Rohrwerke können alle Arten von unterirdischen Kanälen sein, insbesondere Abwasserkanäle. Verlegeobjekte können alle Arten von langgestreckten Objekten sein, insbesondere Glasfaserkabel, Bündel von Glasfaserkabeln oder auch Leerrohre oder Profilschienen für Glasfaserkabel.

Die Vernetzung von hochverkehrsbelasteten Innenstadtbereichen mittels Glasfasertechnik erfolgt sinnvoller Weise durch die Nutzung vorhandener Rohrnetzinfrastrukturen, wie dies zum Beispie) Abwasserrohrnetze sind. Dabei kommt es insbesondere darauf an, die hydraulischen Belange so wenig wie möglich zu stören. So wird beispielsweise die Führung der Verlegeobjekte oder Kabel im Deckenbereich der Rohre als allgemeiner Stand der Technik in Richtlinien vorgeschlagen und in der Praxis angewendet.

Die derzeit auf dem Markt angewendeten oder zumindest demonstrierten Verfahren treffen nahezu alle auf Widerstand von Seiten der Abwassernetzverantwortlichen, da sie hinsichtlich verschiedener Belange noch nicht optimal sind.

Seit 1997 werden im wesentlichen mit drei Verfahren Verlegeobjekte wie Glasfaserkabel oder Leerrohre im Deckenbereich von unbegehbaren Abwasserrohren verlegt. Dabei handelt es sich zum einen um ein Abspannverfahren von Schacht zu Schacht (DE 197 52 424). Die dabei stattfindende mögliche Versperrung von Seitenzuläufen und der Durchhang in der Mitte werden von den Abwassernetzverantwortlichen überwiegend nicht akzeptiert. Zum zweiten werden auf der Rohrstrecke abschnittsweise Löcher gebohrt und Kabelschellen mit Dübeln in die Löcher gedrückt. Dieses Verfahren wird als wenig solide und wenig langlebig ebenfalls von den Abwasserverantwortlichen überwiegend abgelehnt und ist deshalb außer in Japan und in Berlin, wo Sonderverhältnisse vorliegen, nur auf wenigen kurzen Demonstrationsstrecken angewendet worden. Ein drittes Verfahren ist das Einsetzen von Spannringen, sog. Brieden, die über den gesamten Rohrumfang laufen und im Deckenbereich mit Rohrclips versehen sind (EP 0 978 743 A1 ; EP 0 936 479 A1) Auch gegenüber diesem Verfahren existieren von Seiten der Abwassernetzverantwortlichen sehr große Bedenken, da es im Fließrinnenbereich zu Störungen kommen kann und sich bei den gelegentlichen Hochdruckspülungen leicht ungewollte Veränderungen an der nicht immer soliden Fixierung ergeben können. Dieses Verfahren ist darüber hinaus sehr materialaufwändig. Überdies lässt es nur geringe Fixiergeschwindigkeiten zu. Die im Fließbereich befindlichen Teile des Spannringes sind der ständigen Korrosion besonders stark ausgesetzt.

Hinsichtlich der Anwendung von Klebetechniken zur Fixierung von Verlegeobjekten sind eine ganze Reihe von Vorschlägen bekannt geworden, allerdings in aller Regel nicht zur praktischen Anwendung gekommen. Praktiziert wurde das Hochstützen des Verlegeobjekts mittels eines Inliners, wie es auch mit der internationalen Patentanmeldung WO 00/06843 offenbart ist. Dieses Verfahren zählt nur indirekt zu den Klebeverfahren, denn die Haltewirkung für das Verlegeobjekt wird dabei nicht überwiegend durch Kleben erzielt, sondern durch seine Fixierung zwischen dem Inliner und der Rohrwand. Es muss dabei darauf geachtet werden, dass das Verlegeobjekt ggf. einer geschwungenen Mantellinie folgend um Störstellen herum verlegt wird, bevor der Liner das Verlegeobjekt im Deckenbereich des Rohres fixiert. Dieses Verfahren mag möglicherweise dann wirtschaftlich sein, wenn der Inliner zusätzlich zur Fixierung des Verlegeobjekts auch noch die Sanierung der Rohrwand bewirkt-ist eine Rohrsanierung aber nicht erforderlich, ist ein solches Verfahren zu teuer. Es ist somit nur für wenige Sonderfälle geeignet.

Eine Abwandlung dieses Verfahrens ist die abschnittsweise Abstützung durch partielle Inliner. Falls hierbei der Untergrund, d. h. die Kanaloberfläche mit Haftgrundmaßnahmen vorbehandelt wird, ist zumindest eine einigermaßen gesicherte und solide Fixierung gewährleistet. Nicht akzeptabel ist aber der sehr große Zeitaufwand für die Fixierarbeiten. Damit kann dieses Verfahren wirtschaftlich ebenfalls nur dann in Frage kommen, wenn gleichzeitig an genau den Stellen für die partiellen Inliner ohnehin saniert werden muss, was jedoch in der Praxis selten der Fall sein wird.

Schon interessanter ist der Vorschlag nach der internationalen Patentanmeldung WO 00/06843, mit dem empfohlen wird, das oder die Verlegeobjekte in mit Harz getränkte Schutzstreifen einzulegen und mit einem Stützschlauch an den Deckenbereich des Rohres zu drücken. Auch hier wird in der Praxis nicht zu vermeiden sein, für geschwungene Mantellinien eine Art Roboter zu verwenden, was in der Patentanmeldung nicht erwähnt ist. Die zwei gravierenden Nachteile dieses Verfahrens sind erstens wiederum hohe Verlegekosten durch insbesondere erheblichen Zeitaufwand und zweitens die möglicherweise sehr schlechte Klebung, da zum einen die Wandoberfläche nicht von dem nach der Hochdruckwasserspülung übrig bleibenden dünnen Fettfilm befreit ist und andererseits das geharzte Verlegeobjekt zunächst zwangsläufig im Wassergerinne des Abwasserkanals gelegen hat und somit unter Umständen sehr verschmutzt ist. Letzteres ließe sich nur vermeiden, wenn man die ganzen ggf. zwei Kilometer Abwasserkanallänge absperren würde, was praktisch jedoch nicht machbar ist.

Interessant ist auch der Vorschlag in einer sehr frühen Patentanmeldung GB 2 129 627 A. Danach kann das Verlegeobjekt mit einem"Tape", gemeint ist ein Klebeband, an die Decke geklebt werden, wobei weitere Aussagen über dieses Verfahren allerdings nicht gemacht werden. Auch hier würde sich der Mangel der fehlenden Reinigung der Wandoberfläche des Kanals als für die Klebung qualitätsmindernd bemerkbar machen. Sehr große Zweifel sind jedoch insbesondere hinsichtlich der Lebensdauer dieses Befestigungssystems sowie der durchgehenden Solidität der Haftkräfte der Klebung angebracht.

Mit der deutschen Patentanmeldung 198 432 63 A1, deren Inhalt auf dem Internationalen Karlsruher Kanalsaniertag am 22.09. 1998 veröffentlicht worden ist, ist offenbart, wie ein Verlegeobjekt in ein durchgehendes Klebebett gedrückt wird, wobei die Kanalwandoberfläche im Bereich des Klebebettes zuvor gereinigt worden ist. Experimentelle und theoretische Untersuchungen zu diesem Verfahren haben allerdings ergeben, dass hier der für eine langlebige Klebung auszuwählende Klebstoff, gemessen an Wirtschaftlichkeitskriterien für das Verfahren, zu langsam aushärtet. Andererseits lässt bei schneller aushärtenden Klebstoffen die Robustheit der Klebung während einer angestrebten Lebensdauer von über 25 Jahren zu wünschen übrig. Es hat sich gezeigt, dass dies für das bekannte Verfahren ein unüberbrückbarer Widerspruch bei Klebstoffen ist. Damit hat auch jenes Verfahren wenig Chancen, eine flächendeckende praktische Anwendung zu finden.

Schließlich wird in der deutschen Patentanmeldung 197 524 24 A1 ein recht ähnliches Roboterverfahren beschrieben. Auch hier soll in weniger als 15 Sekunden bereits die Langzeitklebekraft aufgebaut sein, was wie beschrieben nicht möglich ist.

Ausgehend von diesem Stand der Technik bzw. diesen veröffentlichten Vorschlägen liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Verfahren, Mittel und Vorrichtungen anzugeben, mit denen das Fixieren von Verlegeobjekten im Deckenbereich von Rohrwerken durch Kleben wesentlich verbessert werden kann.

Insbesondere geht es darum, dem Markt ein Verfahren anzubieten, das gleichermaßen schnelle Fixierung von ca. 2 Metern Kanallänge pro Minute zulässt und hohe, solide Fixierkräfte entfaltet, wobei die Klebung eine Langlebigkeit bis über 25 Jahre hinaus aufweisen soll. Darüber hinaus muss das System einfach zu bedienen sein und schließlich soll die in den Kanal einzubringende Technik kompakt ausgeführt werden können, um auch in Abwasserrohren von nur 200 Millimetern Durchmesser und engen Schächten einsatzfähig zu sein.

Die Untersuchungen zeigten, dass ein einziges Verfahren allein nicht alle Anforderungen optimal erfüllen kann. Insbesondere führt hierzu folgendes : a) International unterschiedliche Richtlinien, Normen und Gesetze. b) Unterschiedliche Kundenanforderungen und-wünsche. c) Unterschiedliche Materialien der Oberflächen von Verlegeobjekt und insbesondere Rohrwand. d) Unterschiedliche Giasfasernetz-Hardware und-Netzwerk-Prinzipien. e) Unterschiedliche Klimazonen.

Die folglich unterschiedlichen Klebeverfahren werden alle mit dem gleichen Roboter, der jeweils nur umgerüstet wird, durchgeführt.

Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Verfahren, Vorrichtungen und Maßnahmen nach den Patentansprüchen 1 bis 99.

Gemäss Anspruch 1 wurde erfindungsgemäß herausgefunden, dass eine wesentliche Voraussetzung für eine erfolgreiche Lösung der gestellten Aufgabe eine besondere Vorbehandlung der Klebebereiche der Rohrwand ist, die die Vorwärmung dieser Klebebereiche umfasst. Weitere vorteilhafte Vorbehandlungsmaßnahmen sind in Ansprüchen 2 bis 13 angegeben.

Unter Anwendung besonderer, unten näher erläuterter Klebetechniken kann das Verlegeobjekt in den so vorbehandelten Klebebereichen erfindungsgemäß entsprechend dreier Befestigungsprinzipien im Deckenbereich des Rohres befestigt werden.

Gemäss Anspruch 14 beruht das erste erfindungsgemäße Befestigungsprinzip darauf, dass das Verlegeobjekt formschlüssig von Halteelementen gehalten wird, die ihrerseits kraftschlüssig durch Kleben an der Rohrwand befestigt sind. Im Zusammenhang damit vorteilhafte Verfahren und Maßnahmen sind in den Ansprüchen 15 bis 30 aufgeführt.

Gemäss Anspruch 31 beruht das zweite erfindungsgemäße Befestigungsprinzip darauf, dass als besondere Form eines Halteelements für das Verlegeobjekt ein aus Klebstoff gebildetes, sich über eine bestimmte Länge erstreckendes, insbesondere auch durchgehendes Klebebett dient, mittels welchem einerseits ein Kraftschluss zur Rohrwand und andererseits ein Formschluss zum Verlegeobjekt hergestellt ist. Der Formschluss entsteht dadurch, dass der Klebstoff des Klebebettes das Verlegeobjekt wenigstens teilweise umgibt. Insbesondere kann das Verlegeobjekt auch ganz von dem Klebstoff überdeckt sein. Die Befestigungsweise entsprechend diesem zweiten Befestigungsprinzip ist besonders hervorragend dann geeignet, wenn das Verlegeobjekt, wie häufig der Fall, einen Polyethylenmantél aufweist, der naturgemäß schwer klebbar ist, d. h. in Verbindung mit Klebstoffen nur geringe Adhäsionskräfte entfalten lässt.

Vorteilhafte weitere Maßnahmen im Zusammenhang mit dem zweiten erfindungsgemäßen Befestigungsprinzip sind in den Ansprüchen 32 bis 36 angegeben.

Schließlich kann das Verlegeobjekt, einem dritten, durch die Maßnahmen der Ansprüche 37 bis 42 gekennzeichneten erfindungsgemäßen Befestigungsprinzip folgend, auch mittels eines allein zwischen der Rohrwand und dem Verlegeobjekt wirksamen, insbesondere durchgehenden Klebebetts an der Rohrwand fixiert werden. Die Anwendung dieses Befestigungsprinzips ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Mantel des Verlegeobjekts nicht aus Polyethylen gebildet ist, sondern aus einem anderen Werkstoff, der in der Lage ist, für eine sichere Fixierung des Verlegeobjekts ausreichende Adhäsionskräfte im Zusammenwirken mit dem Klebstoff zu entfalten.

Erfindungsgemäß wurde gefunden, dass im Zusammenhang mit allen vorgenannten Befestigungsprinzipien und mit der erfindungsgemäß speziellen Vorbehandlung der Klebebereiche die folgenden Klebstoffe zu besonders zuverlässigen Klebeergebnissen führen : Epoxidharz oder silanmodifizierter Kleber oder Organomineral, ein Gemisch aus Wasserglas und Polyurethanharz,-als Langzeitkleber ; Schmelzkleber oder doppeltwirkendes, hoch adhäsives Klebeband bzw. allgemein Spezialkleber, deren Klebkraft vom Anpressdruck abhängt, oder ein chemisch härtender Sofortkleber oder ein lichthärtender Sofortkleber-als schnell härtende Kurzzeitkleber, im weiteren allgemein Sofortkleber genannt.

Besonderheit der nach dem Verfahren gemäss Anspruch 1 ausgeführten Erfindung ist ferner, dass die erfindungsgemäße Befestigungstechnik durch Kleben, entsprechend den drei genannten Befestigungsprinzipien, einer automatisierten Qualitätsüberwachung mittels wenigstens einer Videokamera unterliegt. Dazu werden Kriterien zu den mit der oder den Kameras aufgenommenen Bildern definiert, die mit mangelhafter Qualität korrelieren. Es wird eine Bildverarbeitungssoftware eingesetzt, welche das Vorliegen dieser Bildkriterien erkennt, dokumentiert und insbesondere einen Alarm auslöst (Ansprüche 43 bis 45).

Die formschlüssige Aufnahme des Verlegeobjekts in den Halteelementen und die damit einhergehende Längsverschiebbarkeit des Verlegeobjekts in den Aufnahmen der Halteelemente ermöglicht es, das Verlegeobjekt in einem abschließenden Verfahrensschritt des Verlegevorgangs nachzuspannen und so ein qualitativ hochwertiges Verlegeergebnis ohne Durchhänge sicherzustellen (Anspruch 46).

! m Zusammenhang mit allen in den Ansprüchen 1 bis 46 angegebenen Verfahrensbesonderheiten ist es zur Erzielung von Wirtschaftlichkeit durch Beschleunigung des Aushärtens des Klebemittel vorteilhaft, das Klebemittel vorzuwärmen. Auch ist es möglich, das Verlegeobjekt selbst oder die Halteelemente vorzuwärmen (Anspruch 47). Darauf wird weiter unten ausführlich eingegangen.

Weitere Besonderheit der nach dem Verfahren gemäss Anspruch 1 und unter Verwendung von Halteelementen gemäss Anspruch 14 ausgeführten Erfindung ist, dass auf den Kontaktflächen der Klebung in Teilbereichen ein Langzeitkleber, insbesondere einer der oben genannten Kleber Epoxidharz, oder ein silanmodifizierter Kleber, oder ein Organomineral, ein Gemisch aus Wasserglas und Polyurethanharz, aufgebracht wird, und in anderen Bereichen ein Sofortklebemittel, insbesondere einer der oben genannten Kleber Schmelzkleber, oder ein doppeltwirkendes Klebeband bzw. allgemein Spezialkleber, deren Klebkraft vom Anpressdruck abhängt, oder ein chemisch härtender Sofortkleber, oder ein lichthärtender Sofortkleber (Anspruch 29). Der Vorteil dieser Maßnahme liegt darin, dass sie dass Ziel einer hohen Fixiergeschwindigkeit mit möglichst geringen Rüstzeiten nachhaltig unterstützt, indem die Fixierarbeit durch den Verlegeroboter mit möglichst geringen Stillstandzeiten belastet wird. Der neben dem Langzeitkleber auf den Klebeflächen aufgebrachte Sofortkleber härtet nämlich in sehr kurzer Zeit soweit aus, dass das Verlegeobjekt während der erheblich länger dauernden Aushärtezeit des Langzeitklebers sicher in der Fixierposition gehalten wird-es bedarf daher anderer Unterstützungsmassnahmen für das Verlegeobjekt während der Aushärtezeit des Langzeitklebers nicht. Im Ergebnis kann mit dem Verlegeroboter sehr zügig verlegt werden. Es ist sogar möglich, dass der Verlegeroboter während des Fixiervorgangs ohne die Notwendigkeit anzuhalten in kontinuierlicher Vorwärtsfahrt verbleibt. Hierzu muss allerdings meist solange, bis der Sofortkleber seine Mindestklebekraft erreicht hat (ca. 30 bis 60 Sekunden) eine Unterstützung erfolgen. Dies geschieht durch das dem Fixierroboter nachfolgende Endlosband, das unten näher beschrieben ist. Somit ermöglicht die kombinierte Anwendung von Sofort-und Langzeitkleber gemäss Anspruch 29 eine besonders zeiteffiziente Verlegung des Verlegeobjekts. Dabei muss der Sofortkleber nicht langzeitstabil sein. Es ist unschädlich, dass er sich im Laufe der Zeit verbraucht. Er muss sich beim allmählichen Abbau lediglich grundwasserneutral verhalten. Der langsamer aushärtende Langzeitkleber ist so ausgewählt, dass er Haltekräfte von ca. 3000 Newton pro Halteelement mit einer Langlebigkeit von ca. 25 Jahren sicher überschreitet.

Weitere Besonderheit der nach dem Verfahren gemäss Anspruch 1 und unter Verwendung von Halteelementen gemäss Anspruch 14 ausgeführten Erfindung ist, dass das Ziel einer langlebigen, zeiteffizient auszuführenden Fixierung auch dann erreicht werden kann, wenn nur einer der vorgenannten Langzeitkleber auf den Klebeflächen zum Einsatz kommt und dabei eine an dem Verlegeroboter mitgeführte Schnetthärteeinrichtung aktiviert wird, mit der zur Beschleunigung der Aushärtung des Langzeitklebers diesem Wärme zugeführt wird (Anspruch 30). Die Schnellhärtevorrichtung kann mit Infrarotheizstrahlung und/oder mit einer Mikrowellenheizeinrichtung und/oder mit stark erwärmten Aluminiumflächen, insbesondere Aluminiumflächen eines am Verlegeroboter mitgeführten, beheizten Klebstoff aufnehmenden Tankes, ausgeführt werden. Es versteht sich, dass die so erläuterte Schnellhärtevorrichtung bei allen im Rahmen der Erfindung liegenden Befestigungstechniken eingesetzt werden kann.

Den folgenden, wie dargelegt, auch im Zusammenhang mit dem Verfahren nach Anspruch 1 vorteilhaft anwendbaren Maßnahmen bzw. Gegenständen kommt mangels Vorbild oder Anregung im Stand der Technik eine eigenständige erfinderische Bedeutung zu, die deshalb einen eigenständigen Patentschutz rechtfertigt : (a) Fixierverfahren mittels Klebtechnik gemäss Anspruch 48, mit der Besonderheit, in die Vorbehandlung der Klebebereiche das Druckstrahlen mit festen und/oder flüssigen Strahimitteln einzubeziehen.

(b) Fixierverfahren für Verlegeobjekte entsprechend Anspruch 50, u. a. mit der in diesem Anspruch angegebenen Besonderheit der kombinierten Verwendung eines Sofortklebers und eines Langzeitklebers auf den Kontaktflächen der Klebung.

(c) Fixierverfahren für Verlegeobjekte entsprechend den Ansprüchen 51 bzw. 56, u. a. mit den in diesen Ansprüchen angegebenen Besonderheiten der weiter unten näher erläuterten Verwendung von Formschuhen zur Erzeugung eines das Verlegeobjekt formschlüssig haltenden Klebebetts.

(d) Fixierverfahren für Verlegeobjekte entsprechend Anspruch 65, mit den in diesem Anspruch angegebenen Besonderheiten zur Qualitätsüberwachung.

(e) Fixierverfahren nach Anspruch 66, mit der Besonderheit, dass das Verlegeobjekt formschlüssig in mit der Rohrwand kraftschlüssig verklebten Halteelementen aufgenommen ist.

Fixierverfahren nach Anspruch 69, bei dem das formschlüssig gehaltene Verlegeobjekt insbesondere nachgespannt wird.

(g) Fixierverfahren nach Anspruch 70, bei dem zur Beschleunigung des Aushärtens des Klebers das Verlegeobjekt und/oder der Kleber undloder die ggf. vorhandenen Halteelemente vorgewärmt werden.

(h) Fixierverfahren nach Anspruch 71, bei dem zur vorübergehenden Entlastung des vor seiner Aushärtung noch nicht die volle Klebkraft entfaltenden Langzeitklebers zusätzlich Befestigungspunkte mit Sofortkleber angelegt werden.

(i) Vorrichtung entsprechend Anspruch 72 zur Durchführung eines Fixierverfahrens, mit einer als Heißdampfstrahl-oder Druckstrahleinrichtung ausgebildeten Einrichtung zum Vorbehandeln der Klebebereiche.

(j) Vorrichtung entsprechend Anspruch 74 zur Durchführung eines Fixierverfahrens, mit einer Mittel zum Vorwärmen aufweisenden Einrichtung zum Vorbehandeln der Klebebereiche.

(k) Vorrichtung entsprechend Anspruch 78 zur Durchführung eines Fixierverfahrens, mit Klebstoffauftragseinrichtungen welche die Möglichkeit bieten, Sofortkleber und Langzeitkleber auf den Kontaktflächen der Klebung aufzutragen.

(I) Vorrichtung entsprechend Anspruch 79 zur Durchführung eines Fixierverfahrens, mit einer einen Formschuh aufweisenden Einrichtung.

(m) Vorrichtung entsprechend Anspruch 85 zur Durchführung eines Fixierverfahrens, mit einer Einrichtung zum Andrücken des verklebten Verlegeobjekts während der Fortbewegung des Fixierroboters.

(n) Vorrichtung nach Anspruch 92, mit einer Schnelihärteeinrichtung im Inneren eines Stützschlauches.

(o) Halteelemente nach Anspruch 94, insbesondere in der Ausführung als nach unten oder seitlich offene Schiene, in die das Verlegeobjekt nach dem Verkleben der Schiene mit der Rohrwand von unten oder von der Seite einclipbar ist.

Mit den nachfolgenden Erläuterungen wird auf weitere erfindungswesentliche Aspekte, Zielsetzungen, Ergebnisse und Vorteile der Erfindung im einzelnen eingegangen. Nachfolgend nicht erläutertes ergibt sich unmittelbar aus dem Wortlaut der Patentansprüche, auf die insoweit verwiesen wird.

Eine wesentliche Erkenntnis der Erfindung liegt darin, dass zur Realisierung größtmöglicher Klebkräfte eine gründliche Vorbehandlung der zu verklebenden Flächen an der Rohrwand unabdingbar ist. Deshalb ist vorgesehen, dass nach der allgemein üblichen Hochdruckwasserspülung weitere Vorbehandlungsschritte folgen.

Dazu gehört die Entfettung der Oberfläche. Weiter ist eine Entfernung von losen oder fast losen Partikeln von der Rohrwand im Bereich der Klebestellen vorgesehen und als für den Erfolg des erfindungsgemäßen Verlegeergebnisses wichtiger weiterer Schritt eine Vorwärmung der Klebeflächen. Durch letzteres wird zum einen das Kondensieren von Atmosphärenfeuchte vor Aufbringen der Klebstoffe vermieden. Zum anderen begünstigt die Vorwärmung der Wandfläche die Entwicklung der Klebkräfte des Klebers.

Die Kanalwand im Klebebettbereich wird von losen Partikeln und vom Fettfilm befreit. Dies erfolgt entweder mittels Bürsten, ggf. Stahlbürsten, und mit Fettlöserflüssigkeiten, oder mittels Heißdampfstrahlen, oder mittels Druckluftstrahlen mit festen und ggf. flüssigen Strahimitteln sowie durch anschließendes Druckluftstahlen mit reiner Luft, die auch erhitzt sein kann, um zusätzlich den Vorwärmeffekt für die Wandstellen der Klebebereiche zu erzielen.

Insbesondere beim Druckluftstrahlen mit festen Strahimitteln ist bereits nach wenigen Sekunden so viel von der Oberfläche abgetragen, dass eine klare optische Unterscheidung von der nicht behandelten Umgebungsfläche möglich ist.

Dies bietet die Möglichkeit einer integrierten Qualitätskontrolle, in dem dieses Flächenreinigungsergebnis mit der Kanalvideokamera dokumentiert wird.

Es handelt sich hier um einen ersten Teil einer in das erfindungsgemäße Verfahren integrierten Qualitätssicherung mittels Kanalvideokamera. Ein weiterer Teil der Qualitätssicherung mittels Kanalvideokamera ist die Dokumentation der aufgetragenen Klebstoffmengen. Schließlich kann zur Qualitätssicherung noch das Abschlussbild gehören, bei dem zu sehen ist, dass rund um die Klebanker überschüssiger Klebstoff am Außenrand der Klebefläche ausgetreten ist. Diese und andere Kamerabilder werden mittels einer Bildverarbeitungssoftware in der Weise ausgewertet, dass mit mangelhafter Qualität korrelierende Bildinformationen erkannt werden und nach einem Alarm die Einleitung von qualitätsverbessernden Maßnahmen durch den den Verlegevorgang überwachenden Operateur möglich ist.

Die besondere Problematik bei Fixierverfahren für die hier interessierenden Verlegeobjekte durch Kleben liegt in folgendem : Zur Sicherstellung lang andauernder, z. B. über einen Zeitraum von mehr als 25 Jahren wirksamer hoher Adhäsivkräfte ist der Einsatz von Langzeitklebern unabdingbar. Deren charakteristische Besonderheit ist allerdings, dass sie relativ langsam aushärten.

Erst am Ende des Aushärtungsprozesses entfalten sie ihre volle Klebekraft. Das bedeutete bisher, dass das an der Rohrwand durch Klebung zu fixierende Verlegeobjekt wenigstens während einer gewissen Dauer des Aushärteprozesses gestützt werden musste, um den noch nicht voll tragfähigen Langzeitkleber zu entlasten und die Ablösung des Verlegeobjektes mit seinen Halteelementen von der Wand aufgrund des Eigengewichtes des Verlegeobjekts, sowie von Biegekräften durch dessen Steifigkeit, zu verhindern.

Andererseits ist für ein wirtschaftliches Verlegeverfahren eine hohe Fixiergeschwindigkeit zu fordern mit möglichst geringen Rüstzeiten bis zum nächsten Einsatz im Kanalrohr, so dass der Roboter möglichst wenig Stillstandszeiten hat. Stillstandszeiten können sich aber auch während der Fixierarbeiten im Rohr ergeben. Zur Verbesserung der Wirtschaftlichkeit des Verfahrens gilt es daher, nach Wegen zu suchen, lange Stützzeiten und damit einhergehende Verlangsamung des Verlegefortschritts zu vermeiden bzw. auf das Abstützen in Sonderfällen sogar ganz zu verzichten. Der bloße Ersatz des Langzeitklebers durch schnell aushärtenden Sofortkleber löst das Problem nicht, denn allen bekannten Sofortklebern fehlt es an der über lange Zeit zuverlässig aufrechterhaltenen hohen Klebefestigkeit. Ihre Klebkraft lässt mit der Zeit nach und erreicht voraussichtlich in keinem Fall Standzeiten von 25 Jahren oder mehr.

Die Erfindung löst das aufgezeigte Problem auf mehrfache Weise, wobei die verschiedenen Lösungen sowohl einzeln als auch in Kombinationen miteinander ausführbar sind und sich dann über die reine Summenwirkung hinausgehend synergistisch ergänzen : (1) Das Aushärten des Langzeitklebers wird, wie an sich bekannt, durch Wärmezufuhr beschleunigt. Diesen Gedanken aufgreifend erschöpft sich die Erfindung aber nicht allein darin, aus bekannten Wärmequellen Wärme auf den Kleber zu übertragen. Neu ist, zur Erzielung einer solchen Wirkung die Rohrwand vorzuwärmen, bzw. den Klebstoff, bzw. das Verlegeobjekt, bzw. das Verlegeobjekt haltende Halteelemente selbst, bzw. mit dem Langzeitkleber während der Verfahrensausführung in Berührung kommende Teile der benutzen Vorrichtungen, wie hier z. B. einen Formschuh. Ferner können zur Wärmezufuhr auch noch andere ohnehin vorhandene Vorrichtungsteile ausgenutzt werden, wie z. B. aufgeheizte Aluminiumflächen, insbesondere als Bauelemente eines den Schmelzkleber bevorratenden Klebstofftanks.

Druckstrahlen mit heißer Luft leisten über die Wirkung der Vorbehandlung der Klebeflächen hinaus zugleich einen Beitrag zu der erfindungsgemäß vorteilhaften Vorwärmung der Rohrwand.

(2) Der kombinierte Einsatz von Sofort-und Langzeitklebern innerhalb desselben Klebebereichs führt ebenso zu dem angestrebten Erfolg schnellen Verlegefortschritts. Der Sofortkleber erzeugt eine nahezu sofortige Haltewirkung, die wenigstens solange anhält, wie die Aushärtezeit des Langzeitklebers andauert. Der Langzeitkleber wird daher während seiner Aushärtezeit entlastet. Später kommt es auf den Sofortkleber nicht mehr an, denn die mit dem ausgehärteten Langzeitkleber erreichten Adhäsionskräfte reichen allein aus, um das Verlegeobjekt dauerhaft und zuverlässig an der Rohrwand zu halten. Der Sofortkleber kann sich problemlos grundwasserneutral zersetzen. Durch den kombinierten Einsatz von Sofort- und Langzeitklebern ist es daher möglich, auf Abstützmaßnahmen während der Ausführung des Verlegeverfahrens in bestimmten Fällen sogar ganz zu verzichten.

(3) Eine vorteilhaft anwendbare Sonderform der zuvor erläuterten Lösung ist dadurch gegeben, dass das Verlegeobjekt zur Kompensation der während seiner Aushärtezeit vorübergehend verminderten Belastbarkeit eines die spätere dauerhafte Klebebefestigung des Verlegeobjekts bewirkenden Langzeitklebers zusätzlich durch mit Sofortkleber, wie Schmelzkleber oder UV- härtende Kleber, gebildete, im Abstand zueinander entlang dem Verlegeobjekt angeordnete Klebepunkte an der Rohrwand befestigt ist.

(4) Als weitere Lösung des genannten Problems ist ausgehend von dem erfindungsgemäßen Grundgedanken gefunden worden, dass das Verlegeobjekt formschlüssig von Halteelementen gehalten wird, die ihrerseits kraftschlüssig, nämlich verklebt mit Langzeitkleber, an der Rohrwand befestigt sind. Ist z. B. das Halteelement eine durchgehende, nach unten offene Schiene, kann mit einer verhältnismäßig schnellen Fahrt des Verlegeroboters zunächst diese Schiene mit Langzeitkleber an der Rohrwand befestigt werden.

Eine Abstützung der Schiene ist nicht erforderlich, denn sie weist ein so geringes Eigengewicht auf, dass sie auch von dem noch nicht vollständig ausgehärteten Langzeitkleber sicher an der Rohrwand gehalten wird. Nach dem Befestigen der als Halteelement dienenden Schiene kann mit einer weiteren sehr zügigen Befahrung des Kanatrohres mit einem separaten Einfachstroboter das Verlegeobjekt in die Schiene eingebracht werden, was am einfachsten dann möglich ist, wenn der Querschnitt der Schiene so gestaltet ist, dass die Wirkung einer Clip-Befestigung des Verlegeobjekts eintritt.

(5) Noch eine Lösung des aufgezeigten Problems ist dadurch zu erzielen, dass an oder hinter dem Fixierroboter ein über eine geeignete Länge an dem Verlegeobjekt stützend anliegendes und sich an diesem während der Vorwärtsfahrt des Verlegeroboters abwälzendes Endlosband vorgesehen ist.

Dadurch wird eine verlängerte Stützwirkung für das mit Kleber an der Rohrwand gehaltene Verlegeobjekt bzw. die mit ihm zusammenwirkenden Halteelemente ermöglicht, obwohl sich der Fixierroboter in der zur wirtschaftlichen Ausführung des Verlegeverfahrens notwendigen zügigen Vorwärtsfahrt befindet.

(6) Wird das erfindungsgemäße Verfahren in den einen Formschuh verwendenden Varianten ausgeführt, kann eine wirksame Abstützung des dann das Klebebett bildenden Langzeitklebers trotz zügiger Vorwärtsfahrt des Verlegeroboters dadurch erzielt werden, dass dem Formschuh eine den Langzeitteber abdeckende und beidseits dieses Langzeitklebers mittels Sofortkleber mit der Rohrwand verklebte Abdeckfolie als während der Aushärtezeit des Langzeitklebers Stützwirkung entfaltende verlorene Schalung zugeführt wird. Die Folie besteht aus grundwasserneutralem Material, so dass sie sich später problemlos zersetzen kann.

Ein wesentlicher Erfindungsgedanke liegt darin, dass, wie schon oben angegeben, das Verlegeobjekt mittels Halteelementen fixiert werden kann, die das Verlegeobjekt formschlüssig halten und ihrerseits kraftschlüssig durch Kleben an der Rohrwand befestigt sind. Diese Maßnahme ist besonders dann vorteilhaft, wenn das Verlegeobjekt, wie häufig der Fall, einen Polyethylenmantel aufweist, der nur schwer kraftschlüssig verklebbar wäre. Der Formschluss zwischen den Halteelementen und dem Verlegeobjekt ist allerdings auch bei einem eine gut verklebbare Oberfläche aufweisenden Verlegeobjekt von Vorteil, da das Verlegeobjekt, das beim Einbringen mit Abwasser in Berührung kommt und dabei zusätzlich verschmutzt u. U. nicht ausreichend gereinigt wird und deshalb eine Klebung zwischen dem Verlegeobjekt und dem Halteelement, bzw. zwischen dem Verlegeobjekt und der Rohrwand beeinträchtigt sein könnte. Mit der formschlüssigen Befestigung des Verlegeobjekts an den Halteelementen ist der weitere Vorteil verbunden, dass das in den Halteelementen längsverschiebbar aufgenommene Verlegeobjekt in einem qualitätssichernden abschließenden Schritt des Verlegeverfahrens durch Aufbringen einer Zugkraft nachgespannt werden kann, um eventuell vorhandene Durchhänge zu beseitigen.

Zusammenfassend wird nachfolgend im Zusammenhang mit der praktischen Ausführung der Erfindung und im Rahmen von nicht beschränkenden Ausführungsbeispielen nochmals auf die wesentlichen Besonderheiten der erfindungsgemäßen Maßnahmen zum Fixieren von Verlegeobjekten durch Kleben eingegangen.

Bei der praktischen Ausführung des erfindungsgemäßen Verlegeverfahrens ist das Verlegeobjekt, häufig das Lichtquellenleiterkabel selbst oder aber ein Leerrohr oder eine Profilschiene, in der Regel bereits manuell hochgehängt und von dem einen Zugangsschacht zum Rohr zu dem anderen Zugangsschacht vorgespannt mit einer Kraft von etwa 1000 Newton. Dadurch hängt das Kabel nur in der Mitte noch etwas durch und ist für den Verlegeroboter nirgendwo behindernd. Diese manuelle Vorspannung bewirkt weiterhin, dass das nach dem Kontakt mit dem Rohrgrund eventuell feuchte Kabel bereits etwas abtrocknen kann, bevor die Fixierarbeiten mit dem Roboter beginnen.

Nach der letzten und entscheidenden Inspektion das Kanalrohres auf der Hinfahrt des Verlegeroboters im Verlegeabschnitt zwischen zwei Schächten erfolgt die Kabelfixierung auf der Rückfahrt auf der Mantellinie des Rohres, die während der Hinfahrt bereits besichtigt, geplant und endgültig festgelegt wurde.

Besonderheit der Erfindung ist, dass bei den Vorbehandlungsarbeiten der Rohrwand loses oder teilweise loses Wandmaterial gleichzeitig mit dem häufig nach der Kanalhochdruckspülung noch übrig bleibenden dünnen Fettfilm von der Wand abgelöst wird. Als Einrichtung kann hierzu jetzt eine Dampfstrahl-oder eine Druckstrahleinrichtung verwendet werden, die mit festem Strahimittel und Reinigungsflüssigkeit beides ablöst. Anschließend wird mit reiner Druckluft geblasen.

Besonderheit ist weiterhin, dass jetzt anschließend die Wand im Bereich der vorgesehenen Klebung vorgewärmt wird. Dies geschieht z. B. mit heißer Druckluft und/oder mit elektrischen Infrarotstrahlern und/oder stark erwärmten Aluminiumflächen, o. ä.

Weiterhin kann der Klebstoff vor der Anwendung bereits vorgewärmt sein. Durch Vorwärmung des Klebers und der Wand werden die Klebekräfte erhöht und die Zeit bis zur Klebkraftentwicklung verkürzt.

Die Klebfixierung des Verlegeobjekts erfolgt mit Formschluss, da wegen Schmutzresten auf der dem Roboter abgewandten Mantelseite des Verlegeobjektes, die nie ganz beseitigt werden können, ein Kraftschluss dort kaum möglich ist. Besonders vorteilhaft ist dies bei einem Polyethylenmantel des Verlegeobjektes, da dort sehr schwer Klebkräfte aufgebaut werden können. Der Formschluss wird hergestellt entweder durch einen Haltebügel, der als Spreizklebbügel über drei Viertel des Rohrumfanges anliegt oder als Klebschelle mit etwa quadratischer Klebfläche oder als Clip ausgeführt sein kann, oder durch einen Formschluss des Klebers auf der Unterseite des Verlegeobjektes.

Um hohe Fixiergeschwindigkeiten von etwa 2 m pro Minute zu erreichen, erfolgt eine Klebaufgabenteilung durch Kombination von Sofortklebern mit Langzeitklebern. Diese Kombination erlaubt höchste Klebkräfte und dennoch schnelle Klebkraftentfaltung, so dass Andrückzeiten im Bereich von weniger als 60 Sekunden erzielt werden. Als Sofortkleber kommen in Frage : Schmelzkleber, nach Andrücken stark adhäsives Klebeband, chemisch härtender oder UV-härtender Sofortkleber. Der Langzeitkleber besteht entweder aus Epoxydharz mit höchster Korrosionsbeständigkeit oder aus silanmodifiziertem Kleber oder aus Organomineralkleber, einem Gemisch von Wasserglas mit PU-Harz.

Durch den anzutreffenden, unterschiedlichen Wandmaterialien jeweils entsprechend angepasste, hochadhäsive Kleber können bereits mit kleinen Klebeflächen hohe Klebekräfte erzielt werden. Sinnvoll sind hier Klebkräfte an abschnittsweisen Klebeankern im Bereich von 2500 bis 5000 Newton. Dies sind nämlich die für ein Glasfaserkabel zugelassenen Zug-bzw. Scherkräfte. Damit lassen sich große Fixpunkt-bzw. Fixbereichabstände erreichen, z. B. über ca. 5 m Kanalrohrlänge. Eine Überschreitung von 5 m ist jedoch nicht sinnvoll, da sich dann ein allmählich größerer Durchhang des Verlegeobjektes ergeben kann und das Verlegeobjekt bei Hochdruckspülungen des Kanalrohr ggf. zu Schwingungen angeregt werden könnte. Bei diesen Ankerkräften im 5 m Abstand ergibt sich eine Sicherheit gegen Herabfallen durch die Schwerkraft des Verlegeobjektes allein von etwa Faktor 100 und mehr.

Durch die Fixierung eines Glasfaserkabels an die Kanalrohrdecke mit Formschluss und ohne auf das Verlegeobjekt direkt wirkenden Kraftschluss kann nach der Roboterverlegung dieses Kabel nochmals manuell nachgespannt werden von Schacht zu Schacht, so dass die eventuell vorhandenen Durchhänge minimiert werden. Falls keinerlei Durchhang erwünscht ist, müssen die Abstände minimiert werden. Letztlich kann auch ein durchgehendes Klebebett verlegt werden.

Die Fixierung kann erfolgen, indem vom Verlegeroboter von unten die jeweiligen Klebfixierelemente über das Verlegeobjekt gestülpt werden. Anschließend wird der Kleber an die Wand angedrückt. Das Verlegeobjekt wird zusätzlich durch Rollen vor und hinter der Fixiereinheit auf der Azimutposition gehalten und ebenfalls an die Wand gedrückt. Die Klebfixierung kann vorrangig ein Haltebügel aus korrosionsfestem V4A-Stahl sein. Dieser Haltebügel wird entweder fertig vorgeformt in Magazinen auf dem Verlegeroboter mitgeführt oder vor Ort aus einem flachen V4A-Drahtgewebe, einem sog. Formmetall über das Verlegeobjekt an die Kanalwand gebogen, das heißt an die jeweiligen geometrischen Verhältnisse direkt vor Ort angepasst. Bei diesen Haltebügeln wird der Sofortkleber und der Langzeitkleber von oben aufgebracht, bevor der Haltebügel über das Verlegeobjekt gestülpt wird. Bevorzugt werden Formen gewählt, bei denen links und rechts vom Verlegeobjekt Klebeflächen vorliegen. Der Haltebügel hat so die Form einer Klebschelle mit zwei Klebflächen. Falls gewünscht, kann statt dessen ein Clip mit entsprechenden Klebflächen angebracht werden, so dass das Kabel später leicht nochmals entfernt werden kann. Allerdings kann für eine spätere Kabelentfernung auch der Haltebügel aufgetrennt werden mit einem Fräsroboter, und ggf. ganz entfernt werden.

Mit einem Haltebügel können auch mehrere Kabel gleichzeitig fixiert werden.

Es können weiterhin nachträglich jederzeit neue, weitere abschnittsweise Klebfixierungen problemlos angebracht werden. Schließlich ist die nachträgliche Kombination mit einem Inliner zur Kanalsanierung aufgrund der in Strömungsrichtung ideal geformten, erfindungsgemäßen Fixierelemente ebenso problemlos. Auch ist die Klebfixierung in einen bereits vorhandenen Inliner mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen besonders gut realisierbar.

Falls geringstmögliche Durchhänge des Verlegeobjektes gewünscht werden, sind längere Klebebettabschnitte bis hin zum durchgehenden Klebebett erfindungsgemäß ausführbar mit dem gleichen Fixierroboter. Statt der Klebhaltebügel werden dann die Klebemassen rund um das Verlegeobjekt aufgebracht über eine größere Länge. Hierzu wird ein als Schalung dienender Formschuh verwendet, in den die Kleber injiziert werden. Dieser Formschuh ist beispielsweise länglich und wird anschließend abgehoben, wozu ein Trennmittel eingebracht wird oder eine Folie als verlorene Schalung zurück bleibt. Für längere Klebebettabschnitte wird der Formschuh kontinuierlich entlang dem Verlegeobjekt bewegt, wodurch sich der Kleber gut andrücken lässt. Hier kann ein flüssiges Trennmittel in den hinteren Bereich des Formschuhs injiziert werden, so dass die Ablösung am Formschuhaustritt nahezu reaktionskräftelos bleibt. Weiterhin verwendbar ist hierfür auch ein z. B. auf einer Rolle mitgeführtes Klebeband, das als verlorene Schalung dient und dessen Außenränder beidseits des Klebebetts jeweils angeklebt werden über Andrückelemente des Formschuhes oder Rollen.

Als Sofortkleber können statt dem Klebeband auch Schmelzkleber-Spots oder UV- härtende Kleber-Spots vor dem Formschuh an Rohrwand und Verlegeobjekt angebracht werden.

Trotz Forderung nach einer hohen Verlegegeschwindigkeit kann unter bestimmten Randbedingungen der Sofortklebereinsatz nicht erfolgen. Dann ist eine Erweiterung der Unterstützungsdauer bzw. der Unterstützungslänge erforderlich.

Dann werden externe Beschleuniger für eine rasche Klebkräfteentfaltung in die Fixiereinrichtung integriert, wie z. B. Mikrowellenheizsender, Infrarotstrahler oder UV-Lampen bei lichthärtenden Klebern.

Mobile Abstützelemente für diese erweiterte Unterstützung sind entweder ein mit Druckluft aufgeblasener Stützschlauch, der sich direkt hinter dem Verlegeroboter folgend im Umstülpverfahren immer weiter auffaltet und das Verlegeobjekt bis zum Durchlaufen der gesamten Haltung hoch stützt. Während dieser Zeit ist allerdings eine Wasserhaltung notwendig auf Grund des Abwasseraufkommens in diesem Sektor, da der Stützschlauch den Kanal absperrt in dieser Zeit. Alternativ hierzu werden deshalb dem Verlegeroboter nachfolgende Luftkissenrollbänder als Endlosbänder verwendet. Diese Luftkissenrollbänder fahren hinter dem Fixierroboter her und unterstützen die Klebefläche eine Zeit lang, ohne dass Wasserhaltung notwendig ist. Das Rollband ist auf einem Fahrwagen aufmontiert.

Auf dem Band befinden sich Luftkissen, die sich an der Klebestelle bzw. der umgebenden Rohrwand abwälzen. Durch diesen Luftkissenabwälzvorgang wird bewirkt, dass sich der Kleber nicht mehr bewegen muss wie beispielsweise bei einer Kette von Anstützrollen. Die Ruhigstellung des Klebers während der Aushärtezeit ist vorteilhaft für die sich entwickelnden Klebkräfte.

Als erfindungsgemäße Besonderheit kommt hinzu, dass über Videokamera und Bildverarbeitung eine integrierte Qualitätssicherung während des Fixiervorganges erfolgt. Hier werden Ist-Bilder mit Soll-Bildern verglichen und insbesondere ggf.

Alarme ausgelöst.

Nach allem ermöglicht die Erfindung Fixierverfahren und Fixiermaßnahmen mit minimalsten Störungen der Hydraulik. Die ausgeführten Fixierungen sind beispielsweise für gelegentliche Hochdruckspülungen in höchstem Masse resistent. Auch bringen sie jeweils mit abgewandeltem Verfahren für die unterschiedlichen Randbedingungen immer gleichzeitig höchste Fixiergeschwindigkeit im Rohr, eine sehr solide Befestigung mit Fehlertoleranz und schließlich höchste Lebensdauer.