Die Erfindung betrifft eine Außenkamera. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Außenkamera, die zur Abtastung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs

eingerichtet ist.

Ein Kraftfahrzeug umfasst ein Fahrerassistenzsystem, das eine Fahrfunktion in Abhängigkeit eines Objekts im Umfeld steuert. Das Objekt kann mittels einer Kamera abgetastet werden, die einen vorbestimmten Abtastbereich des Umfelds abdeckt. Ist die Kamera im oberen Bereich des Kraftfahrzeugs angebracht, so kann das Umfeld in einem Fernbereich gut abgetastet werden, jedoch kann das Kraftfahrzeug selbst einen Teil des Nahbereichs verschatten. Ist die Kamera seitlich am Kraftfahrzeug angebracht, so kann die Abtastung des Fernbereichs schwierig sein. Außerdem ist der Abtastbereich üblicherweise in der Form eines Kreissektors mit einem vorbestimmten Öffnungswinkel beschränkt. Üblicherweise wird versucht, das Umfeld mittels mehrerer Kameras abzutasten oder für unterschiedliche Zwecke dedizierte Kameras zu verwenden, die den jeweils interessierenden Bereich verbessert abtasten. Aufgrund stark unterschiedlicher optischer Anforderungen können relativ viele Kameras an Bord des

Kraftfahrzeugs Verwendung finden, insbesondere wenn mehrere

Fahrerassistenzsysteme betrieben werden sollen.

DE 10 256 794 schlägt ein Panoramaobjektiv mit einem Spiegel und einer Linse vor.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Abtastung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen

Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst eine optische

Erfassungseinrichtung zur Anbringung an einem Fahrzeug ein erstes

Reflektionselement; ein zweites Reflektionselement; und eine Kamera. Das erste Reflektionselement ist zur Umlenkung von Licht vom zweiten Reflektionselement zur Kamera eingerichtet. Das zweite Reflektionselement ist zur Umlenkung von Licht aus einer Umgebung des Fahrzeugs zum ersten Reflektionselement eingerichtet. Dabei ist das zweite Reflektionselement zwischen der Kamera und dem ersten Reflektionselement angebracht und umfasst einen ersten und einen davon getrennten zweiten Spiegel, die auf unterschiedlichen Seiten eines Durchtritts für Licht vom ersten Reflektionselement zur Kamera liegen.

Die Erfassungseinrichtung kann Licht aus einem vergrößerten Bereich eines Umfelds des Fahrzeugs erfassen, sodass optische Informationen für mehrere Zwecke mittels nur einer Einrichtung bereitgestellt werden können. Ein

Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung kann sich in horizontaler Richtung über 180° und mehr erstrecken. Dadurch kann die Erfassungseinrichtung je nach Anbringungsort eine vollständige Erfassung eines Bereichs erlauben, der beispielsweise neben, vor oder hinter dem Fahrzeug liegt. Auch in vertikaler Richtung kann ein Erfassungsbereich von 180° und mehr erzielt werden.

Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs in vertikaler und horizontaler Richtung können voneinander verschieden und an einen bevorzugten Zweck angepasst sein.

Die Erfassungseinrichtung kann sehr kompakt ausgeführt sein, sodass ein von außen sichtbarer Teil von ihr am Fahrzeug nicht als optisch unangenehm empfunden werden kann. Außerdem kann sie auf scharfe Ecken oder Kanten weitgehend verzichten, sodass bei einem Unfall praktisch keine

Verletzungsgefahr von der Erfassungseinrichtung ausgehen kann. Durch ihre geringen Abmessungen kann die Erfassungseinrichtung windschlüpfrig sein. Windgeräusche durch vorbeiströmende Luft können auf ein Minimum reduziert sein. Durch Einsatz der erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung kann eine bekannte Kamera oder ein anderes optisches Element am Fahrzeug eingespart werden. Dadurch können Herstellungskosten minimiert werden. Durch Wegfall eines auf der Außenseite des Fahrzeugs abstehenden optischen Elements kann der Luftwiderstand des Fahrzeugs weiter gesenkt werden, wodurch eine erforderliche Antriebsenergie gesenkt werden kann. Handelt es sich um ein Kraftfahrzeug, so kann dessen Schadstoffausstoß reduziert sein.

Die Spiegel des zweiten Reflektionselements sind bevorzugt dazu eingerichtet, Licht aus einem vorbestimmten Abtastbereich an das erste Reflektionselement zu lenken, wobei der Abtastbereich der einen Öffnungswinkel von wenigstens 180° aufweist. Die Erfassungseinrichtung kann insbesondere seitlich an einem Fahrzeug eingesetzt und zur Überwachung des gesamten Seitenbereichs verwendet werden. Ein toter Winkel, wie er bei Einsatz eines einfachen Spiegels oder einer einfachen Kamera auftreten kann, ist so vermeidbar. In weiteren Varianten kann die Erfassungseinrichtung auch an einer anderen Stelle des Fahrzeugs, beispielsweise vorne oder hinten, angebracht werden. Durch Einsatz je einer Erfassungseinrichtung an jeder Seite des Fahrzeugs kann dessen Umfeld lückenlos abgetastet werden. Ein nicht einsehbarer Bereich nahe Begrenzungen des Fahrzeugs kann vermieden werden.

Die Spiegel des zweiten Reflektionselements sind bevorzugt konkav ausgeführt. Krümmungsradien in einer horizontalen Richtung (in einer optischen

Sagittalebene) und einer vertikalen Richtung (in einer optischen

Meridionalebene) können voneinander unterschiedlich sein. In einer

Ausführungsform sind die Spiegel nur in der Sagittalebene gekrümmt, in der Meridionalebene hingegen gerade. Die Spiegel des zweiten Reflektionselements können jeweils durch Biegen eines ebenen, planen Spiegels entstehen, der eine rechteckige Oberfläche aufweist.

Das zweite Reflektionselement kann dazu eingerichtet sein, ein erstes Bild eines ersten Abschnitts der Umgebung und ein zweites Bild eines zweiten Abschnitts der Umgebung überlappungsfrei zum ersten Reflektionselement zu lenken. Die nebeneinander liegenden Bilder können unmittelbar aneinander angrenzen, sodass ein einstückiges oder kontinuierliches erstes Reflektionselement verwendet werden kann. Insbesondere kann das erste Reflektionselement zwei Spiegel umfassen, die dachkantförmig aneinander angrenzen.

Das erste Reflektionselement umfasst weiter bevorzugt zwei ebene Spiegel, die dazu eingerichtet sind, zwei überlappungsfreie Bilder in die Kamera zu lenken. Ein lichtempfindlicher Bereich der Kamera kann dadurch verbessert ausgenutzt werden. Durch die Abbildungen der Reflektionselemente können Abschnitte des Abtastbereich, die maximal voneinander entfernt sind, in der Kamera einander zugewandt sein oder aneinander angrenzen.

Es ist weiter bevorzugt, dass Licht aus sich gegenseitig überlappenden

Abschnitten des Abtastbereichs an die beiden Bilder in der Kamera gelenkt wird. Die Überlappung kann sicherstellen, dass ein nicht einsehbarer, bezüglich der Kamera hinter dem ersten Reflektionselement liegender Bereich sehr klein gehalten ist. Das erste Reflektionselement kann dabei sehr nahe an der Kamera liegen, sodass der nicht einsehbare Bereich praktisch vollständig vermieden sein kann.

Die Reflektionselemente können dazu eingerichtet sein, auf einer Außenseite und die Kamera auf einer Innenseite eines Fahrzeugs angebracht zu werden. Die Außenseite kann von der Innenseite durch eine Fahrzeughaut, üblicherweise in Form eines Blechs oder einer ähnlichen Konstruktion, getrennt sein. In der Fahrzeughaut kann eine Aussparung vorgesehen sein, in welche die

Erfassungseinrichtung teilweise eingelassen werden kann. Bevorzugt liegt dann im Bereich der Aussparung ein optisch transparentes Element, das gegen die Fahrzeughaut abgedichtet werden kann. So können auf der Außenseite ausschließlich optische Elemente der Erfassungseinrichtung liegen, während die Kamera auf der Innenseite vor Wasser oder Staub geschützt sein kann.

Zur Fixierung der Reflektionselemente kann eine Haltestruktur vorgesehen sein, die beispielsweise als Gehäuse, als Stabkonstruktion ausgebildet sein kann. Die Haltestruktur kann an der Kamera abgestützt sein und/oder zum Abstützen an der Fahrzeughaut eingerichtet sein. In einer besonders bevorzugten

Ausführungsform ist die Haltestruktur in Form eines transparenten Elements ausgebildet, durch das Licht in die Kamera fallen kann. Das transparente Element kann hohl oder gefüllt sein und beispielsweise die Form eines Quaders oder eines Zylinders umschließen.

Die Erfassungseinrichtung kann ferner eine Verarbeitungseinrichtung zur geometrischen Entzerrung eines von der Kamera bereitgestellten Bilds umfassen. Eine Abbildungsverzerrung der Reflektionselemente kann dadurch kompensiert werden. Die Kamera kann insbesondere elektronisch ausgeführt sein, beispielsweise mit einem CCD- oder CMOS-Sensor als lichtempfindliche Fläche. Die Verarbeitungseinrichtung kann elektrische Daten des Sensors leicht und schnell verarbeiten. Eine Auflösung des Sensors kann bei überschaubaren Kosten ausreichend hoch sein, um das entzerrte Bild in einer ausreichenden Auflösung bereitstellen zu können.

Die Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere zur Entzerrung eines vorbestimmten Ausschnitts des Bilds eingerichtet sein. Es können auch mehrere Ausschnitte vorbestimmt sein, deren zugeordnete Bilder separat voneinander bereitgestellt werden können. Die Erfassungseinrichtung kann weiter eine Schnittstelle zur Bereitstellung eines vorbestimmten Ausschnitts eines von der Kamera bereitgestellten Bilds an eine Steuervorrichtung oder ein

Assistenzsystem des Fahrzeugs umfassen. So kann die Erfassungseinrichtung Bilder für unterschiedliche Zwecke bereitstellen, beispielsweise für einen digitalen Rückspiegel, einen toter-Winkel-Assistenten, einen Einparkassistenten, eine Umfeldüberwachung, eine Kollisionserkennung, eine Fußgängererfassung etc.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

Fig. 1 eine Erfassungseinrichtung an Bord eines Fahrzeugs,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Erfassungseinrichtung in einer weiteren Ausführungsform,

Fig. 3 eine weitere schematische Darstellung einer

Erfassungseinrichtung in noch einer weiteren Ausführungsform, Fig. 4 eine beispielhafte Darstellung eines von einer

Erfassungseinrichtung bereitgestellten Bilds; und

Fig. 5 eine weitere Ausführungsform einer Erfassungseinrichtung illustriert.

Figur 1 zeigt ein System 100 mit einem Fahrzeug 105, an dem eine

Erfassungseinrichtung 110 angebracht ist. Größenverhältnisse gezeigter Elemente in Figur 1 können zur verbesserten Darstellung verändert sein. Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen

Personenkraftwagen. Die Erfassungseinrichtung 1 10 umfasst ein erstes

Reflektionselement 1 15 mit einem zugeordneten ersten Spiegel 120 und einem zweiten Spiegel 125; eine Kamera 130; ein zweites Reflektionselement 135 mit einem zugeordneten ersten Spiegel 140 und einem zweiten Spiegel 145. Die beiden Spiegel 140 und 145 liegen auf verschiedenen Seiten eines Durchtritts 148 für Licht.

Optional kann die Erfassungseinrichtung 1 10 ferner eine mit der Kamera 130 verbundene Verarbeitungseinrichtung 150 umfassen, die dazu eingerichtet ist, von der Kamera 130 bereitgestellte Bilddaten zu verarbeiten und/oder bereitzustellen. Bilddaten können mittels einer Ausgabeeinrichtung 155, insbesondere einem Bildschirm oder einem Projektor, an eine Person an Bord des Fahrzeugs 105 ausgegeben werden. Außerdem kann eine Schnittstelle 160 zur Verbindung mit einer Steuervorrichtung 165 vorgesehen sein. Die

Steuervorrichtung 165 kann zur Steuerung eines Vorgangs oder Subsystems an Bord des Fahrzeugs 105 auf der Basis von Bilddaten eingerichtet sein.

Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 165 einen Fahrassistenten oder eine automatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 105 bilden.

Die Erfassungseinrichtung 110 ist dazu eingerichtet, Licht aus einen

vorbestimmten Abtastbereich 170 zu erfassen und in Form eines Bildes bereitzustellen. Dazu wird Licht aus einem ersten Abschnitt 172 des

Abtastbereichs 172 mittels des ersten Spiegels 140 des zweiten

Reflektionselements 135 auf den ersten Spiegel 120 des ersten

Reflektionselements 1 15, von dort durch den Durchtritt 148, und weiter in die Kamera 130 gelenkt. In einer weiteren Ausführungsform liegt die Kamera 130 im Bereich des Durchtritts 148. In jedem Fall aber liegen die Spiegel 140, 145 des zweiten Reflektionselements 135 auf unterschiedlichen Seiten der Kamera 130. In der Darstellung von Figur 1 wird dadurch ein Bild eines rechten hinteren Bereichs des Fahrzeugs 105 in der Kamera 130 bereitgestellt.

In entsprechender Weise wird Licht aus einem zweiten Abschnitt 180 des Abtastbereichs 172 mittels des zweiten Spiegels 145 des zweiten

Reflektionselements 135 auf den zweiten Spiegel 125 des ersten

Reflektionselements 1 15, von dort durch den Durchtritt 148, und weiter in die Kamera 130 gelenkt. Vorliegend wird dadurch ein Bild eines rechten vorderen Bereichs des Fahrzeugs 105 in der Kamera 130 bereitgestellt.

Es ist bevorzugt, dass sich die Abschnitte 172 und 180 in der gezeigten Weise überlappen. Ein Öffnungswinkel des Abtastbereichs 170 kann einen stumpfen, einen gestreckten oder einen überstumpfen Winkel umfassen, mit anderen Worten also im Bereich von ca. 180° oder auch darüber liegen.

Die Spiegel 135 und 145 des zweiten Reflektionselements 135 sind in der dargestellten Weise gebogen; man kann dabei von einer konkaven Krümmung sprechen. Die Krümmung verläuft in der dargestellten Ausführungsform in der Sagittalebene, die der Papierebene entspricht. Dabei ist eine im Wesentlichen paraboloide Krümmung bevorzugt. Eine Krümmung in der Meridionalebene kann gleich oder anders als die in der Sagittalebene gestaltet sein und insbesondere null betragen. Die Krümmung der Spiegel 140 und 145 in der Sagittalebene kann eine Verzerrung eines mittels der Kamera 130 bereitgestellten Bilds in

horizontaler Richtung oder den horizontalen Öffnungswinkel des Abtastbereichs 170 beeinflussen. In entsprechender Weise kann die Krümmung der Spiegel 140, 145 in der Meridionalebene eine Verzerrung des bereitgestellten Bilds in vertikaler Richtung oder den vertikalen Öffnungswinkel (nicht dargestellt) beeinflussen. In einer weiteren Ausführungsform besteht eine vorbestimmte Krümmung der Spiegel 140, 145 in der Meridionalebene, während die in der Sagittalebene null beträgt.

Die Spiegel 120 und 125 des ersten Reflektionselements 1 15 sind bevorzugt plan und können dachkantförmig aneinander gefügt sein. Eine Gerade, entlang derer sich die Spiegel 120 und 125 berühren, verläuft bevorzugt in senkrechter Richtung. Das Strahlenbündel, das vom ersten Reflektionselement 115 zur Kamera 130 gesandt wird, kann im Bereich des Durchtritts 148 einen im

Wesentlichen rechteckigen Querschnitt aufweisen. Der Durchtritt 148 kann dementsprechend ebenfalls rechteckig geformt sein.

Eine nicht dargestellte Haltestruktur 185 kann zur Fixierung der Elemente der Erfassungseinrichtung aneinander oder am Fahrzeug 105 vorgesehen sein. Die Haltestruktur 185 kann insbesondere ein transparentes Element umfassen, das abschnittsweise im Strahlengang der Erfassungseinrichtung 1 10 zwischen dem Umfeld und der Kamera 130 liegen kann. Die Haltestruktur 185 kann

beispielsweise nach Art eines Tubus oder eines Zylinders die

Reflektionselemente 115 und 135 umschließen oder einen zwischen ihnen liegenden Raum ganz oder teilweise ausfüllen. Die Haltestruktur 185 kann zur Verbindung mit einer Fahrzeughaut 190 des Fahrzeugs 105 eingerichtet sein. Dazu kann die Erfassungseinrichtung in eine korrespondierende Aussparung in der Fahrzeughaut 190 eingesetzt werden. Dabei liegen bevorzugt die

Reflektionselemente 1 15 und 135 sowie weiter bevorzugt wenigstens ein Teil der Haltestruktur 185 auf der Außenseite, und die Kamera 130, optional zusammen mit einem anderen Teil der Haltestruktur 185, auf der Innenseite der

Fahrzeughaut 190 bzw. des Fahrzeugs 105.

Ein Abstand zwischen der Kamera 130 und dem Durchtritt 148 kann so gewählt werden, dass vorbestimmte Abbildungseigenschaften, insbesondere eine Brennweite der Erfassungseinrichtung 1 10, erreicht werden. Optional kann der Abstand auch beispielsweise motorisch veränderbar sein, um eine Zoom- Funktion zu realisieren.

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Erfassungseinrichtung 110 in einer weiteren Ausführungsform. Die Erfassungseinrichtung 1 10 ist an einem Fahrzeug 105 in einem Bereich angeordnet, in dem üblicherweise ein

Rückspiegel zu finden ist. Durch Verwendung der Erfassungseinrichtung 110 kann auf den Rückspiegel vollständig verzichtet werden. Die Bildinformationen, die aus dem Umfeld des Fahrzeugs 105 mittels des Rückspiegels durch einen Fahrer üblicherweise erfassbar sind, können in einem Bild enthalten sein, welches die Kamera 130 bereitstellt. Aufgrund der Optik der

Erfassungseinrichtung 110, insbesondere die gewählte Anordnung der beiden Reflektionselemente 115 und 135, kann das bereitgestellte Bild einen

wesentlichen größeren Abtastbereich 170 umfassen als der Rückspiegel. Durch die dachkantförmige Anordnung der Spiegel 120 und 125 des ersten

Reflektionselements 1 15 kann das Bild der Kamera 130 im Wesentlichen aus zwei Teilbildern zusammengesetzt sein, von denen eines einen seitlich-vorderen und einen seitlich-hinteren Bereich des Fahrzeugs 105 abdecken kann. Durch die gebogene Form der Spiegel 135 und 145 des zweiten Reflektionselements 120 können die Teilbilder derart verzerrt sein, dass sie jeweils einen sehr großen Abtastbereich umfassen. Ein ähnlicher Effekt ist von einem Fischaugen-Objektiv bekannt, wobei bei diesem eine Verzerrung in vertikaler und horizontaler Richtung erfolgt, während vorliegend eine Verzerrung bevorzugt nur in horizontaler Richtung stattfindet.

In einem Bereich 205 überschneiden sich Teile des Abtastbereichs 170, die unterschiedliche Teilbilder liefern. Genauer überschneiden sich hier ein Teil des Abtastbereichs 170, aus dem Licht über den ersten Spiegel 140 des zweiten Reflektionselements 135 und den ersten Spiegel 120 des ersten

Reflektionselements 1 15 in die Kamera 130 geleitet wird, mit einem Teil des Abtastbereichs 170, aus dem Licht über den zweiten Spiegel 145 des zweiten Reflektionselements 135 und den zweiten Spiegel 125 des ersten

Reflektionselements 1 15 in die Kamera 130 geleitet wird. Der Bereich 205 wird somit, bedingt durch den Abstand der Spiegel 140, 145 voneinander, aus verschiedenen Perspektiven abgetastet. Dadurch kann eine stereoskopische Abtastung realisiert werden, auf deren Basis ein Objekt im Bereich 205 dreidimensional erfasst werden kann. Ein typischer Öffnungswinkel des Bereichs 205 kann bei ca. 15° liegen.

Figur 3 zeigt eine weitere schematische Darstellung einer Erfassungseinrichtung 110 in noch einer weiteren Ausführungsform, angebracht an einem Fahrzeug 105. Zu Vergleichszwecken ist zusätzlich ein Rückspiegel 305 am Fahrzeug 105 dargestellt. Es wird deutlich, dass die Erfassungseinrichtung 1 10 bedeutend kleiner und unauffälliger als der Rückspiegel 305 ausgeführt sein kann. Trotzdem kann die Erfassungseinrichtung 110 mehr relevante Bildinformationen als der Rückspiegel 305 zugänglich machen.

Figur 4 zeigt eine beispielhafte Darstellung eines von einer

Erfassungseinrichtung 110 bereitgestellten Bilds 400. Bezogen auf die

Darstellung von Figur 1 wird von einem Kraftfahrzeug 405 ausgegangen, das parallel zum Fahrzeug 105 abgestellt ist, an welchem die Erfassungseinrichtung 110 angebracht ist, deren Kamera 130 das Bild 400 bereitstellt. Das Bild 400 umfasst erstes Teilbild 410, das einen rechten vorderen Bereich abbildet, und ein zweites Teilbild 415, das einen rechten hinteren Bereich abbildet. In einem oberen rechten Bereich des zweiten Teilbilds 415 ist ein unterer Abschnitt des Rückspiegels 305 des Fahrzeugs 105 zu sehen. Die Teilbilder 410, 415 können vertauscht werden, um eine zusammenhängende Darstellung des seitlich des Fahrzeugs 105 liegenden Umfelds zu ergeben. Dabei können die Teilbilder 410, 415 aufgrund entsprechend ausgerichteten optischen Elementen 115, 135 nahtlos zusammengefügt werden. Ungenauigkeiten oder eine Überlappung können mittels der Verarbeitungseinrichtung 150 entfernt werden. Dazu kann ein Algorithmus ausgeführt werden, der als Stitching-Algorithmus bekannt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 150 kann in Echtzeit arbeiten.

In einer weiteren Ausführungsform kann die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet sein, einen oder mehrere vorbestimmte Bereiche des Bilds 400 io

bereitzustellen. Beispielhaft dargestellt ist ein weiteres Bild 420, das einen Ausschnitt des Bilds 400 umfasst. Dabei umfasst das weitere Bild 420 jeweils einen Abschnitt des ersten Teilbilds 410 und des zweiten Teilbilds 415. Das weitere Bild 420 kann entzerrt werden. Alternativ kann das Bild 400 entzerrt werden, bevor der Bereich aus dem entzerrten Bild entnommen wird.

Es ist zu beachten, dass die Kamera 130 dazu eingerichtet sein kann, in einem sichtbaren und/oder in einem unsichtbaren Bereich zu arbeiten. Beispielsweise kann die Kamera 130 permanent oder steuerbar Licht im Infrarotbereich erfassen, sodass insbesondere bei Nacht mehr relevante Informationen aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 10 sichtbar gemacht werden können als das bloße menschliche Auge erkennen kann.

Figur 5 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform einer Erfassungseinrichtung 100 an einem Fahrzeug 105. Die

Erfassungseinrichtung 100 ist exemplarisch im Bereich eines Hecks des

Fahrzeugs 100 angebracht und ist vorliegend nach hinten ausgerichtet. In entsprechender Weise kann die Erfassungseinrichtung 100 auch an einer Front des Fahrzeugs 100 angebracht werden und nach vorn ausgerichtet sein.

Natürlich kann die Erfassungseinrichtung 100 auch in eine Richtung weisen, die von einer Längs- oder Querrichtung des Fahrzeugs 100 abweicht. Ferner ist möglich, dass die Erfassungseinrichtung 100 nach oben oder unten weist, also einen Elevationswinkel ungleich null einnimmt. Die Definition von Meridional- oder Sagittalebene der Erfassungseinrichtung 100 kann in bekannter Weise von ihrer Ausrichtung abhängig sein. Die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung 100 kann auf eine angedeutete optische Achse 505 der Kamera 130 bezogen sein.

In einem konkreten Beispiel kann der Abtastbereich 170 in horizontaler Richtung ca. 100° zu beiden Seiten der optischen Achse 505 betragen. Die Strahlengänge können einander derart gegenseitig überlappen, dass ein Öffnungswinkel des Bereichs 205, in welchem eine stereoskopische Abtastung möglich ist, ca. 40° zu beiden Seiten der optischen Achse beträgt. Der Öffnungswinkel des

Abtastbereichs 170 in vertikaler Richtung kann ca. 27° zu jeder Seite der optischen Achse 505 betrage. Bezugszeichen

100 System

105 Fahrzeug

110 Erfassungseinrichtung

115 erstes Reflektionselement

120 erster Spiegel des ersten Reflektionselements

125 zweiter Spiegel des ersten Reflektionselements

130 Kamera

135 zweites Reflektionselement

140 erster Spiegel des zweiten Reflektionselements

145 zweiter Spiegel des zweiten Reflektionselements

148 Durchtritt

150 Verarbeitungseinrichtung

155 Ausgabevorrichtung

160 Schnittstelle

165 Steuervorrichtung

170 Abtastbereich

172 erster Abschnitt

180 zweiter Abschnitt

185 Haltestruktur

190 Fahrzeughaut

205 Bereich

305 Rückspiegel

400 Bild

405 Kraftfahrzeug

410 erstes Teilbild

415 zweites Teilbild