Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zum Halten und Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Bewegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut und ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf ei- ner Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.

Bei der Bearbeitung von gestapeltem Blattgut ist es bekannt, einen oder mehre- re Stapel von Blatgut mit Hilfe eines Greifers auf einer Unterlage oder auf ei- nem bereits vorhandenen Blattgutstapel abzulegen, der auf einer Unterlage, ggf. in einem Behälter, gestapelt ist. Der Greifer weist typischerweise zwei zu- einander bewegliche Greifelemente mit Greiffingern auf, zwischen denen der abzulegende Stapel geklemmt wird. Bei den das Blattgut bildenden Blättern handelt es sich um flächig ausgebildete, üblicherweise biegsame, Blätter. Die Blätter können jeweils aus einer Schicht oder aus mehreren miteinander ver- bundenen Schichten bzw. Einzelblättern gebildet sein.

Zum Beispiel ist es bei der Bereitstellung von Wertdokumenten, wie etwa Banknoten, Tickets, Eintrittskarten, Gutscheine, Schecks, o. ä., für den täglichen Bedarf üblich, diese als Stapel zur Ausgabe in Selbstbedienungsgeräten, bei- spielsweise in Geldautomaten (Automatic Teller Machine, ATM), Ticketauto- maten, Fahrkartenautomaten, o. ä., zu bevorraten. Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Wertdokumente als Stapel insbesondere in einer schachtförmigen Aufnahme in einer Weise zu bevorraten, dass sich die Stapelrichtung zumin- dest entlang der vertikalen Richtung erstreckt. Selbstbedienungsgeräte für Banknoten weisen beispielsweise Wertdokumentkassetten mit solchen schacht- förmigen Aufnahmen auf, die lateral befüllbar sind und bezüglich des Schwere- felds in vertikaler Richtung oder hierzu geneigt, ausgerichtet sind. Ein mit Wertdokumentstapeln zu füllender Wertdokumentbehälter (auch: Wertdoku- mentkassette) kann insbesondere, wie beispielsweise aus WO 2018/ 210447 A1 bekannt ist, vertikal oder schräg nach hinten geneigt stehen. Auch zur automa- tisierten Befüllung solcher schachtförmigen Aufnahmen kommen Greifer zum Einsatz.

Der abzulegende Blattgutstapel wird mit Hilfe des Greifers derart abgelegt, dass das stapelunterste Blatt des Stapels mit seiner Oberfläche auf der Unterla- ge oder auf dem bereits vorhandenen Blattgutstapel liegt. Anschließend wird der Greifer leicht geöffnet und in lateraler Richtung, also im Wesentlichen pa- rallel zur Oberfläche des stapeluntersten Blatts aus dem abgelegten Stapel her- ausgezogen. Beim Zurück- bzw. Herausziehen der an dem Stapel anliegenden Greiffinger besteht das Problem, dass das untere Greifelement, auf welchem der abzulegende Stapel aufliegt, auf Grund von Reibungskräften Blätter in lateraler Richtung mitbewegen und so aus dem Stapel herausziehen kann, insbesondere das stapelunterste Blatt des abzulegenden Stapels und/ oder das stapeloberste Blatt eines vorhandenen Stapels, auf dem dieser abgelegt wird. Der Stapel wird dann nicht bündig bzw. positionsgenau abgelegt.

Diese Reibungskräfte können insbesondere bei gebrauchten Banknoten beson- ders groß sein, da diese zum Auf bauschen neigen und deshalb eine erhöhte Reibungskraft auf die aus dem Stapel herauszuziehenden Greiffinger ausüben. Auch bei Wertdokumentkassetten für Selbstbedienungsgeräte, welche eine in Stapelrichtung gefederte Unterlage auf weisen, kann die Reibungskraft zwi- schen den Wertdokumenten und den Greiffingern erhöht sein. Als Folge kann es u. a. dazu kommen, dass die als Stapel maschinell abgelegten Wertdokumen- te nicht exakt bündig aufeinander aufliegen, was insbesondere im Falle von Selbstbedienungsgeräten zu Ausgabefehlern o. ä. führen kann. In der Praxis ist es daher üblich, dass insbesondere Selbstbedienungsgeräte zur Ausgabe von Banknoten weiterhin händisch befällt werden, was zeit- und arbeitsintensiv ist.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Mittel anzugeben, mit deren Hilfe ein positionsgenaues Ablegen von Blattgut, insbesondere von Wertdoku- menten, ermöglicht wird.

Die vorliegende Erfindung löst diese Aufgabe durch die anliegenden unabhän- gigen Ansprüche. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den davon abhängigen Ansprüchen angegeben.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Greifer zum Halten und zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere eines Stapels von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel, insbesondere Wertdokumentsta- pel, bereitgestellt. Der Greifer umfasst zumindest ein erstes Greifelement, wel- ches eine erste Anlagefläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet und zumindest ein zweites Greifelement, welches eine weitere, zweite Anlage- fläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet. Die erste Anlagefläche und zweite Anlagefläche sind zur beidseitigen Anlage an den Stapel in der Weise ausgebildet, dass der Stapel zwischen der ersten und der zweiten Anla- gefläche eingeklemmt werden kann. Das erste und das zweite Greifelement sind zueinander verstellbar geführt, wobei die erste und die zweite Anlageflä- che, insbesondere in Richtung der der ersten und der zweiten Anlagefläche je- weilig zugeordneten Flächennormale, aufeinander zu bewegbar sind, um den Stapel insbesondere kraftschlüssig zwischen der ersten und der zweiten Anla- gefläche zu halten. Gemäß der Erfindung ist das erste Greifelement um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert. Das erste Greifelernent ist zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausge- richtet ist, schwenkbar, insbesondere nach unten schwenkbar bzw. vom ersten Greifelement weg schwenkbar.

Der Greifer ist in vorteilhafter Weise dazu ausgebildet, Blattgut allgemein und im Speziellen Wertdokumente, wie beispielsweise Banknoten, Tickets, Eintritts- karten, Gutscheine, Schecks oder dergleichen mittels einfacher mechanischer Mittel positionsgenau und insbesondere bündig übereinander zu stapeln. Das positionsgenaue Stapeln mit Hilfe von automatisierten V orrichtungen, ist eine Herausforderung, welche die Erfindung bildhaft durch Nachbildung der Funk- tion des menschlichen Daumens zu lösen vorschlägt.

Hierzu ist das erste Greifelement schwenkbar ausgeführt, so dass dieses aus der Greifstellung von dem zweiten Greifelement weg geschwenkt werden kann, um den zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche gehaltenen Stapel loszulassen bzw. am gewünschten Ablageort abzulegen.

Insbesondere ist das erste Greifelement derart aus der Greifstellung in die Frei- gabestellung schwenkbar, dass der vom Greifer gegriffene Stapel in die Frei- gabestellung mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche des ers- ten Greifelements abgleiten kann und dadurch am Ablageort abgelegt wird. Auf diese Weise kann der Stapel bei geeigneter Positionierung des Greifers an einer Ablageposition oberhalb des gewünschten Ablageorts präzise auf diesen abgelegt werden. Für die Bewegung des ersten und zweiten Greifelements aufeinander zu und für die Schwenkbewegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung kann der Greifer eines oder mehrere Stellglieder aufwei- sen, z.B. Elektromotoren. Insbesondere sind das erste und das zweite Greifele- ment mittels mindestens eines Stellglieds (z.B. Elektromotor) des Greifers auf- einander zu bewegbar, um den Stapel zu greifen und ggf. um ihn zu kompri- mieren, sodass die Greifkraft (und dadurch die Zuverlässigkeit des Greifens) erhöht wird. Vorzugsweise sind das erste und das z weite Greifelement mittels mindestens des Stellglieds des Greifers auch voneinander weg bewegbar, um deren Abstand vor dem Greifen des Stapels vergrößern zu können. Der Greifer ist dadurch zum Greifen verschieden großer Stapel eingerichtet.

Der Greifer ist dazu eingerichtet, den Stapel derart aufzunehmen und zu halten, dass die beiden Blätter, insbesondere Wertdokumente, die den Stapel in Stapel- richtung endseitig begrenzen, mit ihrer Oberfläche in Reibkontakt mit jeweils der ersten Anlagefläche oder der zweiten Anlagefläche stehen. Die erste bzw. zweite Anlagefläche wird typischer weise von einer flächigen Anlage oder meh- reren kleineren, insbesondere linearen oder punktuellen Auflagen für den zu haltenden Stapel am jeweiligen ersten bzw. zweiten Greifelement bereitgestellt. Es versteht sich, dass die erste und zweite Anlagefläche auf die strukturelle Ge- samtheit der vorgesehenen An- bzw. Auflagepunkte an den zu haltenden Sta- pel zu beziehen ist. In Ausführungsbeispielen kann beispielsweise zumindest eines der Greifelemente exemplarisch mehrere längliche Greiffinger umfassen, die in ihrer strukturellen Gesamtheit eine erste oder zweite Anlagefläche im Sinne dieser Beschreibung definieren. Die erste und zweite Anlageflächen sind zueinander in der Greifstellung im Wesentlichen parallel ausgerichtet, d. h. die gegebenenfalls lediglich punktuell oder durch lineare Strukturen vorgegebenen Anlageflächen sind in der Greifstellung derart ausgebildet und orientiert, dass der Stapel zwischen zwei zumindest abschnittsweise planparallelen virtuellen Ebenen gehalten wird. Abweichungen hiervon, die von einem Durchbiegen des Stapels aufgrund dessen Eigengewichts verursacht sind, sind insofern unerheb- lich und von dieser Definition umfasst.

Unter der Wendung, dass die erste und zweite Anlageflächen in Richtung der den ersten und zweiten Anlageflächen zugeordneten Flächennormalen zuei- nander bewegbar sind, soll insbesondere zu verstanden sein, dass die erste An- lagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter Beibehaltung der im Wesentlichen parallelen Orientierung aufeinander zu und/ oder vonei- nander weg bewegbar sind.

Vorzugsweise sind das erste Greifelement und das zweite Greifelement zuei- nander linear verstellbar geführt. Damit können Scherbewegungen beim Grei- fen des Stapels vermieden werden. Auf diese Weise kann sicher gestellt w erden, dass die erste Anlagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter zuverlässiger Beibehaltung ihrer parallelen Orientierung aufeinander zu bewegt werden können, um insbesondere den Stapel beschädigungsfrei greifen zu können.

Vorzugsweise ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Win- kel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Mit anderen Worten ist das erste Greifelement über einen Winkel von mindestens 45°, z.B. 90°, um die Schwenkachse schwenkbar. Die erste Anlagefläche ist von der Greif Stellung, in der die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, in die Frei- gabestellung rotierbar ist, in der die erste Anlagefläche in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlage- fläche ausgerichtet ist. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche in der Freigabestellung beim bestimmungsgemäßen Gebrauch des Greifers pa- rallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels und kann somit in Weiterbil- dung zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels dienen, um ins- besondere sicherzustellen, dass die Blätter, z.B. Wertdokumente, des Stapels bündig aufeinander liegen.

In vorteilhaften Ausführungen ist das zweite Greifelement drehfest am Greifer angebracht. Beispielsweise sind das erste Greifelement und das zweite Grei- felement bezüglich eines Trägers zueinander linear verstellbar geführt wobei das erste Greifelement bezüglich des Trägers um die Schwenkachse schwenk- bar ist und das zweite Greifelement bezüglich des Trägers drehfest angeordnet ist.

Das erste Greifelement und das zweite Greifelement sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass diese den Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels unterstützen, zumindest wenn die Stapelrichtung des Stapels im Halter bezüg- lich des Schwerefelds im Raum zumindest näherungsweise entlang der vertika- len Richtung orientiert ist.

Im Rahmen dieser Beschreibung ist die vertikale Richtung in gängiger Weise mit Hinblick auf das Schwerefeld definiert.

In vorteilhaften Ausführungen ist die erste Anlagefläche von zumindest einem länglichen ersten Greiffinger des ersten Greifelements und die zweite Anlage- fläche von zumindest einem länglichen zweiten Greiffinger des zweiten Grei- felements gebildet, wobei eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen ersten Greiffingers kürzer ist als eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen zweiten Greiffingers. Die longitudinale Ausdehnung des ersten Greiffin- gers beträgt vorzugsweise höchstens 80% der longitudinalen Ausdehnung des zweiten Greiffingers. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist vor- zugsweise kürzer ausgebildet um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und ein positionsgenaues Ablegen des Stapels am Ablageort aus relativ geringer Höhe zu ermöglichen.

Der Greifer kann in Ausgestaltungen eine Vielzahl von länglichen, ersten Greif- fingern umfassen, die die erste Anlagefläche bestimmen und somit entspre- chend um die Schwenkachse schwenkbar gelagert sind. Die zweite Anlageflä- che kann in Ausgestaltungen ebenfalls von einer Vielzahl von z-weiten Greiffin- ger bestimmt sein, die beispielsweise parallel zu den ersten Greiffingern verlau- fen.

Vorzugsweise ist/ wird das erste Greifelement durch Schwenken um die Schwenkachse in Richtung der Freifreigabestellung derart von dem zweiten Greifelement weg bewegbar/ bewegt, dass sich der Abstand zwischen der ers- ten Anlagefläche und der zweiten Anlagefläche beim Schwenken von der Greif- stellung in die Freigabestellung stets vergrößert. Auf diese Weise können un- erwünschte auf den Stapel ein wirkende Scherkräfte, die insbesondere durch das Verschwenken des ersten Greifelements beim Ablegen des Stapels verur- sacht werden können, vermieden werden.

Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des vorhandenen Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements verschoben werden, wird die Ab- lageposition des Greifers derart gewählt, dass in der Ablageposition der verti- kale Abstand der Schwenkachse vom Ablageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greif elements.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Be- wegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut bereitgestellt, die den vorste- hend beschriebenen Greifer sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung der ersten und zweiten Anlagefläche bzw. des ersten und zweiten Greifelements zueinander, insbesondere hinsichtlich des Abstands und/ oder der Orientierung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, die Schwenkbe- wegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung durch Ansteuerung entsprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steuern.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Transporteinrichtung auf, die dazu ausgebildet, den Greifer an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiedene Orientierungen im Raum, insbesondere bezüglich des Schwere- felds, auszurichten. Die Steuereinrichtung ist in diesem Fall dazu ausgebildet, die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum durch Ansteuerung ent- sprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steu- ern. Hierzu ist im einfachsten Fall die Steuerung zumindest eines zusätzlichen Bewegungsfreiheitsgrades der Transporteinrichtung erforderlich.

Insbesondere ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, das mindestens eines Stellglied des Greifers so anzusteuern, dass das erste und das zweite Greifele- ment, vor dem Greifen des Stapels, voneinander weg bewegt werden, um ihren Abstand voneinander zu vergrößern und/ oder das mindestens eines Stellglied des Greifers so anzusteuern, dass das erste und das zweite Greifelement aufei- nander zu bewegt -werden, um den Stapel zu greifen und ggf. auch so anzu- steuern, dass der Stapel beim Greifen zwischen dem ersten und das zweiten Greifelement komprimiert wird, z.B. um eine bestimmte Distanz oder bis eine bestimmte Gegenkraft des Stapels erreicht ist.

In vorteilhaften Ausführungen weist die Transporteinrichtung zur Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mehrere zueinander linear und/ oder drehbar verstellbare Achsen auf. Auf diese Weise können beispielsweise kom- plexe Bewegungen des Greifers mit einer Mehrzahl von Bewegungsfreiheits- graden implementiert werden. Beispielsweise ist der Greifer hierzu endseitig an einem gelenkigen Mehrarmroboter angeordnet oder anderweitig in geeigneter Art und Weise rotier- und/ oder verfahrbar gelagert.

In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung dazu ausgebildet einen als Wertdokumentstapel ausgebildeten Stapel aus einem Wertdokumentbehälter, beispielsweise aus einem nach oben geöffnetem Transportbehälter für Bankno- ten, mittels des Greifers zu entnehmen, zu einer Wertdokumentkassette, bei- spielsweise eines Bankautomaten, zu transportieren und am Ablageort in die Wertdokumentkassette einzulegen. Die Vorrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, seitlich bestückbare Wertdokumentkassetten oder Wertdokument- behälter zu befüllen, wobei das Bestücken in einer lateralen Richtung, also mit einer Bewegungskomponente senkrecht zum Schwerefeld erfolgt und zwar be- vorzugt in der Weise, dass die Stapel rieh tung des Stapels zumindest nähe- rungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist. Üblich sind insbeson- dere vertikal oder schräg nach hinten leicht verkippt stehende Wertdoku- mentkassetten bei Selbstbedienungsgeräten zur Bargeldausgabe, die entspre- chend ausgerichtete, mit Wertdokumentstapeln, insbesondere mit Stapeln von Banknoten, zu bestückende Schächte aufweisen.

Als Wertdokumentkassette im engeren Sinne wird im Rahmen dieser Beschrei- bung insbesondere ein Behältnis für Wertdokumente angesehen, welches dazu ausgebildet ist, die Wertdokumente stapelförmig in einer schachtförmigen Aufnahme zu bevorraten, die zumindest näherungsweise entlang der vertika- len Richtung orientiert ist. Unter der Wendung, dass die schachtförmige Auf- nahme oder die Stapelrichtung des Stapels zumindest näherungs weise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Stapelrichtung von der vertikalen Richtung um weniger als 30° ab- weicht Es ist vorteilhaft, die Stapelrichtung bezüglich des Schwerefelds leicht verkippt anzuordnen, da dies beim Ablegen des Stapels das Abgleiten desselbi- gen auf der ersten Anlagefläche unter Einfluss der Schwerkraft begünstigt

Es kann vorgesehen sein, dass die Unterlage in der Wertdokumentkassette in Stapelrichtung der einzulegenden Wertdokumente angefedert ist. Die Schwenkbewegung des ersten Greifelements ermöglicht es dann, einen physi- schen Kontakt des ersten Greifelements beim Ablegen mit Elementen am Abla- geort, beispielsweise mit dort bereits gestapelten Wertdokumenten, zu vermei- den, so dass eine durch Federung in Stapelrichtung verursachte, erhöhte Rei- bung insoweit unerheblich ist.

Vorzugsweise ist die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mit Hilfe der Steuereinrichtung unabhängig von der Bewegung und Orientierung der ersten und zweiten Anlagefläche zueinander steuerbar. Mit anderen Wor- ten sind die Bewegungsabläufe zum Öffnen und Schließen des Greifers auf der einen Seite und die Bewegungsabläufe zum Bewegen oder Orientierung des Greifers im Raum auf der anderen Seite in dem Sinne von einander unabhängig steuerbar, dass ein Öffnen und Schließen des Greifers unabhängig von dessen Position und Ausrichtung im Raum ermöglicht ist.

Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, den den Stapel hal- tenden Greifer in eine Ablageposition zu positionieren, in der die erste Anlage- fläche unterhalb der zweiten Anlagefläche angeordnet ist, und den vom Greifer gehaltenen Stapel durch den in der Ablageposition befindlichen Greifer abzule- gen, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstel- lung in die Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche be- züglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausgerichtet ist, bevorzugt in einem Winkel von mindestens 45°.

Die Steuereinrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, die Ablageposition des Greifers derart zu wählen,

- dass in der Ablageposition der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Sta- pels in vertikaler Richtung oberhalb des Ablageorts des Stapels angeordnet ist, und/oder

- dass in der Ablageposition der vertikale Abstand der Schwenkachse vom Ab- lageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greifelements.

Die Steuereinrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, den Greifer so zu steu- ern, dass die erste Anlagefläche nach Ablegen des vom Greifer gehaltenen Sta- pelszur in einer Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels bewegt wird, um diesen randseitigen zu beaufschlagen und so bündig auszurichten.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Abla- geort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgut- stapel, insbesondere Wertdokumentstapel, vorgeschlagen. Das Verfahren um- fasst die Schritte:

- Halten eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, zwi- schen einer ersten und einer zweiten Anlagefläche eines Greifers, insbesondere des vorstehend bereits beschriebenen Greifers, in einer Greif Stellung, wobei die erste und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung zueinander parallel an- geordnet sind;

- Positionieren des Greifers in eine Ablageposition, in welcher der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Richtung oberhalb des Abla- georts, an dem der vom Greifer gehaltene Stapel abzulegen ist, angeordnet ist, wobei der Greifer in der Ablageposition derart orientiert ist, dass die erste An- lagefläche in vertikaler Richtung unterhalb der zweiten Anlagefläche angeord- net ist;

- Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstellung in eine Freigabestellung ge- schwenkt wird, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlageflä- che in einem W inkel ausgerichtet und somit verkippt ist.

Aufgrund der Anordnung und Orientierung des Greifers in der Ablageposition oberhalb des Ablageorts und dadurch, dass das Öffnen des Greifers durch das Verkippen der ersten Anlagefläche in die Freigabestellung erfolgt, wird ermög- licht, dass der Stapel mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche auf den Ablageort, der beispielsweise von der Unterlage oder von einem bereits vorhandenen Stapel vorgegeben ist, abgleitet. Das untere, erste Greifelement, welches den Stapel abstützt, wird somit aus dem Stapel herausgeschwenkt, be- vor dieses an der darunter liegenden Unterlage oder an den bereits vorhande- nen Stapel anstößt. Auf diese Weise wird ein positions genaues Ablegen des Stapels von Blattgut, insbesondere von W ertdokumenten, mit mechanischen Mitteln bereitgestellt.

Insbesondere kann sich der Ablageort des Stapels in einer Wertdokumentkas- sette oder in einem Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (die den Stapel bearbeiten soll) befinden, in der/ dem sich die Unterlage oder der bereits vorhandene Stapel befinden kann. In beiden Fällen wird der Stapel beim Ablegen mit seiner vom Greifer abgewandten Rückseite (mit den vom Greifer abgewandten Wertdokumentkanten), an eine (in Bezug auf den Greifer ortsfeste) Rückwand der Wertdokumentkassette oder des Eingabefachs gelegt. Die Rückwand, die beim Ablegen durch die Stapelrückseite bzw. Rückkanten berührt werden kann oder sich beim Ablegen in sehr geringem Abstand dazu befindet, stellt die richtige Ausrichtung der Kanten im abgelegten Stapel sicher. Um den Stapel möglichst nahe an die Rückwand der Wertdokumentkassette bzw. des Eingabefachs ablegen zu können, greift/ hält der Greifer den Stapel nur über die Stapel Vorderseite, die der Stapelrückseite gegenüber liegt. Wäh- rend der Greifer den Stapel greift/ hält, wird die Stapelrückseite des an der Sta- pelvorderseite gegriffenen/ gehaltenen Stapels weder durch den Greifer noch durch eine sonstige Einrichtung gegriffen oder gehalten. Die Stapelrückseite bleibt frei, damit sie der Greifer in die Wertdokumentkassete bzw. in das Ein- gabefach einbringen kann.

In bevorzugten Ausgestaltungen des Verfahrens ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere senk- recht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche somit nach dem bestimmungsgemäßen Ablegen des Sta- pels im Wesentlichen entlang dessen Stapelrichtung.

Insbesondere wird die Ablageposition derart gewählt, dass in der Ablageposi- tion der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Rich- tung (direkt) oberhalb das Ablageorts des Stapels, d.h. über der Unterlage bzw. über dem vorhandenem Stapel, angeordnet ist. Dadurch wird ein einfaches und sicheres Ablegen des Stapels am Ablageort mittels der Schwerkraft erreicht.

Nach dem Ablegen ist vorzugsweise vorgesehen, den abgelegten Stapel rand- seitig mit der in der Freigabestellung ausgerichteten ersten Anlagefläche zu be- aufschlagen, um etwaige Stapelfehler, die etwa im Stapel nicht exakt bündig aufeinander aufliegende Blätter, z.B. Wertdokumente, umfassen können, zu korrigieren. Zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels ist vorge- sehen, die erste Anlagefläche lateral in einer Richtung senkrecht zur Stapelrich- tung zu bewegen.

In vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens geht dem Schritt des Positio- nierens des Greifers in die Ablageposition ferner das Bewegen des Greifers im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer gegriffen wird, zu der Ablageposition voraus, insbesondere mit Hilfe der vorstehend be- reits beschriebenen Transporteinrichtung.

Ein Wertdokumentstapel kann beispielsweise mit Hilfe des Greifers an der Aufnahmeposition aus einem Wertdokumentbehälter entnommen werden und mit Hilfe des Greifers zur Ablageposition oberhalb des Ablageorts transportiert werden, um beispielsweise den Stapel in einen in vertikaler Richtung ausge- richteten Befüllungsschacht der Wertdokumentkassette positionsgenau einzu- legen.

Weitere Merkmale und Vorteile des Verfahrens ergeben sich auch aus der bis- herigen und nach folgenden Beschreibung mit Bezug auf den Greifer und der Vorrichtung, die insbesondere dazu ausgestaltet ist, die Bewegung und das Ab- legen des Greifers nach Maßgabe des vorgestellten Verfahrens zu steuern.

Weitere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung von bevorzugten Aus- führungsformen und Ausführungsvarianten der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Figuren deutlich werden, welche zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Greifers gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung in einer Greifstellung; Fig. 2 der Greifer der Fig. 1 in einer Freigabestellung;

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung des zum Ablegen eines Sta- pels von Wertdokumenten in einer Ablageposition positionierten Greifers in der Greifstellung;

Fig.4 eine perspektivische Darstellung des Greifers nach Ablegen des Sta- pels in der Freigabestellung; und

Fig. 5 ein Blockdiagramm, welches schematisch den Ablauf eines Ver- fahrens zum Ablegen eines Stapels von Wertdokumenten illustriert.

Die im folgenden beschriebenen Ausführungsformen schließen sich nicht ge- genseitig aus, sondern ergänzen sich vielmehr. Insofern ist ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Eigenschaft, die im Zu- sammenhang mit einer Ausführungsform beschrieben wird, auch im Zusam- menhang mit anderen Ausf ührungsformen umsetzbar, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Ferner kann die Position oder Anordnung einzel- ner Elemente oder Schritte innerhalb der beschriebenen Ausführungsformen selbstverständlich modifiziert werden, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Deshalb ist die nachfolgende Beschreibung der anliegenden Figu- ren nicht beschränkend zu verstehen, denn der Umfang der Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche definiert und umfasst auch Varianten und Äquivalente, die nachfolgend nicht ausdrücklich beschrieben werden.

In Fig. 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines Greifers 10 gemäß der vor- liegenden Offenbarung in einer schematischen Seitenansicht dargestellt. Der Greifer 10 ist zum Ablegen eines Stapels St von Blattgut W, ausgelegt welcher in Fig. 1 schematisch gestrichelt gezeigt ist. Zum Greifen und Halten des Stapels St umfasst der Greifer 10 ein erstes Greifelement 20 und ein zweites Greifele- ment 30, welche zueinander verstellbar geführt sind, um den Stapel St in einem Zwischenbereich zwischen dem ersten und dem zweiten Greifelement 20, 30 einzuklemmen bzw. kraftschlüssig zu fixieren.

Das erste Greifelement 20 und das zweite Greifelement 30 bilden erste und zweite Anlageflächen F1, F2 zur Anlage an die den Stapel St endseitig begren- zenden Blätter aus. Das erste Greifelement 20 ist um eine Schwenkachse S schwenkbar gelagert, so dass dieses bezüglich des zweiten Greifelements 30 in mindestens zwei unterschiedlichen Winkelorientierungen angeordnet werden kann.

Fig. 1 zeigt den Greifer 10 mit einem in Greifstellung angeordneten Greifele- ment 20. In der Greifstellung sind die erste Anlagefläche F1 und die zweite An- lagefläche F2 im Wesentlichen zueinander planparallel ausgerichtet. Die Grei- felemente 20, 30 sind zudem zueinander linear verstellbar geführt, so dass diese zumindest in der Greifstellung in einer Richtung RI, wie durch den Doppelpfeil in Fig. 1 angedeutet, entlang der den Anlageflächen F1, F2 zugeordneten Flä- chennormalen aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können. Dies ermöglicht insbesondere das beschädigungsfreie Greifen des Stapels St mit Hilfe von im Wesentlich planparallel zueinander ausgerichteten ersten und zweiten Anlageflächen F1, F2 in der Greifstellung.

Die Greifelemente 20, 30 sind in einem Träger 40 verstellbar geführt, so dass diese insbesondere zum Öffnen und Schließen des Greifers linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Das erste Greifelement 20 ist zusätz- lich um die Schwenkachse S drehbar gelagert, wohingegen das zweite Grei- felement 30 bezüglich des Trägers 40 drehfest befestigt ist. Das erste Greifelement 20 ist um die Schwenkachsse S derart drehbar, dass die erste Anlagefläche F1 von der zweiten Anlagefläche F2 zum Öffnen des Greifers 10 durch schwenken um die Schwenkachse S vom zweiten Greifelement 30 weg nach unten bewegt werden kann. Das erste Greifelement 20 ist, wie beispiels- weise in Fig. 2 oder Fig. 4 gezeigt, in einer Freigabestellung um etwa 90° gegen- über der Greifstellung der Fig. 1 oder 3 verkippt angeordnet. Zum positionsge- nauen Ablegen des Stapels St an einem Ablageort O wird das erste Greifele- ment 20 von der Greifstellung in die Freigabestellung verkippt woraufhin der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche F1 auf den gew ünschten Ablageort O abgleiten kann.

Die Freigabestellung ist insbesondere in der schematischen Seitendarstellung der Fig. 2 und in der perspekivischen Darstellung der Fig. 4 dargestellt. In der Freigabestellung erstreckt sich die erste Anlagefläche F1 im Wesentlichen senk- recht zur zweiten Anlagefläche F2 und, wie insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich, unmittelbar nach dem bstimmungsgemäßen Ablegen des Stapels St parallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das erste Greifelement 20 von einem schwenkbaren Greiffinger 21 gebildet, der entsprechend die erste Anlagefläche F1 zur Anlage an den Stapel St bildet. Das zweite Greifelement 30 weist zwei oder mehr zueinander parallel ausgerichtete, längliche zweite Greiffinger 31 auf, die die zweite Anlagefläche F2 zur gegenseitigen Anlage an den Stapel St defineren. Der erste Greiffinger 21 und die zweiten Greiffinger 31 erstrecken sich in der Greifstellung parallel zueinander, so dass diese in der Greifstellung zwei planparallel zueinander orientierte Anlageflächen F1, F2, vorgeben.

In anderen, nicht explizit dargestellten Ausführungen ist beispielsweise vorge- sehen, die erste Anlagefläche F1 durch eine Mehrzahl von ersten Greiffingern 21 auzubilden bzw. vorzugeben, die entsprechend um die Schwenkachse S schwenkbaren gelagert sind.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist der erste Greiffinger 21 des ersten Greifelements 20 eine kürzere longitudinale Ausdehnung auf als der zweite Greiffinger 31, wobei mit longitudinaler Ausdehnung die Länge der Greiffinger 21, 31 von ihrem proximalen Freiende bis zu deren trägerseitigen Befestigung bezeichnet wird, wobei die trägerseitige Befestigung im beim ersten Greifele- ment vom Schwenkgelenk um die Schwenkachse S vorgegeben ist. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist kürzer ausgebildet, um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und damit ein positionsgenaues Ablegen des Stapels beispielsweise auf einem be- reits vorhandenen Stapel, wie beispielsweise in Fig. 3 oder 4 illustriert, aus rela- tiv geringer Höhe zu ermöglichen.

Zur Steuerung der Bewegung des ersten und des zweiten Greifelements 20, 30 zueinander ist eine Steuereinrichtung 50 vorgesehen, die nicht näher dargestell- te Stellglieder, wie insbesondere Elektromotoren oder dergleichen, zum Verstel- len der Orientierung der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S und zum Verstellen des Abstands der ersten und zweiten Anlageflächen zueinander ansteuert. Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, die erste Anlagefläche F1 und die zweite Anlagefläche F2 in der Greifstellung aufeinan- der zu zubewegen, wobei die Bewegung insbesondere beim Greifen des Staples St vorzugsweise in der Richtung RI der den Anlageflächen zugeordneten Flä- chennormalen erfolgt.

Fig. 1 zeigt ferner schematisch eine Transporteinrichtung 100 zum Bewegen des Greifers 10 im Raum. Die Transporteinrichtung 100 ist dazu ausgebildet, den Greifer 10 an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiede- ne Orientierungen im Raum auszurichten und weist hierzu zumindest einen verstellbaren Bewegungsfreiheitsgrad auf, der mittels der Steuereinrichtung 50 steuerbar ist.

In Ausgestaltungen weist die Transporteinrichtung 100 mehrere verstellbare, mit entsprechend ansteuerbaren Stellgliedern, wie etwa die vorstehend bereits genannten Elektromotoren, versehene Achsen auf, um den Greifer 10 im Raum geeignet zu positionieren. Die Transporteinrichtung 100 ist beispiels weise als steuerbarer Mehrarmroboter ausgeführt, welcher zumindest einen schwenk- und/ oder verfahrbaren Roboterarm 101 aufweist, an dessen Ende der Greifer 10 befestigt ist.

Mit Hilfe der Transporteinrichtung 100 kann der Greifer 10 in nahezu beliebiger Position und Orientierung im Raum bzw. bezüglich des Schwerefelds angeord- net werden. Die Transporteinrichtung 100 ist beispielsweise dazu ausgebildet, den Stapel St an einer Aufnahmeposition aufzunehmen und an eine Ablagepo- sition A zu transportieren, in der der Stapel St am gewünschten Ablageort O, beispielsweise auf einem vorhandenen Stapel abgelegt wird.

In den Figuren 3 und 4 ist ein spezielles Ausführungsbeispiel gezeigt, bei dem der Greifer 10 einen Wertdokumentstapel in eine Wertdokumentkassette 200 ablegt.

Fig. 3 zeigt in einer perspektivischen Darstellung den in einer Ablageposition A verbrachten Greifer. 10. Der Greifer 10 ist in der Ablageposition A in die Wert- dokumentkassette 200 eingeführt, die für die Wertdokumente eine schachtför- mige Aufnahme mit einer Rückwand aufweist, an welche die Wertdokument- rückkanten abgelegt wurden. Um die Wertdokumente möglichst nah an die Rückwand ablegen zu können, greift der Greifer 10 den Stapel St nur über die Stapelvorderseite, die der Stapelrückseite gegenüber liegt. Die Wertdoku- mentkassette 200 bzw. deren schachtförmige Aufnahme ist bezüglich des Schwerefelds leicht geneigt angeordnet, so dass sich diese in einem Winkel von etwa 5° bis 30° bezüglich der vertikalen Richtung erstreckt. In anderen Ausfüh- rungen ist die Wertdokumentkassette 200 so ausgerichtet, dass deren schacht- förmige Aufnahme 201 sich in Richtung der vertikalen Richtung V erstreckt.

Bestimmungsgemäß werden die Wertdokumente W in der schachtförmigen Aufnahme 201 der Wertdokumentkassette 200 so gestapelt, dass deren Stapel- richtung mit der Ausrichtung der schachtförmigen Aufnahme 201 überein- stimmt. Die Wertdokumentkassette 200 weist in Ausgestaltungen eine gefeder- te Unterlage auf, auf der Wertdokumente W ^T abgelegt sind oder abzulegen sind. Der in der Wertdokumentkassette 200 bevorratete Wertdokumentstapel kann somit in Stapelrichtung federnd gelagert sein.

Wie insbesondere in Fig. 3 gezeigt, ist der abzulegende Stapel St in der Ablage- position A vom Greifer 10 in der Greifstellung gehalten. Die Stapel St wird ins- besondere mit seinem Schwerpunkt in vertikaler Richtung oberhalb des Abla- georts O gehalten. In der Ablageposition A ist der Greifer 10 so orientiert, dass sich die erste Anlagefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 befindet und der abzulegende Stapel St somit von dem ersten Greifelement 20 abgestützt wird.

Das Ablegen des Stapels St erfolgt durch Verse hwenken des ersten Greifele- ments 20 bzw. der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S von der Greifstellung der Fig. 3 nach unten in die Freigabestellung der Fig. 4. Beim Öffnen des Greifers 10 durch Verschwenken des ersten Greifelements 20 gleitet der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft auf dem ersten Greifelements 20 ab und gelangt so positionsgenau auf den Ablageort O, der im dargestellten Bei- spiel von den bereits in der Wertdokumentkassette 200 gestapelten Wertdoku- menten vorgegeben ist. Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des bevorrate- ten Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements 20 verscho- ben werden, ist der vertikale Abstand der Schwenkachse S vom Ablageort O in der Ablageposition A größer gewählt als die longitudinale Ausdehnung des der ersten Anlagefläche F1 des ersten Greifelements 20 bzw. des Greiffingers 21.

Fig. 5 zeigt Verfahren zum Ablegen des Stapels St von Blattgut, z.B. von Wert- dokumenten W, am Ablageort O in einem schematischen Blockdiagramm. Das Verfahren umfasst die Schritte:

- Halten S1 des Stapels St zwischen der ersten Anlagefläche F1 und der zweiten Anlagefläche F2 des Greifers 10 in einer Greifstellung, wie z.B. in Fig. 3 für ei- nen Wertdokumentstapel W illustriert, wobei die erste und die zweite Anlage- fläche F1, F2 in der Greifstellung zueinander parallel angeordnet sind;

- Positionieren S2 des Greifers 10 in einer Ablageposition A, wie insbesondere in Fig. 3 illustriert, wobei der Schwerpunkt des vom Greifer 10 gehaltenen Sta- pels St in vertikaler Richtung V oberhalb das Ablageorts C) angeordnet ist und der Greifer 10 in der Ablageposition A derart orientiert ist, dass die erste Anla- gefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 an- geordnet ist; und

- Ablegen S3 des vom Greifer gehaltenen Stapels St, wobei beim Ablegen des Stapels St die erste Anlagefläche F1 von der Greifstellung in die (z.B. in Fig. 4 illustrierte) Freigabestellung verbracht wird. In der Freigabestellung ist die ers- te Anlagefläche F1 bezüglich der zweiten Anlagefläche F2 in einem Winkel ausgerichtet, so dass der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft an der bezüg- lich des Schwerefelds geneigten ersten Anlagefläche F1 auf den Ablageort O abgleiten kann. Wie insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich, ist die erste Anlagefläche F1 in der Frei- gabestellung senkrecht zur zweiten Anlagefläche F2 ausgerichtet. Nach Able- gen des vom Greifer 10 gehaltenen Stapels ist vorgesehen, den abgelegten Sta- pel in einem Beaufschlagungsschritt S4 randseitig zu beaufschlagen, um insbe- sondere eine bündige Ausrichtung des abgelegten Stapels sicherzustellen. Hier- zu wird der Greifer 10 in einer lateralen Richtung senkrecht zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels bewegt, um die randseitigen Kanten des Stapels mit der im Wesentlichen parallel zur Stapelrichtung ausgerichteten ersten Anlagefläche F1 zu beaufschlagen.

Dem Schritt des Positionierens S2 des Greifers 10 in die Ablageposition A geht optional das Bewegen des Greifers 10 im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer 10 aufgenommen bzw. gegriffen wird, zu der Ablageposition A, insbesondere der in Fig. 3 dargestellten Ablageposition A, voraus. Dies erfolgt durch Steuerung der Bewegungsfreiheitsgrade der bereits beschriebenen Transporteinrichtung 100, die zur Bewegung und Orientierung des Greifers 10 im Raum ausgebildet ist.

Die vorstehende Beschreibung offenbart die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen. Von den dabei beschriebenen Komponenten, Elemente und Prozessabläufen kann jedoch im Umfang der anliegenden An- sprüche abgewichen werden, ohne den Gegenstand der vorliegenden Erfin- dung zu verlassen. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementspre- chend zwar illustrativ jedoch nicht einschränkend zu verstehen.