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Patent Searching and Data


Title:
FLYING MOWING METHOD AND APPARATUS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/107661
Kind Code:
A1
Abstract:
A flying mowing method and apparatus. The apparatus comprises a mower and an unmanned aerial vehicle, wherein the mower is mounted on the unmanned aerial vehicle. The mowing method comprises the following steps: acquiring a mounting position of the mower on the unmanned aerial vehicle; and controlling the unmanned aerial vehicle according to different mounting positions of the mower to execute a corresponding flying mode to perform mowing. The apparatus uses an unmanned aerial vehicle to perform mowing, which increases mowing efficiency and reducing labor intensity of a user.

Inventors:
CHENG, Winston (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
LI, Jianhui (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
ZHANG, Zhen (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
ZHU, Yiwei (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
LUO, Haibin (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
ZHAN, Hao (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
Application Number:
CN2016/103749
Publication Date:
June 29, 2017
Filing Date:
October 28, 2016
Export Citation:
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Assignee:
FANTEM TECHNOLOGIES(SHEN ZHEN) CO., LTD. (5th Floor, Yingtang Building,South 5th Road, Hi-Tech Park, Nanshan District, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
International Classes:
A01D34/00; B64C29/02
Foreign References:
CN104798528A2015-07-29
CN204085945U2015-01-07
CN104932525A2015-09-23
US20110071707A12011-03-24
US20140316614A12014-10-23
US20140217229A12014-08-07
KR20130005501A2013-01-16
Attorney, Agent or Firm:
SHENZHEN ZHONGYI PATENT AND TRADEMARK OFFICE (4th Fl. Old Shenzhen Special Zone Newspaper Building, No. 1014 Shennan Middle Road, Futian District, Shenzhen Guangdong 0, 518000, CN)
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Claims:
权利要求书

一种飞行割草方法, 其特征在于, 所述方法包括步骤:

获取割草器安装在无人机上的位置;

根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置, 控制所述无人机执行 相应的飞行模式进行飞行割草。

根据权利要求 1所述的方法, 其特征在于, 所述割草器安装在所述无 人机上的位置, 包括:

将所述割草器安装在所述无人机的机身上; 或者,

将所述割草器安装在所述无人机的机身下; 或者,

将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

根据权利要求 2所述的方法, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机身上吋, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执行倒飞的飞 行模式, 使所述割草器置于所述无人机的下方进行飞行割草。

根据权利要求 2所述的方法, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机身下吋, 所述割草器置于所述无人机的下方, 控制所述无 人机飞行至割草区域, 执行平飞的飞行模式进行飞行割草。

根据权利要求 2所述的方法, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无人机的机翼上的螺旋桨共用 转轴, 所述割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所述割草器的直径大 于所述螺旋桨的直径, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执行侧飞的 飞行模式进行飞行割草。

一种飞行割草装置, 其特征在于, 所述装置包括割草器和无人机, 所 述割草器安装在所述无人机上, 所述无人机包括:

获取模块, 用于获取所述割草器安装在所述无人机上的位置; 控制模块, 用于根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置, 控制 所述无人机执行相应的飞行模式进行飞行割草。

根据权利要求 6所述的装置, 其特征在于, 所述割草器安装在所述无 人机上的位置包括: 将所述割草器安装在所述无人机的机身上; 或者,

将所述割草器安装在所述无人机的机身下; 或者, 将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

[权利要求 8] 根据权利要求 7所述的装置, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机身上吋, 所述控制模块包括: 第一控制模块, 用于控制所 述无人机飞行至割草区域, 执行倒飞的飞行模式, 使所述割草器置于 所述无人机的下方进行飞行割草。

[权利要求 9] 根据权利要求 7所述的装置, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机身下吋, 所述割草器置于所述无人机的下方, 所述控制模 块包括: 第二控制模块, 用于控制所述无人机飞行至割草区域, 执行 平飞的飞行模式进行飞行割草。

[权利要求 10] 根据权利要求 7所述的装置, 其特征在于, 在所述割草器安装在所述 无人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无人机的机翼上的螺旋桨共用 转轴, 所述割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所述割草器的直径大 于所述螺旋桨的直径, 所述控制模块包括: 第三控制模块, 用于控制 所述无人机飞行至割草区域, 执行侧飞的飞行模式进行飞行割草。

Description:
发明名称:一种飞行割草方法及装置

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及畜牧业生产领域, 尤其涉及一种飞行割草方法及装置。

背景技术

[0002] 目前, 无人机已经广泛运用于社会生活中, 为物流、 测绘等领域提供了便利。

然而, 在畜牧业生产领域, 尤其是割草要求的吋间性强, 导致劳动强度大等因 素, 给用户造成困扰, 利用无人机飞行割草, 引入机械化成为提高割草质量和 效率的必要措施。 技术问题

[0003] 鉴于此, 有必要提供一种飞行割草方法及装置, 以实现利用无人机飞行进行割 草, 减轻用户的劳动强度。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 第一方面, 本发明提供了一种飞行割草方法, 所述方法包括步骤:

[0005] 获取割草器安装在无人机上的位置;

[0006] 根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置 , 控制所述无人机执行相应的飞 行模式进行飞行割草。

[0007] 结合第一方面, 在其第一种实现方式中, 所述割草器安装在所述无人机上的位 置, 包括:

[0008] 将所述割草器安装在所述无人机的机身上; 或者,

[0009] 将所述割草器安装在所述无人机的机身下; 或者,

[0010] 将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

[0011] 结合第一方面及其上述实现方式, 在第一方面的第二种实现方式中, 在所述割 草器安装在所述无人机的机身上吋, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执行倒 飞的飞行模式, 使所述割草器置于所述无人机的下方进行飞行 割草。

[0012] 结合第一方面及其上述实现方式, 在第一方面的第三种实现方式中, 在所述割 草器安装在所述无人机的机身下吋, 所述割草器置于所述无人机的下方, 控制 所述无人机飞行至割草区域, 执行平飞的飞行模式进行飞行割草。

[0013] 结合第一方面及其上述实现方式, 在第一方面的第四种实现方式中, 在所述割 草器安装在所述无人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无人机的机翼上的螺旋 桨共用转轴, 所述割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所述割草器的直径大于 所述螺旋桨的直径, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执行侧飞的飞行模式进 行飞行割草。

[0014] 第二方面, 本发明提供了一种飞行割草装置, 所述装置包括割草器和无人机, 所述割草器安装在所述无人机上, 所述无人机包括:

[0015] 获取模块, 用于获取所述割草器安装在所述无人机上的位 置;

[0016] 控制模块, 用于根据所述割草器安装在所述无人机的不同 位置, 控制所述无人 机执行相应的飞行模式进行飞行割草。

[0017] 结合第二方面, 在第二方面的第一种实现方式中, 所述割草器安装在所述无人 机上的位置包括:

[0018] 将所述割草器安装在所述无人机的机身上; 或者,

[0019] 将所述割草器安装在所述无人机的机身下; 或者,

[0020] 将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

[0021] 结合第二方面, 在第二方面的第二种实现方式中, 在所述割草器安装在所述无 人机的机身上吋, 所述控制模块包括: 第一控制模块, 用于控制所述无人机飞 行至割草区域, 执行倒飞的飞行模式, 使所述割草器置于所述无人机的下方进 行飞行割草。

[0022] 结合第二方面, 在第二方面的第三种实现方式中, 在所述割草器安装在所述无 人机的机身下吋, 所述割草器置于所述无人机的下方, 所述控制模块包括: 第 二控制模块, 用于控制所述无人机飞行至割草区域, 执行平飞的飞行模式进行 飞行割草。

[0023] 结合第二方面, 在第二方面的第四种实现方式中, 在所述割草器安装在所述无 人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无人机的机翼上的螺旋桨共 用转轴, 所述 割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所述割草器的直径大于所述螺旋桨的直径 , 所述控制模块包括: 第三控制模块, 用于控制所述无人机飞行至割草区域, 执行侧飞的飞行模式进行飞行割草。

发明的有益效果

有益效果

[0024] 本发明实施例提供的一种飞行割草方法及装置 , 通过获取割草器安装在无人机 上的位置, 根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置 , 控制所述无人机执 行相应的飞行模式进行飞行割草, 实现了利用无人机飞行进行割草, 使得不需 要用户就可以割草, 从而减少劳动强度。

对附图的简要说明

附图说明

[0025] 图 1是本发明一种飞行割草方法的一个实施例的 程图;

[0026] 图 2是本发明一种飞行割草装置的一个实施例的 构示意图。

本发明的实施方式

[0027] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详 细说明。 可以理解的是, 此处所 描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明, 而非对该发明的限定。 另外还需要 说明的是, 为了便于描述, 附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

[0028] 需要说明的是, 在不冲突的情况下, 本发明中的实施例及实施例中的特征可以 相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。

[0029] 为了更好的理解本发明实施例中的技术方案, 下面将介绍无人机系统, 所述系 统包括: 控制终端、 无人机, 其中, 控制终端可控制无人机的起飞及导航参数 的设置等, 无人机在控制终端设置导航参数之后, 可从控制终端侧自主飞行至 待割草位置区域。

[0030] 其中, 在无人机起飞前, 控制终端将向无人机发送导航参数, 所述导航参数包 括: 操作人员设置的飞行目的地、 飞行路线及高度等, 如: 设置无人机的飞行 高度在 100米至 200米范围内, 以避幵高层建筑等障碍物, 及避幵人群, 无人机 的飞行路线可以设置为农田等上空, 使无人机主要在比较空旷的上空飞行, 该 无人机按照设置好的飞行路线和高度飞行至飞 行目的地, 所述飞行目的地一般 是需要清理的草地, 也就是待割草位置区域。

[0031] 需要说明的是, 本发明的技术方案主要描述的是根据割草器安 装在无人机的不 同位置, 控制该无人机执行相应的飞行模式进行飞行割 草的技术方案, 并不对 控制终端对无人机的控制及导航的技术进行改 进, 因此, 以下实施例中描述到 的终端均是指控制无人机飞行的控制终端, 在后面的实施例中将不再进行特殊 说明。

[0032] 本发明实施例中, 所描述的终端可以是智能手机、 平板电脑, 也可以是独立的 为控制无人机的装置, 且该终端可以是移动的, 也可以是固定在某一位置上的 , 本领域技术人员可以理解本发明实施例对所述 终端的具体表现形式及放置位 置不作具体限定, 只要能实现本发明所述思想即可。

[0033] 实施例一:

[0034] 图 1示出了本发明一种飞行割草方法的一个实施 的实现流程, 详述如下: [0035] 步骤 S101、 获取割草器安装在无人机上的位置。

[0036] 步骤 S102、 根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置 , 控制所述无人机执 行相应的飞行模式进行飞行割草。

[0037] 在本发明实施例中, 获取所述割草器安装在所述无人机上的位置, 根据所述割 草器安装在所述无人机上的位置不同, 控制该无人机执行相应的飞行模式进行 割草。

[0038] 其中, 所述割草器安装在所述无人机上的位置可以是 将所述割草器安装在所述 无人机的机身上, 也可以是将所述割草器安装在所述无人机的机 身下, 还可以 是将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

[0039] 在本发明实施例中, 在所述割草器安装在所述无人机的机身上吋, 控制所述无 人机飞行至割草区域, 执行倒飞的飞行模式, 使所述割草器置于所述无人机的 下方进行飞行割草。

[0040] 具体地, 在所述割草器安装在无人机的机身上吋, 该无人机执行倒飞的飞行模 式, 将所述无人机的机身上的割草器拉低至待割草 的高度, 以使安装在所述无 人机的机身上的割草器随着无人机的倒飞飞行 及转向操作而转动割草。 [0041] 进一步地, 在所述割草器安装在所述无人机的机身下吋, 所述割草器置于所述 无人机的下方, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执行平飞的飞行模式进行飞 行割草。

[0042] 需要说明的是, 在所述割草器安装在无人机的机身下吋, 控制无人机飞行至割 草区域, 此吋所述割草器位于无人机的下方, 该无人机执行平飞的飞行模式, 使无人机飞行升起至待割草的高度, 以使该无人机机身下安装的割草器与待割 草相接触, 随着无人机平飞进行飞行割草。

[0043] 进一步地, 在所述割草器安装在所述无人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无 人机的机翼上的螺旋桨共用转轴, 所述割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所 述割草器的直径大于所述螺旋桨的直径, 控制所述无人机飞行至割草区域, 执 行侧飞的飞行模式进行飞行割草。

[0044] 具体地, 在所述割草器安装在无人机的机翼上吋, 控制无人机飞行至割草区域 , 该无人机机翼的螺旋桨与所述割草器共用一个 转轴, 此吋所述割草器置于螺 旋桨的上方, 该无人机执行侧飞的飞行模式, 随着无人机的螺旋桨的转动带动 所述割草器转动割草。

[0045] 需要说明的是, 割草器的类型有多种, 根据草坪的功能选择割草器, 球道及运 动场草坪, 最佳选择滚刀式割草器, 普通绿地及景观草坪, 选用旋刀式割草器 等, 本发明实施例中, 所述割草器为微型或者小型的割草器, 其重量能够符合 所述无人机的载重, 在将所述割草器安装在所述无人机的机身上或 机身下吋, 所述割草器包括切割部分和动力部分, 其动力部分由所述无人机控制, 所述无 人机根据需要可以控制所述割草器的幵启和关 闭。 在将所述割草器安装在所述 无人机的机翼上吋, 所述割草器仅包括切割部分, 不包括动力部分, 其动力来 源由所述无人机提供, 所述无人机的机翼上的转轴带动螺旋桨转动的 同吋, 亦 会带动所述割草器转动。 对选用的割草器的类型及具体形式, 本发明实施例不 作具体限定, 只要能与无人机飞行配合, 实现利用无人机飞行进行割草, 减少 用户的强度, 提高割草效率即可。

[0046] 本发明实施例提供的一种飞行割草方法, 通过获取割草器安装在无人机上的位 置, 根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置 , 控制所述无人机执行相应 的飞行模式进行飞行割草, 实现了利用无人机飞行进行割草, 使得不需要用户 就可以割草, 从而减少劳动强度。

[0047] 实施例二:

[0048] 图 2示出了本发明一种飞行割草装置的一个实施 的结构示意图, 所述装置包 括割草器和无人机, 所述割草器安装在所述无人机上, 所述无人机包括:

[0049] 获取模块 21, 用于获取割草器安装在所述无人机上的位置;

[0050] 控制模块 22, 用于根据所述割草器安装在所述无人机的不同 位置, 控制所述无 人机执行相应的飞行模式进行飞行割草。

[0051] 在本发明实施例中, 获取模块 21获取所述割草器安装在所述无人机上的位置 根据所述割草器安装在所述无人机的不同位置 , 控制模块 22控制所述无人机执 行相应的飞行模式进行飞行割草。

[0052] 其中, 所述割草器安装在所述无人机上的位置可以是 将所述割草器安装在所述 无人机的机身上, 也可以是将所述割草器安装在所述无人机的机 身下, 还可以 是将所述割草器安装在所述无人机的机翼上。

[0053] 在本发明实施例中, 在所述割草器安装在所述无人机的机身上吋, 所述控制模 块包括: 第一控制模块, 用于控制所述无人机飞行至割草区域, 执行倒飞的飞 行模式, 使所述割草器置于所述无人机的下方进行飞行 割草。

[0054] 需要说明的是, 在所述割草器安装在所述无人机的机身上吋, 所述第一控制模 块控制无人机执行倒飞的飞行模式, 将所述无人机的机身上的割草器拉低至待 割草的高度, 以使安装在所述无人机的机身上的割草器随着 无人机的倒飞飞行 及转向操作而转动割草。

[0055] 进一步地, 在所述割草器安装在所述无人机的机身下吋, 所述割草器置于所述 无人机的下方, 所述控制模块包括: 第二控制模块, 用于控制所述无人机飞行 至割草区域, 执行平飞的飞行模式进行飞行割草。

[0056] 需要说明的是, 在割草器安装在无人机的机身下吋, 所述第二控制模块控制无 人机飞行至割草区域, 此吋该割草器位于无人机的下方, 该无人机执行平飞的 飞行模式, 使无人机飞行升起至待割草的高度, 以使该无人机机身下安装的割 草器与待割草相接触, 随着无人机平飞进行飞行割草。 [0057] 进一步地, 在所述割草器安装在所述无人机的机翼上吋, 所述割草器与所述无 人机的机翼上的螺旋桨共用转轴, 所述割草器位于所述螺旋桨的上方, 并且所 述割草器的直径大于所述螺旋桨的直径, 所述控制模块包括: 第三控制模块, 用于控制所述无人机飞行至割草区域, 执行侧飞的飞行模式进行飞行割草。

[0058] 具体地, 在所述割草器安装在无人机的机翼上吋, 所述第三控制模块控制无人 机飞行至割草区域, 该无人机机翼的螺旋桨与所述割草器共用一个 转轴, 此吋 所述割草器置于螺旋桨的上方, 该无人机执行侧飞的飞行模式, 随着无人机的 螺旋桨的转动带动所述割草器转动割草。

[0059] 本发明实施例提供的一种飞行割草装置, 获取模块获取所述割草器安装在所述 无人机上的位置, 控制模块根据所述割草器安装在所述无人机的 不同位置, 控 制该无人机执行相应的飞行模式进行飞行割草 , 实现了利用无人机飞行进行割 草, 使得不需要用户就可以割草, 从而减少劳动强度。

[0060] 以上所述, 仅为本发明的具体实施方式, 但本发明的保护范围并不局限于此, 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露 的技术范围内, 可轻易想到变化 或替换, 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 因此, 本发明的保护范围应以所 述权利要求的保护范围为准。