METZLER, Bernhard (Druckergasse 15a, Dornbirn, A-6850, AT)
KOTZUR, Norbert (Winkelstrasse 3, Rebstein, CH-9445, CH)
METZLER, Bernhard (Druckergasse 15a, Dornbirn, A-6850, AT)
| Patentansprüche 1. Geodätisches Vermessungsgerät (1), insbesondere Theodolit oder Totalstation, zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts, der durch eine bekannte Zielmarke mit dafür ausgelegter äusserer Gestalt im Raum hochpräzise angegeben wird, mit • einer Anzieleinrichtung, insbesondere Ziel-Fernrohr, wobei die Anzieleinrichtung gegenüber einer Basis des Vermessungsgeräts zur Änderung deren Ausrichtung motorisiert schwenkbar ist und zumindest aufweist ° eine eine optische Zielachse (OA) definierende Objektiveinheit (3) und ° einen Kamerasensor zur Erfassung eines Kamerabildes der anvisierten Zielmarke, • Winkelmessfunktionalität zur hochpräzisen Erfassung der Ausrichtung der Zielachse, und • Auswertemitteln (50) zur Bildverarbeitung, Datenspeicherung und Steuerung der Ausrichtung der Anzieleinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass • ein mit der äusseren Gestalt der bekannten Zielmarke korrespondierendes Zielmarkenmuster gespeichert ist, wobei ein Hauptpunkt des Zielmarkenmusters als den Zielpunkt indizierend definiert ist, und dass • die Auswertemittel (50) zur Ausführung einer automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität derart ausgebildet sind, dass nach Funktionsstart automatisch folgende Schritte erfolgen ° Aufnehmen eines Kamerabilds der Zielmarke, ° Matchen, insbesondere in Übereinstimmung Bringen, des Zielmarkenmusters mit der Zielmarke im Kamerabild durch Bildverarbeitung, und ° motorisiertes Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung abhängig von einer Position des Hauptpunkts im Kamerabild in gematchtem Zustand des Zielmarkenmusters derart, dass die optische Zielachse (OA) hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist. 2. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass zum hochpräzisen Ausrichten der optischen Zielachse auf den Zielpunkt die Schritte des Aufnehmens, Matchens und Änderns wiederholt erfolgen und das hochpräzise Ausrichten iterativ durch Annäherung erfolgt. 3. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass • nach dem Schritt des Matchens die Position des Hauptpunkts im Kamerabild sowie eine Abweichung dieser Position von einer Zielachsenposition im Kamerabild, welche dem durch die Zielachse angezielten Punkt im Kamerabild entspricht, bestimmt werden und • das Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung derart iterativ erfolgt, dass die Position des Hauptpunkts und die Zielachsenposition aufeinander fallen . Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass die Position des Hauptpunkts im Kamerabild im Subpixelbereich bestimmt wird, d.h. mit einer höheren Genauigkeit als einer pixeldefinierten Auflösung des Kamerasensors, und das Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung derart erfolgt, dass die Position des Hauptpunkts und die Zielachsenposition im Subpixelbereich aufeinander fallen, d.h. mit einer höheren Genauigkeit als der pixeldefinierten Auflösung des Kamerasensors. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Zielmarkenmuster eine Zielmarkenschablone gespeichert ist. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Satz von unterschiedlichen, jeweils einen Zielpunkt hochpräzise definierenden Zielmarken bekannt ist, für die jeweils korrespondierende Zielmarkenmuster in einer Zielmarkenmusterdatenbank in den Auswertemitteln gespeichert sind, insbesondere wobei durch den Benutzer des Vermessungsgeräts die jeweils verwendete Zielmarke auswählbar ist und das dementsprechende Zielmarkenmuster für die Zielpunkt-Anzielfunktionalität aus der Zielmarkenmusterdatenbank aufgerufen wird. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass vor dem Schritt des Matchens eine Skalierung des zu matchenden Zielmarkenmusters in Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Entfernung zur Zielmarke erfolgt, insbesondere in Abhängigkeit einer aktuellen Fokusposition eines im Strahlgang zwischen der Objektiveinheit und dem Kamerasensor angeordneten Fokussierglieds der Anzieleinrichtung . Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass nach dem Matchen eine Skalierung des mit der Zielmarke im Kamerabild gematchten Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Entfernung zur Zielmarke herangezogen wird. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalitat ausgebildet sind, dass vor dem Schritt des Matchens eine Anpassung, insbesondere Drehung und/oder Verzerrung, des zu matchenden Zielmarkenmusters in Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Orientierung der Zielmarke im Raum erfolgt. Geodätisches Vermessungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertemittel derart zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität ausgebildet sind, dass nach dem Matchen eine Drehung und/oder Verzerrung des mit der Zielmarke im Kamerabi gematchten Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Orientierung der Zielmarke im Raum herangezogen wird, insbesondere wobei eine horizontale Ausrichtung und eine Neigung der Zielmarke bestimmt wird. Geodätisches Vermessungssystem (1) aus mindestens • einem geodätischen Vermessungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10 zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts und • einer bekannten Zielmarke mit derart ausgelegter äusserer Gestalt, dass der Zielpunkt durch die Zielmarke im Raum hochpräzise angegeben wird. Verfahren zum mit geodätischer Genauigkeit erfolgenden Positionsbestimmen eines Zielpunkts, der durch eine bekannte Zielmarke mit dafür ausgelegter äusserer Gestalt im Raum hochpräzise angegeben wird, unter Verwendung eines geodätischen Vermessungsgeräts (1) mit • einer Anzieleinrichtung, insbesondere Ziel-Fernrohr, wobei die Anzieleinrichtung gegenüber einer Basis des Vermessungsgeräts zur Änderung deren Ausrichtung motorisiert schwenkbar ist und zumindest aufweist ° eine eine optische Zielachse (OA) definierende Objektiveinheit (3) und ° einen Kamerasensor zur Erfassung eines Kamerabildes der anvisierten Zielmarke, • Winkelmessfunktionalität zur hochpräzisen Erfassung der Ausrichtung der Zielachse, und • Auswertemitteln (50) zur Bildverarbeitung, Datenspeicherung und Steuerung der Ausrichtung der Anzieleinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass zum hochpräzisen Anzielen des durch die Zielmarke angegebenen Zielpunkts folgende Schritte erfolgen, insbesondere automatisch gesteuert durch die Auswertemittel (50) : • Aufnehmen eines Kamerabilds der Zielmarke, • Matchen, insbesondere in Übereinstimmung Bringen, eines mit der äusseren Gestalt der bekannten Zielmarke korrespondierendes Zielmarkenmusters, für welches ein Hauptpunkt als den Zielpunkt indizierend definiert ist, mit der Zielmarke im aufgenommenen Kamerabild durch Bildverarbeitung, und • motorisiertes Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung abhängig von einer Position des Hauptpunkts im Kamerabild in gematchtem Zustand des Zielmarkenmusters derart, dass die optische Zielachse (OA) hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist. Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung der zum hochpräzisen Anzielen des durch die Zielmarke angegebenen Zielpunkts erfolgenden Schritte des Verfahrens nach Anspruch 12, insbesondere wenn das Programm auf einer als Auswertemittel (50) des geodätischen Vermessungsgeräts (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgebildeten elektronischen Datenverarbeitungseinheit (16) ausgeführt wird. |
Die Erfindung betrifft ein geodätisches Vermessungsgerät, insbesondere einen Theodoliten oder eine Totalstation, gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 1, mit einer
automatischen hochpräzisen Zielpunkt-Anzielfunktionalität zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts, ein Verfahren zum mit geodätischer Genauigkeit erfolgenden Positionsbestimmen eines Zielpunkts gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 12 sowie ein auf einer - als Auswertemittel des geodätischen Vermessungsgeräts ausgebildeten - elektronischen
Datenverarbeitungseinheit ausführbares Computerprogramm gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 13.
Zum Vermessen eines Zielpunktes sind seit der Antike zahlreiche geodätische Vermessungsgeräte bekannt. Als räumliche Standarddaten werden dabei Richtung bzw. Winkel und meist auch Entfernung von einem Messgerät zum zu vermessenden Zielpunkt aufgenommen sowie insbesondere die absolute Position des Messgerätes nebst eventuell
vorhandenen Bezugspunkten erfasst.
Allgemein bekannte Beispiele für solche geodätische
Vermessungsgeräte stellen Theodolit, Tachymeter und
Totalstation, die auch als elektronischer Tachymeter oder Computer-Tachymeter bezeichnet wird, dar. Eine geodätische Messvorrichtung des Stands der Technik ist beispielsweise in der Veröffentlichungsschrift EP 1 686 350 beschrieben. Derartige Geräte verfügen über elektrosensorische Winkel- und ggf. Distanzmessfunktion, welche eine Richtungs- und Distanzbestimmung zu einem ausgewählten Ziel erlauben. Die Winkel- bzw. Distanzgrössen werden dabei im inneren
Bezugssystem des Gerätes ermittelt und müssen für eine absolute Positionsbestimmung ggf. noch mit einem äusseren Bezugssystem verknüpft werden.
In vielen geodätischen Anwendungen erfolgt eine Vermessung von Punkten, indem dort speziell ausgestaltete Zielobjekte platziert werden. Diese bestehen meist aus einem Lotstock mit einem Reflektor (z.B. einem Rundum-Prisma) zur
Definition der Messtrecke bzw. des Messpunktes. Bei solchen Vermessungsaufgaben werden zur Steuerung des Messvorgangs sowie zur Festlegung oder Registrierung von Messparametern eine Anzahl von Daten, Anweisungen, Sprache und weiteren Informationen zwischen Zielobjekt - insbesondere einem handhaltbaren Datenerfassungsgerät seitens des Zielobjekts - und zentralem Messgerät übertragen. Beispiele für solche Daten sind die Identifikation des Zielobjekts (Art des verwendeten Prismas) , Neigung des Lotstocks, Höhe des
Reflektors über Grund, Reflektorkonstanten oder Messwerte wie Temperatur oder Luftdruck. Diese Informationen bzw. situationsbedingten Parameter sind erforderlich, um eine hochpräzise Anzielung und Vermessung des durch den Lotstab mit Prisma definierten Messpunktes zu ermöglichen.
Moderne Totalstationen verfügen über Mikroprozessoren zur digitalen Weiterverarbeitung und Speicherung erfasster Messdaten. Die Geräte weisen in der Regel eine kompakte und integrierte Bauweise auf, wobei meist koaxiale
Distanzmesselemente sowie Rechen-, Steuer- und
Speichereinheiten in einem Gerät vorhanden sind. Abhängig von der Ausbaustufe der Totalstation können zudem eine Motorisierung der Anziel- bzw. Visiereinrichtung sowie - im Fall der Verwendung von Retroreflektoren (etwa eines
Rundum-Prismas ) als Ziel-Objekte - Mittel zur automatischen Zielsuche und -Verfolgung integriert sein. Als Mensch- Maschine-Schnittstelle kann die Totalstation eine elektronische Anzeige-Steuereinheit - im Allgemeinen eine Mikroprozessor-Recheneinheit mit elektronischen
Datenspeichermitteln - mit Display und Eingabemitteln, z.B. einer Tastatur, aufweisen. Der Anzeige-Steuereinheit werden die elektrosensorisch erfassten Messdaten zugeführt, sodass die Position des Zielpunkts durch die Anzeige-Steuereinheit ermittelbar, optisch anzeigbar und speicherbar ist. Aus dem Stand der Technik bekannte Totalstationen können weiters über eine Funkdatenschnittstelle verfügen zum Aufbau einer Funkverbindung zu externen Peripheriekomponenten wie z.B. zu einem handhaltbaren Datenerfassungsgerät, welches insbesondere als Datenlogger oder Feldrechner ausgebildet sein kann.
Zum Anvisieren bzw. Anzielen des zu vermessenden Zielpunkts weisen gattungsgemässe geodätische Vermessungsgeräte ein Zielfernrohr, wie z.B. ein optisches Teleskop, als
Visiereinrichtung auf. Das Zielfernrohr ist im Allgemeinen um eine vertikale Stehachse und um eine horizontale
Kippachse relativ zu einer Basis des Messgeräts drehbar, sodass das Fernrohr durch Schwenken und Kippen auf den zu vermessenden Punkt ausgerichtet werden kann. Moderne Geräte können additiv zum optischen Sichtkanal eine in das
Zielfernrohr integrierte und beispielsweise koaxial oder parallel ausgerichtete Kamera zur Erfassung eines Bildes aufweisen, wobei das erfasste Bild insbesondere als Live-
Bild auf dem Display der Anzeige-Steuereinheit und/oder auf einem Display des zur Fernsteuerung verwendeten
Peripheriegeräts - wie z.B. des Datenloggers - dargestellt werden kann. Die Optik der Visiereinrichtung kann dabei einen manuellen Fokus - beispielsweise eine Stellschraube zur Veränderung der Position einer Fokussieroptik - aufweisen oder über einen Autofokus verfügen, wobei das Verändern der Fokusposition z.B. durch Servomotoren
erfolgt. Beispielsweise ist eine solche Visiereinrichtung eines geodätischen Vermessungsgeräts in der Europäischen Patentanmeldung Nr. 09152540.2 beschrieben. Automatische Fokussiereinrichtungen für Zielfernrohre geodätischer
Geräte sind z.B. aus der DE 197 107 22, der DE 199 267 06 oder der DE 199 495 80 bekannt.
Das optische System bzw. der optische Sichtkanal der
Visiereinrichtung enthält meist eine Objektivlinsengruppe, ein Bildumkehrsystem, eine Fokussieroptik, eine
Strichplatte zur Erzeugung eines Fadenkreuzes und ein
Okular, die z.B. in dieser Reihenfolge von der Objektseite her angeordnet sind. Die Position der Fokussierlinsengruppe wird abhängig von der Objektentfernung so eingestellt, dass ein scharfes Objektbild auf der in der Scharfstellebene angeordneten Strichplatte entsteht. Dieses kann dann durch das Okular betrachtet oder z.B. anhand einer koaxial angeordneten Kamera erfasst werden.
Beispielhaft ist der Aufbau gattungsgemässer Zielfernrohre von geodätischen Geräten in den Veröffentlichungsschriften EP 1 081 459 oder EP 1 662 278 gezeigt.
Aufgrund des meist sowohl als Sichtkanal als auch für
Messungen gemeinsam zu nutzenden Strahlengangs erfordern solche Geräte dessen technische Auslegung in der Bauweise eines Teleskops mit spezialisierten, hochpräzisen und aufwändig herzustellenden Optiken. Des Weiteren sind für die koaxiale elektronische Distanzmessung ein zusätzlicher separater Sende- und Empfangskanal sowie eine zusätzliche Bildebene für die Wellenlänge des Distanzmessers
vorgesehen. Da Zielobjekte (z.B. die für geodätische Zwecke meist verwendeten Lotstäbe mit Zielmarke wie einem Rundum-Prisma) anhand der Visiereinrichtung trotz der oft bereitgestellten 30-fachen optischen Vergrösserung mit blossem Auge genügend präzise angezielt werden können (d.h. nicht geodätische Genauigkeitsanforderungen entsprechend) , weisen gängige Vermessungsgeräte inzwischen standardmässig eine
automatische Zielverfolgungs-Funktion für als Ziel- Reflektor dienende Prismen (ATR: „Automatic Target
Recognition" ) auf. Dafür sind gängigerweise eine weitere separate ATR-Lichtquelle - z.B. ein Multimodefaserausgang, die optische Strahlung mit einer Wellenlänge im Bereich von 850 nm emittiert - und ein spezieller, für diese
Wellenlänge sensitiver ATR-Detektor (z.B. CCD- Flächensensor) zusätzlich im Teleskop integriert.
Im Rahmen der ATR-Feinanzielfunktion wird dabei in Richtung der optischen Zielachse der Visiereinrichtung der ATR- Messstrahl emittiert, dieser wird am Prisma retro- reflektiert und der reflektierte Strahl vom ATR-Sensor erfasst. Je nach Abweichung der Ausrichtung der optischen
Zielachse vom Prisma weicht dabei auch die Auftreffposition der reflektierten Strahlung auf dem ATR-Sensor von einer zentralen Sensorflächenposition ab (d.h. der Reflexfleck des am Prisma retro-reflektierten ATR-Messstrahls auf dem ATR-Flächensensor liegt nicht im Zentrum des ATR-
Flächensensors und trifft somit nicht auf einer Soll- Position auf, die z.B. anhand Kalibrierung als jene mit der optischen Zielachse korrespondierende Position festgelegt wurde) . Ist dies der Fall, so wird motorisiert die Ausrichtung der Visiereinrichtung derart geringfügig nachgestellt, dass der am Prisma retro-reflektierte ATR-Messstrahl hochpräzise im Zentrum der Sensorfläche auf dem ATR-Flächensensor
auftrifft (d.h. die Horizontal- und Vertikalwinkel der Visiereinrichtung werden derart iterativ geändert und angepasst, bis das Zentrum des Reflexflecks mit der Soll- Position auf dem ATR-Flächensensor zusammenfällt) .
Alternativ kann eine Rest-Abweichung zwischen Auftreffpunkt des retro-reflektierten ATR-Messstrahls auf dem ATR- Flächensensor und dem Zentrum der Sensorfläche auch
rechnerisch berücksichtigt und in einen Winkel umgewandelt werden, der zu dem - anhand der Winkelsensoren erfassten - Raumwinkel, in den die Zielachse zeigt, entsprechend addiert wird. D.h., der Raum-Winkel zum Zielpunkt kann in diesem Fall auch abgeleitet werden aus dem - anhand der Winkelsensoren erfassten - Raumwinkel der Zielachse und einer Ablage des detektierten ATR-Messstrahl-Reflexes vom Sensorzentrum (d.h. von jenem zentralen Punkt auf dem ATR- Sensor, an dem die Zielachse abgebildet wird) .
Dadurch kann die erzielbare Genauigkeit bei der Ausrichtung der optischen Zielachse auf das Prisma gegenüber einer manuell erfolgenden Anzielung mit Fadenkreuz und basierend auf blossem Augenmass deutlich erhöht werden. Zur
Sicherstellung des Funktionierens der automatischen
Anzielung basierend auf Auswertung der Position des
Reflexflecks des am Prisma retro-reflektierten ATR- Messstrahls auf dem ATR-Flächensensor ist es erforderlich, vor Funktionsstart die Visiereinrichtung zumindest derart ungefähr auf den Ziel-Reflektor auszurichten, dass der retro-reflektierte ATR-Messstrahl auch auf dem ATR- Flächensensor auftrifft. Dafür kann z.B. zuvor eine
manuelle Anzielung des Ziel-Reflektors basierend auf
Augenmass erfolgen oder eine automatische Grobanziel ¬ funktion ausgeführt werden. Das manuelle, grobe Anvisieren des Zielobjekts kann
benutzerseitig zum einen erfolgen, indem das Zielobjekt auf einem Benutzerdisplay der Anzeige-Steuereinheit direkt am Vermessungsgerät oder auf dem Display eines separaten
Peripheriegerätes (z.B. Datenlogger als Fernsteuerung) betrachtet und angezielt wird. Oft erfolgt dies jedoch nach wie vor mittels Betrachten des Ziels durch das Okular des Zielfernrohrs (d.h. der Visiereinrichtung), da im
praktischen Einsatz - z.B. bei Sonneneinstrahlung - ein angezeigtes Display-Bild auf der Anzeige-Steuereinheit bzw. dem Datenlogger ungenügend erkennbar sein kann.
Neben der ATR-Feinanzielfunktion kann auf ähnliche Weise und unter Verwendung derselben ATR-Komponenten (wie ATR- Lichtquelle und ATR-Detektor) auch eine automatische
Zielverfolgungs-Funktionalität bereitgestellt sein. Nach erfolgter ATR-Feinanzielung (d.h. nachdem die Visiereinrichtung derart auf das Ziel ausgerichtet ist, dass das Zentrum des ATR-Messstrahlungs-Reflexfleck mit der - mit der Zielachse korrespondierenden - Soll-Position auf dem ATR-Flächensensor zusammenfällt) kann dann die Anvisierein- richtung weiterhin derart Bewegungen des Zieles „live" und entsprechend schnell nachgeführt werden, dass das Zentrum des ATR-Messstrahlungs-Reflexfleck weiterhin möglichst genau und stets auf der Soll-Position auf dem ATR- Flächensensor bleibt. Es wird dann oft davon gesprochen, dass das Ziel „eingelockt" ist. Probleme können hierbei auftreten, wenn sich das Ziel derart ruckartig und schnell bewegt, dass es aus dem Sichtbereich des ATR-Detektors verschwindet (d.h. keine am Ziel reflektierte ATR- Messstrahlung mehr auf dem ATR-Flächensensor auftrifft) .
Z.B. wird in der EP 2 141 450 ein Vermessungsgerät mit Funktion zur automatischen Anzielung eines retroreflektierenden Ziels sowie mit automatischer
Zielverfolgungsfunktionalität beschrieben. Um dabei auch bei schnellen und ruckartigen Bewegungen das Ziel im „eingelockten" Zustand zu halten und nicht zu aus dem
Sichtbereich des Feinanziel-Detektors zu verlieren, wird vorgeschlagen parallel durch eine (im sichtbaren
Wellenlängenbereich sensitive) Kamera Bilder des Ziels aufzunehmen und anhand von Bildverarbeitung Bewegungen des Ziels (bzw. Bewegungen von sich zusammen mit dem Ziel mitbewegenden Objekten) zu verfolgen, und dadurch im Falle eines Verlierens des Ziels aus dem „eingelockten" Zustand das Wiederauffinden und Wiedereinlocken des Retro- Reflektors zu erleichtern.
Alternativ zur Vermessung von retroreflektierenden Zielen mithilfe beschriebener ATR-Feinanzielfunktionen ist auch eine Vermessung von retroreflektorlosen Zielen bekannt. Da Ziele solcher Art jedoch - bei Beaufschlagung derselben mit einem ATR-Messstrahl (wie oben beschrieben) - diesen diffus reflektieren würden und somit dadurch bei Weitem kein hinreichend hinsichtlich einer Auftreffposition
auswertbarer Reflexfleck auf dem ATR-Flächensensor erzeugt würde, sind derartige Anzielfunktionen, die auf dem Prinzip der aktiven Beaufschlagung des Ziels mit Messstrahlung und der Detektion und Auswertung einer Auftreffposition der am Ziel reflektierten Messstrahlung beruhen (wie etwa die oben Beschriebene) , für retroreflektorlose Ziele nicht anwend ¬ bar. Hauptnachteil ist daher das bei Vermessungsgeräten des Standes der Technik gegebene Erfordernis der rein manuellen Fein-Anvisierung solcher retroreflektorloser Ziele, was sowohl oft zu einer ungenügenden Genauigkeit bei der
Messung der Raumwinkel des Ziels führt (da die Genauigkeit beim Fein-Anvisieren des Ziels dann abhängig vom Geschick und vom Augenmass eines Vermessers/Bedieners ist) als auch einen hohen Aufwand erfordert (da hinreichende Geduld, Behutsamkeit und Sorgfältig für ein manuelles Fein- Anvisieren des Ziels seitens des Bedieners unerlässlich ist) . Das bei retroreflektorlosen Zielen erforderliche manuelle Fein-Anzielen ist also aufwändig, zeitraubend, unzuverlässig, wenig robust.
Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik noch Verfahren bekannt, wobei mithilfe eines Bildes und Bildverarbeitung (insbesondere anhand einer im aufgenommenen Bild bestimmten Position eines Ziel-Objekts und abhängig von einer
bekannten oder dabei erfassten Bildaufnahmerichtung) die Raumwinkel vom Messgerät zum Ziel-Objekt ermittelt werden. Derartige Verfahren sind z.B. in der WO 2005/026767 oder in der WO 2006/053837 beschrieben.
Zusammengefasst : Bei Verwendung von entsprechenden
Reflektoren (insbesondere retroreflektierende Prismen) als Zielobjekte funktioniert also eine automatische ATR-Fein- Anzielung und Zielverfolgung mit Vermessungsgeräten des Standes der Technik hinlänglich gut und zuverlässig.
Einziger grosser Nachteil diesbezüglich ist das
unverzichtbare Erfordernis der Verwendung von solchen nur mit hohem Aufwand herzustellenden retroreflektierenden Zielobjekten wie Rundum-Prismen, die z.B. aus sechs
Einzelprismen aufgebaut sind und solcherart eine präzise Retroreflexion des ATR-Messstrahls gewährleisten.
Dementsprechend sind die Herstellungskosten für derartige retroreflektierende und sehr aufwändig gestaltete Rundum- Prismen hoch. Zudem sind aus Glas bestehende Zielobjekte vergleichsweise zerstörungsanfällig. Zum geodätischen
Vermessen von retroreflektorlosen Zielen ist hingegen ein händisches Fein-Anvisieren des Ziels erforderlich, was daher wenig robust, wenig zuverlässig, wenig präzise und in der Durchführung aufwändig ist.
Eine Aufgabe ist daher das Bereitstellen eines
Vermessungssystems mit hochpräziser automatischer
Anzielfunktionalität, wobei auch auf weniger aufwändig herstellbare Zielobjekte eine dennoch mit geodätischer Genauigkeit erfolgende Fein-Anvisierung und Vermessung des durch das Zielobjekt definierten Zielpunkts ermöglicht ist. Insbesondere soll dabei eine Fein-Anvisierung (d.h. eine hochexakte Ausrichtung der Zielachse auf den Zielpunkt) auch bei Verwendung von retroreflektorlosen Zielen in wenig aufwändiger, schnell erfolgender, zuverlässiger und
robuster Weise ermöglicht werden. Eine weitere Aufgabe ist das Bereitstellen eines geodätischen Vermessungsgeräts für ein solches Vermessungssystem sowie eine Methode zum hochpräzisen automatischen Anzielen eines weniger aufwändig herstellbaren Zielobjekts mit einem geodätischen
Vermessungsgerät, wobei dennoch das Anzielen und Vermessen des durch das Zielobjekt definierten Zielpunkts mit
hinlänglicher, geodätischer Genauigkeit - sowie
insbesondere auf wenig aufwändige, schnelle, zuverlässige und robuste Weise - ermöglicht ist.
Diese Aufgaben werden durch die Verwirklichung der
kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Merkmale, die die Erfindung in alternativer oder
vorteilhafter Weise weiterbilden, sind den abhängigen
Patentansprüchen zu entnehmen.
Erfindungsgemäss wird eine vorprogrammiert und automatisch erfolgende Funktion für ein geodätisches Vermessungsgerät zum Fein-Anzielen von bekannten Zielmarken unter Verwendung von Bildern, die von der Zielmarke aufgenommen werden, bereitgestellt .
Die Zielmarke (oder ein Satz von unterschiedlichen
Zielmarken) ist dabei vorbekannt und weist eine zur
Indikation des Zielpunktes auf der Zielmarke geeignete Struktur/Gestalt (Muster, Form, etc.) auf. In der
Auswerteeinheit des Vermessungsgeräts ist zudem ein derart mit der Struktur der verwendeten Zielmarke
korrespondierendes Muster (Zielmarkenmuster oder
Zielmarkenschablone) gespeichert, sodass die in einem Bild aufgenommene Zielmarke anhand des Musters erkannt, mit der abgebildeten Zielmarke im Bild in Übereinstimmung gebracht (d.h. „gematcht") und die Position der abgebildeten
Zielmarke im Bild hochpräzise bestimmt werden kann.
Abhängig von dieser bestimmten Position der Zielmarke bzw. des mit der Zielmarke in Übereinstimmung gebrachten Musters im Bild verfährt die Anzieleinrichtung des
Vermessungsgeräts motorisiert und automatisch nun derart, dass die Zielachse der Anzieleinrichtung genau auf den Zielpunkt der Zielmarke ausgerichtet wird.
Die Schritte des Aufnehmens eines Bildes, des Auswerten des aufgenommenen Bildes (unter Verwendung des gespeicherten Musters für die Zielmarke und unter Matchen des Musters mit der im Bild aufgenommenen Zielmarke) und des motorisierten Verfahrens der Anzieleinrichtung (d.h. des Fein-Ausrichtens der Zielachse auf den Zielpunkt) erfolgen dabei automatisch im Rahmen eines vorprogrammiert ablaufenden Prozesses.
Die Erfindung ermöglicht somit ein automatisches Anzielen eines Zielpunkts mit geodätischer Genauigkeit auf eine wenig aufwändige, schnelle, sehr zuverlässige und extrem robuste Weise, ohne dabei angewiesen zu sein auf die Verwendung von vergleichsweise empfindlichen Retro- reflektoren (wie Prismen aus Glas) als
Zielmarken/Zielobj ekte .
Beispielsweise können als Zielmarken nun vordefinierte z.B. auf Folie abgedruckte Muster infrage kommen, die in
Grossserie produziert und auf ein an einen Vermessungsstab anbringbares Schild befestigt (insbesondere aufgeklebt) werden können.
Erfindungsgemäss wird also ein geodätisches Vermessungs- gerät bereitgestellt, das mit einer automatischen
Zielpunkt-Anzielfunktionalität zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts ausgestattet ist, wobei der Zielpunkt durch eine bekannte Zielmarke mit dafür ausgelegter
äusserer Gestalt im Raum hochpräzise angegeben wird. Das geodätische Vermessungsgerät ist vorzugsweise als Theodolit oder Totalstation ausgebildet.
Das geodätische Vermessungsgerät ist ausgerüstet mit einer Anzieleinrichtung (als Anvisiereinrichtung) , insbesondere einem Ziel-Fernrohr, wobei die Anzieleinrichtung gegenüber einer Basis des Vermessungsgeräts zur Änderung einer
Ausrichtung der Anzielvorrichtung motorisiert schwenkbar ist. Die Anzielvorrichtung ist zumindest ausgestattet mit einer eine optische Zielachse definierenden Objektiveinheit und einem Kamerasensor mit pixeldefinierter Auflösung zur Erfassung eines Kamerabildes der anvisierten Zielmarke. Ausserdem weist die Anzielvorrichtung einen Strahlengang zwischen der Objektiveinheit und dem Kamerasensor auf.
Das geodätische Vermessungsgerät ist des Weiteren
ausgestattet mit einer Winkelmessfunktionalität zur
hochpräzisen Erfassung der Ausrichtung der Zielachse, und Auswertemitteln für Bildverarbeitung, Datenspeicherung und Steuerung der Ausrichtung der Anzieleinrichtung .
Gemäss der Erfindung ist dabei ein mit der äusseren Gestalt der bekannten Zielmarke korrespondierendes Zielmarkenmuster in den Auswertemitteln gespeichert, wobei ein Hauptpunkt des Zielmarkenmusters als den Zielpunkt indizierend
vordefiniert ist.
Zudem sind erfindungsgemäss die Auswertemittel nun zur Ausführung der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität derart ausgebildet, dass nach Funktionsstart automatisch folgende Schritte erfolgen:
Aufnehmen eines Kamerabilds der Zielmarke,
Matchen, insbesondere in Übereinstimmung bringen, des Zielmarkenmusters mit der Zielmarke im Kamerabild durch Bildverarbeitung, und motorisiertes Ändern der Ausrichtung der
Anzieleinrichtung abhängig von einer Position des
Hauptpunkts im Kamerabild in gematchtem Zustand des
Zielmarkenmusters derart, dass die optische Zielachse hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist.
Typischerweise erfolgen zum hochpräzisen Ausrichten der optischen Zielachse auf den Zielpunkt die Schritte des Aufnehmens, Matchens und Änderns wiederholt und das hochpräzise Ausrichten iterativ durch Annäherung (d.h. die Ausrichtung wird derart iterativ verändert, dass sich der Abstand vom Hauptpunkt des Zielmarkenmusters zum
Zielachsen-Bildpunkt in den aufgenommenen Bilder schritt ¬ weise verringert und schliesslich der Hauptpunkt mit dem Zielachsen-Bildpunkt in Deckung gebracht ist) . Als Zielachsen-Bildpunkt wird dabei jene Position im Bild verstanden, an welcher der durch die Zielachse geschnittene Punkt im Raum auf dem Kameraflächensensor abgebildet wird. Der Zielachsen-Bildpunkt oder die Zielachsenposition im Kamerabild entspricht also dem durch die Zielachse
angezielten Punkt im Kamerabild. Durch Kalibrieren der Kamera kann z.B. dieser Zielachsen-Bildpunkt (als
Zielachsenposition im Bild) vorab bestimmt und definiert werden. Die Zielachsenposition kann dabei im Rahmen einer Kalibrierung auch im Subpixelbereich, d.h. mit einer höheren Genauigkeit als der pixeldefinierten Auflösung des Kamerasensors, bestimmt werden.
Anders ausgedrückt können also durch die Auswertemittel im Rahmen der automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität - vorzugsweise nach dem Schritt des Matchens - die Positionen des Hauptpunkts in den jeweils aufgenommenen Kamerabildern sowie Abweichungen dieser Positionen vom Zielachsen- Bildpunkt in den jeweiligen Kamerabildern bestimmt werden. Das Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung erfolgt dann iterativ derart, dass schliesslich die Position des Hauptpunkts des gematchten Zielmarkenmusters auf die
Zielachsenposition im Bild fällt.
Zur Unterstützung/Beschleunigung des iterativen
Annäherungsprozesses oder alternativ zum direkten
motorisierten Anfahren des Zielpunkts mit der
Anvisiereinrichtung derart, dass die Zielachse auf diesen hochpräzise ausgerichtet ist, kann auch die Position des Hauptpunkts im Kamerabild sowie eine Abweichung dieser Position von der Zielachsenposition im Kamerabild direkt bestimmt und daraus ein Winkeloffset abgeleitet werden, welcher die Zielachse von einem auf den Zielpunkt
ausgerichtet Sein trennt. Aus diesem Winkeloffset können nun direkt der Horizontal- und Vertikalwinkel ermittelt werden, um welche die Anvisiereinrichtung motorisiert zu drehen ist, damit die optische Zielachse hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist. Nach erfolgter
dementsprechender Ausrichtungsänderung um die ermittelten Horizontal- und Vertikalwinkel kann nun noch eine
Überprüfung erfolgen, indem ein weiteres Kamerabild der Zielmarke aufgenommen wird, wiederum das Zielmarkenmuster mit der Zielmarke in diesem Kamerabild durch
Bildverarbeitung in Übereinstimmung gebracht wird und kontrolliert wird, ob nun die Position des Hauptpunkts des gematchten Zielmarkenmusters im Kamerabild hinreichend genau auf die Zielachsenposition fällt. Ggf. kann ein neuerliches Anpassen der Anvisiereinrichtungsausrichtung basierend auf einen Versatz zwischen der Position des Hauptpunkts und der Zielachsenposition erfolgen.
Alternativ kann der Winkeloffset (der aus einer Abweichung der Position des Hauptpunkts im Kamerabild von der
Zielachsenposition im Kamerabild abgeleitet wird) auch direkt zu dem - anhand der Winkelsensoren des
Vermessungsgeräts erfassten - Zielachsen-Winkel, in welchen die Zielachse zeigt, entsprechend addiert werden und somit der gesuchte Raumwinkel zum Zielpunkt ermittelt werden. In diesem Fall kann also der gesuchte Raum-Winkel zum
Zielpunkt auch direkt aus dem - anhand der Winkelsensoren erfassten - aktuellen Zielachsen-Winkel und einer Rest- Abweichung der Position des Hauptpunkts im Kamerabild von der Zielachsenposition im Kamerabild (z.B. vom Kamera- Sensor-Zentrum) bestimmt werden, ohne die Ausrichtung der Ziel-Achse - sich weiter dem Zielpunkt nähernd - aktiv zu ändern . Zur Bestimmung der Position des Hauptpunkts des gematchten Zielmarkenmusters im Bild sowie zur Bestimmung eines
Versatzes der Position des Hauptpunkts von der
Zielachsenposition können sämtliche dafür geeignete und aus dem Stand der Technik bereits hinlänglich bekannte
Verfahren der Bildauswertung verwendet werden, wie rein beispielhaft etwa in der WO 2005/026767 beschrieben.
Im Rahmen der erfindungsgemässen Anzielfunktion unter
Zuhilfenahme der in die Anvisiereinrichtung integrierten Kamera ist es nun sogar möglich, dass die Position des
Hauptpunkts des gematchtem Zielmarkenmusters im Kamerabild mit einer höheren Genauigkeit als der pixeldefinierten Auflösung des Kamerasensors bestimmt wird und das Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung derart erfolgt, dass die Position des Hauptpunkts und die Zielachsenposition mit einer höheren Genauigkeit als der pixeldefinierten
Auflösung des Kamerasensors entsprechend aufeinander fallen. Eine solche verbesserte Genauigkeit ist
beispielsweise dann erreichbar, wenn der Hauptpunkt des Zielmarkenmusters einer Markierung, beispielsweise einem Punkt in der geometrischen Mitte auf dem bekannten
Zielmuster entspricht, so dass die Lage des Hauptpunkts im Kamerabild als geometrisches Mittel der Pixelwerte für die Berandung der Zielmarke im Kamerabild bestimmbar ist. Als Zielmarkenmuster kann z.B. eine Zielmarkenschablone gespeichert sein. Insbesondere ist ein Satz von
unterschiedlichen, jeweils einen Zielpunkt hochpräzise definierenden Zielmarken bekannt, für die jeweils
korrespondierende Zielmarkenmuster in einer
Zielmarkenmusterdatenbank in den Auswertemitteln
gespeichert sind. Dabei ist es vorteilhaft, wenn durch den Benutzer des Vermessungsgeräts die jeweils verwendete Zielmarke auswählbar und das dementsprechende
Zielmarkenmuster für die Zielpunkt-Anzielfunktionalität aus der Zielmarkenmusterdatenbank aufrufbar ist. Alternativ kann die Wahl des - der im Feld verwendeten Zielmarke entsprechenden - Zielmarkenmusters aus der Datenbank auch automatisch erfolgen, beispielsweise im Fall einer aktiven Zielmarke (d.h. einer Zielmarke, die ihre Identität z.B. per Funk oder optisch an das Vermessungsgerät übermittelt) oder mittels vorgängiger oder paralleler Identifikation durch das Vermessungsgerät selbst (z.B. durch Zielmarken- Erkennung im aufgenommenen Kamerabild durch Bildverarbeitung, insbesondere falls die Zielmarke zu diesem Zweck ein Erkennungsmerkmal wie etwa einen Barcode trägt) .
In einer besonderen Ausführungsform sind die Auswertemittel zur Ausführung der automatischen Zielpunkt- Anzielfunktionalität derart ausgebildet, dass vor dem
Schritt des Matchens eine Skalierung des gespeicherten und zu matchenden Zielmarkenmusters in Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Entfernung zur Zielmarke erfolgt. Dieses kann insbesondere in Abhängigkeit von einer aktuellen Fokusposition eines im Strahlengang zwischen der Objektiveinheit und dem
Kamerasensor angeordneten Fokussierglieds der
Anzieleinrichtung geschehen. In einer anderen, mit der vorangehend beschriebenen
Ausführungsform auch kombinierbaren Ausgestaltung sind die Auswertemittel derart ausgebildet, dass nach dem Schritt des Matchens eine Skalierung des mit der Zielmarke im
Kamerabild in Übereinstimmung gebrachten Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Entfernung zur Zielmarke herangezogen wird . In einer weiteren, ebenfalls kombinierbaren Ausführungsform sind die Auswertemittel so gestaltet, dass vor dem Schritt des Matchens (d.h. dem Schritt des in Übereinstimmung
Bringens) eine Anpassung - insbesondere Drehung und/oder Verzerrung - des zu matchenden Zielmarkenmusters in
Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Orientierung der Zielmarke im Raum erfolgt.
Die Auswertemittel können auch so gestaltet sein, dass nach dem Matchen eine Drehung und/oder Verzerrung des mit der Zielmarke im Kamerabild in Übereinstimmung gebrachten
Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Orientierung der Zielmarke im Raum herangezogen wird. Dabei können
insbesondere eine horizontale Ausrichtung und/oder eine Neigung der Zielmarke bestimmt werden.
Es wird bevorzugt, dass das erfindungsgemässe geodätische Vermessungsgerät ausser der in die Anvisiereinrichtung integrierten und insbesondere koaxial zur optischen Achse angeordneten Kamera (sog. On-Axis-Kamera) auch mit einer Überblickskamera zur Erfassung eines Übersichtsbildes (sog. Overview-Kamera) ausgestattet ist.
Die On-Axis-Kamera und die Overview-Kamera können als
Digitalkamera ausgebildet sein, beispielsweise als CMOS- oder CCD-Flächenarray und sensitiv zumindest im sichtbaren Spektralbereich, aufweisend eine Auflösung von z.B. etwa 2 bis 5 Millionen Pixeln. Da die On-Axis-Kamera dem vielfach vergrössernd wirkenden Objektiv der Anvisiereinrichtung (mit z.B. 30-fachem optischem Fixzoom) nachgeordnet ist, hat diese Kamera ein verhältnismässig eng eingeschränktes Sichtfeld, wohingegen die - z.B. auf die Anvisiereinrichtung aufgesetzte oder dieser übergeordnete - Overview- Kamera mit eigenem Objektiv (insbesondere ohne optischer Vergrösserungswirkung) ein breites Sichtfeld aufweist und - wie aus dem Stand der Technik bekannt - dem Benutzer zum einfachen Auffinden eines Ziels dient (z.B. wenn das durch diese Overview-Kamera erfasste Live-Bild auf einem
Datenlogger angezeigt wird) .
Das erfindungsgemässe geodätische Vermessungsgerät umfasst vorzugsweise mindestens eine Vorrichtung für eine
elektronische Distanzmessung und/oder einen horizontalen Winkelsensor und/oder einen vertikalen Winkelsensor.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein System aus einem geodätischen Vermessungsgerät - nach einer der vorgenannten Ausführungsformen - mit einer automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität zur hochpräzisen
Positionsbestimmung eines Ziels und einem oder mehrere
Zielmarken, welche jeweils einen oder mehrere Zielpunkte definieren .
Vorteilhaft können die eine oder die mehreren Zielmarken mit einem zusätzlichen Identifizierungskennzeichen oder -merkmal, z.B. einem Barcode, versehen sein. Dabei wird weiter bevorzugt, dass zusammen mit den korrespondierenden Zielmarkenmustern in einer Zielmarkenmusterdatenbank die Identifizierungskennzeichen korrespondierende Bibliotheks ¬ elemente gespeichert sind. Wie aus dem Stand der Technik für Prismen als Zielmarken bekannt, kann im Rahmen des Identifizierungskennzeichens oder -merkmals (z.B. dem Barcode) auch Zusatzinformation - auf eine anhand von Bildverarbeitung auslesbare Weise - gespeichert sein, wie Messanweisungen (z.B. die Anweisung, dass ein Ziel zehn mal zu vermessen ist) , Reflektorhöhe, Informationen zum Hauptpunkt des Zielmusters, etc. Zudem kann das Identifizierungskennzeichen so ausgebildet sein, dass entweder nur ein entsprechender Typus der Zielmarke indiziert wird oder aber eine eindeutige Identifizierung auslesbar ist (etwa eine nur einmal in der Messumgebung vorkommende Ziel-Kennungsnummer) . Jedoch können anhand des Identifizierungskennzeichens auch Typus der Zielmarke und eine eindeutige Kennungsnummer indiziert sein.
Ausserdem können nun eine oder mehrere Zielmarken
retroreflektorlos ausgebildet sein, d.h. dass auf aufwändig herzustellende retrorefelktierende Elemente
erfindungsgemäss verzichtet werden kann.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren für eine automatische Zielpunktanzielung mittels eines
vorangehend beschriebenen erfindungsgemässen Systems. In einem ersten Verfahrensschritt wird eine bekannte
Zielmarke, welche einen Zielpunkt definiert, ausgewählt und auf ein Objekt mit einem zu beobachtenden Ziel aufgebracht. Dann wird die Anzielvorrichtung auf die Zielmarke
ausgerichtet und ein Kamerabild der anvisierten Zielmarke mit dem Kamerasensor aufgenommen. Optional kann das
Kamerabild mittels der Auswertemittel gespeichert werden.
Kennzeichnend für das erfindungsgemässe Verfahren ist, dass ein mit der bekannten Zielmarke korrespondierendes,
gespeichertes Zielmarkenmuster mit einem vordefinierten, den Zielpunkt indizierenden Hauptpunkt aus den
Auswertemitteln geladen und das Zielmarkenmuster mit der Zielmarke im Kamerabild durch Bildverarbeitung gematcht, insbesondere beispielsweise durch Überlagerung in
Übereinstimmung gebracht, wird. Ausserdem wird die
Ausrichtung der Anzieleinrichtung abhängig von einer Position des Hauptpunkts im Kamerabild in gematchtem
Zustand des Zielmarkenmusters derart motorisiert geändert, bis die optische Zielachse hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist. Dieses kann gegebenenfalls iterativ unter Wiederholung der Schritte von Bildaufnahme, Matchen und Änderns der Ausrichtung der Anzielvorrichtung erfolgen.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemässen Verfahrens wird vor dem Schritt der Aufnahme eines Kamerabildes mit dem Kamerasensor ein Überblicksbild mit dem
Überblicksdetektor aufgenommen, um eine Position einer Abbildung der Zielmarke in dem Überblicksbild zu bestimmen.
Eine mögliche Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass mithilfe der Auswertemittel vor dem Schritt des
Matchens eine Skalierung des zu matchenden
Zielmarkenmusters in Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Entfernung zur Zielmarke erfolgt. Dieses kann insbesondere in
Abhängigkeit von einer aktuellen Fokusposition eines im Strahlengang zwischen der Objektiveinheit und dem
Kamerasensor angeordneten Fokussierglieds der
Anzieleinrichtung geschehen.
In einer anderen, mit der vorgenannten Ausführungsform kompatiblen Variante wird mithilfe der Auswertemittel nach dem Matchen eine Skalierung des mit der Zielmarke im
Kamerabild in Übereinstimmung gebrachten Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Entfernung zur Zielmarke herangezogen.
In einer weiteren, ebenfalls kompatiblen Ausführungsform wird vor dem Schritt des Matchens eine Anpassung,
insbesondere Drehung und/oder Verzerrung, des zu matchenden Zielmarkenmusters in Abhängigkeit von einer bekannten, geschätzten und/oder zumindest grob bestimmten Orientierung der Zielmarke im Raum vorgenommen.
Alternativ oder zusätzlich kann mithilfe der Auswertemittel nach dem Matchen eine Drehung und/oder Verzerrung des mit der Zielmarke im Kamerabild gematchten Zielmarkenmusters zur Bestimmung einer Orientierung der Zielmarke im Raum herangezogen, insbesondere eine horizontale Ausrichtung und eine Neigung der Zielmarke bestimmt werden.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenles ¬ baren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des
erfindungsgemässen Verfahrens.
Das erfindungsgemässe Verfahren und die erfindungsgemässe Vorrichtung werden nachfolgend anhand von in den
Zeichnungen schematisch dargestellten konkreten
Ausführungsbeispielen rein beispielhaft näher beschrieben, wobei auch auf weitere Vorteile der Erfindung eingegangen wird. Im Einzelnen zeigen:
Fig.l ein als Totalstation ausgebildetes
erfindungsgemässes geodätisches
Vermessungsgerät ;
Fig. 2 eine erste Ausführungsform eines optischen
Aufbaus einer Anzieleinrichtung eines
erfindungsgemässen geodätischen
Vermessungsgeräts ;
Fig. 3 eine zweite Ausführungsform eines optischen
Aufbaus einer Anzieleinrichtung eines
erfindungsgemässen geodätischen
Vermessungsgeräts ; Fig. 4a-6b Beispiele für verschiedene Ausführungsformen von Zielmarken und Zielmarkenmustern;
Fig. 7a-f ein erstes Beispiel für das Matchen der
Abbildung einer Zielmarke in einem Kamerabild mit einem gespeicherten Zielmarkenmuster;
Fig. 8a-e ein zweites Beispiel für das Matchen der
Abbildung einer Zielmarke in einem Kamerabild mit einem gespeicherten Zielmarkenmuster, wobei eine Verdrehung der Zielmarke relativ zu einem Betrachter berücksichtigt wird;
Fig. 9a-e ein weiteres Beispiel für das Matchen der
Abbildung einer Zielmarke in einem Kamerabild mit einem gespeicherten Zielmarkenmuster, wobei zusätzlich eine Längenskalierung vorgenommen wird .
Figur 1 zeigt ein erfindungsgemässes , als Totalstation ausgebildetes geodätisches Vermessungsgerät 1 zur Messung von Horizontalwinkeln, Vertikalwinkeln und Distanzen zu einem beabstandeten Zielobjekt.
Die Totalstation ist auf einem Stativ angeordnet, wobei eine Basis 19 der Totalstation direkt und fest mit dem Stativ verbunden ist. Der Hauptkörper der Totalstation, der auch als Oberteil 16 bezeichnet wird, ist relativ zur Basis 19 um eine vertikale Stehachse V drehbar.
Das Oberteil 16 weist dabei eine - z.B. durch zwei Säulen gebildete - Stütze 17, eine zwischen den Säulen um die horizontale Kippachse H drehbar gelagerte Anvisier- einrichtung 2 sowie eine elektronische Anzeige-Steuereinheit 18 auf. Die Anzeige-Steuereinheit 18 kann in bekannter Weise zur Steuerung des Vermessungsgeräts 1 sowie zur Verarbeitung, Anzeige und Speicherung von Messdaten ausgebildet sein.
Die Anziel- oder Anvisiereinrichtung 2 ist an der Stütze 17 um eine horizontale Kippachse H drehbar angeordnet und kann somit zur Ausrichtung auf ein Zielobjekt relativ zur
Basis 19 horizontal und vertikal geschwenkt bzw. gekippt werden. Dabei ist die Visiereinrichtung als eine gemeinsame Visiereinrichtungs-Baueinheit ausgeführt, wobei zumindest ein Objektiv, eine Fokussieroptik, ein koaxialer
Kamerasensor, die erfindungsgemässe Mini-Anzeigekomponente, das Okular 6 sowie insbesondere ein Grafikprozessor in einem gemeinsamen Visiereinrichtungs-Gehäuse integriert sind . Mittels der Anvisiereinrichtung 2 kann das Zielobjekt angezielt werden (d.h. die Zielachse der
Anvisiereinrichtung 2 auf den Zielpunkt der Zielmarke ausgerichtet werden) und die Entfernung von der
Totalstation zum Zielobjekt elektrosensorisch erfasst werden. Weiters sind Mittel zum elektrosensorischen
Erfassen der Winkelausrichtung des Oberteils 16 relativ zur Basis 19 und der Visiereinrichtung 2 relativ zur Stütze 17 vorgesehen. Diese elektrosensorisch erfassten Messdaten werden der Anzeige-Steuereinheit 18 zugeführt und von dieser verarbeitet, so dass die Position des Zielpunkts relativ zur Totalstation durch die Anzeige-Steuereinheit 18 ermittelbar, optisch anzeigbar und speicherbar ist.
Im Rahmen der Erfindung kann dabei nun der Vorgang des feinen, hochpräzisen Anzielens des durch die Zielmarke definierten Zielpunkts des Zielobjekts erfindungsgemäss mittels der folgenden Schritte erfolgen, die im Rahmen der vorprogrammierten Anzielfunktion automatisch ablaufen:
° Aufnehmen eines Kamerabilds der Zielmarke,
° Matchen, insbesondere in Übereinstimmung Bringen, des Zielmarkenmusters mit der Zielmarke im Kamerabild durch
Bildverarbeitung, und
° motorisiertes Ändern der Ausrichtung der
Anzieleinrichtung abhängig von einer ermittelten Position des im Kamerabild gematchten Zielmarkenmusters derart, dass die optische Zielachse (OA) hochpräzise auf den
Zielpunkt ausgerichtet ist.
Dabei kann die erfindungsgemässe automatische Fein- Anzielfunktion, die das in Figur 1 gezeigte
Vermessungsgerät bereitstellt, auch gemäss den zuvor bereits beschriebenen Weiterbildungen bzw. speziellen
Varianten vorprogrammiert ablaufen.
Figur 2 zeigt eine erste Ausführungsform eines optischen Aufbaus einer Anzieleinrichtung eines erfindungsgemässen geodätischen Vermessungsgeräts. Mittels einer Objektiv- einheit 3 und dem zugehörigen Strahlengang von einem anzuvisierenden Ziel bzw. Objekt durch die Objektiveinheit 3 wird eine optische Zielachse OA definiert, die auf das zu beobachtende Ziel oder Objekt auszurichten ist. Die
Objektiveinheit 3 kann mehrlinsig aufgebaut sein. Ein Kamerasensor 4 mit pixeldefinierter Auflösung dient zur Erfassung eines Kamerabildes eines anzuvisierenden Objekts, Ziels bzw. einer Zielmarke.
Von der Objektiveinheit 3 zum Kamerasensor 4 erstreckt sich ein Strahlengang 5, der mit einem optischen Umlenkelement 6 gefaltet sein kann, wie in Figur 1 dargestellt, oder durchgehend geradlinig ausgebildet sein kann, wie in Figur 2 dargestellt. Das optische Umlenkelement 6 kann
beispielsweise als ein Strahlteiler oder teildurchlässiger Spiegel ausgebildet sein, so dass ein Teil, z.B. 50%, des in dem Strahlengang 5 bis zu dem Umlenkelement 6 geführten Lichts auf den Kamerasensor 4 geleitet wird und sich ein anderer Teil weiter in Richtung der Zielachse zu einer Okulareinheit 7 für einen Beobachter ausbreiten kann. In Ausbreitungsrichtung des von der Objektiveinheit 3
erfassten Lichts kann vor dem Okular eine Justier- bzw. Ausrichtungshilfe 8, beispielsweise ein Fadenkreuz, angeordnet sein. Ausserdem kann im Strahlengang zwischen der Objektiveinheit 3 und dem optischen Umlenkelement 6 ein in seiner Positionierung längs der Achse OA veränderliches Fokussierglied 9 zur Veränderung der Fokussierposition für das von der Objektiveinheit 3 erfasste Licht angeordnet sein. Das Fokussierglied 9 kann mehrlinsig ausgebildet sein. Vorteilhaft ist für das Fokussierglied 9 eine
stabile, präzise reproduzierbare Positionierung für
Bilderfassung von in grosser Entfernung angeordneten
Objekten mit einem de facto parallelen Strahlengang zur Objektiveinheit 3 vorgesehen.
Optional kann die Anordnung zusätzlich mit Mitteln für eine elektro-optische Distanzmessung ausgestattet sein. Dazu kann, wie in Figur 1 dargestellt, eine
Messstrahlungsquelle 10 (z.B. emittierend im nahen
infraroten, für das menschliche Auge nicht sichtbaren
Spektralbereich) verwendet werden, deren Messstrahlung über ein optisches Umlenkelement 11, beispielsweise einen
Spiegel, auf ein weiteres optisches Umlenkelement 12, beispielsweise einen im Spektralbereich der Lichtquelle 10 reflektierenden und im übrigen Spektralbereich transmittierenden dichroitischen Strahlteiler, und von dort weiter durch die Objektiveinheit 3 zu einer anzuvisierenden Zielmarke gelenkt wird. In dieser optionalen Ausführungs- form eines optischen Aufbaus einer Anzieleinrichtung des erfindungsgemässen geodätischen Vermessungsgeräts passiert ein Teil des am Ziel diffus oder gerichtet reflektierten und von der Objektiveinheit 3 erfassten Lichts mit der Wellenlänge der Lichtquelle 10 das Umlenkelement 12 und breitet sich weiter aus bis zu einem dichroitischen
Strahlauskoppler 13, der reflektierend für Licht der
Emissionswellenlänge der Lichtquelle 10 und transmittierend für Licht des übrigen Spektralbereichs ausgebildet ist. Das von dem dichroitischen Strahlauskoppler 13 zurückgeworfene Messlicht wird über das Umlenkelement zu einem Detektor 42 für eine elektro-optische Distanzmessung geleitet.
Beispielsweise kann die Lichtquelle 10 gepulst sein und die Distanzmessung in bekannter Weise durch Bestimmung von Pulslaufzeiten oder Phasendifferenzen zwischen emittiertem und reflektiertem Licht erfolgen.
Wie aus dem Stand der Technik bekannt und zuvor in der Beschreibungseinleitung detailliert ausgeführt, kann auch das erfindungsgemässe Vermessungsgerät ferner über eine für den Gebrauch zusammen mit Retroreflektoren als Ziele ausgelegte ATR-Feinanziel-Funktionalität verfügen, wofür in der Anzieleinrichtung zusätzlich dafür ausgelegte
Komponenten (wie ATR-Lichtquelle und ATR-Detektor, sowie entsprechende strahlführende optischen Elemente) vorhanden sein können (zum Zwecke des einfacheren Verständnisses des Kerns der Erfindung sind diese nicht dargestellt) .
Eine alternative, zweite Ausführungsform eines optischen Aufbaus einer Anzieleinrichtung eines erfindungsgemässen geodätischen Vermessungsgeräts ist in Figur 2 dargestellt. Im Wesentlichen unterscheidet sich diese Anordnung von der Konfiguration gemäss Figur 1 darin, dass der Strahlengang 5 zu dem Kamerasensor 4 nicht über ein optisches
Umlenkelement 3 gefaltet ist, sondern der Kamerasensor 4 auf der optischen Zielachse OA angeordnet ist. Der
Strahlengang von der Objektiveinheit längs der optischen Zielachse OA wird in dieser Anordnung mit dem
Kamerasensor 4 beendet. In Figur 2 ist angedeutet, dass der Kamerasensor 4 mit Auswertemitteln 50 verbunden ist. Von diesen Auswertemitteln 50 kann das aktuell erfasste Bild des Kamerasensors, gegebenenfalls mit überlagerten
Zielmarkenmustern, auf ein Display 20 ausgegeben werden, gegebenenfalls so, dass einem Betrachter ein Eindruck vermittelt wird, als würde er durch das Okular 7 eine direkte „Fernrohr-Abbildung" eines betrachteten Objekts, Ziels oder Zielmusters sehen.
Die in Figur 3 dargestellte Anordnung umfasst zusätzlich eine zweite Objektiveinheit 31 und einen Überblicks- detektor 41 zur Erfassung eines Überblicksbildes.
Vorzugsweise ist der Überblicksdetektor 41 ebenfalls mit den Auswertemitteln 50 verbunden (in Figur 2 nicht
angedeutet) . Im Gegensatz zur On-Axis-Kamera 4, die dem vielfach vergrössernd wirkenden Objektiv 3 (z.B. 30x-Zoom) der Anzieleinrichtung nachgeordnet ist und somit ein verhältnismässig enges Sichtfeld aufweist, kann die
Objektiveinheit 31 dabei so ausgebildet sein, dass kein oder ein sehr geringer Vergrösserungsfaktor bewirkt wird und somit die Überblickskamera 41 (Overview-Kamera) ein vergleichsweise weites Sichtfeld abdeckt. Auch die Anordnung gemäss Figur 2 kann mit einer solchen Vorrichtung zur Erfassung eines Überblicksbildes
ausgestattet sein.
Zur Unterstützung/Weiterbildung des automatisierten Anziel- prozesses kann erfindungsgemäss dabei zusätzlich eine - vor der Fein-Anzielung erfolgende - automatische Grob-Anziel- funktionalität bereitgestellt sein. Diese Funktion kann insbesondere dann zum Einsatz kommen, wenn sich die Zielmarke noch nicht im verhältnismässig engen Sichtfeldbereich der On-Axis-Kamera befindet. In diesem Fall kann ein
Overview-Bild durch die - den vergleichsweise viel weiteren Sichtfeldbereich aufweisende - Überblickskamera 41 von der Zielmarke aufgenommen werden und anhand von
Bildverarbeitung des Overview-Bilds eine grobe, automatisch motorisiert erfolgende Ausrichtung der Anzieleinrichtung auf die Zielmarke durchgeführt werden.
Insbesondere kann dafür eine ähnliche Prozedur erfolgen, die auch im Rahmen der erfindungsgemässen Fein-Anziel- funktionalität abläuft. D.h., nach Aufnahme des Overview- Bilds im Rahmen der optionalen Grob-Anzielfunktionalität kann ein Matchen der für die verwendete, bekannte Zielmarke gespeicherten Zielmarken-Schablone mit der im Overview-Bild aufgenommenen Zielmarke erfolgen und abhängig von der
Position der Zielmarken-Schablone im Overview-Bild (in gematchtem Zustand der Schablone) kann dann automatisch abhängig von dieser Position die Anzieleinrichtung
motorisiert zur Grob-Ausrichtung auf die Zielmarke
verfahren werden. Die Grob-Anzielung sollte dabei nun zumindest mit einer derartigen Genauigkeit erfolgen, dass nach solcherart ausgeführter Grob-Ausrichtung der
Anzieleinrichtung die Zielmarke sich im Sichtfeld der On- Axis-Kamera 4 befindet. Anschliessend kann automatisiert die Fein-Anzielung erfolgen. Insbesondere können dabei die Grob- und Fein-Anzielprozeduren auch initiiert durch einen einzigen Benutzerbefehl automatisch direkt nacheinander (d.h. automatisch aneinander anschliessend) erfolgen. Es versteht sich zudem, dass auch die in Figur 3 gezeigte Ausführungsform zusätzlich entsprechende, aus dem Stand der Technik bekannte Komponenten (wie ATR-Lichtquelle und ATR- Detektor, sowie ggf. entsprechende strahlführende optische Elemente) , die eine für Retroreflektoren ausgelegte ATR- Feinanziel-Funktionalität zur Verfügung stellen, aufweisen kann .
Die Figuren 4 bis 6 zeigen verschiedene mögliche
Ausführungsformen von Zielmustern (jeweils rechts) und dazu als Zielmarkenmustern gespeicherte Zielmarkenschablo- nen (links), welche in diesen Ausführungsformen jeweils wie ein Negativ oder Komplementärbild zum zugehörigen
Zielmuster ausgebildet sind. Es ist offensichtlich, dass es sich hier um rein beispielhafte, beliebig erweiterbare und ergänzbare Ausführungsformen handelt. Vorteilhaft ist, wenn auf der Zielmarke ein eindeutig identifizierbarer
Zielpunkt, wie beispielsweise der Schnittpunkt eines
Kreuzes, angegeben und im zugehörigen gespeicherten
Zielmarkenmuster ein diesen Zielpunkt indizierender
Hauptpunkt vordefiniert ist. Die in den Figuren 4 bis 6 rein beispielhaft gezeigten Varianten können dabei selbstverständlich unter Heranziehung von aus dem Stand der Technik bekannten Aspekten für die Gestaltung von geeigneten Zielmarken - wie z.B. in der US 2009/0148037 beschrieben - angepasst werden. Die nachfolgenden Figuren illustrieren die Prozesse des Matchens eines aufgenommenen Bilds einer Zielmarke mit einem gespeicherten Zielmarkenmuster und der
anschliessenden Änderung der Ausrichtung der
Anzielvorrichtung, bis die optische Zielachse auf den
Zielpunkt ausgerichtet ist.
Figur 7a zeigt ein aufgenommenes Bild einer in einem
Gelände positionierten Zielmarke. Das Fadenkreuz in der Bildmitte gibt die augenblickliche Ausrichtung der
Anzielvorrichtung an.
Figur 7b zeigt ein zugehöriges, als Zielmarkenschablone ausgebildetes Zielmarkenmuster, mit einem durch ein Kreuz in der Mitte angegebenen Hauptpunkt. Nachfolgend wird, wie in Figur 7c angedeutet, die Grösse des mit dem Kamerabild zu überlagernden Zielmarkenmusters auf die Grösse des aktuellen Bildes der Zielmarke skaliert und das skalierte Zielmarkenmuster mit der Abbildung der Zielmarke im
Kamerabild zur Deckung gebracht (Figur 7d) . In diesem
Beispiel ist die Zielmarke sehr genau in Richtung des geodätischen Vermessungsgeräts ausgerichtet, entsprechend einer Frontalaufsicht, und nicht um eine Achse, definiert durch den stützenden vertikalen Lotstock, horizontal verdreht; denn Zielmuster und Bild der Zielmarke lassen sich genau zur Deckung bringen. An der unveränderten
Position des Fadenkreuzes im Kamerabild ist erkennbar, dass bis dahin die Ausrichtung nicht verändert wurde. Figur 7e und 7f illustrieren, wie dann nachfolgend (motorisiert) die Ausrichtung der Anzieleinrichtung geändert wird, indem das Fadenkreuz mit dem Hauptpunkt des Zielmarkenmusters zur Deckung gebracht und damit die optische Zielachse
hochpräzise auf den Zielpunkt auf der Zielmarke
ausgerichtet wird. Mithilfe der Winkelmessfunktionalität des erfindungsgemässen geodätischen Vermessungsgeräts wird während des gesamten Vorgangs die Ausrichtung der Zielachse hochpräzise gemessen.
In Figur 8a bis 8e wird illustriert, wie eine Verdrehung der Zielmarke um eine horizontale Achse beim Matchen von Zielmarkenmuster und Kamerabild der Zielmarke kompensiert und die horizontale Ausrichtung der Zielmarke bestimmt werden können.
Figur 8a illustriert eine frontale Aufsicht auf eine kreis- förmige Zielmarke, Figur 8c die Darstellung eines zugehöri ¬ gen Zielmarkenmusters entsprechend frontaler Aufsicht. Die Muster sind punktsymmetrisch bezüglich ihrer geometrischen Mittelpunkte, und die schwarzen beziehungsweise weissen „Balken" sind gleich lang. Die Flächeninhalte der
dazwischen liegenden Segmente sind gleich gross.
Figur 8b illustriert die Ansicht einer Zielmarke, wie sie sich bei einer Verdrehung (um eine vertikale Achse bei vertikaler Aufstellung der Zielmarke im Feld) relativ zu einem Beobachter präsentiert: Die linke Hälfte der
Zielmarke befindet sich näher zum Beobachter als die rechte Hälfte, und daher erscheinen die näheren Balkenteile und Flächensegmente grösser als die hinteren. Dabei ist die Situation angenommen, dass keine Verdrehung oder Verkippung um eine im Feld horizontale Achse vorliegt, die zu
zusätzlichen Verzerrungen der relativen Dimensionen führen würde. Aus den Quotienten der in ihrer Abbildung verzerrten Längen- und Flächenabmessungen von „vorderen" und
„hinteren" Anteilen, insbesondere auch im Vergleich zu den entsprechenden Verhältnissen im „unverzerrten", d.h. nicht verdrehten Zustand (in diesem Beispiel 1:1) lassen sich mittels einfacher, bekannter geometrischer Betrachtungen und darauf beruhender Berechnungen die Abweichungen von der Ausrichtung entsprechend der Frontalansicht bestimmen. Um eine solche Abweichung entsprechend einer Frontalansicht der Zielmarke winkelbezogen mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, wird das Zielmarkenmuster um eine virtuelle
Achse gedreht, wobei sich seine entsprechenden Linien- und Flächenabmessungen in genau bekannter und berechenbarer Weise ändern (siehe Figur 8d) , bis es exakt zur Deckung mit dem Bild der Zielmarke gebracht werden kann (siehe Figur 8e) . In völlig analoger Weise kann auch eine Verdrehung oder Verkippung um eine horizontale Achse, oder eine
Mischung bzw. Überlagerung von Verdrehungen um beide Achsen berücksichtigt und quantitativ mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Figur 9a bis 9e zeigen ein ähnliches Ausführungsbeispiel mit einer im „unverdrehten" Zustand quadratischen
Zielmarke, wobei zusätzlich auch noch Längsdimensionen von Objekten im gleichen Abstand wie die Zielmarke leicht bestimmt werden können. Figur 9a zeigt die um eine vertikale Achse gegenüber einer Frontalansicht verdrehte Zielmarke, die auf einem Lotstock bekannter Länge montiert ist, mit bekanntem Abstand des Zielpunkts vom unteren Ende des Lotstocks.
Figur 9b zeigt ein geeignetes aus einer
Zielmarkenmusterdatenbank abgerufenes Zielmarkenmuster mit einem darin in der geometrischen Mitte angegebenen
Hauptpunkt .
Figur 9c illustriert, wie das Zielmarkenmuster in seiner Darstellung herunterskaliert wird, um es später mit dem aktuellen Bild der Zielmarke in Deckung bringen zu können. Dann wird das herunterskalierte Zielmarkenmuster wiederum um eine virtuelle Achse gedreht, um es dann mit dem
aktuellen Bild der Zielmarke deckungsgleich zu überlagern. Danach wäre als abschliessender Schritt, wie zuvor
bezüglich Figur 6e ausgeführt, die Ausrichtung der
Anzieleinrichtung zu ändern, indem das Fadenkreuz mit dem Hauptpunkt des Zielmarkenmusters zur Deckung gebracht und damit die optische Zielachse hochpräzise auf den Zielpunkt auf der Zielmarke ausgerichtet wird. Dann ist es möglich, durch Skalierung mit dem bekannten Abstand des Zielpunkts der Zielmarke zum unteren Ende des Lotstocks die
Abmessungen der im gleichen Abstand vom Beobachter
befindlichen Objekte zu bestimmen.
Es versteht sich, dass diese dargestellten Figuren nur mögliche Ausführungsbeispiele schematisch darstellen. Die verschiedenen Ansätze können ebenso miteinander sowie mit Verfahren des Stands der Technik kombiniert werden.
Unter dem Begriff „geodätisches Vermessungsgerät" soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung verallgemeinernd stets ein Messinstrument verstanden werden, das über
Vorrichtungen zur Messung oder Überprüfung von Daten mit räumlichem Bezug verfügt, insbesondere jedoch ein Theodolit oder eine Totalstation. Insbesondere betrifft dies die Messung von Entfernung und/oder Richtung bzw. Winkeln zu einem durch eine Zielmarke angegebenen Ziel- oder
Messpunkt. Darüber hinaus können jedoch noch weitere
Vorrichtungen, z.B. Komponenten zur satellitengestützten Ortsbestimmung (bspw. GPS, GLONASS oder GALILEO), vorhanden sein, die für ergänzende Messungen oder Datenaufnahmen verwendet werden können.
Next Patent: TARGET POINT RECOGNITION METHOD AND SURVEYING INSTRUMENT