技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人， 尤其涉及一种绿化修剪机器人。

背景技术

[0002] 在社会进步的今天， 城市绿化作业仍然停留在人力为主的较为传统 的方式， 常 常可见到的是， 为了修剪道路中间及两侧的绿化带， 需要设置路障、 占用一条 道， 这不但影响了交通， 影响车流量， 使本来就比较繁忙的交通状况变得更加 恶劣， 而且路障需要人工设置， 修剪完成一小段， 再人工搬移路障， 极不安全 ， 效率也很低。

技术问题

[0003] 本发明所要解决的技术问题在于， 提供一种安全高效的绿化修剪机器人。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明是这样实现的， 提供一种绿化修剪机器人， 包括载具、 装载于载具上的 第一机械臂， 第一机械臂包括第一连杆、 第二连杆以及连接第一、 第二连杆的 第三连杆， 第一连杆与载具连接， 第二连杆装设有第一修剪器。

发明的有益效果

有益效果

[0005] 与现有技术相比较， 上述绿化修剪机器人可以接近正常车辆速度行 驶于路面上 ， 效率较高， 同吋可避免人工设置路障等作业的不安全因素 ， 并可减轻对交通 的影响， 安全性较高。

对附图的简要说明

附图说明

[0006] 图 1是本发明实施例的示意图。

[0007] 图 2是图 1的绿化机器人调整机械臂示意图。 本发明的实施方式

[0008] 为了使本发明所要解决的技术问题、 技术方案及有益效果更加清楚明白， 以下 结合附图及实施例， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的 具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不用于限定本发明。

[0009] 请参阅图 1至图 2， 是本发明的实施例所描述的一种绿化修剪机器 人。 该绿化修 剪机器人包括移动载具 10、 装载于该移动载具 10顶部的第一机械臂 20、 装于侧 面的第二机械臂 30以及装于底部的承载移动轮 40。

[0010] 第一机械臂 20包括第一连杆 21、 第二连杆 22以及连接第一连杆 21、 第二连杆 22 的第三连杆 23。 第一连杆 21的一端装配有第一滑动座 210， 第二连杆 22—端装设 有第一修剪器 220。 第一连杆 21与第三连杆 23经转动控制器 50可转动地连接。 第 二连杆 22与第三连杆 23经转动控制器 51可转动地连接。 第三连杆 23包括第一杆 部 230和第二杆部 231， 第一杆部 230、 第二杆部 231之间经转动控制器 52可转动 地连接。

[0011] 第二机械臂 30包括第四连杆 31和第五连杆 32， 第四连杆 31、 第五连杆 32经转动 控制器 53可转动地连接， 第四连杆 31与移动载具 10的侧面连接， 第五连杆装 32 设有第二修剪器 320。 第四连杆 31的末端装配有第二滑动座 310。

[0012] 移动载具 10设有收纳第一滑动座 210的第一导槽 102、 收纳第二滑动座 310的第 二导槽 104、 容纳第一机械臂 20的第一收纳空间 106、 容纳第二机械臂 30的第二 收纳空间 108。

[0013] 请同吋参阅图 1、 图 2， 本实施例的绿化修剪机器人是以如下方式作业 的： 移动 载具 10经由承载移动轮 40支承并行驶在道路上， 靠近需要修剪作业的绿化带旁 吋， 保持一定速度继续行驶， 移动载具 10内的控制台 （未图示） 视需要从第一 收纳空间 106、 第二收纳空间 108中单独伸展出第一机械臂 20、 第二机械臂 30其 中之一或者同吋伸展出第一机械臂 20、 第二机械臂 30， 并启动第一修剪器 220、 第二修剪器 320， 对绿化带进行修剪作业。

[0014] 由于绿化带树木、 灌木等高低、 宽窄不同， 以及绿化带作业要求的不同， 就需 要调整第一修剪器 220、 第二修剪器 320相对于绿化带的高度及横向距离。 [0015] 第一修剪器 220相对于绿化带的高度通过移动载具 10内部的控制台控制第一连 杆 21、 第二连杆 22、 第三连杆 23之间的夹角、 特别是可以进一步地控制转动控 制器 50、 51、 52来调度第三连杆 23的第一杆部 230、 第二杆部 231之间的夹角来 调整高度。 在这些调整过程中可以选择性地调整第一修剪 器 220刀面与绿化带顶 部的夹角来达到修剪出绿化带不同顶部形状的 目的， 更简单的方式就是仅调整 第二连杆 22相对于第三连杆 23的夹角， 这将简单实现第一修剪器 220的刀面相对 于绿化带的夹角变化。 第一修剪器 220相对于绿化带的横向距离可以通过控制移 动载具 ₁₀ 与绿化带的距离、 或者第一滑动座 210在第一导槽 102内的相对位置来 直接调节， 第一滑动座 210在第一导槽 102内可以沿着 D1方向移动。 进一步的， 也可以通过改变第一连杆 21、 第二连杆 22、 第三连杆 23之间的夹角、 或者改变 第三连杆 23的第一杆部 230、 第二杆部 231之间的夹角来间接调整。

[0016] 第二修剪器 320相对于绿化带的高度通过移动载具 10内部的控制台控制第四连 杆 31、 第五连杆 32之间的夹角、 或者第二滑动座 310在第二导槽 104内的相对位 置来直接调节， 第二滑动座 310在第二导槽 104内可以沿着 D2方向移动。 通过调 整第四连杆 31、 第五连杆 32之间的夹角也可以调整第二修剪器 320刀面相对于绿 化带的角度， 以便将绿化带侧面修剪出需要的形状。

[0017] 本实施例的绿化修剪机器人可以接近正常车辆 速度行驶于路面上， 修剪速度可 调节， 第一修剪器 220、 第二修剪器 320可以调整高度、 距离及角度， 因此作业 效率较高， 避免人工设置路障等作业的不安全因素， 并可减轻对交通的影响， 安全性较高。

[0018] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的 精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保 护范围之内。