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Title:
FLOOR CLEANING MACHINE AND METHOD FOR ADJUSTING THE POSITION OF A SWEEPING ROLLER ON A FLOOR CLEANING MACHINE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2015/010723
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a floor cleaning machine, comprising a chassis, at least one sweeping roller that is held on the chassis, an adjusting device for adjusting a position of the at least one sweeping roller relative to a floor to be cleaned, a sensor device, which determines one or several values characterizing the relative position of the at least one sweeping roller to the floor to be cleaned, and a control device, which controls and/or regulates the relative position of the at least one sweeping roller to the floor to be cleaned. The at least one sweeping roller is held on the chassis by means of a rocker device, the adjusting device acts upon the rocker device, wherein a position of the at least one sweeping roller relative to the floor to be cleaned is adjusted by way of a pivoting position of or on the rocker device. The sensor device is dedicated to the rocker device and detects a contact of the at least one sweeping roller with the ground by way of the rocker device.

Inventors:
KRAL, Andreas (Reichenbacherstrasse 19, Remshalden, 73630, DE)
DU MAIRE, Bastian (Regensburger Strasse 227, Reutlingen, 72760, DE)
WELLER, Uwe (Teckweg 14, Allmersbach, 71573, DE)
HOFNER, Christian (Tilsiter Strasse 31, Welzheim, 73642, DE)
Application Number:
EP2013/065528
Publication Date:
January 29, 2015
Filing Date:
July 23, 2013
Export Citation:
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Assignee:
ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG (Alfred-Kärcher-Strasse 28 - 40, Winnenden, 71364, DE)
International Classes:
A47L11/40; E01H1/08
Domestic Patent References:
WO2011009599A12011-01-27
WO2011095591A12011-08-11
Foreign References:
GB695207A1953-08-05
EP0910981A11999-04-28
DE3740215A11988-06-16
US20040045581A12004-03-11
EP0526907B11994-11-30
Attorney, Agent or Firm:
HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWÄLTE (Uhlandstrasse 14 c, Stuttgart, 70182, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Bodenreinigungsmaschine, umfassend ein Fahrgestell (12), mindestens eine Kehrwalze (20), welche an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, eine Einsteileinrichtung (80) zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze (20) relativ zu einem zu reinigenden Boden (26), eine Sensoreinrichtung (120), welche eine oder mehrere Größen ermittelt, die die relative Position der mindestens einen Kehrwalze (20) zu dem zu reinigenden Boden (26) charakterisieren, und eine Steuerungseinrichtung (126), welche die relative Position der mindestens einen Kehrwalze (20) zu dem zu reinigenden Boden steuert und/oder regelt, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kehrwalze (20) über eine Schwingeneinrichtung (66) an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, dass die Einsteileinrichtung (80) auf die Schwingeneinrichtung (66) wirkt, wobei eine Position der mindestens einen Kehrwalze (20) relativ zu dem zu reinigenden Boden (26) über eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) eingestellt ist, und dass die Sensoreinrichtung (120) der Schwingeneinrichtung (66) zugeordnet ist und eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) über die Schwingeneinrichtung (66) erfasst.

2. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens einen Kehrwalze (20) ein Drehantrieb für einen Kehrbetrieb zugeordnet ist, wobei insbesondere eine Drehachse (24) der mindestens einen Kehrwalze (20) mindestens näherungsweise parallel zu dem zu reinigenden Boden (26) ist.

3. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kehrwalze (20) um eine Schwenkachse (77) schwenkbar an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, wobei insbesondere die Schwenkachse (77) mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze (20) ist.

4. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Fahrgestell (12) ein Kehrwalzengehäuse (22) angeordnet ist, welches zu dem zu reinigenden Boden (26) hin offen ist und in welchem die mindestens eine Kehrwalze (20) positioniert ist.

5. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einsteileinrichtung (80) an dem Kehrwalzengehäuse (22) fixiert ist und/oder abgestützt ist.

6. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Kehrwalzengehäuse (22) an gegenüberliegenden Stirnseiten (56a, 56b) Öffnungen (70) aufweist, durch welche Anlenk- elemente (72) der Schwingeneinrichtung (66) durchgetaucht sind und die mindestens eine Kehrwalze (20) halten.

7. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einsteileinrichtung (80) einen

Aktuator (82) mit mindestens einem beweglichen Aktuatorelement (84) umfasst, welches an die Schwingeneinrichtung (66) angelenkt ist.

8. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) linear verschieblich ist.

9. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Aktuator (82) eine Positionsmesseinrichtung (92) zugeordnet ist, welche eine Position des mindestens einen Aktuator- elements (84) ermittelt, wobei insbesondere die Positionsmesseinrichtung (92) signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung (126) verbunden ist.

10. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (126) eine Durchmesserbestimmungseinrichtung (128) für die mindestens eine Kehrwalze (20) umfasst, welche mittels einer durch die Positionsmesseinrichtung (92) gemessenen Position an dem Aktuator (82) bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) deren Durchmesser ermittelt.

11. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (126) eine Meldeeinrichtung (130) umfasst, welche ein Meldesignal bereitstellt, wenn der ermittelte Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze (20) unter einem Schwellenwert liegt.

12. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) ein Schalter (122) ist oder umfasst, welcher bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) ein Schaltsignal bereitstellt.

13. Bodenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) und die Schwingeneinrichtung (66) über eine Drehschiebeführung (94) verbunden sind, wobei zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze (20) eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) einstellbar ist, und bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) eine Verschiebung an der Drehschiebeführung (94) durchführbar ist.

14. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) der Drehschiebeführung (94) zugeordnet ist und auf Verschiebung an der Drehschiebeführung (94) prüft.

15. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingeneinrichtung (66) ein Hebelelement (78) umfasst, welches relativ zu dem Fahrgestell (12) schwenkbar ist, und auf welches die Einsteileinrichtung (80) wirkt.

16. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schwenkachse (77) des Hebelelements (78) mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse (24) der mindestens einen Kehrwalze (20) ist.

17. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) der Einsteileinrichtung (80) an das Hebelelement (78) angelenkt ist und insbesondere über eine Drehschiebeführung (94) angelenkt ist.

18. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) eine relative Verschiebung zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement (84) und dem Hebelelement (78) an einem Anlenkbereich durchführbar ist.

19. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) eine relative Verschiebung zwischen Hebelelement (78) und dem mindestens einen Aktuatorelement (84) im Anlenkbereich überwacht.

20. Bodenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehschiebeführung (94) eine Aufnahme (98) für ein Verbindungselement (96) zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement (84) und dem Hebelelement (78) aufweist, wobei das Verbindungselement (96) in der Aufnahme (98) relativ schwenkbar und verschieblich ist.

21. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (98) als Langloch ausgebildet ist oder ein oder mehrere Langlöcher (100) umfasst.

22. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 20 oder 21, dadurch

gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (96) federbelastet ist.

23. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine Federeinrichtung (112), welche an dem Verbindungselement (96) und an dem Hebelelement (78) angelenkt ist.

24. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehschiebeführung (94) einen einem ersten Anschlag (106) gegenüberliegenden zweiten Anschlag (108) aufweist, wobei bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) das Verbindungselement (96) mit Unterstützung der Federkraft der Federeinrichtung (112) zwischen dem ersten Anschlag (106) und dem zweiten Anschlag (108) verschieblich ist.

25. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) bei Positionierung des Verbindungselements (96) an oder in der Nähe des zweiten Anschlags (108) ein Schaltsignal bereitstellt.

26. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingeneinrichtung (66) beab- standete Halter (68a, 68b) umfasst, zwischen welchen die mindestens eine Kehrwalze (20) gehalten ist.

27. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Halter (68a, 68b) an einer Stange (74) sitzen, an welcher das Hebelelement (78) angeordnet ist.

28. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Stange (74) translationsfest und schwenkbar relativ zu dem Fahrgestell (12) ist, wobei eine Schwenkbetätigung des Hebelelements (78) die Schwenkung der Stange (74) bewirkt.

29. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Einstellbarkeit eines oder mehrerer unterschiedlicher Kehrspiegel der mindestens einen Kehrwalze (20).

30. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine selbstfahrende Ausbildung und insbesondere Ausbildung als Aufsitzmaschine.

31. Verfahren zur Einstellung der Position einer Kehrwalze an einer Bodenreinigungsmaschine, bei dem die Kehrwalze an einer Schwingeneinrichtung (66) gehalten ist, wobei eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung (66) eine Position der Kehrwalze (20) relativ zu dem zu reinigenden Boden (26) bestimmt, eine Schwenkposition an der Schwingeneinrichtung (66) über einen Aktuator (82) eingestellt wird, eine Bodenberührung der Kehrwalze (20) über eine Sensoreinrichtung (120) an der Schwingeneinrichtung (66) ermittelt wird, und bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) eine Position am Aktuator (82) gemessen wird .

32. Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchmesser der Kehrwalze (20) aus der gemessenen Position am Aktuator (82) bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) berechnet wird.

33. Verfahren nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass bei

bekanntem Durchmesser über den Aktuator (82) ein vorgegebener Kehrspiegel eingestellt wird.

34. Verfahren nach einem der Ansprüche 31 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) eine Größe an der

Schwingeneinrichtung (66) ermittelt, welche einen Auftrieb der Kehrwalze (20) bei Bodenberührung charakterisiert.

35. Verfahren nach einem der Ansprüche 31 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) eine relative Verschiebung zwischen Aktuator (82) und Schwingeneinrichtung (66) erfolgt, welche von der Sensoreinrichtung (120) detektierbar ist.

36. Verfahren nach einem der Ansprüche 31 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (82) an der Schwingeneinrichtung (66) über eine Drehschiebeführung (94) angelenkt wird, wobei über den Drehführungsteil der Drehschiebeführung (94) der Aktuator (82) eine

Schwenkbewegung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) bewirkt und über den Schiebeteil der Drehschiebeführung (94) eine Bodenberührung der Kehrwalze (20) detektiert wird.

Description:
Bodenreinigungsmaschine und Verfahren zur Einstellung der Position einer Kehrwalze an einer Bodenreinigungsmaschine Die Erfindung betrifft eine Bodenreinigungsmaschine, umfassend ein Fahrgestell, mindestens eine Kehrwalze, welche an dem Fahrgestell gehalten ist, eine Einsteileinrichtung zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu einem zu reinigenden Boden, eine Sensoreinrichtung, welche eine oder mehrere Größen ermittelt, die die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden charakterisieren, und eine Steuerungseinrichtung, welche die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden steuert und/oder regelt.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Einstellung der Position einer Kehrwalze an einer Bodenreinigungsmaschine.

Aus der WO 2011/09599 AI ist eine Kehrmaschine bekannt, welche eine drehend antreibbare Kehrbürste und einen Kehrgutbehälter sowie ein Sauggebläse umfasst, wobei das Sauggebläse über einen Saugkanal und einen Ab- saugschacht mit der Kehrbürste in Strömungsverbindung steht.

Aus der EP 0 526 907 Bl ist eine Vorrichtung zur Einstellung einer vorgewählten Kehrspiegelbreite eines um eine Achse drehbaren Walzenbesens zur Reinigung von Oberflächen, wie Straßen, Rollfelder oder dergleichen, mit einer Versteileinrichtung für den Abstand zwischen der Achse und der zu reinigenden Oberfläche zur Einstellung des Kehrspiegels, wobei eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Walzendurchmessers vorgesehen ist, die einen Kontakt mit der Mantelfläche des Walzenbesens bringbaren Testkörper umfasst, sowie mit einer zwischen der Sensoreinrichtung und der Versteileinrichtung ange- ordneten Mess- und Steuervorrichtung, mittels welcher der Kehrspiegel des Walzenbesens über die Versteileinrichtung in Abhängigkeit des Walzendurchmessers einstellbar ist. Eine Messeinrichtung ist zur Ermittlung des tatsächlichen Ist-Abstands zwischen der Achse und der zu reinigenden Oberfläche vorgesehen. Weiterhin ist eine Regelanordnung vorgesehen zum Vergleich des Soll-Abstands mit einem Ist-Abstand und zur Erzeugung einer Einsteilgröße des Abstands der Achse auf dem Soll-Abstand . Bei einer Bodenreinigungsmaschine und insbesondere Kehrmaschine wird eine walzenförmige Kehrwalze auf den Boden aufgesetzt. Der Kehrspiegel ist dabei die Kontaktfläche zwischen der Kehrwalze und der zu reinigenden Oberfläche und ist ein Maß für die Arbeitsfläche beim Kehrvorgang. Bei unterschiedlichen Anwendungsfällen können unterschiedliche Kehrspiegel sinnvoll sein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welcher sich auf einfache Weise die Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen lässt.

Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten Bodenreinigungsmaschine erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die mindestens eine Kehrwalze über eine Schwingeneinrichtung an dem Fahrgestell gehalten ist, dass die Einsteileinrichtung auf die Schwingeneinrichtung wirkt, wobei eine Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden über eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung eingestellt ist, und dass die Sensoreinrichtung der Schwingeneinrichtung zugeordnet ist und eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze über die Schwingeneinrichtung erfasst.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung lassen sich unterschiedliche Kehrspiegel definiert auf einfache Weise einstellen und insbesondere auch automatisch einstellen. Über eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung wird die Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem Boden eingestellt und damit auch der Kehrspiegel eingestellt.

Der Durchmesser von Kehrwalzen ändert sich in deren Betrieb aufgrund Verschleiß. Grundsätzlich sollte deshalb zur definierten Einstellung beziehungsweise Beibehaltung eines Kehrspiegels auch der aktuelle Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze erfasst werden. Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird eine Reaktion der Schwingeneinrichtung bei Bodenberührung der Kehrwalze über die Sensoreinrichtung erfasst. Dadurch lässt sich auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermitteln und dadurch wiederum lässt sich ein definierter Kehrspiegel einstellen beziehungsweise beibehalten, auch wenn ein Kehrwalzenverschleiß auftritt.

Die Anzahl der Stellglieder und Sensoren lässt sich minimieren. Insbesondere reicht ein Stellglied über die Einsteileinrichtung und ein Sensorelement über die Sensoreinrichtung aus, um den Kehrspiegel einzustellen beziehungsweise auch um unterschiedliche Kehrspiegel einzustellen.

Da die Bodenberührung über eine Reaktion an der Schwingeneinrichtung er- mittelt wird, kann der Kehrwalzendurchmesser berührungslos bestimmt werden.

Insbesondere ist der mindestens einen Kehrwalze ein Drehantrieb für einen Kehrbetrieb zugeordnet, wobei insbesondere eine Drehachse der mindestens einen Kehrwalze mindestens näherungsweise parallel zu dem zu reinigenden Boden ist. Dadurch ergibt sich ein effektiver Kehrvorgang.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine Kehrwalze um eine Schwenkachse schwenkbar an dem Fahrgestell gehalten, wobei insbesondere die Schwenkachse mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze ist. Die Schwingeneinrichtung bewirkt die schwenkbare Fixierung der mindestens einen Kehrwalze an dem Fahrgestell . Über Einstellung einer bestimmten Schwenkposition lässt sich auf einfache Weise eine Höhenposition der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem Fahrgestell beziehungsweise zu dem Boden einstellen und dadurch lässt sich der Kehrspiegel einstellen. Es lassen sich so auf einfache Weise unterschiedliche Kehrspiegel definiert einstellen und auch automatisch einstellen. Günstig ist es, wenn an dem Fahrgestell ein Kehrwalzengehäuse angeordnet ist, welches zu dem zu reinigenden Boden hin offen ist und in welchem die mindestens eine Kehrwalze positioniert ist. Über das Kehrwalzengehäuse wird ein restlicher Teil der Bodenreinigungsmaschine vor Schmutzansammlung geschützt. Das Kehrwalzengehäuse kann selber dazu genutzt werden, um konstruktive Teile einer entsprechenden Kehrwalzeneinheit zu fixieren.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Einsteileinrichtung an dem Kehrwalzengehäuse fixiert und/oder abgestützt. Es ergibt sich dadurch ein kompakter Aufbau der entsprechenden Kehreinheit.

Es kann vorgesehen sein, dass das Kehrwalzengehäuse an gegenüberliegenden Stirnseiten Öffnungen aufweist, durch welche Anlenkelemente der Schwingeneinrichtung durchgetaucht sind und die mindestens eine Kehrwalze halten. Dadurch lässt sich auf einfache Weise die mindestens eine Kehrwalze "geschützt" in einem Innenraum des Kehrwalzengehäuses positionieren, und es lässt sich auf einfache Weise eine Positionierung der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden definiert einstellen. Günstig ist es, wenn die Einsteileinrichtung an einen Aktuator mit mindestens einem beweglichen Aktuatorelement umfasst, welches an die Schwingeneinrichtung angelenkt ist. Der Aktuator ist ein Stellglied für die Einstellung einer bestimmten Höhenposition der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden und ist damit ein Stellglied zur Einstellung eines Kehrspiegels. Der Aktuator bewirkt eine Einstellung einer Schwenkstellung an der

Schwingeneinrichtung oder der Schwingeneinrichtung als Ganzes. Es ergibt sich dadurch ein einfacher konstruktiver Aufbau.

Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn das mindestens eine Aktuatorelement linear verschieblich ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise über einen

Linearantrieb, welcher beispielsweise ein hydraulischer, pneumatischer oder elektromotorischer Antrieb ist, eine Schwenkstellung der mindestens einen Kehrwalze über die Schwingeneinrichtung einstellen und festlegen. Günstigerweise ist dem Aktuator eine Positionsmesseinrichtung zugeordnet, welche eine Position des mindestens einen Aktuatorelements ermittelt, wobei insbesondere die Positionsmesseinrichtung signalwirksam mit der Steuerungs- einrichtung verbunden ist. Über die Positionsmesseinrichtung erhält man ein Maß für eine Schwenkstellung an der Schwingeneinrichtung . Es kann dadurch auf einfache Weise im Zusammenhang mit der Sensoreinrichtung ein aktueller Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermittelt werden und es lässt sich eine definierte Einstellung einer Position der Kehrwalze relativ zu dem Fahrgestell erreichen.

Günstigerweise umfasst die Steuerungseinrichtung eine Durchmesserbestimmungseinrichtung für die mindestens eine Kehrwalze, welche mittels einer durch die Positionsmesseinrichtung gemessenen Position an einem Aktuator bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze deren Durchmesser ermittelt. Die Bodenberührung lässt sich über die Sensoreinrichtung erkennen. Wenn dann bei Bodenberührung über die Positionsmesseinrichtung bereitgestellte Signale genutzt werden, dann lässt sich der Durchmesser berührungslos (bezüglich Abtastung der mindestens einen Kehrwalze) er- mittein. Dadurch wiederum lässt sich auf einfache und definierte Weise auch bei Verschleiß der mindestens einen Kehrwalze ein definierter Kehrspiegel einstellen und auch beibehalten.

Es ist günstig, wenn die Steuerungseinrichtung eine Meldeeinrichtung umfasst, welche ein Meldesignal bereitstellt, wenn der ermittelte Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze unter einem Schwellenwert liegt. Dadurch kann einem Bediener der Bodenreinigungsmaschine ein Meldesignal bereitgestellt werden, dass die mindestens eine Kehrwalze ausgetauscht werden muss. Bei einem konstruktiv günstigen Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung einen Schalter oder ist ein Schalter, welcher bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze ein Schaltsignal bereitstellt. Es kann dann auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermittelt werden.

Bei einer konstruktiv günstigen Ausführungsform sind das mindestens eine Aktuatorelement und die Schwingeneinrichtung über eine Drehschiebeführung verbunden, wobei zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung einstellbar ist, und bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze eine Verschiebung an der Drehschiebeführung durchführbar ist. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise eine Position einstellen und auch eine Bodenberührung erkennen.

Insbesondere ist dann die Sensoreinrichtung der Drehschiebeführung zugeordnet und die Sensoreinrichtung prüft auf Verschiebung an der Drehschiebe- führung. Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Bodenkontakt erkennen, wobei dann wiederum auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze auch bei Verschleiß bestimmbar ist.

Es kann vorgesehen sein, dass die Schwingeneinrichtung ein Hebelelement umfasst, welches relativ zu dem Fahrgestell schwenkbar ist, und auf welches die Einsteileinrichtung wirkt. Dadurch lässt sich auf einfache Weise die Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen und insbesondere lässt sich ein Kehrspiegel einstellen. Insbesondere liegt eine Schwenkachse des Hebelelements mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze. Dadurch wird ein flächiges Aufliegen der mindestens einen Kehrwalze auf dem zu reinigenden Boden erreicht.

Bei einer Ausführungsform ist das mindestens eine Aktuatorelement der Ein- stelleinrichtung an das Hebelelement angelenkt und insbesondere über eine Drehschiebeführung angelenkt. Dadurch kann eine Schwenkung an der Schwingeneinrichtung bewirkt werden und es lässt sich auch auf einfache Weise eine Bodenberührung erkennen.

Durch die Drehschiebeführung ist bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze eine relative Verschiebung zwischen dem mindestens einen

Aktuatoreiement und dem Hebelelement an einem Anlenkbereich durchführbar. Diese Verschiebung lässt sich wiederum durch die Sensoreinrichtung detektieren und es lässt sich beispielsweise ein Schaltsignal bereitstellen. Dies ermöglicht eine einfache und insbesondere berührungslose Durchmesser- bestimmung der mindestens einen Kehrwalze.

Die Sensoreinrichtung überwacht eine relative Verschiebung zwischen Hebelelement und dem mindestens einen Aktuatoreiement im Anlenkbereich. Es kann dadurch unter Minimierung einer Anzahl der Bauteile auf einfache Weise eine Durchmesserbestimmung erfolgen.

Bei einer Ausführungsform weist die Drehschiebeführung eine Aufnahme für ein Verbindungselement zwischen dem mindestens einen Aktuatoreiement und dem Hebelelement auf, wobei das Verbindungselement in der Aufnahme schwenkbar und verschieblich ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise eine Schwenkbetätigung des Hebelelements und damit der Schwingeneinrichtung mittels des Aktuatorelements (und beispielsweise einer linearen Verschiebung des Aktuatorelements) erreichen. Ferner lässt sich eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze aufgrund der entsprechenden Auftriebskraft erreichen.

Bei einer fertigungstechnisch günstigen Ausführungsform ist die Aufnahme als Langloch ausgebildet oder umfasst ein oder mehrere Langlöcher. Dadurch lässt sich auf einfache Weise eine Drehschiebeführung realisieren.

Günstig ist es, wenn das Verbindungselement federbelastet ist. Dadurch ist beispielsweise eine bestimmte Auftriebskraft nötig, damit überhaupt eine Verschiebung an der Drehschiebeführung erfolgen kann. Günstigerweise ist eine Federeinrichtung vorgesehen, welche an dem Ver- bindungselement und an dem Hebelelement angelenkt ist. Diese Federeinrichtung kann dazu verwendet werden, ein "Aufschwimmen" in der Aufnahme zu erleichtern. Grundsätzlich muss für ein Aufschwimmen, das heißt eine Verschiebung des Verbindungselements in der Aufnahme, die vollständige

Gewichtskraft der Kehrwalze überwunden werden. Durch Vorsehen einer Federeinrichtung (welche insbesondere eine oder mehrere Zugfedern aufweist), kann die notwendige Kraft verringert werden, die für ein "Aufschwimmen" erforderlich ist, das heißt die entsprechende Kraft ist dann kleiner als die Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze und entspricht mindestens näherungsweise der Differenz der Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze und der Federkraft. Die Federeinrichtung unterstützt also gewissermaßen den "Schwebezustand" der mindestens einen Kehrwalze.

Durch die Federeinrichtung wird auch eine Dämpfungswirkung zumindest für einen oder mehrere bestimmte Kehrspiegel erreicht, so dass Schwingungen der mindestens einen Kehrwalze, die beim Betrieb relativ zu dem Fahrgestell auftreten, dämpfbar sind.

Günstig ist es, wenn die Drehschiebeführung einen einem ersten Anschlag gegenüberliegenden zweiten Anschlag aufweist, wobei bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze das Verbindungselement mit Unterstützung der Federkraft der Federeinrichtung zwischen dem ersten Anschlag und dem zweiten Anschlag verschieblich ist. Der erste Anschlag und der zweite Anschlag begrenzen die Verschieblichkeit des Verbindungselements in der Aufnahme. Insbesondere dient der erste Anschlag dazu, wenn das Verbindungselement an ihm anliegt, um eine definierte Schwenkposition der mindestens einen Kehr- walze zu dem Fahrgestell einzustellen. Bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze erfolgt ein Aufschwimmen der mindestens einen Kehrwalze, wobei dadurch das Verbindungselement von dem ersten Anschlag in Richtung des zweiten Anschlags verschieblich ist. Der zweite Anschlag begrenzt diese Verschiebungsbewegung . Das Herausbewegen des Verbindungselements aus dem ersten Anschlag ist detektierbar. Durch die Federeinrichtung wird diese Herausbewegung derart unterstützt, dass insbesondere die zu einer Herausbewegung notwendige Kraft nicht die volle Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze sein muss.

Insbesondere stellt die Sensoreinrichtung bei Position des Verbindungselements an oder in der Nähe des zweiten Anschlags und insbesondere bei Positionierung an einer oder mehreren bestimmten Positionen ein Schaltsignal bereit. Dieses Schaltsignal kann in Verbindung mit einem gemessenen Messsignal für die Position des mindestens einen Aktuatorelements dazu genutzt werden, den Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze zu berechnen.

Bei einer Ausführungsform umfasst die Schwingeneinrichtung beabstandete Halter, zwischen welchen die mindestens eine Kehrwalze gehalten ist. Diese Halter lassen sich über die Schwingeneinrichtung verschwenken, um eine Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden festzulegen und insbesondere einstellbar festzulegen. Beispielsweise sitzen die Halter an einer Stange, an welcher das Hebelelement angeordnet ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise über eine Schwenkpositionierung der mindestens einen Kehrwalze deren Position relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen und festlegen. Vorzugsweise ist die Stange translationsfest und schwenkbar relativ zu dem Fahrgestell, wobei eine Schwenkbetätigung des Hebelelements die

Schwenkung der Stange bewirkt. Es ergibt sich dadurch ein konstruktiv einfacher Aufbau. Insbesondere sind ein oder mehrere unterschiedliche Kehrspiegel der mindestens einen Kehrwalze einstellbar. Dadurch ergibt sich eine hohe

Variabilität für die Bodenreinigungsmaschine. Die Bodenreinigungsmaschine ist insbesondere eine Kehrmaschine und dabei insbesondere selbstfahrend ausgebildet und beispielsweise ausgebildet als Aufsitzmaschine. Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches auf konstruktiv einfache Weise realisierbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kehrwalze an einer Schwingeneinrichtung gehalten ist, wobei eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung eine Position der Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden bestimmt, dass eine Schwenkposition an der Schwingeneinrichtung über einen Aktuator eingestellt wird, dass eine Bodenberührung der Kehrwalze über eine Sensoreinrichtung an der Schwingeneinrichtung ermittelt wird, und bei Bodenberührung der Kehrwalze eine Position am

Aktuator gemessen wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterte Vorteile auf.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläutert.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist an der erfindungsgemäßen Bodenreini- gungsmaschine durchführbar beziehungsweise die erfindungsgemäße Bodenreinigungsmaschine lässt sich mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreiben.

Insbesondere wird ein Durchmesser der Kehrwalze aus der gemessenen Position am Aktuator bei Bodenberührung der Kehrwalze berechnet. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise und bezüglich der Kehrwalze berührungsfrei deren Durchmesser bestimmen. Insbesondere wird dann bei bekanntem Durchmesser über den Aktuator ein vorgegebener Kehrspiegel eingestellt.

Es ist günstig, wenn die Sensoreinrichtung eine Größe an der Schwingenein- richtung ermittelt, welche einen Auftrieb der Kehrwalze bei Bodenberührung charakterisiert. Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Durchmesser der Kehrwalze auch bei deren Verschleiß ermitteln, ohne dass die Kehrwalze beispielsweise über Taster oder dergleichen abgetastet werden muss. Insbesondere erfolgt bei Bodenberührung der Kehrwalze eine relative Verschiebung zwischen Aktuator und Schwingeneinrichtung, welche von der Sensoreinrichtung detektierbar ist. Dadurch lässt sich die Anzahl der Stellglieder und auch Sensoren minimieren. Insbesondere wird der Aktuator an der Schwingeneinrichtung über eine Drehschiebeführung angelenkt, eine Drehschiebeführung angelenkt wird, wobei über den Drehführungsteil der Drehschiebeführung der Aktuator eine

Schwenkbewegung der oder an der Schwingeneinrichtung bewirkt und über den Schiebeteil der Drehschiebeführung eine Bodenberührung der Kehrwalze detektiert wird. Dadurch lässt sich auf einfache Weise der aktuelle Durchmesser der Kehrwalze ermitteln und es lässt sich ein bestimmter Kehrspiegel einstellen . Die Anzahl der Stellglieder und Sensoren lässt sich dabei minimieren. Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im

Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung .

Es zeigen

Figur 1 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine;

Figur 2 eine perspektivische Darstellung einer Kehrwalzeneinheit; Figur 3 eine Ansicht auf die Kehrwalzeneinheit gemäß Figur 2 der

Richtung A;

Figur 4 eine Ansicht auf die Kehrwalzeneinheit gemäß Figur 2 in der

Richtung B;

Figur 5 eine Schnittansicht längs der Linie 5-5 gemäß Figur 3;

Figur 6 eine Schnittansicht längs der Linie 6-6 gemäß Figur 3;

Figur 7 eine vergrößerte Darstellung des Bereichs C gemäß Figur 5; und

Figur 8 eine vergrößerte Darstellung des Bereichs D gemäß Figur 6. Ein Ausführungsbeispiel einer Bodenreinigungsmaschine 10, welche in Figur 1 in einer Seitenansicht gezeigt ist, ist eine Kehrmaschine. Die Bodenreinigungsmaschine 10 (Kehrmaschine 10) umfasst ein Fahrgestell 12.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Bodenreinigungsmaschine 10 als Auf- Sitzmaschine ausgebildet. An dem Fahrgestell 12 ist dazu ein Sitz 14 für einen Bediener angeordnet.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst ein Gehäuse 16, welches an dem Fahrgestell 12 angeordnet ist. In dem Gehäuse 16 ist eine Sauggebläseein- richtung 18 positioniert.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Kehrwalze 20, welche in einem Kehrwalzengehäuse 22 positioniert ist. Das Kehrwalzengehäuse 22 mit der Kehrwalze 20 ist in einem bezogen auf die Schwerkraftrichtung unteren

Bereich des Gehäuses 18 angeordnet.

Die Kehrwalze 20 ist um eine Drehachse 24 drehbar, wobei ein entsprechender Drehantrieb vorgesehen ist. Die Kehrwalze 20 ist auf einen zu reinigenden Boden 26 aufsetzbar. Die Drehachse 24 ist (bei ebenem Boden 26) parallel zu dem Boden 26. Wenn der Boden 26, auf welchem die Bodenreinigungsmaschine 10 aufsteht, horizontal ausgerichtet ist, dann ist die Drehachse 24 horizontal ausgerichtet.

In Figur 1 ist die Drehachse 24 senkrecht zur Zeichenebene.

Der Antrieb der Kehrwalze 20 (in Figur 1 nicht sichtbar) ist beispielsweise ein Elektromotor oder Verbrennungsmotor.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist ferner einen Antrieb für eine Fahrbewegung auf. Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist insbesondere selbstfahrend ausgebildet. Der Motor für den Fahrantrieb kann ein Verbrennungsmotor oder Elektromotor sein.

Es kann vorgesehen sein, dass der Motor für den Fahrantrieb auch den Drehantrieb für die Kehrwalze 20 bereitstellt.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Bodenreinigungsmaschine 10 auch Tellerbürsten 28, 30, welche an dem Fahrgestell 12 gehalten sind und dabei unterhalb des Fahrgestells 12 positioniert sind. Den Tellerbürsten 28, 30 ist jeweils ein entsprechender Drehantrieb zugeordnet. Eine entsprechende Drehachse liegt quer zu dem Boden 26. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist einen Kehrgutbehälter 32 auf. Dieser Kehrgutbehälter 32 ist an oder in dem Gehäuse 16 angeordnet und insbesondere an einem Gehäuseunterteil lösbar gehalten. Der Kehrgutbehälter 32 dient zur Aufnahme von grobem Kehrgut, das mit Hilfe der Kehrwalze 20 von dem zu reinigenden Boden 26 aufgenommen wurde.

Innerhalb des Gehäuseunterteils verläuft ein Absaugschacht 34, welcher in fluidwirksamer Verbindung mit einem Innenraum 36 des Kehrwalzengehäuses 22 steht. Der Absaugschacht 34 geht von diesem Innenraum 36 aus und erstreckt sich bis zu einer Absaugöffnung 38 des Gehäuseunterteils. An der Absaugöffnung 38 ist eine Filtereinrichtung 40 mit einem oder mehreren Filtern und insbesondere Flachfaltenfiltern angeordnet. Die Sauggebläseeinrichtung 18 steht über einem Saugkanal 42 mit einer Reinseite 44 der Filter- einrichtung 40 in fluidwirksamer Verbindung.

Der Filtereinrichtung 40 ist bei einem Ausführungsbeispiel eine Abreinigungs- einrichtung 46 zur Filterreinigung zugeordnet. In diesem Zusammenhang wird auf die WO 2011/095591 AI verwiesen, auf die ausdrücklich und vollinhaltlich Bezug genommen wird.

Zwischen dem Absaugschacht 34 und dem Saugkanal 42 verläuft eine Trennwand 48, die eine Schachtwand des Absaugschachts 34 ausbildet. Kehrgut, welches in Figur 1 mit dem Bezugszeichen 50 angedeutet ist, wird über den Absaugschacht 34 durch einen Unterdruckstrom, welcher durch die Sauggebläseeinrichtung 18 erzeugt wird, abgesaugt und der entsprechende Unterdruckstrom durchströmt die Filtereinrichtung 40. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine als Ganzes mit 52 bezeichnete Radeinrichtung auf, wobei in Figur 1 ein Vorderrad sichtbar ist, über welches sich die Bodenreinigungsmaschine 10 über ihr Fahrgestell 12 an dem Boden 26 abstützt. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine Kehrwalzeneinheit 54 mit der Kehrwalze 20 und dem Kehrwalzengehäuse 22 auf.

Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Kehrwalzeneinheit 54, welches in den Figuren 2 bis 8 gezeigt ist, umfasst das Kehrwalzengehäuse 22. Das Kehrwalzengehäuse 22 hat gegenüberliegende Stirnwände 56a, 56b. Die Stirnwände 56a, 56b sind grundsätzlich gleich ausgebildet und haben

beispielsweise drei Kanten mit jeweils einer ersten Kante 58a, einer zweiten Kante 58b und einer dritten Kante 58c. Die erste Kante 58a und die zweite Kante 58b treffen aufeinander. Die zweite Kante 58b und die dritte Kante 58c treffen aufeinander. Die erste Kante 58a und die dritte Kante 58c treffen ebenfalls aufeinander. Zwischen den gegenüberliegenden ersten Kanten 58a der Stirnwände 56a, 56b liegt eine erste Deckelwand 60, welche eine Öffnung zu dem Absaugeschacht 34 hat (in den Figuren nicht sichtbar). Zwischen den jeweiligen zweiten

Kanten 58b der Stirnwände 56a, 56b liegt eine zweite Deckelwand 62, welche geschlossen ist. Die erste Deckelwand 60 erstreckt sich dabei bis zur dritten Kante 58c. Ferner erstreckt sich die zweite Deckelwand 62 bis zur dritten Kante 58c.

Der Innenraum 36 ist nach unten zwischen den dritten Kanten 58c der Stirnwände 56a, 56b offen, so dass die Kehrwalze 20 auf den zu reinigenden Boden 26 einwirken kann.

An den dritten Kanten 58c ist ein Anlageelement 64 an den zu reinigenden Boden 26 angeordnet. Dieses Anlageelement 64 ist insbesondere aus einem elastischen Material wie einem Gummimaterial ausgebildet und ist beispiels- weise auch derart beweglich angeordnet und/oder ausgebildet, dass ein Abstandsraum zwischen der dritten Kante 58c und dem Boden 26 abgedeckt ist.

Die Kehrwalze 20 ist über eine Schwingeneinrichtung 66 an dem Fahrgestell 12 gehalten. Die Schwingeneinrichtung 66 ermöglicht eine Positionseinstellung der Kehrwalze 20 und insbesondere Einstellung einer Höhenposition der Kehrwalze 20 relativ zu dem Fahrgestell 12 und damit auch relativ zu dem Boden 26.

An der Schwingeneinrichtung 66 ist eine Schwenkbewegung durchführbar, um die Position der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 einstellen zu können.

Die Schwingeneinrichtung 66 umfasst einen ersten Halter 68a und einen beab- standeten zweiten Halter 68b. Der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b sind grundsätzlich gleich zueinander ausgebildet. An den Stirnwänden 56a, 56b sind jeweils Öffnungen 70 gebildet. Durch die Öffnungen 70 hindurch sind jeweils Anlenkelemente 72 positioniert, welche an dem jeweiligen Halter 68a beziehungsweise 68b sitzen. Die Anlenkelemente 72 wiederum sind beidseitig an der Kehrwalze 20 fixiert. Durch den ersten Halter 68a und den zweiten Halter 68b wird die Kehrwalze 20 an gegenüberliegenden Seiten in dem

Innenraum 36 des Kehrwalzengehäuses 22 gehalten, wobei der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b außerhalb dieses Innenraums 36 positioniert sind . Die Öffnungen 70 sind dabei so ausgebildet, dass eine Schwenkbewe- gung der Halter 68a und 68b ermöglicht ist, welche eine Höhenverstellung der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 ermöglicht.

Der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b sind über eine Stange 74 miteinander verbunden. Die Stange 74 liegt der zweiten Deckelwand 62 zuge- wandt beabstandet zu dieser. Bei einem Ausführungsbeispiel sind der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b drehfest mit der Stange 74 verbunden.

Die Stange 74 ist an beabstandeten Schwenklagern 76a, 76b schwenkbar gelagert. Die Schwenklager 76a, 76b sind dabei translationsfest und drehfest an beziehungsweise bezüglich dem Fahrgestell 12 positioniert. Dadurch ist auch die Stange 74 translationsfest bezüglich dem Fahrgestell 12. Eine Schwenkung der Stange 74 bewirkt eine gemeinsame Schwenkung des ersten Halters 68a und des zweiten Halters 68b relativ zu dem Fahrgestell 12 und relativ zu den Stirnwänden 56a, 56b. Dadurch kann die relative Höhenposition der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 eingestellt werden.

Die Schwenklager 76a, 76b sind jeweils in der Nähe der Stirnwände 56a, 56b positioniert. Eine Schwenkachse 77 der Stange 74 liegt insbesondere mindestens näherungsweise parallel zu der Drehachse 24 der Kehrwalze 20. In einem mittleren Bereich der Stange 74 sitzt an dieser ein Hebelelement 78. Das Hebelelement 78 weist eine Erstreckung quer und beispielsweise senkrecht zu der Schwenkachse 77 auf. Das Hebelelement 78 sitzt drehfest an der Stange 74.

Zur Einstellung einer bestimmten Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 ist eine Einsteileinrichtung 80 vorgesehen. Die Einsteileinrichtung 80 sitzt über der zweiten Deckelwand 62 und ist an dem Kehrwalzengehäuse 22 fixiert.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Einsteileinrichtung einen Aktuator 82 mit einem Aktuatoreiement 84. Das Aktuatoreiement 84 ist linear verschieblich in einer Richtung/Gegenrichtung 86, welche quer und insbesondere senkrecht zu der Schwenkachse 77 liegt.

Der Aktuator 82 umfasst dabei einen Antrieb und beispielsweise einen elektromotorischen Antrieb zur Verschiebung des Aktuatoreiements 84.

Das Aktuatoreiement 84 ist wiederum an das Hebelelement 78 angelenkt. Eine Anlenkstelle 88 des Aktuatoreiements 84 an das Hebelelement 78 liegt dabei einer Fixierungsstelle gegenüber (ist zu dieser Fixierungsstelle 90 beabstandet), über welche das Hebelelement 78 mit der Stange 74 verbunden ist.

Eine Verschiebungsposition am Aktuator 82 und insbesondere eine Position des Aktuatoreiements 84 ist über eine dem Aktuator 82 zugeordnete

Positionsmesseinrichtung 92 ermittelbar. Die Positionsmesseinrichtung 92 ermittelt den Weg und/oder die Position des Aktuatoreiements 84 in Bezug auf eine Ausgangsposition. Die Positionsmesseinrichtung 92 ist beispielsweise als Potentiometer ausgebildet. Durch die Positionsmesseinrichtung 92 ist insbesondere eine absolute Position des Aktuatoreiements 84 gegenüber der Ausgangsposition ermittelbar. Das Aktuatorelement 84 ist mit dem Hebelelement 78 über eine Drehschiebeführung 94 verbunden. Zur Verbindung ist ein Verbindungselement 96 vorgesehen, welches als Stift ausgebildet ist. Das Verbindungselement 96 ist fest und insbesondere drehfest an dem Aktuatorelement 84 angeordnet. Es erstreckt sich quer zur Richtung/Gegenrichtung 86 mit einer Erstreckung sowohl links als auch rechts von dem Aktuatorelement.

Das Hebelelement 78 ist im Bereich der Anlenkstelle 88 gabelförmig ausge- bildet und weist eine Aufnahme 98 (Figuren 7 und 8) für das Verbindungselement 96 auf.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Aufnahme 98 gegenüberliegende Öffnungen 100 an beabstandeten Laschen 102a, 102b in dem gabelförmigen Bereich des Hebelelements 78. In einen Zwischenraum 104 zwischen den Laschen 102a und 102b ist ein Teilbereich des Aktuatorelements 84 positioniert.

Die Aufnahme 98 beziehungsweise die Öffnungen 100 sind als Langloch aus- gebildet, welches eine relative Schwenkbarkeit zwischen dem Hebelelement 78 und dem Aktuatorelement 84 und eine relative Verschieblichkeit erlaubt.

Die Aufnahme mit ihren Öffnungen 100 definiert einen ersten Anschlag 106 (Figuren 7 und 8). Dieser erste Anschlag 106 ist durch eine Begrenzungswand der Aufnahme 98 beziehungsweise der Öffnungen 100 gebildet. Dem ersten Anschlag gegenüberliegend ist durch eine Begrenzungswand ein zweiter Anschlag 108 gebildet. Der erste Anschlag 106 und der zweite Anschlag 108 sind Anschläge für das Verbindungselement 96 in der Aufnahme 98. Der erste Anschlag 106 weist einen größeren Abstand zu einer Fixierungsstelle der Einstell- einrichtung 80 an dem Kehrwalzengehäuse 22 auf als der zweite Anschlag 108. An dem Hebelelement 78 ist ein Halter 110 für eine Federeinrichtung 112 angeordnet. Der Halter erstreckt sich links und rechts von dem Hebelelement 78. An ihm ist eine erste Feder 114a und eine zweite Feder 114b gehalten, wobei die erste Feder 114a und die zweite Feder 114b beabstandet sind und zwischen diesen das Aktuatorelement 84 liegt. Die erste Feder 114a und 114b der Federeinrichtung 112 sind an dem Verbindungselement 96 fixiert.

Die Federn 114a, 114b der Federeinrichtung 112 sind als Zugfedern ausgebildet. Sie üben eine Zugkraft auf das Verbindungselement 96 aus und ver- ringern die Kraft, die zu einer Verschiebungsbewegung des Verbindungselements 96 notwendig ist. Die notwendige Kraft für ein "Aufschwimmen" der Kehrwalze 20 ist dann kleiner als die Gewichtskraft der Kehrwalze 20. Im Idealfall (ohne Berücksichtigung von Reibungskräften) ist diese notwendige Kraft die Differenz zwischen Gewichtskraft der Kehrwalze 20 und der Feder- kraft.

In einer Anschlagstellung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 an dem ersten Anschlag 106 wird durch Fahren des Aktuatorelements 84 in der Richtung beziehungsweise Gegenrichtung 86 eine Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 erreicht und auch eine bestimmte Schwenkposition festgestellt. Eine Schwenkachse 116, welche durch eine Drehbarkeit des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 definiert ist, ist parallel zur

Schwenkachse 77 der Stange 74. Die Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 wiederum bewirkt eine Schwenkbetätigung der Stange 74 und damit der Halter 68a, 68b, welches wiederum eine Schwenkbetätigung der Kehrwalze 20 bewirkt. Es kann dadurch eine bestimmte Schwenkposition und damit Höhenposition der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 eingestellt werden.

Zu einer Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 über eine Linearbewegung des Aktuatorelements 84 ist das Verbindungselement 96 und/oder die Aufnahme 98 mit einer Mitnehmereinrichtung 118 versehen. Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Mitnehmereinrichtung 118 dadurch gebildet, dass das Verbindungselement 96 im Querschnitt ein Mehreck ist (und nicht ein Kreis), so dass das Verbindungselement 96 in der Drehschiebeführung 94 nicht frei durchdrehen kann.

Das Verbindungselement ist in der Drehschiebeführung 94 auch verschieblich; es ist zwischen dem ersten Anschlag 106 und dem zweiten Anschlag 108 verschieblich.

Wenn die Kehrwalze 20 auf dem Boden 26 aufsetzt, dann erfährt die Kehrwalze 20 eine Auftriebskraft, welche über die Schwingeneinrichtung 66 über- tragen wird. Diese Auftriebskraft bewirkt eine Bewegung des Hebelelements 78 derart, dass das Verbindungselement 96 aus dem ersten Anschlag 106 herausbewegt wird. Durch den zweiten Anschlag 108 wird diese Bewegung gestoppt. Durch Überwachung, ob das Verbindungselement aus dem ersten Anschlag 106 herausbewegt wird und insbesondere durch Überwachung, ob das Verbindungselement 96 an dem zweiten Anschlag 108 anschlägt, lässt sich prüfen, ob die Kehrwalze 20 auf dem Boden aufsitzt. Der Schwingeneinrichtung 66 ist eine Sensoreinrichtung 120 zugeordnet, durch welche eine Bodenberührung der Kehrwalze 20 erfassbar ist. Die

Sensoreinrichtung 120 überwacht eine Bewegung und insbesondere Verschiebungsbewegung zwischen Hebelelement 78 und Verbindungselement 96 an der Drehschiebeführung 94.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung 120 einen Schalter und insbesondere Mikroschalter 122, welcher an dem Hebelelement 78 im Bereich der Anlenkstelle 88 sitzt. Es ist dabei grundsätzlich möglich, dass an jeder Lasche 102a, 102b ein eigener Schalter 122 sitzt beziehungs- weise es ist nur ein einziger Schalter 122 beispielsweise an der Lasche 102a angeordnet. Die Sensoreinrichtung umfasst ein bewegliches Element 124 (Figuren 7 und 8), welches an dem Verbindungselement 96 anliegt und beispielsweise federbelastet ist. Bei einer Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Drehschiebeführung 94 bewegt sich das Element 124 mit.

In den Figuren 7 und 8 ist eine Stellung gezeigt, bei der die Sensoreinrichtung 120 beziehungsweise der Schalter 122 kein Schaltsignal liefert.

Wenn das Element 124 aufgrund einer relativen Verschiebung des Ver- bindungselements 96 in der Aufnahme 98 mitbewegt wird und dann in einer bestimmten Stellung zu der Sensoreinrichtung 120 liegt, wird ein Schaltsignal generiert. Die bestimmte Stellung ist beispielsweise durch Anschlag des Verbindungselements 96 an dem zweiten Anschlag 108 definiert oder durch eine bestimmte Stellung des Verbindungselements 96 in der Drehschiebeführung 94 weg vom ersten Anschlag 106.

Die Sensoreinrichtung 120 überwacht also, ob die Kehrwalze 20 an dem Boden 26 aufsitzt. Wenn dies der Fall ist, dann liefert die Sensoreinrichtung 120 ein entsprechendes Signal und insbesondere Schaltsignal, welches nutzbar ist.

Die Bewegung des Verbindungselements 96 von dem ersten Anschlag 106 weg zu dem zweiten Anschlag 108 hin wird durch die Federkraft der Federeinrichtung 112 unterstützt. Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Steuerungseinrichtung 126 (Figur 4) zur Steuerung und/oder Regelung der Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem zu reinigenden Boden 26 (und damit auch relativ zu dem Fahrgestell 12). Die Steuerungseinrichtung 126 ist insbesondere in eine allgemeine Steuerung der Bodenreinigungsmaschine 10 für den Kehrbetrieb und Fahr- betrieb integriert.

Die Steuerungseinrichtung 126 ist signalwirksam mit der Sensoreinrichtung 120 verbunden; diese stellt ihre Sensorsignale und insbesondere Schaltsignale der Steuerungseinrichtung 126 bereit. Ferner ist die Steuerungseinrichtung signalwirksam mit der Positionsmesseinrichtung 92 verbunden. Die Positionsmesseinrichtung 92 stellt ihre Messsignale der Steuerungseinrichtung 126 bereit.

Weiterhin steuert die Steuerungseinrichtung 126 den Aktuator 82 zur Einstellung einer bestimmten Verschiebeposition des Aktuatorelements 84 an.

Die Steuerungseinrichtung weist eine Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 auf. Mittels dieser lässt sich der Durchmesser der Kehrwalze 20

bestimmen. Die Kehrwalze 20 weist Bürsten oder dergleichen auf, die im normalen Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 abnutzen. Es verringert sich dadurch der Durchmesser der Kehrwalze 20. Über die Position des Aktuatorelements 84 wird die Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 eingestellt. Es wird die Schwenkposition der Stange 74 und damit der Halter 68a, 68b relativ zum Fahrgestell 12 eingestellt.

Wenn beispielsweise bei Aktuatorbetätigung 82 die Kehrwalze 20 in Richtung auf den Boden 26 zubewegt wird und dann auf dem Boden 26 aufsitzt, dann liefert die Sensoreinrichtung 120 der Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 beim Aufsitzen ein entsprechendes Schaltsignal . Zu dem Zeitpunkt des Eingangs des Schaltsignals ermittelt die Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 die gemessene Position des Aktuatorelements 84 aufgrund der Daten der Positionsmesseinrichtung 92. Es lässt sich dadurch der Durchmesser der Kehrwalze 20 berechnen. Beispielsweise werden dazu beim Einsetzen einer neuen Kehrwalze 20 eine Relation zwischen Position der Kehrwalze 20 und Durchmesser hergestellt, wobei diese anfängliche Relation dann auch beim Kehrwalzenverschleiß zur Durchmesserbestimmung ohne weiteren Sensor ge- nutzt werden kann.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuerungseinrichtung 126 eine Meldeeinrichtung 130, welche mit der Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 verknüpft ist. Wenn beispielsweise der ermittelte Durchmesser einen bestimmen Schwellenwert unterschreitet, dann wird durch die Meldeeinrichtung 130 ein entsprechendes Meldesignal und insbesondere Warnsignal an den Bediener der Bodenreinigungsmaschine 10 weitergegeben. Dieses Melde- Signal ist insbesondere ein Warnsignal, dass eine neue Kehrwalze 20 eingesetzt werden muss, da der Verschleiß zu groß ist.

Die erfindungsgemäße Bodenreinigungsmaschine 10 funktioniert wie folgt: Beim Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 wird die Kehrwalze 20 auf den zu reinigenden Boden 26 aufgesetzt. Ein Kehrspiegel ist das Maß an Arbeitsfläche der Kehrwalze 20, über welche diese in Kontakt mit dem zu reinigenden Boden steht. Für unterschiedliche Reinigungsvorgänge beziehungsweise unterschiedliche Bodenarten können unterschiedliche Kehrspiegel sinnvoll sein.

Über die Kehreinheit 54 lassen sich unterschiedliche Kehrspiegel einstellen und insbesondere auch automatisch einstellen.

Über die Schwingeneinrichtung 66 wird die Kehrwalze 20 an dem Fahrgestell 12 gehalten und es lässt sich die Position der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 einstellen und dadurch lässt sich auch der Kehrspiegel einstellen. Beim Aufsitzen der Kehrwalze 20 auf dem Boden 26 wird über die Sensoreinrichtung 120 ein entsprechendes Signal bereitgestellt, so dass sich der Durchmesser ermitteln lässt. Über diesen bekannten Durchmesser lässt sich dann der Kehr- Spiegel durch entsprechende Aktuatorbetätigung des Aktuators 82 definiert einstellen und auch anpassen.

Durch Auswertung der Position des Aktuatorelements 84 in Verbindung mit einem entsprechenden Signal der Sensoreinrichtung 120 lässt sich der Kehr- walzendurchmesser bestimmen und es lassen sich unterschiedliche Kehrprogramme (Kehrspiegel) durch entsprechende Positionierung über das Aktuatorelement 84 einstellen. Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist die Anzahl der Stellglieder und Sensorelemente beziehungsweise Schaltelemente minimiert. Als Stellglied genügt der Aktuator 82 mit dem Aktuatorelement 84 mit der Positionsmesseinrichtung 92. Das Schaltelement, welches zur Durchmesserbestimmung dient, ist durch die Sensoreinrichtung 120 realisiert und reagiert auf eine für eine Auftriebskraft der Kehrwalze 20 beim Aufsitzen auf dem Boden 26 charakterisierende Größe.

Der Durchmesser der Kehrwalze 20 wird berührungslos ermittelt, so dass der Kehrbetrieb minimal gestört wird . Es müssen keine Tastenzonen oder der- gleichen in einem Bereich der Bodenreinigungsmaschine 10 vorgesehen werden, der einer hohen mechanischen Belastung und Schmutzbelastung unterliegt.

Grundsätzlich wird in einem "Neuzustand" der Kehrwalze 20 der Zusammen- hang zwischen Durchmesser der Kehrwalze 20 und Position des Aktuator- elements 84 bestimmt. Für die entsprechende Kehrwalze 20 lässt sich dann mittels der Sensoreinrichtung 120 auch bei Verschleiß der Durchmesser ermitteln. Grundsätzlich kann auch eine automatische Einstellung des Kehrspiegels erfolgen, indem über die Sensoreinrichtung 120 eine die Auftriebskraft der Kehrwalze 20 charakterisierende Größe überwacht wird.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung charakterisiert eine Verschiebung des Ver- bindungselements 96 in der Aufnahme 98 ein Aufsetzen der Kehrwalze 20 auf dem Boden 26. Dieses Aufsetzen wird über eine Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 über die Sensoreinrichtung 120 detektiert. Grundsätzlich muss zu einer solchen Verschiebung die Gewichtskraft der Kehrwalze 20 überwunden werden. Die Federeinrichtung 112 ist so ausgestaltet, dass ein "Aufschwimmen" der Kehrwalze 20, welches in einer Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 von dem ersten Anschlag 106 weg resultiert, unterstützt wird . Wenn beispielsweise die Kehrwalze 20 eine Masse von 16 Kilo hat, dann wird eine Auftriebskraft von circa 160 N für eine solche Verschiebung benötigt. Die Federeinrichtung 112 ist beispielsweise so eingestellt, dass sie eine Unterstützungskraft von circa 100 N bereitstellt. Es ist dann nur noch eine Auf- triebskraft von circa 60 N notwendig, um den "Schwebezustand" mit Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 herzustellen.

Die Federeinrichtung 112 hat auch eine Dämpfungswirkung für Schwingungen der Schwingeneinrichtung 66 mit der Kehrwalze 20 relativ zu dem Fahrgestell 12.

Bei einem Ausführungsbeispiel sind für die Bodenreinigungsmaschine 10 ein erster Kehrspiegel, ein zweiter Kehrspiegel und ein dritter Kehrspiegel vorgesehen, wobei der erste Kehrspiegel kleiner ist (eine kleinere Kontaktfläche aufweist) als der zweite Kehrspiegel und der zweite Kehrspiegel kleiner ist als der dritte Kehrspiegel.

Beispielsweise ist bei dem ersten Kehrspiegel eine Kontaktbreite (Kontaktfläche geteilt durch Länge der Kehrwalze 20) von circa 30 mm vorgesehen . Für den ersten Kehrspiegel kann die Kehrwalze 20 über die Schwingeneinrichtung 66 leicht angehoben sein.

Bei Betrieb mit dem zweiten Kehrspiegel und dem dritten Kehrspiegel wird die Kehrwalze 20 über die Schwingeneinrichtung 66 gegen den Boden 26 ge- drückt, wobei sich diese beiden Fälle quantitativ unterscheiden.

Die Federeinrichtung 112 ist insbesondere so eingestellt, dass bei dem zweiten Kehrspiegel die Kehrwalze 20 in gewissem Maße noch einem unebenen Boden folgen kann. Bezugszeichenliste

Bodenreinig ungsmasch ine

Fahrgestell

Sitz

Gehäuse

Sauggebläseeinrichtung

Kehrwalze

Kehrwalzengehäuse

Drehachse

Boden

Tellerbürste

Tellerbürste

Kehrgutbehälter

Absaugschacht

Innenraum

Absaugöffnung

Filtereinrichtung

Saugkanal

Reinseite

Abreinigungseinrichtung

Trennwand

Kehrgut

Radeinrichtung

Kehrwalzeneinheit

a Stirnwand

b Stirnwand

a Erste Kante

b Zweite Kante

c Dritte Kante

Erste Deckelwand

Zweite Deckelwand

Anlageelement Schwingeneinrichtunga Erster Halter

b Zweiter Halter

Öffnung

Anlenkelement

Stange

a Schwenklager

b Schwenklager

Schwenkachse

Hebelelement

Einsteileinrichtung

Aktuator

Aktuatorelement

Richtung/Gegenrichtung

Anlenkstelle

Fixierungsstelle

Positionsmesseinrichtung

Drehschiebeführung

Verbindungselement

Aufnahme

0 Öffnung

2a Lasche

2b Lasche

4 Zwischenraum

6 Erster Anschlag

8 Zweiter Anschlag

0 Halter

2 Federeinrichtung

4a Erste Feder

4b Zweite Feder

6 Schwenkachse

8 Mitnehmereinrichtung0 Sensoreinrichtung 122 Schalter

124 Element

126 Steuerungseinrichtung

128 Durchmesserbestimmungseinrichtung

130 Meldeeinrichtung