalgeschwindigkeit repräsentierenden Signals BVS einmal integriert und zur Erzeugung eines temperaturkorrigierten, die Höhe anzeigenden Signals IFBA; IFBAPC; IFBAPTC ein zweites mal integriert werden.
Die Korrekturgröße kann aus dem Verhältnis der tatsächlichen Temperatur STT zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe erzeugt werden.
Die Korrekturgröße kann aus der Differenz der tatsächlichen Temperatur STT zur Standardtemperatur in der entsprechenden Höhe erzeugt wird.
Insbesondere ist das Verfahren für ein automatisch arbeitendes Flugführungs- oder Flugregelsystem vorgesehen.
Die statische und dynamische Genauigkeit des erfindungsgemäßen Systems erzielt eine erheblich höhere Genauigkeit in Vertikalmanövern. Diese Vorteile sind besonders in hochpräzisen Flugführungs- und Flugregelungssystemen unabdingbar. Einerseits steigt die absolut einhaltbare Genauigkeit bezüglich einer vordefinierten Flugbahn (z.B. Tiefflugführungssysteme),
andererseits steigt durch die Konsistenz der Signale die Stabilität im Gesamtsystem. In der praktischen Erprobung konnten Stabilitätsgewinne um ca. l,5dB nachgewiesen werden.
Bezugs zeichenliste
10 Beschleunigungsmesser
20 Integrator
30 Integrator
40 Addierer
50 Addierer
60 Temperaturkorrektur
70 Druckkorrektur
80 Druckkorrektur
82 ADS-Verzögerung
88 Integrator
90 Temperaturkorrektur
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