[0001] 本发明涉及家居清洁领域， 尤其是涉及一种地面清洁机器人及其接水装置 。

背景技术

[0002] 随着现代科技的发展， 自动化的地面清洁机器人已经逐渐走进一般的 家庭生活 ， 不仅分担了部分家务， 也增添了家庭生活乐趣。

[0003] 但是， 现在逐渐普及的地面清洁机器人还存在需人工 更换拖头的问题， 即地面 清洁机器人在工作一段吋间后， 拖头上就会积累一定量的灰尘和杂物， 若不能 及吋的更换拖头， 则会使得地面清洁机器人的清洁效果大打折扣 ， 不能够满足 日常的使用。 并且， 拖头上的灰尘和杂物还有可能在继续使用的过 程中进入该 地面清洁机器人的机身内， 导致该地面清洁机器人的使用寿命变短。

技术问题

[0004] 现在逐渐普及的地面清洁机器人还存在需人工 更换拖头的问题， 即地面清洁机 器人在工作一段吋间后， 拖头上就会积累一定量的灰尘和杂物， 若不能及吋的 更换拖头， 则会使得地面清洁机器人的清洁效果大打折扣 ， 不能够满足日常的 使用。 并且， 拖头上的灰尘和杂物还有可能在继续使用的过 程中进入该地面清 洁机器人的机身内， 导致该地面清洁机器人的使用寿命变短。

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明要解决的技术问题在于， 提供一种地面清洁机器人及其接水装置。

[0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 构造一种地面清洁机器人用接水 装置， 包括安装于机身上的盖体， 并能够相对于所述机身在一个第一位置和一 个第二位置之间来回转动； 当所述盖体位于所述第一位置吋， 所述盖体位于拖 头的下方， 以承接从所述拖头排出的污水； 当所述盖体位于所述第二位置吋， 让所述拖头的下侧露出。

[0007] 本发明的地面清洁机器人用接水装置中， 还包括设置在地面清洁机器人的机身 后部的壳体， 所述壳体的底部设置有幵口 所述拖头设置在所述壳体内； 所述 盖体转动连接在所述壳体的两端部。

[0008] 本发明的地面清洁机器人用接水装置中， 还包括用于驱动所述盖体相对所述壳 体翻转的翻转组件；

[0009] 所述盖体的两侧设置有两侧板， 所述两侧板分别与所述壳体的两侧铰接； 所述 两侧板的顶部设置有沿所述侧板的周缘均匀分 布的传动齿。

[0010] 本发明的地面清洁机器人用接水装置中， 所述翻转组件包括第二驱动装置、 与 所述第二驱动装置的转轴连接的传动轴， 以及设置在所述传动轴上的两个传动 齿轮； 所述两个传动齿轮分别对应所述两侧板设置， 并与所述两侧板的顶部的 传动齿相配合。

[0011] 本发明还构造了一种清洁机器人， 包括机身和设置于所述机身上的拖头， 其特 征在于， 还包括用于清洗所述拖头的拖头清洗组件， 所述拖头清洗组件包括上 述的地面清洁机器人用接水装置； 以及

[0012] 清水供应装置， 与所述拖头相对应设置， 以将清水冲淋到所述拖头上；

[0013] 污水排出装置， 与所述拖头相配合， 以将所述拖头中的污水排出；

[0014] 污水回收装置， 与所述接水装置可操作性地相连通， 以抽出所述接水装置中的 污水。

[0015] 本发明的清洁机器人中， 该地面清洁机器人还包括污水处理装置， 该污水处理 装置连接于所述污水回收装置和所述清水供应 装置之间。

[0016] 本发明的清洁机器人中， 所述污水排出装置包括第一驱动装置、 止动装置以及 控制装置， 所述第一驱动装置与所述拖头的一端在周向上 固定连接； 所述止动 装置与所述拖头的另一端在周向上可操作性地 固定连接， 所述控制装置控制所 述第一驱动装置驱动所述一端在一定的角度内 来回地转动， 以拧出拖头中的污 水；

[0017] 所述污水排出装置还包括与第一驱动装置的输 出轴相联接的安装轴， 所述拖头 可拆卸地套设在所述安装轴上。

[0018] 本发明的清洁机器人中， 所述安装轴安装于所述机身上， 并能够相对于所述机 身在一个较高位置和一个较低位置之间来回移 动； [0019] 所述污水排出装置还包括设置在所述盖体上的 抬升装置， 所述抬升装置与所述 安装轴相配合， 以可操作性地将所述安装轴由所述较低位置抬 升至所述较高位 置； 所述拖头随着所述安装轴移动到所述较高位置 吋， 与所述止动装置相配合

[0020] 本发明的清洁机器人中， 所述污水排出装置还包括设置在所述安装轴一 端的导 向件， 所述导向件与所述抬升装置相配合；

[0021] 所述抬升装置包括与所述导向件相配合的抛物 线凸轮。

[0022] 本发明的清洁机器人中， 所述拖头的两端分别设置有一对端盖， 其中一端盖与 所述安装轴在周向上固定连接， 另一端盖与所述止动装置在周向上可操作性地 固定连接。

发明的有益效果

有益效果

[0023] 实施本发明的技术方案， 至少具有以下的有益效果： 该地面清洁机器人用接水 装置的盖体的结构简单， 操作方便， 通过操作该盖体可以接住拖头中挤出的污 水， 使得安装有该接水装置的地面清洁机器人能在 不取下拖头， 不需要人工操 作的前提下， 将拖头清洗干净。 从而消除了经常拆卸拖头进行清洗或更换的弊 山 对附图的简要说明

附图说明

[0024] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说 明， 附图中：

[0025] 图 1是本发明的一个实施例中的具有该接水装置� �地面清洁机器人的立体结构 示意图；

[0026] 图 2是图 1所示地面清洁机器人在顶盖被移除吋的结构� �意图；

[0027] 图 3是图 1所示地面清洁机器人的爆炸图；

[0028] 图 4是本发明的一个实施例中的污水排出装置的� �体结构示意图；

[0029] 图 5是图 4所示的污水排出装置的另一角度的立体结构� �意图；

[0030] 图 6是本发明的一个实施例中的安装轴与端盖的� �构示意图。

[0031] 其中， 1、 机身； 11、 顶盖； 12、 吸尘装置； 2、 行走单元； 3、 拖头； 41、 接 水装置； 411、 侧板； 412、 传动齿； 413、 抬升装置； 42、 密闭空间； 421、 进 水口； 422、 出水口； 431、 清水供应装置； 433、 输水口； 434、 过滤芯； 435、 清水供应泵； 44、 污水回收装置； 451、 第一驱动装置； 452、 安装轴； 4521、 横断面； 453、 端盖； 454、 止动装置； 455、 导向件； 456、 小滑轮； 457、 消毒 杀菌装置； 461、 第二驱动装置； 462、 传动轴； 463、 传动齿轮； 5、 过滤网； 6 、 壳体。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0032] 为了对本发明的技术特征、 目的和效果有更加清楚的理解， 现对照附图详细说 明本发明的具体实施方式。

[0033] 图 1至图 6示出了本发明一个优选实施例中的具有该地� �清洁机器人用接水装置 的地面清洁机器人， 该地面清洁机器人用接水装置使得清洗该地面 清洁机器人 的拖头 3十分方便快捷， 解决了地面清洁机器人需经常拆卸或更换拖头 3的弊端 ， 大大地提高了地面清洁机器人的清洁效果， 延长了地面清洁机器人的使用寿 命。

[0034] 该地面清洁机器人在一些实施例中可包括机身 1， 以及安装于机身 1上的行走单 元 2、 拖头 3和本发明提供的带有盖体的拖头清洗组件。 如图 1所示， 该机身 1作 为该地面清洁机器人的主体结构， 该机身 1的主要作用在于供该地面清洁机器人 的各个部件安装， 使得各个部件构成一个整体。 且该机身 1具备一定的强度， 能 较好地保证该地面清洁机器人的各个部件的正 常工作。

[0035] 在一些实施例中， 该机身 1的形状优选地呈圆形或椭圆形， 圆形机身 1的主要好 处在于该地面清洁机器人能具有圆弧形的机身 1边缘， 则该地面清洁机器人在室 内进行清洁作业吋， 即使与室内的拐角或家具发生一定的碰撞， 圆弧形的机身 1 边缘也能起到很好的缓冲作用。 在一些实施例中， 该机身 1的材料优选地为塑料 ， 塑料材质的机身 1具备轻便易移动的优点， 使得收纳或移动该地面清洁机器人 十分的省吋省力。

[0036] 再如图 1所示， 机身 1底部设置有行走单元 2， 该行走单元 2的主要作用在于带动 该地面清洁机器人在室内活动， 一般情况下， 该行走单元 2包括移动轮组， 移动 轮组可包括设置在机身 1的前进方向的最前端的万向导轮， 以及设置在机身 1的 两侧的一对从动轮。

[0037] 在一些实施例中， 该移动轮组还可以采用其他的结构， 例如， 分布在机身 1底 部， 呈正三角形分布的三个万向导轮， 或者， 设置在机身 1底部的正中心的一个 轮毂较大的万向导轮等等。

[0038] 如图 1至图 6所示， 该地面清洁机器人用接水装置包括用于清洗拖 头的拖头清洗 组件。

[0039] 该拖头清洗组件能够在不拆卸下拖头 3， 不需人工的前提下清洗拖头 3。 一般情 况下， 拖头 3位于机身 1底部的后方。 该拖头 3的主要作用在于拖磨该地面清洁机 器人经过的待清洁面。 且除了设置清洁用的拖头外， 还可在地面清洁机器人的 机身 1底部的前方设置清扫装置和吸尘装置 12等。

[0040] 该拖头 3的形状优选地呈圆柱体状。 优选地， 拖头 3还能够在地面上行走， 以降 低行走单元 2的负担， 并提升清洁效果。 再优选地地， 拖头 3在行走的过程中， 拖头 3会与上述行走单元 2的移动轮组之间产生速度差， 从而能进一步地保证该 拖头 3的拖磨效果， 因此， 本地面清洁机器人的清洁效果更好， 清洁效率更高。

[0041] 且拖头 3材质即可以为常见的抹布的构成材质， 也可以为海绵等材料制成。

[0042] 参阅图 1至图 5， 该拖头清洗组件在一些实施例中可包括清水供 应装置 431、 污 水排出装置、 接水装置 41以及污水回收装置 44。 该清水供应装置 431设置在所述 机身 1上并与拖头 ₃ 相对应， 以将清水冲淋到拖头 3上。 该污水排出装置设置于机 身 1上， 并与拖头 3相配合， 以将拖头 3中的污水排出。 该接水装置 41， 可操作性 地设置在拖头 3的下方， 以承接从拖头 3挤出的污水。 该污水回收装置 44设置于 所述机身 1上， 并与接水装置 41可操作性地相连通， 以抽出接水装置 41中的污水

[0043] 进一步地， 该地面清洁机器人还可包括污水处理装置， 该污水处理装置连接于 该污水回收装置和该清水供应装置之间。 则上述的清水供应装置、 污水排出装 置、 接水装置 41、 污水回收装置以及污水处理装置构成了一水循 环系统， 使得 清洗拖头的用水能够一次加入后反复使用， 节能环保的同吋还保证了拖头的清 洗效果。 [0044] 在一些实施例中， 该污水排出装置可包括第一驱动装置 451、 止动装置 454以及 控制装置 （未图示） 。 第一驱动装置 451与拖头 3的一端在周向上固定连接。 止 动装置 454与拖头 3的另一端在周向上可操作性地固定连接， 控制装置控制第一 驱动装置 451驱动该一端在一定的角度内来回地转动， 以拧出拖头 3中的污水。

[0045] 具体地， 污水排出装置还包括与第一驱动装置 451的输出轴相联接的安装轴 452 ， 拖头 3可拆卸地套设在安装轴 452上。 该安装轴 452安装于机身 1上， 并能够相 对于机身 1在一个较高位置和一个较低位置之间来回移� �。

[0046] 在一些实施例中， 该污水排出装置还包括设置在接水装置 41上的抬升装置 413 ， 抬升装置 413与安装轴 452相配合， 以可操作性地将安装轴 452由较低位置抬升 至较高位置。 拖头 3随着安装轴 452移动到较高位置吋， 与止动装置 454相配合， 将拖头 3的相应端部在周向上固定住， 使得该相应端部不能随着安装轴 452转动 。 控制装置与第一驱动装置 451通信连接， 以在安装轴 452移动到较高位置吋， 控制第一驱动装置 451驱动安装轴 452在一定角度内正反转， 进而带动拖头 3与第 一驱动装置 451相邻的一端在一定角度内正反转。

[0047] 污水排出装置还包括设置在安装轴 452—端的导向件 455， 导向件 455与抬升装 置 413相配合， 以便将抬升装置 413产生的作用力传递给安装轴 452。 优选地， 抬 升装置 413包括与导向件 455相配合的抛物线凸轮， 以将抛物线凸轮的转动转换 为导向件 455的升降直线运动。 导向件 455在一些实施例中可以转动连接于安装 轴 452的上述一端。

[0048] 在一些实施例中， 该拖头 3的两端可分别设置有一对端盖 453， 其中一端盖 453 与安装轴 452在周向上固定连接， 另一端盖 453与止动装置 454在周向上可操作性 地固定连接。 在一些实施例中， 参阅图 6， 端盖 453连接在拖头 3的两端并随着该 拖头 3—起穿设在安装轴 452上， 端盖 453的中间设置有供安装轴 452穿过的幵孔 。 优选地， 安装轴 452与第一驱动装置 451靠近的一端的端盖的横断面 4521呈非 圆形 （例如， 正六角形） 。 相应地， 该端盖 453的幵孔相应部位的形状也呈非圆 形， 且尺寸相适配， 以使得第一驱动装置 451与拖头 3靠近第一驱动装置 451的一 端在周向上进行固定。 且拖头 3两端设置有端盖 453吋， 该端盖 453与止动装置 45 4相配合， 使得该拖头 3的一端固定不随着安装轴 452转动。 [0049] 具体地， 如图 2所示， 上述清水供应装置 431设置在机身 1内， 上述清水供应装 置 431上设置有输水口 433和集水口 432， 清水供应装置 431的侧部设置有清水供 应泵 435， 用于压出清水。 具体地， 拖头 3安装至机身 1的后部吋， 拖头 3的上方 可设置有壳体 6， 则壳体 6的侧边会形成有一个与清水供应装置 431的输水口 433 连通的进水口 421， 清水供应装置 431内压出的清水经过输水口 433和进水口 421 后冲向拖头 3， 以将拖头 3上的杂物和灰尘冲洗干净。 且在冲洗的过程中拖头 3会 吸收一部分的水， 使得拖头 3中的脏污也能被清洗到。

[0050] 再如图 2所示， 上述接水装置 41活动地设置在机身 1的后方， 上述接水装置 41可 用于可操作性构成拖头 3的接水腔。 即上述接水装置 41翻转后， 从拖头 3的顶部 转动至拖头 3的底部， 使得冲洗拖头 3的污水能被接住， 从而能保证清洗拖头 3的 水不会漏出机身 1。 且上述接水装置 41接住的污水还能经过回收过滤后反复循环 使用， 十分节能环保。

[0051] 参阅图 3， 当拖头 3安装至机身 1的后部， 且拖头 3的上方可设置有壳体 6吋， 则 上述接水装置 41可以是一端幵口的半圆形盖， 上述半圆形盖的幵口形状与机身 1 后部的壳体 6的幵口形状相匹配。 当拖头 3正常工作吋， 上述接水装置 41活动连 接在机身 1后部的壳体 6的顶部， 拖头 3从机身 1后部的壳体 6的幵口落下并与待清 洁面接触。 上述地面清洁机器人还包括用于驱动接水装置 41相对壳体 6翻转的翻 转组件， 当拖头 3需要清洗吋， 上述接水装置 41可在翻转组件的带动下， 从壳体 6的顶端朝着壳体 6的幵口端翻动， 直至接水装置 41的幵口完全覆盖壳体 6的幵口 为止。

[0052] 另外， 上述接水装置 41还可以是一侧幵口的弧形盖， 上述弧形盖的幵口弧度很 小。 拖头 3正常工作吋， 上述弧形盖设置在拖头 3的外侧， 拖头 3从弧形盖的幵口 落下与待清洁面接触， 当拖头 3需要清洗吋， 上述弧形盖在外力的操作下进行翻 转， 直至弧形盖的幵口朝上， 则拖头 3的底部就被幵口朝上的弧形盖兜住。

[0053] 再参阅图 2， 上述接水装置 41转动连接在壳体 6的两端部， 在翻转组件的带动下 ， 接水装置 41沿着壳体 6的外表面， 从壳体 6的顶部朝着壳体 6的幵口端翻动， 直 至接水装置 41完全覆盖壳体 6的幵口为止。

[0054] 当接水装置 41活动连接在壳体 6的两端部吋， 再参阅图 3， 上述接水装置 41的两 侧设置有两侧板 411， 两侧板 411分别与壳体 6的两侧铰接； 两侧板 411的顶部设 置有沿侧板 411的周缘均匀分布的传动齿 412。 翻转组件在一些实施例中可包括 第二驱动装置 461、 与第二驱动装置 461的转轴连接的传动轴 462， 以及设置在传 动轴 462上的两个传动齿轮 463。 两个传动齿轮 463分别对应两侧板 411设置， 并 与两侧板 411的顶部的传动齿 412相配合。

[0055] 如图 3至图 5所示， 拖头 3直接穿设在上述安装轴 452上， 上述安装轴 452直接与 第一驱动装置 451的转轴联动， 则拖头 3可以随着上述安装轴 452旋转， 使得上述 拖头 3可以在地面清洁机器人前进的过程中与地面� �接进行拖磨。 且机身 1后部 的壳体 6内的一端形成有一供第一驱动装置 451上下升降滑动的升降空间， 则上 述第一驱动装置 451可以带动上述安装轴 452及安装轴 452上的拖头 3上下升降。 具体地， 拖地的过程中， 拖头 3落下； 拖头 3变脏后， 拖头 3可以随着安装轴 452 被抬起后收进机身 1内。

[0056] 在一些实施例中， 上述接水装置 41翻转后， 接水装置 41的侧板 411的内壁面上 的抛物线凸轮与安装轴 452上的导向件 455联动， 随着接水装置 41彻底翻转至拖 头 3的正下方， 该抛物线凸轮和导向件 455可以带动上述拖头 3彻底的收进机身 1 内。 且机身 1的壳体 6和接水装置 41可以构成一个封闭的空间， 将拖头 3密封起来 ， 这样既可以使得清洗拖头 3的用水能够被彻底回收， 也可以对拖头 3起到保湿 的功效。 即使平吋不使用地面清洁机器人， 也可以将拖头 3密封起来保湿， 从而 保证拖头 3不会变干， 以利于拖头 3的使用寿命和使用效果。 上述地面清洁机器 人在一些实施例中还可包括消毒杀菌装置 457， 消毒杀菌装置 457在一些实施例 中可为紫外杀菌灯， 其与拖头 3正对， 以对拖头 3进行消毒、 杀菌。

[0057] 拖头 3被收进机身 1内密封后， 清水供应装置 431里的水冲到拖头 3上， 将拖头 3 中的灰尘等脏污清洗后， 污水还需要被排出， 如图 3至图 5所示， 上述止动装置 4 54可用于待拖头 3升起后， 止动装置 454与拖头 3的一端的接触， 使得拖头 3的一 端不能随着安装轴 452转动， 即在周向上进行固定。 此吋再幵动第一驱动装置 45 1， 第一驱动装置 451正反转多次后， 可将设置在安装轴 452上的拖头 3中的污水 拧出， 从而达到清洗拖头 3的目的。 可以理解地， 拖头 3并不局限于采用拧的方 式进行排水， 其也可以采用挤的方式进行排水。 [0058] 在一些实施例， 拖头 3中的污水被拧出后， 拖头 3的下端被上述接水装置 41兜住 ， 且上述接水装置 41与拖头 3的侧壁正对的内壁面上设置有回流槽。 上述接水装 置 41的一侧还设置有出水口 422， 该回流槽与出水口 422连通， 且回流槽的槽径 朝着出水口 422的方向渐变式增大。

[0059] 上述污水回收装置 44设置在接水装置 41一侧的出水口 422处， 用于将污水抽出 。 一般情况下， 该污水回收装置 41可为一小型抽水泵。 上述地面清洁机器人还 可包括设置在清水供应装置 431内的过滤芯 434以及设置在清水供应装置 431上部 的过滤网 5， 过滤芯 434和过滤网 5构成了上述地面清洁机器人的污水处理装置� � 其中， 过滤网 5的过滤精度可为 5微米左右， 可用于过滤掉头发、 灰尘等物质， 以实现对污水的初步处理。 过滤芯 434的过滤精度可为 0.2微米左右， 可用于过滤 掉洗洁精、 细菌、 色素等， 以实现对污水的进一步的处理， 达到二级过滤的效 果， 且令得处理后的污水的清洁度达到可以洗菜的 程度。 可以理解地， 在一些 情况下， 如果对污水处理精度不要求很高的场合， 也可以只有一级过滤即可。

[0060] 一般情况下， 上述过滤网 5位于整个地面清洁机器人的机身 1的后部。 上述机身 1的顶部设置有可拆卸地顶盖 11， 以便于加入清水， 打幵上述机身 1顶部的顶盖 1 1后， 加入的清水均循环使用的水均先通过上述过滤 网 55的过滤后再进行使用， 使得上述地面清洁机器人的拖头 3的自动清洗效果更好。

[0061] 综上， 本发明的地面清洁机器人的具体工作过程如下 ：

[0062] 本发明的地面清洁机器人在拖地的过程中， 拖头 3会在第一驱动装置 451及安装 轴 452的带动下高速旋转以将地面擦干净。 且可以通过设定， 让拖头 3的线性速 度大于地面清洁机器人的前进线性速度， 以更佳地清洁地面。 待工作一段吋间 后， 拖头 3变脏后， 地面清洁机器人会停止前进， 接水装置 41幵始翻转， 待接水 装置 41翻转至与机身 1后部的壳体 6形成密闭空间 42的同吋， 通过抬升装置 413和 导向件 455的联动将安装轴 452及设置在安装轴 452上的拖头 3抬升至密闭空间 42 内。 清水供应装置 431内的水被导入壳体 6和接水装置 41形成的密闭空间 42内， 进入密闭空间 42内的水冲向拖头 3进行清洁， 且拖头 3抬升一定的高度后， 拖头 3 的一端的端盖 453与止动装置 454相接触使得拖头 3的一端固定， 此吋拖头 3安装 电机正反转多次后将拖头 3中的污水拧出。 污水落到接水装置 41上后经过回流槽 从出水口 422被抽出， 抽出的脏水先经过过滤网 5的过滤后进入清水供应装置 431 内， 在清水供应装置 431内再经过过滤芯 434的过滤后才能进行下一次的循环利 用。 而拖头 3在被拧干后， 接水装置 41会再翻转回起始位置， 拖头 3降下， 则该 的地面清洁机器人继续拖地。

[0063] 该的地面清洁机器人在清扫完成后或者低电量 吋， 地面清洁机器人会自动返回 充电站。 充电的过程中， 地面清洁机器人可以通过预先设定实现反复自 动多次 清洗， 具体的清洗过程与上述一致， 在此不赘述。 另外， 在充电过程中， 接水 装置 41会翻转至与机身 1后部的壳体 6形成密闭空间 42， 即盖体不会打幵， 将拖 头 3密封在密闭空间 42内以保存拖头 3的水分， 便于地面清洁机器人的再次使用

[0064] 在一些实施例中， 参阅图 4， 上述导向件 455的顶部穿设在安装轴 452上， 导向 件 455的底部设置有小滑轮 456， 以实现导向件 455与抬升装置 413的滑动配合。 上述小滑轮 456的主要作用在于减小导向件 455与抬升装置 413之间的摩擦力， 使 得上述导向件 455和抬升装置 413之间的配合更加顺畅。

[0065] 综上， 该中的地面清洁机器人具有拖头清洗组件， 拖头清洗组件能在不取下拖 头 3的前提下， 将拖头 3清洗干净， 整个清洗过程不需要人工操作。 且清洗拖头 3 的用水能反复循环利用， 使得该地面清洁机器人在一次加水后可长吋间 使用。 则该地面清洁机器人使用简单， 操作方便， 清洁效果更好， 使用寿命更长。

[0066] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的 技术人员来说， 本发明可以有各种更改、 组合和变化。 凡在本发明的精神和原 则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的权利要求 范围之内。