POETTKER ALOIS (DE)
US6025686A | 2000-02-15 | |||
JP2009015374A | 2009-01-22 | |||
EP1705545A1 | 2006-09-27 | |||
US4645030A | 1987-02-24 | |||
US20070253840A1 | 2007-11-01 |
Ansprüche [ Anspruch 1] 1. Bagger, insbesondere Ladeschaufel- oder Löffelbagger, mit einem Unter- oder Fahrgestell (11), einem auf diesem verschwenkbar gelagerten Oberwagen (13), einer am Oberwagen (13) angeschlossenen, heb- und senkbaren und/oder vor- und zurückziehbaren Auslegervorrichtung (15) sowie einem am freien Ende (17) der Auslegervorrichtung angeordneten, betätigbaren Grabgefäß (19), wobei diese relativ zueinander beweglichen Bauelemente oder Bauelementgruppen mittels steuerbaren, vorzugsweise elektrischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Antrieben (18,20) betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe (18,20) mittels eines gemeinsamen Einhand- Steuerhebels (21) in Form eines mittels einer einzigen Hand einer Bedienperson manipulierbaren Kreuzhebel- Joysticks (22) steuerbar sind. [ Anspruch2] 2. Bagger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kreuzhebel- Joystick (22) zwei rechtwinklig zueinander verlaufende Hauptbewegungsrichtungen (X, Z) hat, wobei eine Betätigung des Joysticks (22) in einer ersten Hauptbewegungsrichtung (X) nach vorne und hinten zur Ansteuerung einer Vor- und Rückzugsbewegung der Auslegervorrichtung (15) und eine Betätigung in der zweiten Hauptbewegungsrichtung (Z) nach rechts und links zur Ansteuerung einer rechts- und linksgerichteten Drehbewegung des Oberwagens (13) relativ zum Unter- oder Fahrgestell (11) dient. [ Anspruch3] 3. Bagger nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kreuzhebel- Joystick (22) ferner einen bevorzugt daumenbetätigbaren, ersten Proportionalschalter (23) aufweist, dessen Verstellung eine Hub- oder Senkbewegung der Auslegervorrichtung (15) bewirkt. [ Anspruch4] 4. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kreuzhebel- Joystick (22) ferner einen bevorzugt zei- gefingerbetätigbaren zweiten Proportionalschalter (25) aufweist, dessen Verstellung ein Ein- oder Ausdrehen des Grabgefäßes (19) relativ zur Auslegervorrichtung (15) bewirkt. [ Anspruch5] 5. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Joystick (22) einen vorzugsweise mittels eines Mittelfingers betätigbaren Wipp- oder Kippschalter (26) aufweist, dessen Betätigung ein Öffnen oder Schließen das Grabgefäßes (19) bewirkt. [ Anspruchβ] 6. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gegenzeichnet durch eine vorzugsweise speicherprogrammierte Steuereinheit, welche die Antriebe (18,20) für die beweglichen Bauelemente (13,15,19) in Abhängigkeit von den am Kreuzhebel- Joystick (22) vorgenommenen Ein- stellungs- bzw. Positionsänderungen nach Maßgabe einer im Steuerprogramm festgelegten Routine ansteuert. [ Anspruch7] 7. Bagger nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptbewegungsrichtungen des Joysticks (22) mittels eines Umschalters doppelt belegbar sind und der Joystick (22) nach Umschaltung auf die zweite Belegungsebene zur Ansteuerung der Antriebe des Fahrwerks (11) dient. [ Anspruch8] 8. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Antriebe (18,20) in einem Zylinderkoordinatensystem erfolgt. [ Anspruch9] 9. Verwendung eines Kreuzhebel- Joysticks als Einhand-Steuerhebel zur Steuerung der Antriebe eines auf einem Unter- oder Fahrgestell (11) verschwenkbar gelagerten Oberwagens (13), einer daran angeschlossenen, heb- und senkbaren und/oder vor- und zurückziehbaren Auslegervorrichtung (15) sowie eines am freien Ende der Auslegervorrichtung angeordneten, betätigbaren Grabgefäßes (19) eines Baggers (10), insbesondere eines Ladeschaufel- oder Löffelbaggers. |
Title of Invention: BAGGER
[1] Die Erfindung betrifft einen Bagger, insbesondere einen Ladeschaufel- oder Löffelbagger, mit einem Unter- oder Fahrgestell, einem auf diesem verschwenkbar gelagerten Oberwagen, einer am Oberwagen angeschlossenen, heb- und senkbaren und/ oder vor- und zurückziehbaren Auslegervorrichtung sowie einem am freien Ende der Auslegervorrichtung angeordneten, betätigbaren Grabgefäß, wobei diese relativ zueinander beweglichen Bauelemente oder Bauelementgruppen mittels steuerbaren, vorzugsweise elektrischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Antrieben betätigbar sind.
[2] Durch steigenden Einsatz von Elektronik ist es heute möglich, Bagger, insbesondere
Hydraulikbagger wie beispielsweise Ladeschaufel- oder Löffelbagger zu automatisieren, so dass bislang vom Baggerführer ausgeführte (Teil-)Arbeitsfolgen nach vorgegebenen Programmen durchgeführt werden können. Automatisierte Bagger, welche leicht bedienbar sind und spezifische Arbeitsfolgen unterstützen, erleichtern die gerade im Tagebergbau existierende repetitive Arbeit. Semiautomatisierte Hydraulikbagger erlauben durch die Situationsüberwachung einen sichereren Maschinenbetrieb, z. B. durch die Unterdrückung des harten Anfahrens der Ausrüstungsteilendpositionen oder der Berührung des Unterwagens mit dem Grabgefäß. Durch Sensorik überwachte Arbeitsräume erhöhen die Sicherheit in den vom Baggerführer nicht einsehbaren Arealen und helfen so die Kollision mit unerwartet auftauchenden Objekten zu verhindern.
[3] Die Steuerung der meisten Bagger erfolgt bislang im Allgemeinen mit Hilfe von zwei, mit der linken und rechten Hand des Baggerführers bedienbaren Steuerhebeln sowie ggf. zusätzlich noch über Fußpedale. Dabei erfolgt die Ansteuerung der diversen Aktoren/ Antriebe unter direkter Kinematik (Vorwärtskinematik), worunter die Errechnung des Endeffektors (EE) aus der Stellung der Einzelgelenke verstanden wird. Dem EE entspricht beim Hydraulikbagger die Schaufelspitze, die Stellung der Einzelgelenke wird durch die aktuelle Länge der Zylinder bestimmt. Die wesentlichen Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine sind dabei die zwei Hand-Steuerhebel. Sie ermöglichen den Grabvorgang mit jeweils zweidimensionaler Bewegung in X- und Y-Richtung (Zweihebel-Kreuzschaltung). Das zugrundeliegende Bedienungskonzept wird als Einzelgelenksteuerung bezeichnet. Jeder Zylinder muss separat angesprochen werden, die summierte Gesamtbewegung resultiert aus einer geschickten Ablauffolge der Betätigung der beiden Hebel. Dabei wird immer nur ein inkrementeller Impuls vorgegeben. Der Gesamtfahrweg der Ausrüstung ist proportional zur Zeitdauer der Stellungsaktion und entspricht damit einer Geschwindigkeitsvorgabe. In der Praxis kann bei vielen Baggerführern eine 'digitale' Steuerweise beobachtet werden: entweder befindet sich der Steuerhebel in Nullstellung oder im Vollausschlag. Nach der Norm ISO 10968 [2004], SAE Jl 177 [1978], werden mit dem linken Hebel der Oberwagen (linkes / rechtes Schwenken) und der Stierzylinder (strecken / einziehen), mit dem rechten Hebel der Schaufel- (eindrehen / ausdrehen) bzw. der Löffel- (ankippen / auskippen) und der Ausleger- bzw. Monozylinder (senken / heben) bewegt. Zusätzlich können Kontaktschalter, Taster, Wippschalter u. ä. an den Steuerhebeln angebracht sein, die Zusatzfunktionen wie Hupe, Greifer, Magnet etc. oder die Klappenzylinder bei Ladeschaufelgeräten betätigen.
[4] Die Bedienung eines Baggers mittels der Zweihebel-Kreuzschaltung ist nicht logisch: drei von vier Bedienungselementen entsprechen nicht der Erwartungskompatibilität. Die Anordnung der Auslegersteuerfunktion ist zudem nicht widerspruchsfrei: eine als allgemein positiv empfundene Bewegung führt zum Einfahren des Zylinders und damit zur Senkung, die umgekehrte Bewegung zur Hebung der Ausrüstung. Dieses setzt eine implizite Abbildung der linearen Bewegung auf einen achsenbezogenen Standpunkt voraus. Die rotatorischen Bewegungen des Oberwagens resp. des Grabgefäßes müssen vom Bediener auf translatorische Bewegungen der Steuerhebel transformiert werden. Während bei dem Oberwagen die Anordnung noch einigermaßen der Erwartungshaltung entsprechen mag, ist dieses bei der Grabgefäßdrehung nicht mehr möglich. Nur mit langem Training lässt sich die bekannte Zweihebel-Steuerung zuverlässig erlernen und es bedarf auch bei erfahrenen Baggerführern hoher Konzentration, um während der Dauer eines langen, oft eintönigen Arbeitstages die Steuerung fehlerfrei zu bedienen.
[5] Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Bagger so zu verbessern, dass dessen Steuerbarkeit durch den Baggerführer erleichtert wird.
[6] Diese Aufgabe wird mit der Erfindung dadurch gelöst, dass die Antriebe mittels eines gemeinsamen Einhand- Steuerhebels in Form eines mittels einer einzigen Hand einer Bedienperson manipulierbaren Kreuzhebel- Joysticks steuerbar sind.
[7] Mit einem solchen Kreuzhebel- Joystick lässt sich in besonders vorteilhafter Weise eine Steuerung in einem Arbeitsraum realisieren, der durch Zylinderkoordinaten beschrieben ist, womit die Handlungen des Baggerführers und die Reaktionen der Maschine darauf viel besser den Erwartungen entsprechen, als dies bei bislang zum Einsatz kommenden Steuerungen der Fall ist. Der Wunsch nach einer translatorischen Bewegung - den Vorschub oder das Heben des Grabgefäßes - wird dabei vom Steuerungssystem auf die Geometrie des Baggers abgebildet. Die exakten Regeln zur Ansteuerung der Antriebe - im Allgemeinen Hydraulikzylinder - müssen dem Benutzer nicht bewusst sein, da sich diese aus der Abbildung der kinematischen Struktur herleiten. Mit dem erfindungsgemäßen Einhandsteuerhebel wird durch die Erfindung ein Bedienelement vorgestellt, welches in Verbindung mit einer zylindrischen Steuerung eine wesentlich intuitivere Bedienung eines Hydraulikbaggers zulässt.
[8] In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Kreuzhebel-
Joystick zwei rechtwinklig zueinander verlaufende Hauptbewegungsrichtungen hat, wobei eine Betätigung des Joysticks in einer ersten Hauptbewegungsrichtung nach vorne und hinten zur Ansteuerung einer Vor- und Rückzugsbewegung der Auslegervorrichtung und eine Betätigung in der zweiten Hauptbewegungsrichtung nach rechts und links zur Ansteuerung einer rechts- und linksgerichteten Drehbewegung des Oberwagens relativ zum Unter- oder Fahrgestell dient.
[9] Der Kreuzhebel- Joystick kann ferner einen bevorzugt daumenbetätigbaren, ersten
Proportionalschalter aufweisen, dessen Verstellung eine Hub- oder Senkbewegung der Auslegervorrichtung bewirkt. Eine Positionsänderung des Auslegers in Y-Richtung (Heben oder Senken) kann dann durch Betätigung dieses Schalters insbesondere mit dem Daumen erreicht werden (inkrementelles Stellglied).
[10] In weiterer Ausgestaltung kann der Kreuzhebel- Joystick ferner einen bevorzugt zei- gefingerbetätigbaren zweiten Proportionalschalter aufweisen, dessen Verstellung ein Ein- oder Ausdrehen des Grabgefäßes relativ zur Auslegervorrichtung bewirkt. Die Stellung des Schalters ist dabei proportional der Grabgefäßposition (absolutes
Stellglied). Die obere Grundstellung entspricht bei einem Ladeschaufelbagger dem für die jeweilige Gesamtausrüstungsstellung gültigen maximalen, die untere Stellung dem minimalmöglichen Drehwinkel der Schaufel.
[11] Der Bagger hat vorzugsweise eine speicherprogrammierte Steuereinheit, welche die
Antriebe für die beweglichen Bauelemente in Abhängigkeit von den am Kreuzhebel- Joystick vorgenommenen Einstellungs- bzw. Positionsänderungen nach Maßgabe einer im Steuerprogramm festgelegten Routine ansteuert.
[12] Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Hauptbewegungsrichtungen des Joysticks
mittels eines Umschalters doppelt belegbar sind und der Joystick nach Umschaltung auf die zweite Belegungsebene zur Ansteuerung der Antriebe des Fahrwerks dient. Auf diese Weise lassen sich mit einen und derselben Eingabevorrichtung - nämlich dem Joystick - praktisch alle relevanten Funktionen des Baggers mit einer Hand intuitiv bedienen.
[13] Wie bereits erwähnt, erfolgt die Steuerung der Antriebe bevorzugt in einem Zylinderkoordinatensystem, in dem der Arbeitsbereich des Baggers und die von ihm darin ausgeübten Bewegungsabläufe besonders einfach nachzuvollziehen und beschreibbar sind.
[14] Die Erfindung schafft somit eine Verwendung eines Kreuzhebel- Joysticks als
Einhand- Steuerhebel zur Steuerung der Antriebe eines auf einem Unter- oder
Fahrgestell verschwenkbar gelagerten Oberwagens, einer daran angeschlossenen, heb- und senkbaren und/oder vor- und zurückziehbaren Auslegervorrichtung sowie eines am freien Ende der Auslegervorrichtung angeordneten, betätigbaren Grabgefäßes eines Baggers, insbesondere eines Ladeschaufel- oder Löffelbaggers.
[15] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung und der zeichn ung, worin eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand eines Beispiels näher erläutert und dargestellt ist. Es zeigt:
[16] Fig. 1 eine 4-Quadranten Darstellung eines Ladeschaufelbaggers und des zu dessen
Bedienung erfindungsgemäß zum Einsatz kommenden Einhand-Steuerhebels jeweils in Seitenansicht und Draufsicht; und
[17] Fig. 2 eine Seitenansicht und Draufsicht des erfindungsgemäßen Einhand-Steuerhebels mit den zugehörigen Reaktionsbewegungen des damit gesteuerten Baggers in schematischer Darstellung.
[18] Bei dem in der Zeichnung Fig. 1 dargestellten und in seiner Gesamtheit mit 10 bezeichneten Bagger handelt es sich um einen Ladeschaufelbagger, wie er beispielsweise im Tagebergbau zur Gewinnung von Kohle, Erzgestein oder dgl. zum Einsatz kommen kann. Der Bagger 10 weist in bekannter Weise ein Raupen-Fahrgestell 11 und einen darauf um eine vertikale Achse 12 verschwenkbaren Oberwagen 13 auf. Der
Oberwagen 13 beherbergt neben einem (nicht näher dargestellten) Antriebsmotor eine Kabine 14 für den Baggerführer. Am Oberwagen 13 ist eine Auslegervorrichtung 15 angeschlossen, die im Wesentlichen auf einem gelenkig am Oberwagen 13 gelagerten Auslegerarm 16 und einem an dessen äußeren Ende schwenkbeweglich gelagerten Stiel 17 besteht, die über Hydraulikzylinder 18a,b heb- und senkbar bzw. vor- und zurückziehbar sind. Zum Aus- und Einfahren der Hydraulikzylinder dienen zugehörige Hydraulikpumpenaggregate, die im Oberwagen 13 in bekannter Weise angeordnet und im Detail nicht näher dargestellt sind.
[19] Am freien Ende der Auslegervorrichtung 15, also am äußeren Ende des Stiels 17 ist eine Ladeschaufel 19 angeschlossen, die mit Hilfe eines weiteren Hydraulikzylinders 20 relativ zum Stiel verschwenkt werden kann. Darüber hinaus gibt es an der Ladeschaufel 19 selbst einen weiteren, nicht im Detail dargestellten Antrieb, mit dem die Ladeschaufel 19 - wie dargestellt - zum Endladen des vorher geförderten Haufwerks geöffnet und wieder geschlossen werden kann.
[20] Alle Bewegungsvorgänge, welche die beweglichen Bauelemente oder Bauelementgruppen des Baggers 10 relativ zueinander ausführen, werden von den dargestellten und beschriebenen Hydraulikzylindern 18, 20 und gegebenenfalls weiteren elektrischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Antrieben bewirkt, wie sie bei bekannten Baggerfahrzeugen regelmäßig zum Einsatz kommen.
[21] Erfindungsgemäß erfolgt die Ansteuerung der Antriebe für die Drehung des
Oberwagens 13 relativ zum Fahrgestell 11, das Heben und Senken des Auslegerarms 16 und das Vor- und Zurückziehen des daran angeschlossenen Stiels 17 sowie zur Be- tätigung der Ladeschaufel 19 mittels eines gemeinsamen Einhand-Steuerhebels 21, der im Inneren der Kabine 14 im bequemen Zugriffsbereich des Baggerführers angeordnet ist, wobei sogar die Möglichkeit besteht, den Steuerhebel 21 redundant jeweils rechts und links neben dem Sitz des Baggerführers so anzuordnen, dass er wahlweise leicht entweder mit der linken oder mit der rechten Hand bedient werden kann, um das Arbeitsgerät sowohl für Rechts- als auch Linkshänder gleich gut bedienbar zu machen.
[22] Bei dem Einhand-Steuerhebel 21 handelt es sich um einen mittels einer einzigen
Hand des Baggerführers manipulierbaren Kreuzhebel- Joystick 22, der zwei Hauptbewegungsrichtungen X und Z hat. Eine Bewegung des Joysticks 22 in der ersten Hauptbewegungsrichtung X nach vorne bewirkt eine Vorwärtsbewegung der Auslegervorrichtung 15, wozu die Hydraulikzylinder 18a,b von einer nicht dargestellten speicherprogrammierten Steuerung so koordiniert beaufschlagt werden, dass der Hydraulikzylinder 18a für den Stiel ausfährt, während der Hydraulikzylinder 18b für den Auslegerarm 16 einfährt, so dass die gesamte Auslegervorrichtung 15 die Ladeschaufel 19 in zumindest annähernd konstanter Höhe vom Oberwagen 13 des Baggers 10 wegbewegt. Ein Zurückziehen des Joysticks 22 in der Hauptbewegungsrichtung X nach hinten bewirkt dementsprechend eine Rückzugsbewegung der Auslegervorrichtung, bei der die Ladeschaufel 19 näher zur Fahrerkabine 14 hin bewegt wird.
[23] Wird der Kreuzhebel- Joystick 22 vom Baggerführer in der zweiten Hauptbewegungsrichtung Z nach links oder rechts verschwenkt, führt dies zu einer Drehbewegung des Oberwagens 13relativ zum Raupen-Fahrgestell 11 nach links oder rechts.
[24] Um die Auslegervorrichtung 15 mit der daran angeordneten Ladeschaufel 19
absenken und anheben zu können, besitzt der Joystick 22 im oberen Teil seines Handgriffes an einer um etwa 30° geneigten Ebene einen ersten Proportionalschalter 23, den der Baggerführer mit seinem Daumen nach oben oder unten bewegen kann, wie dies durch den Pfeil 24 angedeutet ist. Eine Veränderung der Stellung dieses ersten Proportionalschalters 23 bewirkt ein Absenken oder Anheben der Auslegervorrichtung 15, indem die beiden Hydraulikzylinder 18a, b in vorher durch die speicherprogrammierte Steuerung festgelegter Weise aus- bzw. einfahren und dabei das vordere Ende des Stiels mit der daran angeschlossenen Ladeschaufel im Wesentlichen vertikal nach unten oder oben bewegen.
[25] Um die Ladeschaufel 19 relativ zum Stiel 17 der Auslegervorrichtung 15 verschwenken zu können, hat der Kreuzhebel- Joystick 22 auch noch einen zweiten Proportionalschalter 25 in Form eines 'Trigger'-Schalters, der vom Baggerführer mit seinem Zeigefinger betätigt werden kann. Wenn der Triggerschalter 25 in seiner vorderen bzw. oberen Endstellung steht, ist der Hydraulikzylinder 20 vollständig ausgefahren und die Ladeschaufel befindet sich in ihrer am weitesten nach oben verschwenkten Lage. Wenn der Baggerführer dann den Triggerschalter mit seinem Zei- gefinger anzieht, fährt der Hydraulikzylinder 20 ein und verschwenkt die Ladeschaufel nach unten.
[26] Zum Öffnen und Schließen der Ladeschaufel 19 schließlich hat der Joystick 22 an seiner einen Seite noch einen Wippschalter 26, mit dessen durch den Mittelfinger des Baggerfahrers möglichen Betätigung die Ladeschaufel für den Grab Vorgang geschlossen und zum Entladen auf einen LKW oder dgl. geöffnet werden kann.
[27] Die Bewegung der oben im Einzelnen erläuterten Bauelemente und Bauelementgruppen des Baggers während des Gewinnungsvorgangs kann somit vom Baggerführer mit nur einem einzigen Steuerorgan mit einer einzigen Hand veranlasst werden. Dabei wird die Bewegung des Baggers mittels des Einhandsteuerhebels zweckmäßigerweise mit einer zylindrischen Kinematik abgebildet. Der Oberwagen 13 lässt sich durch Querbewegung des Joysticks 22 schwenken, wobei bei geringer Auslenkung des Joysticks nach links oder rechts eine geringe Drehgeschwindigkeit und bei entsprechend größerer Auslegung größere Drehgeschwindigkeiten des
Oberwagens relativ zum Fahrgestell 11 erreicht werden. Durch eine Längsbewegung wird der Endeffektor, d.h. die vordere Grabkante der Ladeschaufel 19 in X-Richtung bewegt, wobei auch hier eine große Auslenkung des Joysticks nach vorne oder hinten eine entsprechende entsprechend hohe Vorschub- oder Rückzugsgeschwindigkeit des Endeffektors zur Folge hat und bei nur geringer Auslenkung des Joysticks nach vorne oder hinten ein entsprechend langsames, feinfühliges Vor- oder Zurückziehen der Ladeschaufel die Folge ist. Die Eingangsvariablen für die programmierte Steuerung der Antriebe sind aus praktischen Gründen die Schwenkbeschleunigung um die vertikale Achse 12, zwei Geschwindigkeitsänderungen bei der Vor- und Rückzugsbewegung des Auslegers sowie eine Winkelpositionierung in der X-Y-Ebene im Bezug auf die Stellung der Ladeschaufel relativ zum Ausleger. Die Modellierung des Klappschaufelgelenkes erfolgt durch eine unabhängige Linearvariable, wie dies bei 4 angedeutet ist. Die eingekreisten Zahlen visualisieren die serielle Anordnung in der Ausrüstungsebene und damit auch die logische Platzierung an dem Einhandsteuerhebel. Der Einhandsteuerhebel besitzt zusätzlich noch mehrere Schalter, wobei hinter jedem Schalter, Knopf, Regler usw. eine programmierbare Kurve, ein Kennfeld oder ein Algorithmus hinterlegt werden kann, womit die Steuerung auf die Bedürfnisse des jeweiligen Baggerführers leicht angepasst werden kann. Insbesondere ist es auch möglich, zumindest die Hauptbewegungsrichtungen des Joysticks mittels eines solchen Schalters doppelt zu belegen und durch Umschaltung auf die zweite Belegungsebene die Raupenantriebe des Fahrgestells 11 anzusteuern, indem durch eine Vor- oder Rückwärtsbewegung in X-Richtung des Joysticks die Raupenantriebe den Bagger vor- oder rückwärts fahren und beim Verschwenken des Joysticks nach links oder rechts die Raupenantriebe gegenläufig betätigt werden und somit ein Drehen des Baggers auf der Stelle bewirken. Bewegt der Baggerführer den Joystick in Zwischenpositionen zwischen eine reine Auslenkung in X- und Z-Richtung, kann er hierdurch Kurvenfahrten des Baggers bewirken.
[28] Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass aufgrund der zentralen Mittelachse 12 des Baggers sowie der im Wesentlichen ebenen Ausrüstung der
Grabbereich, den der Bagger erreichen kann, in erster Näherung rotationssymmetrisch ist und verwirklicht daher eine zylindrische Steuerung im Arbeitsraum, welche die vier möglichen Freiheitsgrade unterstützt. Unter Beibehaltung der klassischen Geometrie lassen sich die typischen X-Y-Steuerhebel mit der zylindrischen Steuerung kombinieren und in dem erfindungsgemäßen Einhand-Steuerhebel zusammenfassen, der durch die logische Anhängung seiner Bedienelemente eine fast intuitive Steuerung des Baggers ermöglicht. Damit wird ein Basisschritt auf dem Weg zum automatischen Betrieb von Hydraulikbaggern insbesondere im Tagebergbau erreicht, indem ein Großteil der notwendigen menschlichen Tätigkeit von der aktorischen zu einer kontrollierten Ebene verlagert wird.
[29] Selbstverständlich lässt sich die Erfindung nicht nur bei einem Ladeschaufelbagger zum Einsatz bringen, auch andere Bagger wie z.B. ein Tieflöffelbagger können in vorteilhafter Weise mit der erfindungsgemäßen Einhand-Steuerhebelsteuerung ausgerüstet werden.