Titre de l'invention : Exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques

[1 ] DOMAINE TECHNIQUE

[2] La présente invention concerne le domaine des dispositifs d’aide à la

manutention de panneaux photovoltaïques

[3] ETAT DE L'ART

[4] En effet, certains types de panneaux photovoltaïques, notamment avec un cadre métallique et un verre de protection, sont relativement lourds et encombrants de sorte qu’au moins deux personnes sont généralement nécessaires pour installer ces panneaux photovoltaïques, notamment sur des toits de bâtiments. Cette nécessité peut également être due à l’environnement dans lequel les panneaux photovoltaïques doivent être installés (topographie, terrains accidentés, en pente, glissants... ).

[5] Pour faciliter l’installation des panneaux photovoltaïques, il est connu d’utiliser des grues ou des chariots élévateurs pour permettre l’installation des panneaux photovoltaïques. Cependant de tels équipements sont coûteux, encombrants et nécessitent également plusieurs personnes. De plus, de tels équipements ne sont pas disponibles facilement dans certaines régions du monde.

[6] Par ailleurs, il est connu d’utiliser des équipements mécaniques d’assistance

pour faciliter la manutention d’objets lourds par des opérateurs, tels que des exosquelettes qui permettent d’une part de réduire les efforts appliqués sur les articulations de l’opérateur et d’autre part de décupler les capacités de

l’opérateur, notamment pour soulever des objets lourds.

[7] Cependant, de tels exosquelettes ne sont pas adaptés à l’installation de

panneaux photovoltaïques qui peut nécessiter des déplacements avec portage du panneau photovoltaïque sur des distances importantes ainsi que l’utilisation par l’opérateur d’échelles pour grimper sur le toit d’un bâtiment telle qu’une maison ou un hangar, actions qui sont rendus difficiles par le poids et

l’encombrement d’un panneau photovoltaïque. [8] La présente invention vise donc à faciliter la manutention et l’installation d’un panneau photovoltaïque de manière à pouvoir réaliser ces actions par un unique opérateur.

[9] EXPOSE DE L'INVENTION

[10] A cet effet, la présente invention concerne un exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques comprenant :

[11 ] - un harnais de portage configuré pour venir se positionner sur le torse d’un utilisateur,

[12] - un bras articulé fixé au harnais de portage à une première extrémité et

comprenant une unité de préhension d’un panneau photovoltaïque au niveau d’une deuxième extrémité, le bras articulé comprenant une pluralité de liaisons pivots dont les axes de rotation sont configurés pour s’étendre de manière sensiblement parallèle à l’axe rostro-caudal de l’utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque par rapport au torse de l’utilisateur,

[13] dans lequel le bras articulé est mobile entre une position de manipulation dans laquelle le bras articulé s’étend dans une direction antérieure pour accompagner un bras de l’utilisateur et permettre la manutention du panneau photovoltaïque et une position de portage dans laquelle le bras articulé est replié dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage et en ce que l’exosquelette comprend des moyens de blocage du bras articulé dans la position de portage.

[14] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé est un bras isoélastique.

[15] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend au moins un micromoteur configuré pour entraîner en rotation une articulation du bras articulé.

[16] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend des actionneurs tels que des vérins motorisés.

[17] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend une liaison pivot ou rotule au niveau de la deuxième extrémité du bras articulé de manière à permettre un pivotement d’un panneau photovoltaïque entre une position verticale de manutention ou transport et une position horizontale de prise ou dépose du panneau photovoltaïque sur le sol via des positions intermédiaires permettant la prise ou la dépose sur un plan incliné tel qu’un toit.

[18] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension est amovible et est fixée au bras articulé via des moyens de fixation de sorte que différentes unités de préhension peuvent être fixées au bras articulé, par exemple en fonction des caractéristiques du panneau photovoltaïque à manipuler.

[19] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension

comprend au moins une ventouse.

[20] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension

comprend au moins une première mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une première tranche d’un panneau photovoltaïque et une deuxième mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une deuxième tranche du panneau photovoltaïque opposée à la première tranche.

[21 ] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend une partie télescopique configurée pour translater la deuxième extrémité du bras articulé par rapport à la première extrémité du bras articulé de manière à permettre la préhension d’un panneau photovoltaïque posé au sol via l’unité de préhension.

[22] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend également un treuil à câble et une potence comprenant une partie extrémale configurée pour venir se positionner au-dessus et en avant de la tête d’un utilisateur de l’exosquelette, ladite potence comprenant une poulie au niveau de sa partie extrémale autour de laquelle vient s’enrouler le câble, ledit câble étant configuré pour être relié à une unité de préhension des panneaux

photovoltaïques de manière à permettre le soulèvement ou la dépose d’un panneau photovoltaïque au sol.

[23] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé est configuré pour pouvoir déplacer le panneau photovoltaïque dans une direction rostro- caudale lorsque le bras articulé est en position de portage de manière à pouvoir ajuster la position du panneau photovoltaïque par rapport aux membres inférieures de l’utilisateur. [24] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend au moins un segment incurvé de manière à permettre au bras de s’étendre autour du torse de l’utilisateur lorsque le bras articulé est en position de portage.

[25] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend des moyens de stabilisation du panneau photovoltaïque lors d’un mouvement de l’utilisateur de l’exosquelette, par exemple des ressorts configurés pour stabiliser la positon du panneau photovoltaïque.

[26] Selon un autre aspect de la présente invention, les moyens de stabilisation comprennent :

- une pluralité de capteurs configurés pour transmettre des signaux en fonction de l’état de l’exosquelette,

- des actionneurs configurés pour modifier l’état d’une articulation du bras articulé,

- des moyens de traitement configurés pour piloter les actionneurs en fonction des signaux transmis par les capteurs.

[27] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend

également un module articulé complémentaire configuré pour être relié au harnais de portage et pour s’étendre au moins partiellement le long d’un membre inférieur de l’utilisateur, ledit module articulé complémentaire étant configuré pour assister l’utilisateur lors de ses mouvements de manutention ou de portage du panneau photovoltaïque.

[28] Selon un autre aspect de la présente invention, le module articulé

complémentaire est un module isoélastique.

[29] Selon un autre aspect de la présente invention, le module articulé

complémentaire comprend au moins un actionneur tel qu’un vérin motorisé.

[30] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend

également au moins un contrepoids mobile configuré pour être déplacé d’une position postérieure lorsque le bras articulé est dans une position de

manipulation à une position antérieure lorsque le bras articulé est dans une position de portage.

[31 ] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend

également un dispositif d’assistance configuré pour transmettre à l’utilisateur des informations liées à la manipulation et le transport des panneaux photovoltaïques.

[32] Selon un autre aspect de la présente invention, le dispositif d’assistance

comprend un système de visualisation tel que des lunettes de réalité augmentée.

[33] La présente invention concerne également un ensemble comprenant un

exosquelette selon l’une des revendications précédentes et une station de charge comprenant un support de l’exosquelette et une unité de charge de l’exosquelette dans lequel l’exosquelette comprend au moins une batterie rechargeable et dans lequel le support de l’exosquelette est ajustable en hauteur de manière à permettre à un utilisateur d’ajuster la hauteur du support en fonction de sa taille et l’unité de charge étant configurée pour recharger la, au moins une, batterie rechargeable.

[34] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la

description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels :

[35] [Fig.1 ] représente une vue schématique en perspective d’un exosquelette dans une première position ;

[36] [Fig.2] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position debout portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans une première position ;

[37] [Fig.3] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position debout portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans une deuxième position ;

[38] [Fig.4] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans la première position ;

[39] [Fig.5] représente une vue schématique en perspective d’un exosquelette comprenant des moyens d’actionnement élastiques;

[40] [Fig.6] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant une variante de réalisation de l’exosquelette comprenant un module articulé complémentaire ;

[41 ] [Fig.7] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur

comprenant un dispositif d’assistance optique ; [42] [Fig.8] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant un exosquelette comprenant une unité de

préhension selon un mode de réalisation alternatif.

[43] Dans ces figures, les éléments identiques portent les mêmes références.

[44] Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se

réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas

nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation.

De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d'autres réalisations.

[45] La présente invention concerne un exosquelette pour le portage et la

manutention de panneaux photovoltaïques, en particulier les panneaux photovoltaïques rigides comprenant une armature dont la longueur peut dépasser un mètre et dont le poids peut excéder 20 kilogrammes.

[46] La figure 1 représente un exemple de réalisation d’un exosquelette 1.

L’exosquelette 1 comprend un harnais de portage 3 et un bras articulé 5.

[47] Le harnais de portage 3 est configuré pour venir se positionner sur le torse d’un utilisateur. Le harnais de portage 3 peut prendre la forme d’un gilet qui peut être facilement enfilé par un utilisateur. Dans le cas présent, le harnais de portage 3 comprend deux bretelles 30 configurées pour venir se positionner sur les épaules de l’utilisateur. Le harnais de portage 3 peut comprendre des parties rigides, par exemple la ceinture 31 sur laquelle vient se fixer le bras articulé 5 dans l’exemple de la figure 1 ainsi qu’une partie dorsale (non visible), et des sangles 32 configurées de manière à répartir le poids du bras articulé 5 et de l’éventuel poids lié à un panneau photovoltaïque 9 fixé au bras articulé 5 sur l’ensemble du torse de l’utilisateur. Les sangles 32 permettent également d’ajuster le harnais de portage 3 à l’anatomie de l’utilisateur. Les parties rigides du harnais de portage 3 sont par exemple réalisées en acier, en aluminium ou en matériau plastique rigide par exemple renforcé en fibre de verre ou en matériau composite, notamment à base de carbone.

[48] Le bras articulé 5 est configuré pour être fixé au harnais de portage 3 à une première extrémité 5a et comprend une unité de préhension 7 d’un panneau photovoltaïque au niveau d’une deuxième extrémité 5b. Dans le cas de la figure 1 , le bras articulé 5 est fixé sur le harnais de portage 3 sur une partie latérale du harnais de portage 3 mais d’autres emplacements (ventraux ou dorsaux) peuvent également être choisis. De plus, le bras articulé 5 comprend une pluralité d’articulations ou liaisons mécaniques pour permettre le déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 (et donc d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé à l’unité de préhension 7) par rapport à la première extrémité 5a du bras articulé 5 et donc par rapport au harnais de portage 3.

[49] En particulier, le bras articulé 5 est configuré pour permettre à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 de pouvoir s’étendre d’une part dans une position de manipulation comme représenté sur la figure 2 (sur la figure 2, le panneau photovoltaïque 9 est représenté est transparence pour faire apparaître les éléments de l’exosquelette 1 situés derrière le panneau photovoltaïque 9) et d’autre part dans une position de portage comme représenté sur la figure 3.

[50] Dans la position de manipulation, le bras articulé 5 est configuré pour

s’étendre devant l’utilisateur, c’est-à-dire dans une direction antérieure pour accompagner les bras de l’utilisateur et permettre la manipulation d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé au bras articulé 5. Dans cette position de manipulation, l’utilisateur peut par exemple soulever, retourner, orienter ou poser un panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5.

[51 ] Dans la position de portage, le bras articulé 5 s’étend (ou est replié) dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque 9 parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage 3 de manière à permettre le portage et le déplacement d’un panneau photovoltaïque 9 tout en libérant les bras de l’utilisateur. Cela permet notamment à l’utilisateur de pouvoir monter sur une échelle tout en portant un panneau photovoltaïque 9.

[52] Dans cette position de portage, le panneau photovoltaïque 9 peut être ou non en contact avec la partie dorsale du harnais de portage 3. De plus, le harnais de portage 3 peut comprendre des éléments tels que des plots ou des coussinets configurés pour être disposés entre le dos de l’utilisateur et le panneau

photovoltaïque 9 (lorsque ce dernier est dans la position de portage) pour éviter tout frottement ou contact direct entre le panneau photovoltaïque 9 et l’utilisateur de manière à assurer le confort de l’utilisateur lors du portage. [53] Pour permettre le déplacement entre la position de manipulation et la position de portage, le bras articulé 5 comprend par exemple une pluralité de premières liaisons pivots 50 dont les axes de rotation sont configurés pour s’étendre de manière sensiblement parallèle à l’axe rostro-caudal de l’utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque 9 par rapport au torse de l’utilisateur et plus précisément autour de l’utilisateur. Dans le présent cas, le bras articulé comprend au moins trois liaisons pivots 50.

[54] Le bras articulé 5 comprend également des articulations qui peuvent être formées par des deuxièmes liaisons pivots 51 selon des directions différentes et notamment selon une direction sensiblement perpendiculaire à l’axe rostro- caudal, c’est-à-dire selon une direction sensiblement horizontale lorsque l’utilisateur est debout, de manière à permettre un déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 et donc du panneau photovoltaïque 9 (lorsque ce dernier est fixé au bras articulé 5) selon l’axe rostro-caudal, ce qui permet d’ajuster la hauteur du panneau photovoltaïque 9 notamment par rapport aux membres inférieurs de l’utilisateur de manière à permettre le déplacement de l’utilisateur sans gêne lorsque le panneau photovoltaïque 9 est en position de portage. Ces deuxièmes liaisons pivots 51 peuvent faire partie d’une structure à parallélogramme déformable 52 (comprenant alors quatre liaisons pivots 51 ) configurée pour permettre une variation de la hauteur du panneau photovoltaïque 9 tout en conservant son orientation dans les autres directions. Dans le présent cas, le bras articulé 5 présente deux structures à parallélogramme déformable 52.

[55] Ces deuxièmes liaisons pivots 51 permettent notamment à l’utilisateur de s’agenouiller pour fixer le panneau photovoltaïque 9 au bras articulé 5 comme représenté sur la figure 4. L’utilisateur peut alors passer, dans un deuxième temps, dans une position debout (le panneau photovoltaïque 9 reposant toujours sur le sol) . L’utilisateur peut ensuite, dans un troisième temps, soulever le panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5 (en restant debout) puis dans un quatrième temps faire passer le panneau photovoltaïque 9 dans son dos en position de portage (cf. fig.3). Le passage de la position de manipulation à la position de portage peut être réalisé soit manuellement par l’utilisateur à l’aide de ses bras ou de manière automatique si le bras articulé 5 est motorisé. [56] Des liaisons de type rotule 53 peuvent également être utilisées en

combinaison ou en alternative aux liaisons pivots 50 et 51. En particulier, une liaison rotule 53 peut être disposée au niveau de la deuxième extrémité 5b pour permettre une pluralité d’orientations possibles pour le panneau photovoltaïque 9 notamment en vue de sa pose ou son installation.

[57] Les segments du bras articulé 5 reliant les articulations peuvent donc être formés par des sections pleines ou ajourées ou par des parallélogrammes déformables. De plus, au moins certains des segments du bras articulé 5 peuvent avoir une forme incurvée de manière à permettre au bras articulé 5 de s’étendre dans la position de portage (dans le cas où la fixation de la première extrémité du bras articulé 5 sur le harnais de portage 3 est réalisée au niveau d’une partie ventrale) et dans la positon de manipulation (dans le cas où la fixation de la première extrémité du bras articulé 5 sur le harnais de portage 3 est réalisée au niveau d’une partie dorsale) sans créer de gène pour l’utilisateur, la courbure du bras articulé 5 épousant sensiblement la forme du torse de l’utilisateur. Cela permet également de limiter le nombre de liaisons mécaniques nécessaires au bras articulé 5 pour assurer un confort acceptable pour l’utilisateur notamment dans la position de portage. La courbure peut également être dans une autre direction, par exemple pour faciliter le passage du bras articulé 5 sous le bras de l’utilisateur lors du passage de la position de

manipulation à la position de portage tout en limitant le nombre d’articulations.

[58] L’exosquelette 1 comprend également des moyens de blocage du bras

articulé 5 dans la position de portage pour éviter tout déplacement intempestif du panneau photovoltaïque 9 par rapport au harnais 3 lors du portage. Ces moyens de blocage peuvent être des moyens de blocage du bras articulé 5 lui-même, c’est-à- dire des moyens de blocage des liaisons mécaniques du bras articulé 5 et/ou des moyens de fixations au harnais de portage 3 de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 ou du panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est dans la position de portage, c’est-à-dire en regard de la partie dorsale du harnais de portage 3 comme représenté sur la figure 3.

[59] Ces moyens de blocage peuvent également être configurés pour fixer le bras articulé 5 dans une autre position prédéfinie, notamment lorsque l’utilisateur met en place ou retire le harnais de portage 3 pour éviter que le bras articulé 5 ne gêne l’utilisateur lors de ces manipulations.

[60] Ainsi les moyens de blocage peuvent correspondre à un verrouillage des

liaisons (notamment les premières et deuxièmes liaisons pivots 50 et 51 ) ou articulations du bras articulé 5 ou à des moyens de fixation tels que des moyens d’encliquetage, un crochet de fermeture ou toute autre solution connue de l’état de la technique pour permettre un verrouillage et un déverrouillage rapide et aisé entre le bras articulé 5 ou le panneau photovoltaïque 9 et le harnais de portage 3. Les moyens de blocage peuvent également être des moyens de blocage partiels ou comprendre une position de verrouillage partiel permettant un déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 seulement dans certaines directions prédéterminées. Par exemple, seulement certaines liaisons du bras articulé 5 peuvent être verrouillées. Cela permet par exemple d’assurer que le panneau photovoltaïque 9 reste parallèle à la partie dorsale du harnais de portage 3 mais de pouvoir faire varier la position du panneau photovoltaïque 9 selon l’axe rostro- caudal, c’est-à-dire selon une direction sensiblement verticale lorsque l’utilisateur est dans une position debout, lorsque les moyens de blocage sont partiellement verrouillés. Cette liberté de mouvement selon l’axe rostro-caudal permet d’ajuster la position du panneau photovoltaïque 9 et notamment sa hauteur par rapport aux membres inférieurs de l’utilisateur pour éviter de gêner l’utilisateur lors de ses déplacements (en marchant) en portant un panneau photovoltaïque 9. Cela peut également permettre de limiter la hauteur du panneau photovoltaïque 9 et donc abaisser son centre de gravité et limiter sa prise au vent de manière à limiter les risques de déséquilibre de l’utilisateur du fait du panneau

photovoltaïque 9 notamment lorsque l’utilisateur monte sur un toit exposé au vent.

[61 ] Le bras articulé 5 peut être un bras isoélastique et peut comprendre des

moyens d’actionnement permettant d’assister l’utilisateur pour la manutention d’un panneau photovoltaïque 9. Ces moyens d’actionnement sont par exemple réalisés par un ou plusieurs éléments élastiques 55 tels que des ressorts hélicoïdaux ou des élastiques qui sont par exemple disposés entre deux articulations du bras articulé 5, notamment au niveau des parallélogrammes déformables 52 comme représenté sur les figures 1 et 4. Les éléments élastiques 55 sont par exemple mis en tension lorsque l’utilisateur déplace la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 dans une direction prédéterminée, par exemple vers le sol. L’énergie élastique emmagasinée par le ou les éléments élastiques 55 peut alors être utilisée pour déplacer un panneau photovoltaïque 9 fixé sur la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 dans une direction opposée à la direction prédéterminée, dans le présent exemple vers le haut, ce qui permet de soulever plus facilement un poids important tel qu’un panneau photovoltaïque 9. De tels éléments élastiques peuvent être disposés entre chaque articulation ou seulement entre certaines articulations.

[62] De plus, les moyens d’actionnement peuvent également comprendre en

alternative ou en combinaison aux moyens élastiques, des micromoteurs ou des actionneurs tels que des vérins motorisés 56, comme représenté sur la figure 5, configurés pour modifier l’état d’une articulation du bras articulé 5 et ainsi contrôler de manière motorisée un mouvement du bras articulé 5. Ces

actionneurs 56 sont par exemple disposés dans les segments creux du bras articulé 5, notamment les segments à parallélogramme déformable 52.

Seulement certaines des articulations du bras articulé 5 ou l’ensemble des articulations du bras articulé 5 peuvent comprendre un dispositif motorisé. Ces dispositifs motorisés peuvent être pilotés automatiquement en fonction de contraintes appliquées par l’utilisateur sur le bras articulé 5. Par exemple lorsque l’utilisateur applique une force dans une direction prédéterminée du bras articulé 5, ce dernier est alors entraîné pour se déplacer dans la direction prédéterminée. Pour cela des capteurs ou moyens de mesure tels que des accéléromètres ou des gyroscopes peuvent être disposés à différents emplacements du bras articulé 5 et configurés pour transmettre des signaux représentatifs de l’état de l’exosquelette 1 et notamment de la position du bras articulé 5. Ces signaux peuvent être transmis à des moyens de traitement configurés pour piloter les actionneurs 56 ou micromoteurs en fonction des signaux transmis par les capteurs. De plus, de tels actionneurs 56 peuvent également être débrayables de manière à faciliter la manipulation du bras articulé 5 lorsqu’il n’y a pas besoin de porter un panneau photovoltaïque 9, par exemple lors de la fixation du bras articulé 5 au panneau photovoltaïque 9. [63] Alternativement, l’exosquelette 1 peut comprendre une interface de

commande telle qu’une commande manuelle permettant à l’utilisateur d’actionner le ou les dispositifs motorisés du bras articulé 5.

[64] Le bras articulé 5 peut également comprendre des moyens de stabilisation permettant d’assurer la stabilité d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est manipulé. Ces moyens de stabilisation peuvent être confondus avec les moyens d’actionnement décrits précédemment et comprennent par exemple un ensemble d’éléments élastiques tels que des ressorts ou élastiques. Les moyens de stabilisation peuvent également comprendre un ensemble de capteurs tels que des gyroscopes et/ou des accéléromètres et des actionneurs et moyens de traitement associés. L’ensemble capteurs-moyens de traitement- actionneurs étant configuré pour stabiliser le panneau photovoltaïque 9 dans une position donnée et/ou en fonction des mouvements de l’utilisateur et/ou des contraintes appliquées au bras articulé 5 par l’utilisateur. Par exemple, en cas d’appui de l’utilisateur sur le bras articulé 5, les moyens de stabilisation sont configurés pour limiter la vitesse de déplacement du bras articulé 5 en réponse à l’appui de l’utilisateur.

[65] L’exosquelette 1 peut également comprendre une liaison supplémentaire par exemple une liaison de type pivot ou rotule 53 située au niveau de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 de manière à permettre un pivotement d’un panneau photovoltaïque 9 entre une position verticale de manutention ou transport et une position horizontale de prise ou dépose du panneau

photovoltaïque 9 sur le sol. La liaison supplémentaire pouvant prendre également une pluralité de positions intermédiaires entre la position verticale et la position horizontale permettant ainsi la prise ou la dépose d’un panneau photovoltaïque 9 sur un plan incliné tel qu’un toit. Cette liaison supplémentaire peut être disposée en amont de l’unité de préhension 7 ou peut faire partie de l’unité de préhension 7.

[66] L’exosquelette 1 peut également comprendre une partie télescopique 54, notamment au niveau d’un segment adjacent à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 configurée pour s’étendre et se rétracter en fonction d’une commande de l’utilisateur. La partie télescopique 54 permet d’augmenter la longueur du bras articulé 5 pour permettre à l’utilisateur d’atteindre un panneau photovoltaïque 9 posé sur le sol sans avoir besoin de se pencher, ce qui peut être difficile ou fastidieux lorsque l’utilisateur porte l’exosquelette 1 , notamment dans le cas d’un exosquelette motorisé dont le poids peut être important. La longueur de la partie télescopique 54 est donc choisie de manière à permettre au bras articulé 5 d’atteindre le sol lorsque l’utilisateur est en position debout. La partie

télescopique 54 est de préférence motorisée de manière à permettre un soulèvement (ou une pose) aisé d’un panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5. Le déplacement de la partie télescopique 54 est par exemple assuré par un actionneur tel qu’un vérin électrique disposé à l’intérieur de la partie télescopique 54.

[67] L’exosquelette 1 peut également comprendre un dispositif à treuil

15représenté sur la figure 9 pour permettre de soulever un panneau

photovoltaïque 9, qui est par exemple disposé sur le sol, et le soulever jusqu’à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 pour pouvoir le fixer au bras articulé 5. Ce dispositif à treuil 15 peut être intégré au bras articulé 5, dans ce cas le treuil 15 peut être disposé proche de la deuxième extrémité 5b du bras 5 et peut être configuré pour dérouler et enrouler un câble d’une longueur comprise entre 50cm et 1 m, ou peut être associé comme dans le mode de réalisation de la figure 9 à une potence 17 fixée sur le harnais de portage 3 et configurée pour s’étendre au- dessus et avant de la tête de l’utilisateur. Le treuil peut alors être disposé au niveau du harnais de portage 3. La potence 17 peut alors être montée rotative pour permettre de faciliter le passage d’un panneau photovoltaïque 9 en position de portage derrière l’utilisateur. La potence 17 peut comprendre une poulie à son extrémité pour guider le câble 18 associé au treuil 15 qui vient alors s’enrouler autour de la poulie. Dans ce cas, la longueur du câble peut être comprise entre 2 et 3 mètres.

[68] Dans les deux cas, le câble 18 peut comprendre une unité de préhension à son extrémité configurée pour venir se fixer au panneau photovoltaïque 9 et permettre son soulèvement. Cette unité de préhension peut être similaire à l’unité de préhension 7 du bras articulé 5. Cette unité de préhension peut également comprendre au moins un électroaimant configuré pour interagir avec un élément métallique du panneau photovoltaïque ou fixé sur le panneau photovoltaïque tel qu’une plaque métallique. Cette unité de préhension peut également être un simple crochet ou un mousqueton 19.

[69] Alternativement, le câble 18 peut comprendre des moyens de fixation à l’unité de préhension 7 du bras articulé 5 de sorte qu’une seule unité de préhension 7 est utilisée par le bras articulé 5 et le câble 18.

[70] L’unité de préhension 7 est de préférence une unité de préhension 7 amovible qui peut être détachée du bras articulé 5 de sorte que l’exosquelette 1 peut comprendre plusieurs unités de préhension 7 ayant des caractéristiques différentes, l’unité de préhension 7 étant par exemple choisie en fonction des caractéristiques du panneau photovoltaïque 9 à manipuler. Dans ce cas, L’unité de préhension 7 comprend par exemple des moyens de liaison à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 tels que des moyens d’encliquetage ou tout autre moyen de liaison connu de l’homme métier et permettant une liaison

suffisamment robuste pour pouvoir supporter le poids du panneau photovoltaïque 9.

[71 ] Selon un premier mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 6, l’unité de préhension 7 comprend au moins une ventouse 71 configurée pour être disposée sur le panneau photovoltaïque 9. La taille et le nombre de ventouses utilisées peuvent être déterminés en fonction de la taille et du poids du panneau photovoltaïque 9. Dans le cas où plusieurs ventouses sont utilisées, les différents ventouses 71 peuvent être reliées entre elles rigidement par une structure telle qu’un tige ou un ensemble de tiges. Dans le présent cas, l’unité de préhension 7 comprend une seule ventouse 71.

[72] L’unité de préhension 7 peut également comprendre une ou plusieurs

poignées 72 (deux dans le présent cas) pour permettre à l’utilisateur de pouvoir orienter aisément l’unité de préhension 7 pour venir positionner la ventouse 71 sur le panneau photovoltaïque 9 d’une part et pour orienter le panneau

photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé à l’unité de préhension 7 d’autre part.

[73] Selon un deuxième mode de réalisation représenté sur la figure 8, l’unité de préhension 7 comprend des pinces ou mâchoires 73 configurées pour venir se fixer sur une tranche du panneau photovoltaïque 9. La mâchoire 73 est par exemple formé par un élément en forme de U dont les deux parois parallèles viennent se positionner respectivement contre une première face et une deuxième face opposée à la première face du panneau photovoltaïque 9, la paroi de l’élément en U reliant les deux parois parallèles venant en regard ou en contact d’une tranche du panneau photovoltaïque 9. Les mâchoires 73 peuvent être réparties autour du panneau photovoltaïque 9 de manière à ce que deux mâchoires soient disposées sur des tranches opposées du panneau

photovoltaïque 9. Le nombre de mâchoires utilisées peut être déterminé en fonction de la taille et du poids du panneau photovoltaïque 9 à manipuler, quatre dans le cas présent. Les différentes mâchoires 73 peuvent être reliées à un support centrale 74 configuré pour être disposé au centre du panneau

photovoltaïque 9 et permettre la fixation avec l’extrémité 5b du bras articulé 5. La liaison entre les mâchoires 73 et le support central 74 est par exemple réalisée par des sangles 75 ajustables en longueur. La liaison entre le support central 74 et la partie de l’unité de préhension 7 fixée sur le bras articulé 5 est par exemple réalisée par des moyens d’encliquetage ou tout autre moyen connu de l’homme du métier permettant une fixation rapide et fiable.

[74] De plus, la largeur des mâchoires 73 peut être réglable de manière à

permettre une adaptation à des panneaux photovoltaïques 9 de différentes largeurs.

[75] De préférence, la face interne des mâchoires est recouverte d’un revêtement souple, par exemple en caoutchouc, de manière à éviter toute dégradation du panneau photovoltaïque 9. Le matériau souple peut être relativement épais et compressible pour permettre une bonne prise de la mâchoire sur le panneau photovoltaïque 9.

[76] L’exosquelette 1 peut également comprendre un contrepoids pour permettre une plus grande stabilité de l’utilisateur lorsqu’un panneau photovoltaïque est fixé au bras articulé 5. Le contrepoids peut être fixé par exemple sur la ceinture 31 du côté opposé à la première extrémité 5a du bras articulé 5 ou peut être un contrepoids mobile configuré pour être déplacé en fonction de la position du bras articulé 5. Par exemple, le contrepoids peut être configuré pour être déplacé entre une positon postérieure lorsque le bras articulé 5 s’étend dans une position antérieure et dans une position antérieure lorsque le bras articulé 5 s’étend ou est replié en position postérieure. Le contrepoids peut être réalisé par les batteries de l’exosquelette 1 dans le cas d’un exosquelette 1 motorisé. [77] Selon un autre mode de réalisation représenté sur la figure 6, l’exosquelette 1 comprend également un module articulé complémentaire 11 configuré pour être relié au harnais de portage 3 et pour s’étendre au moins partiellement le long d’un membre inférieur de l’utilisateur. Dans le cas de la figure 6, le module articulé complémentaire 11 s’étend sur l’ensemble de la jambe de l’utilisateur. Le module articulé complémentaire 11 comprend au moins une articulation 110 réalisée par exemple par une liaison pivot. Dans l’exemple de la figure 6, le module articulé complémentaire 11 comprend trois articulations 110 situées au niveau de la hanche, du genou et de la cheville de l’utilisateur. Le module articulé complémentaire 11 est configuré pour assister l’utilisateur lors de ses

mouvements de manutention ou de portage du panneau photovoltaïque 9. Le module articulé complémentaire 11 est par exemple fixé au harnais de portage 3 au niveau de la ceinture 31 qui est une partie rigide du harnais de portage 3, ici au niveau d’une partie dorsale de la ceinture 31 non visible. Le module articulé complémentaire 11 peut être un module isoélastique comprenant des éléments élastiques qui sont par exemple comprimés lorsque l’utilisateur plie la jambe, par exemple pour passer en position agenouillée comme représenté sur la figure 6. L’énergie élastique emmagasinée étant alors utilisée pour permettre à l’utilisateur de se relever plus facilement malgré le poids du panneau photovoltaïque 9.

[78] Selon une variante de réalisation, le module articulé complémentaire 11 est un module motorisé comprenant des actionneurs tels que des vérins motorisés pour assister l’utilisateur notamment pour lui permettre de passer d’une position agenouillée ou accroupie à une position debout tout en portant un panneau photovoltaïque 9 via le bras articulé 5. Les actionneurs sont par exemple pilotés par une commande manuelle ou sont configurés pour réagir aux mouvements de l’utilisateur. Ainsi, le module articulé complémentaire 11 peut également, comme le bras articulé 5, comprendre des capteurs et des moyens de traitement associés au ou aux actionneur(s). De préférence, les moyens de traitement sont les même que les moyens de traitement du bras articulé 5 ou sont configurés pour communiquer avec les moyens de traitement du bras articulé 5 de manière à permettre une synergie entre le module articulé complémentaire 11 et le bras articulé 5 et assurer la stabilité de l’utilisateur et de l’exosquelette lors d’un passage d’une position basse (accroupie ou agenouillée) à une position haute (debout) ou l’inverse. Le module articulé complémentaire 11 peut comprendre sa ou ses propres batteries ou peut utiliser une batterie commune avec le bras articulé 5 qui peut être disposée n’importe où sur l’exosquelette 1.

[79] De plus, lorsque l’utilisateur est en position debout et notamment lorsqu’il se déplace en marchant, le module articulé complémentaire 11 est configuré pour rediriger la charge de l’exosquelette 1 et du panneau photovoltaïque 9 vers le sol de manière à réduire les contraintes sur le dos et les hanches de l’utilisateur liées au portage du panneau photovoltaïque 9. Le module articulé complémentaire 11 permet ainsi de soulager l’utilisateur et de limiter le risque de blessures liées à la manipulation et au portage du panneau photovoltaïque 9.

[80] Alternativement, le module articulé complémentaire 11 peut également être indépendant du harnais de portage 3, c’est-à-dire non fixé sur le harnais de portage 3 et avec une commande indépendante.

[81 ] L’exosquelette peut bien sur comprendre deux modules articulés

complémentaires 11 configurés pour être disposés respectivement sur les deux jambes de l’utilisateur.

[82] L’exosquelette 1 peut également comprendre un dispositif d’assistance

configuré pour transmettre à l’utilisateur des informations liées à la manipulation et le transport des panneaux photovoltaïques 9. Le dispositif d’assistance comprend par exemple un système de visualisation 13, comme représenté sur la figure 7, tel que des lunettes de réalité augmentée permettant de visualiser des informations tel que le trajet le plus court pour aller sur le site d’installation du panneau photovoltaïque ou des consignes de sécurité, sur les tâches à effectuer par l’opérateur, sur des informations météorologiques, notamment la vitesse du vent, ou tout autre information utiles. Ces informations peuvent aussi être transmises de manière acoustique, notamment via une oreillette 130 ou un haut- parleur fixé sur le harnais de portage 3 ou à la fois de manière visuelle et acoustique, notamment via une oreillette 130 fixée au système de visualisation 13. L’oreillette 130 peut être avantageusement remplacée par un dispositif à conduction osseuse permettant de transmettre un signal acoustique à l’utilisateur tout en laissant l’oreille libre pour entendre les sons environnants. De plus, l’exosquelette 1 peut également comprendre une ou plusieurs caméras associées au système de visualisation 13 pour permettre à l’utilisateur d’avoir différentes vues sur son environnement. Une caméra peut par exemple être placée sur le panneau photovoltaïque 9 pour permettre une vision dans une direction postérieure notamment lorsque le bras articulé 5 est en position de portage.

[83] Ainsi, un exosquelette 1 tel que décrit précédemment permet à un utilisateur ou un opérateur de pouvoir manipuler seul un panneau photovoltaïque dont le poids dépasse 20 kilogrammes et ainsi réduire la main d’œuvre nécessaire pour l’installation d’un tel panneau photovoltaïque, par exemple sur un toit d’un bâtiment ou d’une maison. En particulier, l’utilisation d’un bras articulé 5 configuré pour passer d’une position antérieure dans laquelle le bras articulé 5 s’étend devant l’utilisateur pour permettre la préhension et la manipulation d’un panneau photovoltaïque 9 à une position postérieure dans laquelle le panneau photovoltaïque est disposé en regard ou contre le dos de l’utilisateur et permettant un déplacement aisé de l’utilisateur tout en libérant ses bras et l’espace antérieur.

[84] [La présente invention concerne également un ensemble 200 comprenant un exosquelette 1 tel que décrit précédemment et une station de charge 201 de ('exosquelette 1 comprenant un support de l’exosquelette et une unité de charge 203 de l’exosquelette 1. Le support est configuré pour être ajustable en hauteur de manière à permettre à un utilisateur d’ajuster la hauteur du support en fonction de sa taille. Ainsi, l’utilisateur peut venir poser l’exosquelette 1 sur le support en se mettant dos au support pour pourvoir ensuite se détacher du harnais de portage 3 Jet éventuellement du module articulé complémentaire 11.

[85] L’unité de charge 203 est configurée pour permettre de recharger une ou plusieurs batteries rechargeables de l’exosquelette 1 permettant de fournir de l’énergie aux vérins ou aux moteurs du bras articulé 5, au moteur du dispositif à treuil ou au moteur du module articulé complémentaire 11 par exemple. L’unité de charge 203 peut comprendre un ou plusieurs câbles de connexion 205 destiné à venir se brancher sur une prise située sur l’exosquelette 1.

Alternativement, la recharge peut être faite par des moyens de charge sans fil connu de l’état de la technique.

[86] Ainsi, entre deux utilisations, l’exosquelette 1 peut être disposé sur le support de la station de charge 201 pour pouvoir être rechargé. De plus, le support ajustable en hauteur permet de faciliter la mise en place de l’exosquelette 1 sur l’utilisateur ainsi que le retrait de l’exosquelette 1 ce qui permet à un utilisateur de pouvoir utiliser l’exosquelette 1 sans nécessiter la présence d’une deuxième personne pour l’aider.