Erstellen eines Roboterprogramms und Betreiben eines Roboters

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Roboterprogramms für einen Roboter und/oder Betreiben eines Roboters sowie ein System und Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.

Herkömmlicherweise wird zum Abfahren einer Roboterbahn ein Roboterprogramm erstellt, das mehrere aufeinanderfolgende Bewegungssätze aufweist, die jeweils eine vorgegebene Zielpose einer Referenz des Roboters aufweisen und einen Abschnitt der Bahn vorgeben. Beispielsweise kann durch die Bewegungssätze PTP PO LIN P1 LIN P2 eine Roboterbahn programmiert werden, um von der durch unsynchronisierte Achsverstellungen angefahren TCP-Pose PO auf einer Geraden im Arbeitsraum in die Pose P1 und von dieser auf einer Geraden im Arbeitsraum in die Pose P2 zu fahren, wie dies in Fig. 1 illustriert ist.

Da die Zielpose P1 des Bewegungssatzes LIN P1 die Startpose von dessen Nachfolger-Bewegungssatz LIN P2 bildet, ergibt sich beispielsweise ein Problem, wenn auf den Geraden [PO; P1] und [P1 ; P2] unterschiedliche Orientierungen des TCPs gewünscht sind, beispielsweise, um ein Werkzeug abschnittsweise senkrecht zu einer Bearbeitungsfläche auszurichten oder dergleichen. Hier müsste die Orientierung nach Abfahren der Geraden [PO; P1] entsprechend umgeschaltet werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb von Robotern zu verbessern, vorzugsweise obigem Problem abzuhelfen. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 8 gelöst. Ansprüche 9, 15 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Erstellen eines Roboterprogramms für einen Roboter den Schritt: Erstellen eines Roboterprogramms, aufgrund dessen bzw. bei dessen Abarbeitung bzw. Ausführung ein Roboter eine Roboterbahn abfährt bzw. das den Roboter hierzu veranlasst bzw. hierzu eingerichtet ist, wobei das Roboterprogramm mehrere Bewegungssätze aufweist, die gemeinsam die Bahn ganz oder teilweise vorgeben, insbesondere jeweils einen Teilabschnitt der Bahn vorgeben, wobei von diesen Bewegungssätzen des Roboterprogramms einer oder mehrere jeweils eine vorgegebene Zielpose einer Referenz, in einer Ausführung des TCPs bzw. eines Werkzeugs, des Roboters aufweist.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist einer dieser Bewegungssätze oder sind mehrere dieser Bewegungssätze (jeweils) ein Überschleifsatz, für den (jeweils)

- eine Überschleifpose als eine virtuelle Startpose für einen Nachfolger-Bewegungssatz,

- ein Anfahren eines durch diesen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts, sowie

- ein Anfahren von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt parametrierbar ist, in einer Ausführung parametriert wird, in einer Ausführung nur die Überschleifpose, nur das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts, nur das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts, nur die Überschleifpose und das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts, nur die Überschleifpose und das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts, nur das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts und das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts oder sowohl die Überschleifpose als auch das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnittsais auch das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts parametriert ist.

Dadurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Roboterbahn und/oder einfach, zuverlässig und/oder rasch eine Roboterbahn vorteilhaft programmiert werden. Wenn in einer Ausführung für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) die Überschleifpose als virtuelle Startpose für den Nachfolger-Bewegungssatz parametriert wird bzw. ist, kann in einer Ausführung eine Umorientierung und/oder Umpositionierung vorteilhaft, insbesondere einfach(er), zuverlässig(er) und/oder rasch(er) und/oder eine vorteilhafte Umorientierung und/oder Umpositionierung programmiert werden. Wenn (zusätzlich oder alternativ) in einer Ausführung für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) ein Anfahren eines durch den (jeweiligen) Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts parametriert wird bzw. ist, kann in einer Ausführung ein gewünschtes bzw. vorteilhaftes Aufsetzen auf diesen Bahnabschnitt vorteilhaft, insbesondere einfach(er), zuverlässig(er) und/oder rasch(er) programmiert werden. Wenn (zusätzlich oder alternativ) in einer Ausführung für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) ein Anfahren von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz des jeweiligen Überschleifsatzes vorgegebenen Bahnabschnitt parametriert wird bzw. ist, kann in einer Ausführung ein gewünschtes bzw. vorteilhaftes und/oder zulässiges Abweichen von diesem Bahnabschnitt vorteilhaft, insbesondere einfach(er), zuverlässig(er) und/oder rasch(er) programmiert werden.

Entsprechend werden beim Erstellen des Roboterprogramms in einer Ausführung ein oder mehrere Überschleifsätze als Bewegungssätze verwendet, die jeweils ein Parametrieren einer Überschleifpose als virtuelle Startpose für einen Nachfolger-Bewegungssatz, eines Anfahrens eines durch diesen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts sowie eines Anfahrens von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt erlauben bzw. hierzu eingerichtet sind bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit aufweisen bzw. in denen eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen ist, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine Überschleifpose als virtuelle Startpose für einen Nachfolger-Bewegungssatz parametriert wird bzw. ist. Zusätzlich oder alternativ wird bzw. ist in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren der Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) ein Anfahren eines durch den Nachfolger-Bewegungssatz (des jeweiligen Überschleifsatzes) vorgegebenen Bahnabschnitts parametriert. Zusätzlich oder alternativ wird bzw. ist in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren der Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) ein Anfahren von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz (des jeweiligen Überschleifsatzes) vorgegebenen Bahnabschnitt parametriert.

In einer Ausführung wird sozusagen bei parametriertem Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts dieser Nachfolger-Bewegungssatz bzw. Bahnabschnitt des Roboterprogramms durch den vorangegangenen Überschleifsatz bzw. dadurch vorgegebene Bahnabschnitt abgeschnitten bzw. der entsprechende Teil des Nachfolger-Bewegungssatzes bzw. dadurch vorgegebenen Bahnabschnitts durch das parametrierte Anfahren ersetzt bzw. bei parametriertem Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt dieser Vorgänger-Bewegungssatz bzw. Bahnabschnitt des Roboterprogramms durch den nachfolgenden Überschleifsatz bzw. dadurch vorgegebene Bahnabschnitt abgeschnitten bzw. der entsprechende Teil des Vorgänger-Bewegungssatzes bzw. dadurch vorgegebenen Bahnabschnitts durch das parametrierte Anfahren ersetzt.

In einer Ausführung ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von dessen Überschleifpose, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz (des jeweiligen Überschleifsatzes) vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von dessen Überschleifpose, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von dessen Überschleifpose, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von dessen Überschleifpose, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von einer Pose, vorzugsweise Anfangs- oder Endpose, des Nachfolger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von einer Pose, vorzugsweise Anfangs- oder Endpose, des Nachfolger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von einer Pose, vorzugsweise Anfangs- oder Endpose, des Vorgänger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils eine Entfernung von einer Pose, vorzugsweise Anfangs- oder Endpose, des Vorgänger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) eine solche Entfernung parametriert wird bzw. ist.

Zusätzlich oder alternativ ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze jeweils ein Abstandsmaß der Referenz relativ zu der Überschleifpose beim Abfahren des Überschleifsatzes parametrierbar bzw. eine entsprechende Parametrierungsmöglichkeit vorgesehen, wobei in einer Weiterbildung in dem bzw. einem oder mehreren dieser Überschleif- bzw. Bewegungssätze (jeweils) ein solches Abstandsmaß parametriert wird bzw. ist und/oder das Abstandsmaß von einem, in einer Ausführung kartesischen, Abstand der Referenz des Roboters von der jeweiligen Überschleifpose abhängt, in einer Weiterbildung gleich dem Abstand ist.

Dadurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination von zwei oder mehr dieser Merkmale, eine besonders vorteilhafte Roboterbahn und/oder eine Roboterbahn besonders vorteilhaft, insbesondere einfach, zuverlässig und/oder rasch, programmiert werden, insbesondere eine Umorientierung und/oder Umpositionierung und/oder ein gewünschtes bzw. vorteilhaftes und/oder zulässiges Abweichen von dem entsprechenden Bahnabschnitt.

In einer Ausführung ist, in einer Weiterbildung durch Parametrieren des Abstandsmaßes, ein obligatorisches Durchfahren der Überschleifpose vorgebbar, in einer Weiterbildung wird bzw. ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (insbesondere durch entsprechende Parametrierung) jeweils ein obligatorisches Durchfahren der Überschleifpose vorgegeben.

Dies kann beispielsweise bei Lackierbahnen oder dergleichen besonders vorteilhaft sein, um sicherzustellen, dass gewünschte Werkstückbereiche lackiert werden.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung, in einer Weiterbildung durch entsprechendes Parametrieren, insbesondere des Abstandsmaßes, ein nicht obligatorisches Durchfahren der Überschleifpose vorgebbar, in einer Weiterbildung wird bzw. ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (insbesondere durch entsprechende Parametrierung) jeweils ein nicht obligatorisches Durchfahren der Überschleifpose vorgegeben.

Dies kann beispielsweise bei Kleberaupen oder dergleichen besonders vorteilhaft sein, bei denen eine ausreichende Nähe zu bestimmten Werkstückbereichen ausreichen kann, ein Anfahren dieser Werkstückbereiche aber nicht ausgeschlossen, sondern gegebenenfalls sogar besonders vorteilhaft ist. Entsprechend wird unter einem Vorgeben eines nicht obligatorischen Durchfahrens einer Überschleifpose in einer Ausführung verstanden, dass das Durchfahren (zwar) zugelassen bzw. möglich, aber nicht (zwingend) erforderlich bzw. vorgeschrieben ist.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung, in einer Weiterbildung durch Parametrieren des Abstandsmaßes, ein nicht zulässiges Durchfahren der Überschleifpose, vorgebbar, in einer Weiterbildung wird bzw. ist für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (insbesondere durch entsprechende Parametrierung) jeweils ein nicht zulässiges Durchfahren der Überschleifpose vorgegeben.

Dies kann beispielsweise zur Vermeidung von Kollisionen besonders vorteilhaft sein. In einer Ausführung ist bzw. wird ein nicht zulässiges Durchfahren einer Überschleifpose durch Vorgabe bzw. Parametrierung eines (von Null verschiedenen) Mindestabstandsmaßes relativ zu der Überschleifpose vorgebbar bzw. vorgegeben bzw. ist bzw. wird für ein nicht zulässiges bzw. bei einem nicht zulässigen Durchfahren einer Überschleifpose ein (von Null verschiedenes) Mindestabstandsmaß relativ zu der Überschleifpose vorgebbar bzw. vorgegeben.

Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird in einer Ausführung für ein nicht obligatorisches bzw. bei einem nicht obligatorischen Durchfahren einer Überschleifpose ein (von Null verschiedenes) Höchstabstandsmaßes relativ zu der Überschleifpose vorgebbar bzw. vorgegeben.

Mindest- bzw. Höchstabstandsmaß geben in einer Ausführung einen unteren (Mindestabstandsmaß) bzw. oberen (Höchstabstandsmaß) Grenzwert für das Abstandsmaß an, das die Referenz relativ zu der Überschleifpose beim Abfahren des Überschleifsatzes minimal einhalten bzw. aufweisen muss (Mindestabstandsmaß) bzw. maximal aufweisen darf (Höchstabstandsmaß).

Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird in einer Ausführung für ein nicht zulässiges oder nicht obligatorisches bzw. bei einem nicht zulässigen oder nicht obligatorischen Durchfahren einer Überschleifpose eine Ablagerichtung gegenüber der Überschleifpose vorgebbar bzw. vorgegeben, beispielsweise, ob die Referenz des Roboters, bezogen beispielsweise auf durch Vorgänger- und/oder Nachfolger- Bewegungssatz vorgegebene Bahnabschnitt(e), (gegebenenfalls) außen oder innen an der Überschleifpose vorbeifahren soll oder dergleichen. Dabei kann eine Ablagerichtung gegenüber der Überschleifpose insbesondere vorgeben, ob die Referenz von der Überschleifpose zu durch Vorgänger- und/oder Nachfolger- Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitten hin oder hiervon weg abweichen soll.

In einer Ausführung sind eine oder mehrere Grenzflächen für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze parametrierbar, in einer Weiterbildung ist bzw. wird für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) wenigstens eine Grenzfläche parametriert, in einer Ausführung durch Vorgabe eines oder mehrerer Punkte der Grenzfläche und/oder einer Oberflächennormale der Grenzfläche. In einer Ausführung durchdringt die Referenz des Roboters beim Abfahren des Überschleifsatzes bzw. Anfahren des durch dessen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts bzw. Anfahren von dem durch dessen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt die Grenzfläche nicht, kann sie in einer Ausführung berühren, bzw. ist bzw. wird Bewegung (der Referenz) des Roboters beim Abfahren des Überschleifsatzes bzw. Anfahren des durch dessen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts bzw. Anfahren von dem durch dessen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt entsprechend geplant bzw. gesteuert. In einer Ausführung sind für das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts und das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt unterschiedliche Grenzflächen parametrierbar, in einer Weiterbildung sind bzw. werden für das Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts und das Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt unterschiedliche Grenzflächen parametriert.

Hierdurch kann in einer Ausführung ein gewünschtes bzw. vorteilhaftes An- bzw. Weiter-, insbesondere Wegfahren besonders vorteilhaft, insbesondere einfach, zuverlässig und/oder rasch, programmiert werden.

In einer Ausführung ist wenigstens eine Strategie für eine unerfüllbare Restriktion des bzw. eines oder mehrerer der Überschleifsätze parametrierbar, in einer Weiterbildung ist bzw. wird für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) wenigstens eine Strategie für eine unerfüllbare Restriktion parametriert. Eine solche Strategie kann insbesondere die Ausgabe einer Meldung, insbesondere Warn- oder Fehlermeldung, das Stoppen des Roboters oder dergleichen umfassen.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Roboterbahn besonders vorteilhaft sein und/oder besonders vorteilhaft, insbesondere einfach, zuverlässig und/oder rasch, programmiert werden.

In einer Ausführung ist eine Geschwindigkeit für das Abfahren des bzw. eines oder mehrerer der Überschleifsätze parametrierbar, in einer Weiterbildung ist bzw. wird für den bzw. einen oder mehrere der Überschleifsätze (jeweils) eine Geschwindigkeit für dessen Abfahren parametriert. Dadurch kann in einer Ausführung eine Roboterbahn besonders vorteilhaft sein und/oder besonders vorteilhaft, insbesondere einfach, zuverlässig und/oder rasch, programmiert werden, insbesondere eine Umorientierung und/oder Umpositionierung und/oder ein gewünschtes bzw. vorteilhaftes und/oder zulässiges Abweichen von dem entsprechenden Bahnabschnitt.

In einer Ausführung kann (als) der Nachfolger-Bewegungssatz wenigstens eines Überschleifsatzes seinerseits ein Überschleifsatz sein bzw. verwendet werden, in einer Weiterbildung ist bzw. wird (als) der Nachfolger-Bewegungssatz wenigstens eines Überschleifsatzes seinerseits ein Überschleifsatz (verwendet). Zusätzlich oder alternativ kann in einer Ausführung (als) der Vorgänger-Bewegungssatz wenigstens eines Überschleifsatzes seinerseits ein Überschleifsatz sein bzw. verwendet werden, in einer Weiterbildung ist bzw. wird (als) der Vorgänger-Bewegungssatz wenigstens eines Überschleifsatzes seinerseits ein Überschleifsatz (verwendet). Mit anderen Worten können in einer Ausführung zwei oder mehr Überschleifsätze unmittelbar aufeinander folgen bzw. aneinandergereiht werden.

Dadurch kann in einer Ausführung eine Roboterbahn besonders vorteilhaft sein und/oder besonders vorteilhaft, insbesondere einfach, zuverlässig und/oder rasch, programmiert werden, insbesondere besonders flexibel.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters den Schritt: Abfahren einer Roboterbahn durch den Roboter durch Ausführen eines Roboterprogramms, das nach einem hier beschriebenen Verfahren erstellt (worden) ist, in einer Weiterbildung zusätzlich zu dem Erstellen des Roboterprogramms in hier beschriebener Weise. Somit umfasst in einer Ausführung das Verfahren zum Betreiben eines Roboters die Schritte: Erstellen eines Roboterprogramms in hier beschriebener Weise und Abfahren einer Roboterbahn durch den Roboter durch Ausführen dieses Roboterprogramms. Durch die Verwendung bzw. das Ausführen eines nach einem hier beschriebenen Verfahren erstellten Roboterprogramms kann in einer Ausführung der Betrieb des Roboters verbessert, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Präzision und/oder Flexibilität erhöht und/oder ein Energieverbrauch und/oder eine Roboterbelastung reduziert werden. In einer Ausführung umfasst das Abfahren eines Überschleifsatzes bzw. eines durch diesen vorgegebenen Bahnabschnitts das gegebenenfalls parametrierte Anfahren des durch dessen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts und/oder Anfahren von dem durch dessen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt, kann insbesondere hieraus bestehen. Gleichermaßen kann in einer Ausführung zwischen dem Anfahren von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt und dem Anfahren des durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts ein weiterer Bahnabschnitt des Überschleifsatzes vorhanden sein. In einer Ausführung gehen der durch Überschleifsatz vorgegebene Bahnabschnitt und der durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebene Bahnabschnitt und/oder der durch Überschleifsatz vorgegebene Bahnabschnitt und der durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebene Bahnabschnitt stetig, vorzugsweise glatt, ineinander über.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System zum Erstellen eines Roboterprogramms und/oder Betreiben eines Roboters, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:

Mittel zum Erstellen eines Roboterprogramms zum Abfahren einer Roboterbahn, das mehrere Bewegungssätze zum Vorgeben der Bahn aufweist, von denen wenigstes einer eine vorgegebene Zielpose einer Referenz des Roboters aufweist, wobei wenigstens einer der Bewegungssätze ein Überschleifsatz ist, für den eine Überschleifpose als eine virtuelle Startpose für einen Nachfolger-Bewegungssatz, ein Anfahren eines durch diesen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts sowie ein Anfahren von einem durch einen

Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt parametrierbar ist; und/oder Mittel zum Abfahren einer Roboterbahn durch einen Roboter durch Ausführen eines Roboterprogramms, das nach einem hier beschriebenen Verfahren erstellt ist.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von der Überschleifpose des Überschleifsatzes; Mittel zum Parametrieren eine Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von einer Pose des Nachfolger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von der Überschleifpose des Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von einer Pose des Nachfolger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von der Überschleifpose des Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Position der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von einer Pose des Vorgänger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von der Überschleifpose des Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Entfernung für den wenigstens einen Überschleifsatz, innerhalb der eine Orientierung der Referenz von einem durch den Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf, von einer Pose des Vorgänger-Bewegungssatzes dieses Überschleifsatzes; und/oder Mittel zum Parametrieren eines Abstandsmaßes der Referenz relativ zu der Überschleifpose des Überschleifsatzes beim Abfahren des Überschleifsatzes für den wenigstens einen Überschleifsatz.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

Mittel zum Vorgeben eines obligatorischen Durchfahrens, eines nicht obligatorischen oder nicht zulässigen Durchfahren der Überschleifpose, insbesondere eines Mindest- oder Höchstabstandsmaßes relativ zu der Überschleifpose und/oder einer Ablagerichtung gegenüber der Überschleifpose;

Mittel zum Parametrieren wenigstens einer Grenzfläche für den Überschleifsatz;

Mittel zum Parametrieren wenigstens einer Strategie für eine unerfüllbare Restriktion des Überschleifsatzes;

Mittel zum Parametrieren einer Geschwindigkeit für das Abfahren des Überschleifsatzes; und/oder

Mittel zum Aneinanderreihen von wenigstens zwei Überschleifsätzen.

Ein System und/oder Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere eine Programmiermöglichkeit bzw. -Umgebung zum Erstellen eines Roboterprogramms zur Verfügung stellen und/oder den Roboter betreiben kann. Insbesondere kann ein System und/oder Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung eine Programmierumgebung, Programmiersprache und/oder Programmbibliothek aufweisen, insbesondere sein. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen. In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.

In einer Ausführung weist das System den Roboter auf.

Ein Betreiben eines Roboters im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst in einer Ausführung ein Erstellen eines Roboterprogramms und/oder Ausführen eines bzw. des Roboterprogramms durch bzw. mit einem Roboter, kann insbesondere aus dem Erstellen eines Roboterprogramms, dem Ausführen eines bzw. des Roboterprogramms durch bzw. mit einem Roboter oder aus dem Erstellen eines Roboterprogramms und dem Ausführen eines bzw. des Roboterprogramms durch bzw. mit einem Roboter bestehen.

In einer Ausführung umfasst ein Computerprogrammprodukt Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : eine in herkömmlicher weise programmierte Roboterbahn eines

TCPs eines Roboters;

Fig. 2-6: nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung programmierte Roboterbahnen eines TCPs eines Roboters;

Fig. 7: ein System nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und

Fig. 8: ein Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 illustriert eine Roboterbahn eines TCPs 11 eines Roboters 10 (vgl. Fig. 7), die in herkömmlicher Weise programmiert wird bzw. ist, beispielsweise durch die Bewegungssätze PTP PO LIN P1 LIN P2

Fig. 2 illustriert eine Roboterbahn, die nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung programmiert wird bzw. ist, beispielsweise durch die Bewegungssätze

PTP PO LIN P1

BLEND P11 with BLENDPARA

LIN P2 Dabei ist „BLEND P11 with BLENDPARA“ ein Überschleifsatz mit der Überschleifpose P11 und den Parametern BLENDPARA.

Die Überschleifpose P11 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel nur die Orientierung der Zielpose P2 des Nachfolger-Bewegungssatzes LIN P2, die Position wird somit nicht geändert bzw. entspricht der Position der Zielpose P1 des Vorgänger-Bewegungssatzes LIN P1. Somit kann für den Nachfolger-Bewegungssatz LIN P2 mit P11 eine von der Zielpose des Vorgänger-Bewegungssatzes LIN P1 abweichende Orientierung als virtuelle Startpose vorgegeben und dadurch auf einem durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt eine gewünschte Orientierung realisiert werden. Mit den Parametern BLENDPARA wird bzw. ist beispielsweise ein Radius R1 um die Überschleifpose P11 parametriert, ab der eine Position des TCPs von dem durch den Vorgänger-Bewegungssatz LIN P1 vorgegebenen Bahnabschnitt und dem durch den Nachfolger-Bewegungssatz LIN P2 vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf.

Zusätzlich oder alternativ kann mit den Parametern BLENDPARA beispielsweise ein Radius R2 um die Überschleifpose P11 parametriert werden bzw. sein, ab der eine in Fig. 2 durch Pfeile angedeutete Orientierung des TCPs von dem durch den Vorgänger -Bewegungssatz LIN P1 vorgegebenen Bahnabschnitt und dem durch den Nachfolger-Bewegungssatz LIN P2 vorgegebenen Bahnabschnitt abweichen darf. Die beiden Radien R1 , R2 können identisch (Fig. 2) oder unterschiedlich sein. Letzteres ist in Fig. 3 illustriert, die im Übrigen Fig. 2 entspricht.

In einer Abwandlung können für das Abweichen von der Position des Vorgänger-Bewegungssatzes LIN P1 und für das Abweichen von der Position des Nachfolger-Bewegungssatzes LIN P2 auch verschiedene Radien parametriert werden bzw. sein. Zusätzlich oder alternativ können für das Abweichen von der Orientierung des Vorgänger-Bewegungssatzes LIN P1 und für das Abweichen von der Orientierung des Nachfolger-Bewegungssatzes LIN P2 unterschiedliche Radien parametriert werden bzw. sein.

Zusätzlich oder alternativ kann mit den Parametern BLENDPARA vorgegeben werden bzw. sein, ob die Überschleifpose P11 beim Abfahren des Überschleifsatzes BLEND P11 with BLENDPARA durchfahren werden muss oder nicht durchfahren werden muss. Fig. 2, 3 zeigen ein nicht obligatorisches Durchfahren, Fig. 4, die im Übrigen Fig. 2 entspricht, illustriert ein vorgegebenes Durchfahren der Überschleifpose P11 , Fig. 5, die im Übrigen Fig. 2, 4 entspricht, illustriert exemplarisch ein vorgegebenes Mindestabstandsmaß D, das von einer Entfernung von der Überschleifpose P11 abhängt, insbesondere gleich der (Mindest)Entfernung sein kann, und eine Ablagerichtung gegenüber der Überschleifpose P11 , im Ausführungsbeispiel ein Umfahren der Überschleifpose P11 von außen, bezogen auf die Orientierung bzw. Vorgänger - und Nachfolger-Bewegungssatz LIN P1 , LIN P2.

Fig. 6 illustriert eine Roboterbahn, die nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung programmiert wird bzw. ist, beispielsweise durch die Bewegungssätze

BLEND SP with BLENDPARA 1

SPLINE

SPL ZP ENDSPLINE

BLEND with BLENDPARA2 Mit den Parametern BLENDPARA1 des ersten Überschleifsatzes „BLEND SP with BLENDPARA1“ mit der parametrierten Überschleifpose SP wird bzw. ist beispielsweise vorgegeben, dass innerhalb einer vorgegebenen Entfernung gegenüber SP, die in Fig. 6 durch RSTART angedeutet ist, positions- und/oder orientierungsmäßig von der Spline-Bahn abgewichen werden darf, die durch den Nachfolger-Bewegungssatz vorgegeben ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass ab dem Punkt PB auf der Spline-Bahn gefahren wird, um beispielsweise ab hier eine Kleberaupe mit entsprechend orientiertem Werkzeug aufzubringen oder dergleichen. Zusätzlich oder alternativ kann mit den Parametern BLENDPARA1 beispielsweise eine Ebene, die SP enthält, mit der Flächen(auswärts)normalen, die in Fig. 6 mit NS angedeutet ist, parametriert werden, die bei Abfahren innerhalb RSTART berührt, aber nicht durchdrungen werden darf.

Der zweite Überschleifsatz „BLEND with BLENDPARA2“ bewirkt, dass ab dem Punkt PE mit einem Abstand REND von ZP positions- und/oder orientierungsmäßig wieder von der Spline-Bahn abgewichen werden darf, wobei durch die Parameter BLENDPARA2 wiederum eine Ebene, die ZP enthält, mit der Flächen(auswärts)normalen, die in Fig. 6 mit NE angedeutet ist, parametriert werden kann, die bei Abfahren innerhalb REND berührt, aber nicht durchdrungen werden darf.

Dabei illustriert der zweite Überschleifsatz BLEND with BLENDPARA2, dass für einen Überschleifsatz eine Überschleifpose nicht notwendig parametriert werden bzw. sein muss, insbesondere, wenn wie hier kein Nachfolger-Bewegungssatz mehr vorgesehen ist, für den eine solche Überschleifpose eine virtuelle Startpose bestimmt bzw. bestimmen würde.

Zudem illustrieren die beiden Überschleifsätze, dass ein Anfahren von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt (vgl. erster Überschleifsatz) oder Anfahren eines durch einen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts (vgl. zweiter Überschleifsatz) nicht notwendig vorhanden bzw. parametriert werden bzw. sein muss.

Mit 20 ist in Fig. 7 ein Computer zum Programmieren und/oder Steuern des Roboters 10 angedeutet, der zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung wird eine hier beschriebene Roboterbahn durch den Roboter 10 durch Ausführen eines Roboterprogramms, das nach einem hier beschriebenen Verfahren erstellt wird bzw. worden ist, abgefahren. Dies illustriert Fig. 8, in der in Schritt S10 das Roboterprogramm erstellt und in Schritt S20 ausgeführt wird. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.

Bezugszeichenliste

10 Roboter

11 TCP 20 Steuerung

PO, P1, P2, ZP Zielpose P11 , SP Überschleifpose PB, PE Bahnpunkt D Mindestabstandsmaß

NS, NE Flächen(auswärts)normalen

R1, R2, RSTART, REND Entfernung