本发明涉及一种擦玻璃机器人断电应急处理方 法， 属于小型家电控制技术领域。 背景技术

擦玻璃机器人又称为窗宝， 是常用的一种小型家用电器。 现有的窗宝在正常工作 时， 通常是通过外接电源为其供电的， 另外， 窗宝还设有内置电池， 内置电池可以是 干电池或者充电电池。 外接电源在给窗宝供电的同时， 还可以同时为窗宝的内置充电 电池充电。 当外接电源因意外状况突然断电时， 就会自动转换到内置电池供电模式。 但是， 如果窗宝位于玻璃表面较高的位置时， 就会给用户的拿取造成障碍， 也容易导 致发生危险， 且窗宝从较高位置跌落时， 也更易损坏窗宝或对行人造成较大的伤害。 发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术 的不足， 提供一种擦玻璃机器人的 断电应急处理方法， 当外接电源突然断电时， 及时转换供电方式， 并控制擦玻璃机器 人朝下方行走， 根据不同情况报警， 有效防止擦玻璃机器人的断电坠落， 安全可靠。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术 方案实现的：

本发明提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方 法， 包括如下步骤：

步骤 100: 擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作， 当外接电源突然断电时， 自动转换到内置电池供电模式；

步骤 200: 控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走。

为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中 ， 因碰撞导致的破坏或及时提醒用 户玻璃已行走到玻璃边缘， 在步骤 200后还具有如下步骤：

步骤 300: 擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者 擦玻璃机器人行走到玻 璃边缘， 传感单元传递信号给控制单元；

步骤 400: 控制单元控制擦玻璃机器人报警。

为了使擦玻璃机器人正确地朝正下方行走，所 述步骤 100和步骤 200之间还包括： 步骤 110 : 擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；

步骤 120: 步骤 110的判定结果为是， 则进入步骤 200; 判定结果为否， 则控制单 元控制擦玻璃机器人的行走机构动作， 使擦玻璃机器人的机身发生旋转， 旋转之后重 复执行步骤 110。

具体来说， 所述步骤 110的具体步骤包括： 通过设置在擦玻璃机器人内部的重力 加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实 际加速度与重力加速度 g的大小相同时， 则步骤 110的判定结果为是； 当实际加速度小于重力加速度 g的大小时， 则步骤 110 的判结果为否。

为了防止撞板一直抵顶障碍物， 所述步骤 300和步骤 400之间还包括步骤 310: 所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后 ， 先控制擦玻璃机器人后退， 与障碍物 或玻璃边缘保持一段安全距离后停止。

步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人对外接电源是否正常供电进行判 定， 当 外接电源正常供电后， 控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。

或者， 步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人判定其机身从玻璃表面脱落后， 控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。

本发明还提供一种擦玻璃机器人断电应急处理 方法， 包括如下步骤：

步骤 100' : 擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作， 当外接电源突然断电时， 自动转换到内置电池供电模式；

步骤 200' : 控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走同时报 警。

为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述 步骤 100 '和步骤 200 '之间还包括： 步骤 110 ' : 擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；

步骤 120' : 步骤 110' 的判定结果为是， 则进入步骤 200' ; 判定结果为否， 则控 制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作， 使擦玻璃机器人的机身发生旋转， 旋转之 后重复执行步骤 110'。

为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中 ， 因碰撞导致的破坏， 步骤 200 ' 后还具有如下步骤：

步骤 300'： 擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者 擦玻璃机器人行走到玻 璃边缘， 传感单元传递信号给控制单元；

步骤 400'： 控制单元控制擦玻璃机器人停止行走或者控制 擦玻璃机器人后退一段 安全距离后停止。

综上所述， 本发明提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理 方法， 当外接电源突然 断电时， 及时转换供电方式， 并控制擦玻璃机器人朝下方行走， 降低擦玻璃机器人的 高度， 根据不同情况报警， 方便用户处理及时处理， 有效防止擦玻璃机器人的断电坠 落， 安全可靠。 特别的， 当擦玻璃机器人外接电源意外断开时， 自动向下行走， 降低 擦玻璃机器人的位置高度， 有效减小意外跌落造成的损坏或安全隐患； 且当机器人自 动行走到玻璃底部时， 用户也可以方便的取下擦玻璃机器人检查故障 或直接接通外接 电源， 避免擦玻璃机器人位置过高时， 给用户取下擦玻璃机器人造成麻烦或安全隐患 。

下面结合附图和具体实施例， 对本发明的技术方案进行详细地说明。 附图说明

图 1、 图 2和图 3分别为本发明实施例一中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同 位置的示意图；

图 4和图 5分别为本发明实施例二中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同位置的 示意图；

图 6和图 7分别为本发明实施例三中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同位置的 示意图。 具体实施方式

实施例一

图 1、 图 2和图 3分别为本发明实施例一中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同 位置的示意图。 如图 1至图 3所示， 本实施例提供一种擦玻璃机器人断电应急处理 方 法， 包括如下步骤： 步骤 100: 擦玻璃机器人 1在外接电源供电模式下工作， 在位于 图 1中所示的 A位置时， 外接电源突然发生断电。 此时， 擦玻璃机器人 1 自动转换到 内置电池供电模式。 擦玻璃机器人 1的内置电池可以是充电电池或干电池。 在得到内 置电池供电的前提下， 步骤 200: 控制单元控制擦玻璃机器人 1朝图 1所示的下方行 走。 机器人向下行走时， 可以正下方或斜下方行走。 较佳的， 擦玻璃机器人朝正下方 行走， 使得行走路径最短， 更省电。

如图 2所示， 步骤 300: 当擦玻璃机器人 1行走到带有窗框 2的玻璃底部时， 如 图 2所示的 B位置， 擦玻璃机器人 1的撞板 （图中未示出） 与窗框 2发生碰撞， 传感 单元传递信号给控制单元； 步骤 400: 控制单元控制擦玻璃机器人 1报警， 提醒用户 对擦玻璃机器人 1此时所出现的异常情况进行应急处理。

当然， 为了在保护擦玻璃机器人 1的同时保护窗框 2， 在所述步骤 300和步骤 400 之间还可以包括步骤 310: 所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后 ， 先控制擦 玻璃机器人 1后退， 退到如图 3所示的 C位置， 与玻璃底部窗框保持一段安全距离后 再停止行走， 避免擦玻璃机器人撞板一直抵顶在玻璃窗框 2上。

在报警声音的提示下， 使用者会对擦玻璃机器人 1的状态进行检查， 通常擦玻璃 机器人 1有可能处于两种情况， 一种情况排除供电障碍， 擦玻璃机器人 1的外接电源 恢复供电； 另一种情况需要将擦玻璃机器人 1从玻璃 4表面取下， 进行进一步的故障 检查。

为了防止报警时间过长， 在步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人需要对外接 电源是否正常供电进行判定， 判定供电正常后， 控制单元控制擦玻璃机器人 1停止报 舊。

或者， 步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人 1判定其机身从玻璃 4表面脱落 后， 控制单元控制擦玻璃机器人 1停止报警。对于机身是否从玻璃 4表面脱落的判定， 可以通过多种手段实现。 例如： 可以通过监测擦玻璃机器人 1上的吸盘的真空度的大 小进行判断。

为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走， 所述步骤 100和步骤 200之间还包括： 步骤 110: 擦玻璃机器人 1判定行走方向为正下方； 步骤 120: 步骤 110的判定结果为 是， 则进入步骤 200; 判定结果为否， 则控制单元控制擦玻璃机器人 1 的行走机构动 作， 使擦玻璃机器人 1的机身发生旋转， 旋转之后重复执行步骤 110。

具体来说， 所述步骤 110的具体步骤包括： 通过设置在擦玻璃机器人 1 内部的重 力加速度计对正下方的行走方向进行判定， 当实际加速度与重力加速度 g的大小相同 时， 则步骤 110的判定结果为是； 当实际加速度小于重力加速度 g的大小时， 则步骤 110的判结果为否。

除了利用上述的重力加速度计来判断擦玻璃机 器人的行走方向是否为正下方外， 还可以通过如下方式进行判断： 例如： 在擦玻璃机器人内置重力计并配合重块， 重力 计的测力方向设置成和擦玻璃机器人的行走方 向一致， 当擦玻璃机器人行走方向朝正 下方时， 重力计测得重块重力最大； 或者， 还可以在擦玻璃机器人内置压敏传感器配 合压块， 当擦玻璃机器人行走方向朝正下方时， 压敏传感器获得最大压力值（或者 0)。 实施例二

图 4和图 5分别为本发明实施例二中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同位置的 示意图。 如图 4和图 5所示， 本实施例提供一种擦玻璃机器人断电应急处理 方法， 包 括如下步骤： 步骤 100 ' : 擦玻璃机器人 1在玻璃 4表面外接电源供电模式下工作， 位 于图 4所示的 D位置时， 外接电源突然发生断电， 擦玻璃机器人 1 自动转换到内置电 池供电模式， 在得到内置电池的供电后， 执行步骤 200 ' : 控制单元控制擦玻璃机器人 1朝下方行走同时报警。

步骤 200 ' 后还具有如下步骤： 步骤 300 ' : 擦玻璃机器人 1在朝下行走的过程中， 与设置在玻璃 4表面的障碍物， 例如： 把手 3发生碰撞， 处于如图 5所示的 E位置。 此时为了保护擦玻璃机器人 1本身以及把手 3， 同样需要设置步骤 400 ' : 控制单元控 制擦玻璃机器人 1停止行走， 或者也可以退后， 保持一段安全距离之后停止行走。

在本实施例中， 对于正下方行走方向的判断、 以及擦玻璃机器人 1何时停止报警 等其他具体的技术特征与实施例一相同， 可参见实施例一中的相关内容， 在此不再赘 述。 实施例三

图 6和图 7分别为本发明实施例三中擦玻璃机器人在作� �玻璃表面上不同位置的 示意图。 如图 6和图 7所示， 本实施例与实施例一、 实施例二的不同之处在于， 擦玻 璃机器人 1 的作业玻璃 4表面结构不同， 具体来说， 实施例一和实施例二中的玻璃 4 表面都是带有窗框 2的， 而在本实施例中， 是无窗框玻璃表面。 本实施例中所提供的 擦玻璃机器人断电应急处理方法， 包括步骤 100: 擦玻璃机器人 1在图 6所示的 F位 置作业时， 处于外接电源供电模式， 而此时外接电源突然发生断电， 擦玻璃机器人 1 自动转换到内置电池供电模式； 步骤 200 : 控制单元控制擦玻璃机器人 1朝下方行走。

为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中 ， 在无窗框的玻璃 4表面边缘发生 坠落， 在步骤 200后还具有如下步骤： 步骤 300 : 擦玻璃机器人 1行走到玻璃边缘时， 如图 7所示的位置 G， 传感单元传递信号给控制单元； 步骤 400: 控制单元控制擦玻 璃机器人报警， 并停止行走或者也可以退后， 保持一段安全距离之后停止行走。

在本实施例中， 对于正下方行走方向的判断、 以及擦玻璃机器人 1何时停止报警 等其他具体的技术特征与实施例一相同， 可参见实施例一中的相关内容， 在此不再赘 述。 综合上述三个实施例， 本发明提供一种擦玻璃机器人断电应急处理方 法， 包括如 下步骤：

步骤 100: 擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作， 当外接电源突然断电时， 自动转换到内置电池供电模式；

步骤 200: 控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走。 为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中 ， 因碰撞导致的破坏， 在步骤 200 后还具有如下步骤：

步骤 300: 擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者 擦玻璃机器人行走到玻 璃边缘， 传感单元传递信号给控制单元；

步骤 400: 控制单元控制擦玻璃机器人报警。

为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走， 所述步骤 100和步骤 200之间还包括： 步骤 110: 擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；

步骤 120: 步骤 110的判定结果为是， 则进入步骤 200; 判定结果为否， 则控制单 元控制擦玻璃机器人的行走机构动作， 使擦玻璃机器人的机身发生旋转， 旋转之后重 复执行步骤 110。

具体来说， 所述步骤 110的具体步骤包括： 通过设置在擦玻璃机器人内部的重力 加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实 际加速度与重力加速度 g的大小相同时， 则步骤 110的判定结果为是； 当实际加速度小于重力加速度 g的大小时， 则步骤 110 的判结果为否。

为了防止磕碰， 所述步骤 300和步骤 400之间还包括步骤 310: 所述控制单元接 收到传感单元传递的信号之后， 先控制擦玻璃机器人后退， 与障碍物或玻璃边缘保持 一段安全距离后停止。

步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人对外接电源是否正常供电进行判 断， 当 外接电源正常供电后， 控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。

或者， 步骤 400后具有步骤 500: 擦玻璃机器人判定擦玻璃机器人从玻璃表面脱 落后， 控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。

本发明还提供一种擦玻璃机器人断电应急处理 方法， 包括如下步骤：

步骤 100' : 擦玻璃机器人在外接电源供电模式下工作， 当外接电源突然断电时， 自动转换到内置电池供电模式；

步骤 200' : 控制单元控制擦玻璃机器人朝下方行走同时报 警。

为了使擦玻璃机器人正确地朝下方行走，所述 步骤 100 '和步骤 200 '之间还包括： 步骤 110 ' : 擦玻璃机器人判定行走方向为正下方；

步骤 120' : 步骤 110' 的判定结果为是， 则进入步骤 200' ; 判定结果为否， 则控 制单元控制擦玻璃机器人的行走机构动作， 使擦玻璃机器人的机身发生旋转， 旋转之 后重复执行步骤 110'。

为了防止擦玻璃机器人在朝下方行走的过程中 ， 因碰撞导致的破坏， 步骤 200 ' 后还具有如下步骤：

步骤 300 ' : 擦玻璃机器人的撞板与障碍物发生碰撞时或者 擦玻璃机器人行走到玻 璃边缘， 传感单元传递信号给控制单元；

步骤 400 '： 控制单元控制擦玻璃机器人停止行走或者控制 擦玻璃机器人后退一段 安全距离后停止。

综上所述， 本发明提供一种擦玻璃机器人的断电应急处理 方法， 当外接电源突然 断电时， 及时转换供电方式， 控制擦玻璃机器人朝下方行走， 降低擦玻璃机器人的高 度， 并根据不同情况实施报警， 处理及时， 有效防止擦玻璃机器人的断电坠落， 安全 可靠。