Roboterarm mit einer solchen Befestigungsvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Befestigungsvorrichtung für eine

Leitungsführungsvorrichtung, die einen Aufnahmeraum aufweist, in dem ein Leitungsabschnitt in einer Auszugsrichtung ausziehbar gelagert ist, zur Lagerung der Leitungsführungsvorrichtung an einem Roboterarm mit mehreren Gliedern und die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken. Die Erfindung betrifft außerdem einen Roboterarm mit einer solchen Befestigungsvorrichtung.

Aus der DE 10 2015 210 570 A1 ist eine Leitungsführungsvorrichtung bekannt. In einer der dortigen Ausführungen ist das Gehäuse der Leitungsführungsvorrichtung um eine einzige Drehachse frei hin- und her schwenkbar, um eine

Verstellvorrichtung zu bilden. Eine Befestigungsvorrichtung wird in diesem Fall von einer Basis eines Drehgelenks gebildet, welches das Gehäuse hin- und her schwenkbar an dem Roboterarm lagert. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Befestigungsvorrichtung für eine

Leitungsführungsvorrichtung an einem Roboterarm zu schaffen, und einen zughörigen Roboterarm mit einer solchen Leitungsführungsvorrichtung zu schaffen, wodurch die Leitungsführungsvorrichtung noch besser gelagert ist, um einen Verschleiß an der Leitungsführungsvorrichtung weiter zu verringern. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Befestigungsvorrichtung für eine Leitungsführungsvorrichtung, die einen Aufnahmeraum aufweist, in dem ein Leitungsabschnitt in einer Auszugsrichtung ausziehbar gelagert ist, zur Lagerung der Leitungsführungsvorrichtung an einem Roboterarm mit mehreren Gliedern und die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken, umfassend: - einen ersten Anschlusskörper, der ausgebildet ist, zum starren Verbinden des ersten Anschlusskörpers der Befestigungsvorrichtung mit einer

Leitungsführungsvorrichtung, - einen zweiten Anschlusskörper, der ausgebildet ist, zum starren Verbinden des zweiten Anschlusskörpers der Befestigungsvorrichtung mit einem Glied eines Roboterarms, und

ein Gelenk, das ausgebildet ist, den zweiten Anschlusskörper relativ zum ersten Anschlusskörper in zwei verschiedenen, jeweils senkrecht zur Auszugsrichtung orientierten Drehfreiheitsgraden beweglich zu lagern.

Die Leitungsführungsvorrichtung dient dazu einen Längenausgleich zu

ermöglichen, so dass während einer Bewegung des Roboterarms eine

Versorgungsleitung möglichst konturnah an den Gliedern und Gelenken des Roboterarms entlang geführt werden kann. Die Leitungsführungsvorrichtung weist dazu im Allgemeinen einen Aufnahmeraum auf, in dem ein Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung gespeichert ist, derart, dass in Abhängigkeit der Bewegung des Roboterarms und somit in Abhängigkeit der Bewegung eines insbesondere an einem Flansch des Roboterarms angebrachten, freien Endabschnitts der

Versorgungsleitung, der im Aufnahmeraum der Leitungsführungsvorrichtung gespeicherte Leitungsabschnitt herausgezogen oder wieder hineingezogen wird. Die Versorgungsleitung kann dazu federvorgespannt in dem Aufnahmeraum der Leitungsführungsvorrichtung gelagert sein.

Unter einer Versorgungsleitung wird insbesondere eine Energieleitung und/oder eine Energiezuführung verstanden, die Leitungen, wie beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen, die an dem Roboterarm angeflanscht sind, aufweisen kann. Die Versorgungsleitung, insbesondere die Energieleitung und/oder die

Energiezuführung kann in Einzelsträngen oder in Kabelbündel zusammengefasst und insbesondere mit einem oder mehreren flexiblen Schutzschläuchen, wie beispielsweise Wellschläuchen ummantelt sein.

Aufgrund der umfangreichen Bewegungsfreiheit des Flansches des Roboterarms während einer Bewegung des Roboterarms und aufgrund der möglichen hohen Dynamik der Bewegung, wird der ausziehbare Leitungsabschnitt hohen

mechanischen Belastungen ausgesetzt. Insbesondere im Bereich eines Austritts des Leitungsabschnitts aus dem Aufnahmeraum der Leitungsführungsvorrichtung wird der Leitungsabschnitt mitunter an Rändern des Austritts entlanggeschleift und zwar auch unter hohen Biegewinkeln, wenn die Leitungsführungsvorrichtung und insbesondere deren Aufnahmeraum starr an dem Roboterarm befestigt ist.

Mit der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung kann die komplette

Leitungsführungsvorrichtung in gewissem Umfang der Auszugsbewegung des Leitungsabschnitts folgen, so dass hohe Biegewinkel vermieden werden.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung kann die

Leitungsführungsvorrichtung und somit auch der Aufnahmeraum der Bewegung des Leitungsabschnitts nachgeführt werden, da sich die

Leitungsführungsvorrichtung wegen der Zugkraft an dem Leitungsabschnitt selbsttätig in Zugrichtung ausrichtet und dadurch die Biegewinkel verkleinert.

Indem das Gelenk der Befestigungsvorrichtung ausgebildet ist, den zweiten Anschlusskörper relativ zum ersten Anschlusskörper in zwei verschiedenen, jeweils senkrecht zur Auszugsrichtung orientierten Drehfreiheitsgraden beweglich zu lagern, kann die Leitungsführungsvorrichtung besonders gut dem

ausgezogenen Leitungsabschnitt folgen. Dies verringert die Biegewinkel des Leitungsabschnitts im Austrittsbereich der Leitungsführungsvorrichtung und kann somit helfen, den Verschleiß der Versorgungsleitung zu reduzieren und die Lebensdauer der gesamten Leitungsführungsvorrichtung zu erhöhen.

Der erste Anschlusskörper und der zweite Anschlusskörper können beispielsweise aus Kunststoff, insbesondere aus einem hochfesten Kunststoff hergestellt sein. Der erste Anschlusskörper und der zweite Anschlusskörper können beispielsweise aus glasfaserverstärktem Polyamid (PA-GF) hergestellt sein.

Wenn der zweite Anschlusskörper starr mit einem Glied des Roboterarms verbunden ist, kann dies bedeuten, dass der zweite Anschlusskörper unmittelbar an dem Glied des Roboterarms befestigt ist. Wenn der zweite Anschlusskörper starr mit einem Glied des Roboterarms verbunden ist, kann dies aber auch bedeuten, dass der zweite Anschlusskörper über ein weiteres Verbindungsstück, ein weiteres Zwischenstück oder eine Tragplatte mittelbar mit dem Glied verbunden ist. Diese Verbindung kann ggf. auch eine gewisse Elastizität aufweisen. Entscheidend ist, dass mittels des zweiten Anschlusskörpers die Befestigungsvorrichtung und damit auch die Leitungsführungsvorrichtung bezüglich des gewünschten Gliedes des Roboterarms festgelegt ist, so dass die Leitungsführungsvorrichtung von diesem betreffenden Glied getragen und entsprechend mitbewegt wird, ohne ihre die Funktion der

Leitungsführungsvorrichtung gewährleistende Anordnung zu verlieren.

Eine Lagerung, welche die in senkrecht zur Auszugsrichtung orientierten

Drehfreiheitsgrade ermöglicht und die Leitungsführungsvorrichtung beweglich lagert, kann insbesondere eine Lagerung bedeuten, bei der die

Leitungsführungsvorrichtung bezogen auf eine Grundstellung des Roboterarms, in der ein Ausleger des Roboterarms horizontal ausgerichtet ist, um eine vertikale Drehachse geschwenkt und um eine horizontale Drehachse gekippt werden kann.

Beispielsweise auf Grundlage eines kartesischen Koordinatensystems, das drei orthogonal zueinander ausgerichtete Achsen aufweist, können drei Drehachsen den Achsen des kartesischen Koordinatensystems entsprechen, wobei die eine Achse in Auszugsrichtung des Leitungsabschnitts ausgerichtet ist und die beiden Drehfreiheitsgrade des Gelenks der Befestigungsvorrichtung von den übrigen beiden Achsen des kartesischen Koordinatensystems gebildet werden. Diese beiden Drehfreiheitsgrade werden im Folgenden auch als eine Schwenkachse mit einem Schwenkwinkel und eine Kippachse mit einem Kippwinkel bezeichnet.

In einer ersten Ausführungsform kann der erste Anschlusskörper eine

Kugelpfanne aufweisen und der zweite Anschlusskörper zur Bildung eines

Kugelgelenks der Befestigungsvorrichtung dabei einen mit der Kugelpfanne des ersten Anschlusskörpers zusammenwirkenden Kugelabschnitt aufweisen.

In einer alternativen zweiten Ausführungsform kann der zweite Anschlusskörper eine Kugelpfanne aufweisen und der erste Anschlusskörper zur Bildung eines Kugelgelenks der Befestigungsvorrichtung dabei einen mit der Kugelpfanne des zweiten Anschlusskörpers zusammenwirkenden Kugelabschnitt aufweisen. In beiden Ausführungsformen kann die Kugelpfanne eine Innenwand aufweisen, die mit einer Kulissenführung versehen ist und der Kugelabschnitt kann dabei eine Außenwand aufweisen, die mit einer in die Kulissenführung eingreifenden

Gegenführung versehen ist, wobei die Kulissenführung und die Gegenführung ausgebildet sind, einen Schwenkwinkel oder einen Kippwinkel des Kugelgelenks zu begrenzen.

Die Kugelpfanne des einen Anschlusskörpers bildet in Zusammenwirken mit dem Kugelabschnitt des anderen Anschlusskörpers ein Kugelgelenk. Ein Kugelgelenk im Allgemeinen weist jedoch drei Drehfreiheitsgrade auf. Der eine

Drehfreiheitsgrad ist bei der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung allerdings durch zwei an der Kugelpfanne oder zwei an dem Kugelabschnitt gegenüberliegende Auflageflächen, die jeweils zwischen den beiden Teilsitzfläche des jeweiligen Anschlusskörpers liegen, blockiert, indem die gegenüberliegenden Auflageflächen von Kugelpfanne oder Kugelabschnitt eine scharnierartige

Blockierung des dritten Drehfreiheitsgrades bewirken. Die beiden übrigen

Drehfreiheitsgrad sind vorzugsweise in ihren maximalen Drehbereichen, d.h. im maximalen Schwenkwinkel und im maximalen Kippwinkel eingeschränkt.

Die Kulissenführung der Kugelpfanne kann von einer nutförmigen Vertiefung gebildet werden, die sich bogenförmig in der Innenwand der Kugelpfanne erstreckt und die Gegenführung des Kugelabschnitts wird dabei von einem

Nutvorsprung gebildet, der sich bogenförmig auf der Außenwand des

Kugelabschnitts erstreckt.

Die nutförmige Vertiefung der Kugelpfanne in Zusammenwirken mit dem

Nutvorsprung des Kugelabschnitts bewirkt eine Drehfreiheit des Kugelgelenks in einer Drehrichtung, wobei eine zweite Drehfreiheit des Kugelgelenks, die orthogonal dazu verläuft, nur begrenzt zugelassen ist. Die Beweglichkeit bzw. die Begrenzung der Beweglichkeit in diesem zweiten Drehfreiheitsgrad bestimmt sich aus einem verbleibenden Spalt zwischen dem Nutvorsprung des Kugelabschnitts und der nutförmigen Vertiefung der Kugelpfanne. Ein solcher Spalt ergibt sich durch unterschiedliche Breiten von Nutvorsprung und nutförmiger Vertiefung, wobei die Breite des Nutvorsprungs entsprechend kleiner ist, als die Breite der nutförmigen Vertiefung. In einer alternativen Ausführung kann die nutförmige Vertiefung in kinematischer Umkehr an dem Kugelabschnitt vorgesehen sein und der Nutvorsprung an der Kugelpfanne vorgesehen sein. Eine Begrenzung des Schwenkwinkels oder des Kippwinkels der Kulissenführung relativ zur Gegenführung kann somit durch gegenüberliegende Seitenwände der Kulissenführung und der Gegenführung vorgegeben sein, indem die in die

Kulissenführung eingreifende Gegenführung eine den Schwenkwinkel oder den Kippwinkel bestimmende, geringere Breite aufweist, als die Breite der

Kulissenführung.

Eine Begrenzung des Schwenkwinkels oder des Kippwinkels der Kulissenführung relativ zur Gegenführung kann insbesondere auf einen Winkel von maximal 30 Grad, insbesondere maximal 25 Grad oder maximal 15 Grad eingestellt sein.

Der erste Anschlusskörper kann eine auf den zweiten Anschlusskörper zuweisende erste Sitzfläche aufweisen und der zweite Anschlusskörper kann dabei eine auf den ersten Anschlusskörper zuweisende zweite Sitzfläche aufweisen, wobei die erste Sitzfläche des ersten Anschlusskörpers zwei zueinander in einem Winkel angestellte erste Teilsitzflächen aufweist und/oder die zweite Sitzfläche des zweiten Anschlusskörpers zwei zueinander in einem Winkel angestellte zweite Teilsitzflächen aufweist, derart, dass die aufeinander abkippende erste Sitzfläche und zweite Sitzfläche einen der beiden

Drehfreiheitsgrade bestimmt.

Die ersten Teilsitzflächen des ersten Anschlusskörpers bilden somit einen dachartigen First einer Oberseite des ersten Anschlusskörpers. Die zweiten Teilsitzflächen des zweiten Anschlusskörpers bilden somit einen entsprechenden dachartigen First einer Unterseite des zweiten Anschlusskörpers. Die Firstkante der Oberseite des ersten Anschlusskörpers ist insbesondere durch die

Auflageflächen abgeflacht. Im Zusammenbau steht die Firstkante des zweiten Anschlusskörpers linienberührend auf den Auflageflächen des ersten Anschlusskörpers auf, so dass eine Verbindung in Art eines Kippscharniers gebildet wird. Der jeweilige dachartige First bildet insoweit fasenförmige

Abflachungen jeweils der Oberseite des ersten Anschlusskörpers bzw. der Unterseite des zweiten Anschlusskörpers. Eine Begrenzung des Schwenkwinkels oder des Kippwinkels der aufeinander abkippenden ersten Sitzfläche und zweiten Sitzfläche kann durch den

Anstellungswinkel der ersten Teilsitzflächen des ersten Anschlusskörpers und/oder durch den Anstellungswinkel der zweiten Teilsitzflächen des zweiten Anschlusskörpers vorgegeben sein, indem die aufeinander abkippenden ersten Anschlusskörper und zweiten Anschlusskörper den maximalen Schwenkwinkel oder den maximalen Kippwinkel bestimmen.

Eine Begrenzung des Schwenkwinkels oder des Kippwinkels der aufeinander abkippenden ersten Sitzfläche und zweiten Sitzfläche kann insbesondere auf einen Winkel von maximal 30 Grad, insbesondere maximal 25 Grad oder maximal 15 Grad eingestellt sein.

Der erste Anschlusskörper kann mit dem zweiten Anschlusskörper mittels einer den ersten Anschlusskörper und den zweiten Anschlusskörper durchdringenden Schraube gelenkig verbunden und durch eine mit der Schraube

zusammenwirkende Mutter gegen Auseinanderfallen gesichert sein. Die Schraube hält den erste Anschlusskörper und den zweiten Anschlusskörper zusammen, so dass ein verbundenes Kugelgelenk auch dann gebildet werden kann, wenn die entsprechende Kugelpfanne des einen Anschlusskörpers und der entsprechende Kugelabschnitt des anderen Anschlusskörpers sich über weniger als eine Halbkugelgestalt erstrecken und somit nicht von sich aus formschlüssig Zusammenwirken.

Die Mutter kann eine Kugelsitzfläche aufweisen, die demjenigen Anschlusskörper zugewandt ist, der den Kugelabschnitt aufweist. Die Kugelsitzfläche der Mutter ermöglicht insoweit eine Bewegung des

Anschlusskörpers, der den Kugelabschnitt aufweist, relativ zum anderen

Anschlusskörper unter der Mutter hinweg.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch einen Roboterarm, aufweisend mehrere Glieder und die Glieder gegeneinander verstellende Gelenke, sowie eine

Leitungsführungsvorrichtung, die einen Aufnahmeraum aufweist, in dem ein Leitungsabschnitt einer Energiezuführungsleitung in einer Auszugsrichtung ausziehbar gelagert ist, zum Führen der Energiezuführungsleitung entlang mehrerer der Glieder des Roboterarms, wobei der Roboterarm eine

Befestigungsvorrichtung aufweist, wie nach einer oder mehreren der

beschriebenen Ausführungen, welche Befestigungsvorrichtung die

Leitungsführungsvorrichtung, insbesondere ein Gehäuse der

Leitungsführungsvorrichtung in zwei verschiedenen, jeweils senkrecht zur

Auszugsrichtung des Leitungsabschnitts der Energiezuführungsleitung orientierten Drehfreiheitsgraden beweglich an einem Glied des Roboterarms lagert.

Die Befestigungsvorrichtung kann unmittelbar an einem Glied des Roboterarms montiert sein.

Alternativ kann die Befestigungsvorrichtung an einer auf einem der Glieder des Roboterarms befestigten Tragplatte montiert sein. Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden

Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarisches Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht eines beispielhaften Roboterarms mit einer

Leitungsführungsvorrichtung, die mittels einer erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung gelagert ist;

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Roboterarm gemäß Fig. 1 mit der

Leitungsführungsvorrichtung;

Fig. 3 eine Explosionsdarstellung einer erfindungsgemäßen

Befestigungsvorrichtung;

Fig. 4 eine perspektivische Darstellung der Befestigungsvorrichtung gemäß

Fig. 3 im Zusammenbau in einer Grundstellung; und

Fig. 5 eine perspektivische Darstellung der Befestigungsvorrichtung gemäß

Fig. 3 und Fig. 4 im Zusammenbau in einer in zwei

Drehfreiheitsgraden verstellten Auslenkungsstellung.

Im Falle des Ausführungsbeispiels der Fig. 1 und Fig. 2 weist der Roboterarm 1 mehrere Glieder 2 und die Glieder 2 gegeneinander verstellende Gelenke 3 auf. Jedes Gelenk 3 ist von jeweils einem Motor M des Roboterarms 1 angetrieben. Eine nicht näher gezeigte Robotersteuerung kann vorgesehen sein, die Motoren M anzusteuern, um die Glieder 2 des Roboterarms 1 durch automatisches Verstellen der Gelenke 3 zu bewegen. Im Falle des vorliegenden

Ausführungsbeispiels sind alle Gelenke 3 des Roboterarms 1 als Drehgelenke ausgebildet. Jedes Drehgelenk ist um eine Drehachse drehbar. Der Roboterarm 1 trägt eine Leitungsführungsvorrichtung 4, die einen Aufnahmeraum 5 aufweist, in dem ein Leitungsabschnitt 6.1 einer Energiezuführungsleitung 6 in einer

Auszugsrichtung A ausziehbar gelagert ist. Die Energiezuführungsleitung 6 weist ein Leitungsende 6.2 auf, das im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels bezüglich eines Werkzeugflansches 2.1 festgelegt ist, der eines der Glieder 2 des Roboterarms 1 bildet.

Der Roboterarm 1 umfasst eine erfindungsgemäße Befestigungsvorrichtung 7, welche die Leitungsführungsvorrichtung 4 mit dem Roboterarm 1 gelenkig verbindet. Die Befestigungsvorrichtung 7 ist dabei ausgebildet, die

Leitungsführungsvorrichtung 4 in zwei verschiedenen, jeweils senkrecht zur Auszugsrichtung A orientierten Drehfreiheitsgraden D1 und D2 beweglich zu lagern. Der erste Drehfreiheitsgrad D1 ermöglicht ein Schwenken der

Leitungsführungsvorrichtung 4 um eine vertikale Achse V (Fig. 1 ). Der zweite Drehfreiheitsgrad D2 ermöglicht ein Kippen der Leitungsführungsvorrichtung 4 um eine in einer horizontalen Ebene liegende Kippachse H (Fig. 2).

In Fig. 3 bis Fig. 5 ist eine spezielle Ausführungsform der Befestigungsvorrichtung 7 in Alleinstellung gezeigt. Diese Befestigungsvorrichtung 7 weist einen ersten Anschlusskörper 8 auf, der ausgebildet ist, zum starren Verbinden des ersten Anschlusskörpers 8 der Befestigungsvorrichtung 7 mit der

Leitungsführungsvorrichtung 4. Dazu weist der erste Anschlusskörper 8

wenigstens eine, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vier

Durchgangsöffnungen 9 auf. In die Durchgangsöffnungen 9 sind nicht näher dargestellte Schrauben, beispielsweise mit ihren Schraubenköpfen nach oben ausgerichtet, einsteckbar, so dass die Gewindeabschnitte der Schrauben entweder direkt an die Leitungsführungsvorrichtung 4 bzw. dessen Gehäuse anschraubbar sind, oder beispielsweise durch eine Wand des Gehäuses hindurchsteckbar und endseitig mit einer separaten Mutter angeschraubt werden können. Für eine drehfeste Aufnahme der Schraubenköpfe oder von separaten Muttern können die Durchgangsöffnungen 9 Endbereiche mit beispielsweise einer sechseckigen Umfangskontur aufweisen, so dass bei einem endseitigen

Aufdrehen von Muttern auf die Schraube, der jeweilige Schraubenkopf sich nicht mitdreht, sondern formschlüssig in der Durchgangsöffnung 9 gehalten ist oder eine eingesetzte Mutter sich nicht mitdreht, wenn die Schraube gedreht wird, sondern formschlüssig in der Durchgangsöffnung 9 gehalten ist.

Die Befestigungsvorrichtung 7 weist außerdem einen zweiten Anschlusskörper 10 auf, der ausgebildet ist, zum starren Verbinden des zweiten Anschlusskörpers 10 der Befestigungsvorrichtung 7 mit einem der Glieder 2 des Roboterarms 1. Dazu weist der zweite Anschlusskörper 10 wenigstens eine, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vier Durchgangsöffnungen 1 1 auf. In die

Durchgangsöffnungen 1 1 sind nicht näher dargestellte Schrauben, beispielsweise mit ihren Schraubenköpfen nach oben ausgerichtet, einsteckbar, so dass die Gewindeabschnitte der Schrauben entweder direkt in einen Sitz an einem Glied 2 des Roboterarms 1 anschraubbar sind, oder beispielsweise durch eine Tragplatte hindurchsteckbar und endseitig mit einer separaten Mutter angeschraubt werden können. Für eine drehfeste Aufnahme der Schraubenköpfe oder von separaten Muttern können die Durchgangsöffnungen 1 1 Endbereiche mit beispielsweise einer sechseckigen Umfangskontur aufweisen, so dass bei einem endseitigen Aufdrehen von Muttern auf die Schraube, der jeweilige Schraubenkopf sich nicht mitdreht, sondern formschlüssig in der Durchgangsöffnung 9 gehalten ist oder eine eingesetzte Mutter sich nicht mitdreht, wenn die Schraube gedreht wird, sondern formschlüssig in der Durchgangsöffnung 1 1 gehalten ist. Die Befestigungsvorrichtung 7 weist erfindungsgemäß ein Gelenk 12 auf, das ausgebildet ist, den zweiten Anschlusskörper 10 relativ zum ersten

Anschlusskörper 8 in zwei verschiedenen, jeweils senkrecht zur Auszugsrichtung A orientierten Drehfreiheitsgraden D1 und D2 beweglich zu lagern.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der zweite Anschlusskörper 10 eine Kugelpfanne 13 auf und der erste Anschlusskörper 8 weist zur Bildung eines Kugelgelenks der Befestigungsvorrichtung 7 einen mit der Kugelpfanne 13 des zweiten Anschlusskörpers 10 zusammenwirkenden Kugelabschnitt 14 auf.

Dabei weist die Kugelpfanne 13 eine Innenwand auf, die mit einer

Kulissenführung 15 versehen ist und der Kugelabschnitt 14 weist eine Außenwand auf, die mit einer in die Kulissenführung 15 eingreifenden Gegenführung 16 versehen ist, wobei die Kulissenführung 15 und die Gegenführung 16 ausgebildet sind, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen Kippwinkel D2 des Kugelgelenks zu begrenzen.

Dazu wird die Kulissenführung 15 der Kugelpfanne 13 im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels von einer nutförmigen Vertiefung gebildet, die sich bogenförmig in der Innenwand der Kugelpfanne 13, wie in Fig. 3 bis Fig. 5 dargestellt, erstreckt und die Gegenführung 16 des Kugelabschnitts 14 wird von einem Nutvorsprung gebildet, der sich bogenförmig auf der Außenwand des Kugelabschnitts 14, wie in Fig. 3 bis Fig. 5 dargestellt, erstreckt. Der erste Anschlusskörper 8 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit dem zweiten Anschlusskörper 10 mittels einer den ersten Anschlusskörper 8 und den zweiten Anschlusskörper 10 durchdringenden Schraube 18 gelenkig verbunden und durch eine mit der Schraube 18 zusammenwirkende Mutter 19 gegen Auseinanderfallen gesichert ist.

Die Mutter 19 weist ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Kugelsitzfläche 20 auf, die dem ersten Anschlusskörper 8 zugewandt ist, der den Kugelabschnitt 14 aufweist. Eine dem Kugelabschnitt 14 abgewandte,

rückwandige Oberfläche des ersten Anschlusskörpers 8 weist eine der

Kugelsitzfläche 20 der Mutter 19 korrespondierende Gestalt in Form einer konkaven Kugelwand auf, so dass einerseits die Kugelsitzfläche 20 der Mutter 19 darin formgenau Platz findet und andererseits die Wanddicke des ersten

Anschlusskörpers 8 zwischen der konkaven Kugelwand und dem Kugelabschnitt 14 zumindest weitgehend oder sogar genau eine gleichmäßige Wandstärke aufweist.

Eine Begrenzung des Schwenkwinkels S der Kulissenführung 15 relativ zur Gegenführung 16 ist, wie insbesondere in Fig. 4 ersichtlich, durch

gegenüberliegende Seitenwände 17.1 und 17.2 der Kulissenführung 15 und der Gegenführung 16 vorgegeben. Die in die Kulissenführung 15 eingreifende Gegenführung 16 weist dazu eine den Schwenkwinkel S bestimmende, geringere Breite b auf, als die Breite B der Kulissenführung 15.

Zur Realisierung des Kippwinkels K weist der erste Anschlusskörper 8 eine auf den zweiten Anschlusskörper 10 zuweisende erste Sitzfläche 21 auf und der zweite Anschlusskörper 10 weist eine auf den ersten Anschlusskörper 8 zuweisende zweite Sitzfläche 22 auf, wobei die erste Sitzfläche 21 des ersten Anschlusskörpers 8 zwei zueinander in einem Winkel W1 angestellte erste Teilsitzflächen 21.1 und 21.2 aufweist. Die zweite Sitzfläche 22 des zweiten Anschlusskörpers 10 weist zwei zueinander in einem Winkel W2 angestellte zweite Teilsitzflächen 22.1 und 22.2 auf, derart, dass die aufeinander abkippende erste Sitzfläche 21 und zweite Sitzfläche 22 den zweiten Drehfreiheitsgrade D2 für das Kippen bildet.

Eine Begrenzung des Kippwinkels K der aufeinander abkippenden ersten

Sitzfläche 21 und zweiten Sitzfläche 2 ist demgemäß durch den Anstellungswinkel W1 der ersten Teilsitzflächen 21.1 und 21.2 des ersten Anschlusskörpers 8 und durch den Anstellungswinkel W2 der zweiten Teilsitzflächen 22.1 und 22.2 des zweiten Anschlusskörpers 22 vorgegeben, indem die aufeinander abkippenden Anschlusskörper 8 und 10 den maximalen Kippwinkel K bestimmenden.

In Fig. 3 sind die Auflageflächen 23.1 und 23.2 gezeigt. Der dritte

Drehfreiheitsgrad ist bei der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung 7 mittels der Auflageflächen 23.1 und 23.2 blockiert. Die Auflageflächen 23.1 und 23.2 liegend an der Kugelpfanne 13 gegenüber und sind jeweils zwischen den beiden Teilsitzflächen 22.1 und 22.2 (Fig.4) des zweiten Anschlusskörpers 10

angeordnet. Die Fig. 5 zeigt die Befestigungsvorrichtung 7 abschließend in einer in den beiden Drehfreiheitsgraden D1 und D2 verstellten Auslenkungsstellung mit einer gegenüber der Grundstellung gemäß Fig. 3 und Fig. 4 um den maximalen

Kippwinkel K abgekippten und um den maximalen Schwenkwinkel S

geschwenkten Lage. Bezugszeichenliste

1 Roboterarm

2 Glieder

3 Gelenk

4 Leitungsführungsvorrichtung

5 Aufnahmeraum

6 Energiezuführungsleitung

6.1 Leitungsabschnitt

6.2 Leitungsende 7 Befestigungsvorrichtung

8 Anschlusskörper

9 Durchgangsöffnung

10 Anschlusskörper 11 Durchgangsöffnung

12 Gelenk

13 Kugelpfanne

14 Kugelabschnitt

15 Kulissenführung 16 Gegenführung

18 Schraube

19 Mutter

20 Kugelsitzfläche

21 erste Sitzfläche

22 zweite Sitzfläche

23.1 Auflagefläche

23.2 Auflagefläche