Greif erfahren und Greifeinrichtung für leere und offene verformungslabile Behälter

Die Erfindung betrifft ein Greifverfahren und eine

Greifeinrichtung für leere und offene verformungslabile Behälter, insbesondere Flaschen, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Aus der WO 1998/047795 AI und der WO 2007/073882A1 ist es bekannt, leere und offene PET-Flaschen mit einem

Reihengreifer am Flaschenhals mechanisch zu greifen, um sie handhaben, insbesondere umsetzen, zu können. Der

Flaschenhals ist die formstabile Stelle von solchen PET- Flaschen, die ein mechanisches Greifen ermöglicht, wobei der dünnwandige Flaschenkorpus verformungslabil und zum Greifen ungeeignet ist. Die DE 15 86 011 A zeigt Saugtulpengreifer, die eine verschlossene und gefüllte Flasche am Deckel bzw.

Verschluss greifen und mit Unterdruck festhalten. Diese Greiftechnik ist für geschlossene volle Flaschen oder für leere und offene formstabile Flaschen, z.B. Glasflaschen, geeignet. Für leere und offene verformungslabile Behälter, z.B. PET-Flaschen, ist diese Saugtechnik nicht geeignet, weil Luft aus dem Flascheninnenraum gesaugt und dort ein Unterdruck bzw. Vakuum erzeugt wird, welches die dünne Behälterwandung verformt und die PET-Flasche kollabieren lässt.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine

verbesserte Greiftechnik für leere und offene

verformungslabile Behälter aufzuzeigen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch .

Die beanspruchte Greiftechnik, d.h. das Greif erfahren und die Greifeinrichtung haben verschiedene Vorteile.

Die beanspruchte Greiftechnik ist für die leeren, offenen, dünnwandigen und durch Unterdruck in ihrem hohlen

Innenraum leicht verformbaren Behälter, insbesondere leere Kunst Stoffflaschen z.B. aus PET, geeignet und vorgesehen.

Der oder die Behälter haben eine Öffnung an ihrer

Oberseite die zu dem hohlen Behälterinnenraum führt und mit diesem verbunden ist. Die Öffnung kann sich zusätzlich oder alternativ an einem anderen Bereich befinden, an dem ein Behälter mit Unterdruck gegriffen wird. Der oder die bevorzugt stehenden Behälter werden z.B. an ihrer

Oberseite mit Unterdruck gegriffen. Die Öffnung befindet sich z.B. am Ende bzw. am Kopf eines ggf. verjüngten

Flaschenhalses. Sie ist z.B. an der Mündung des Kopfs angeordnet. Der Kopf kann durch seine Formgebung

stabilisiert sein. Er kann z.B. einen nach außen

abstehenden Kragen und ggf. außenseitig ein Gewinde aufweisen. Die Öffnung kann eine geringere Öffnungsweite als der Behälterinnenraum haben.

Die beanspruchte Greiftechnik kann mit hohen Unterdrücken zum Festhalten des oder der aufgenommenen Behälter

arbeiten, auch wenn es sich um leere, offene und

verformungsgefährdete Behälter handelt, die in der

vorerwähnten Weise bei Unterdruck im Behälterinnenraum kollabieren können. Die beanspruchte Greiftechnik

ermöglicht ein sicheres Greifen und Abgeben von einem solchen leeren Behälter in Einzel- oder Mehrfachanordnung, wobei auch Form- und Lagetoleranzen des oder der Behälter kompensiert werden können. Die Greiftechnik lässt sich bedarfsweise auch für formstabile leere Behälter sowie für volle Behälter einsetzen. Dies können insbesondere

Flaschen sein.

Der bevorzugt luftundurchlässige Niederhalter im

Aufnahmeraum kann einerseits einen definierten Anschlag für die ein oder mehreren durch Unterdruck gehaltenen Behälter bieten. Andererseits kann der Niederhalter die Öffnung oder Mündung an der Oberseite eines leeren und dünnwandigen Behälters dicht gegen den im Aufnahmeraum herrschenden Unterdruck verschließen. Hierdurch kann verhindert werden, dass Luft aus dem Behälterinnenraum gesaugt und dort ein Unterdruck erzeugt wird, welches eine verformungslabile, z.B. dünne, Behälterwandung verformen könnte .

In einer Variante kann der Entstehung eines kritischen Unterdrucks im Behälterinnenraum und einem Kollabieren des Behälters bzw. Einbeulen der Behälterwand auf andere Weise entgegengewirkt werden. Dies kann z.B. durch Erzeugung eines gegenüber der Umgebung erhöhten Innendrucks bzw.

Überdrucks im Behälterinnenraum erfolgen, der dann beim luftdichten Verschließen der Öffnung gegen den im

Aufnahmeraum herrschenden Unterdruck erhalten bleibt. Der erhöhte Innendruck bzw. Überdruck im Behälterinnenraum kann auf unterschiedliche Weise erzeugt werden, z.B. durch Einführen, insbesondere Einblasen von Druckluft oder einem anderen Gas, Erwärmung der Luft im Behälterinnenraum oder dgl .. Der Niederhalter kann beim Einblasen von Druckluft beteiligt sein. Er kann dafür luftdurchlässig sein. Die besagte luftdichte Schließfunktion des Niederhalters bezieht sich auch in diesem Fall auf die Abdichtung des Behälterinnenraum gegen den in der äußeren

Behälterumgebung wirkenden Unterdruck. Der Niederhalter kann mit Abstand unterhalb einer Decke des Aufnahmeraums angeordnet sein, vorzugsweise hängend. Dadurch kann bei platzsparenden Abmessungen des

haubenartigen Gehäuses ein relativ großer Aufnahmeraum u eine gute Unterdruck- und Haltewirkung für den oder die Behälter geschaffen werden.

Der Niederhalter kann mit einem beidseitigen seitlichen Abstand von der Wandung des Gehäuses angeordnet sein.

Hierdurch kann er relativ kleine Abmessungen haben und ein seitliches Vorbeiströmen der bei einer Unterdruckerzeugung abgesaugten Luft ermöglichen. Andererseits kann er derart auf die Abmessungen des Behälters und die Lage der Mündung oder oberen Öffnung abgestimmt sein, dass er diese

zielgenau beim Einsaugen des Behälters trifft und

luftdicht verschließt. Die Luftdichtigkeit wird gegen den von außen einwirkenden Unterdruck hergestellt. Ein

Behälter kann eine zentrale oder dezentrale Öffnung oder Mündung aufweisen, wobei der Niederhalter entsprechend mittig oder außermittig angeordnet ist.

Mit der beanspruchten Greiftechnik können ein einzelner Behälter oder eine Mehrfachanordnung von Behältern, insbesondere eine Reihe oder auch eine Lage von Behältern, gegriffen werden. Das Gehäuse und die Zahl und Anordnung der Niederhalter sind entsprechend ausgebildet.

Der Niederhalter kann einen z.B. luftundurchlässigen

Dichtungskopf aufweisen. In der vorgenannten Variante kann der Dichtungskopf luftdurchlässig sein und zum direkten und gezielten Einblasen von Druckluft in den

Behälterinnenraum dienen. Hierbei kann ggf. auch Leckage- Druckluft in den Aufnahmeraum ausgeblasen werden, was für die Unterdruck-Greiffunktion nicht schädlich ist. Die Luftmenge und der Überdruck der Leckageluft sind gering gegenüber dem Unterdruck im Aufnahmeraum und der dort abgesaugten Luftmenge. Der Niederhalter, insbesondere sein Dichtungskopf, kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung klotzartig oder

leistenartig ausgebildet sein. Ein insbesondere

leistenartiger Niederhalter bzw. Dichtungskopf kann auch über seine Länge segmentiert sein und aus mehreren ggf. voneinander getrennten Haltersegmenten bestehen. Diese können z.B. bei einem Reihengreifer jeweils einem Behälter zugeordnet sein.

Der Dichtungskopf kann eine für die Öffnungsabdichtung günstige Ausgestaltung haben. Dies kann einerseits seine Formgebung und Abmessung und andererseits sein Material betreffen. Ein kompressibles Material, insbesondere ein kompressibler Kunststoff, hat dabei dichtungstechnische Vorteile. Das Material des Dichtungskopfes gibt soweit nach, bis die gewünschte Dichtwirkung an der Mündung oder Behälteröffnung erreicht ist und kann dann einen starren Block oder Anschlag bilden. Nach Abgabe des Behälters kann sich das kompressible Material bevorzugt federelastisch in die Ausgangsform zurückverformen .

Bei einem leistenartigen Dichtungskopf kann sich das kompressible Material behälterspezifisch sowie lokal unterschiedlich verformen. Dadurch können etwaige

Behältertoleranzen aufgenommen und kompensiert werden. Dies ist auch bei einem leistenartigen Dichtungskopf ohne Segmentierung möglich. Der Niederhalter kann beweglich, insbesondere

höhenverstellbar, im Aufnahmeraum angeordnet sein. Die beanspruchte Greiftechnik kann auch eine Stelleinrichtung für den beweglichen Niederhalter aufweisen. Dies hat verschiedene Vorteile. Einerseits können etwaige

Größenunterschiede, insbesondere Längenunterschiede, der Behälter ausgeglichen werden. Dies ist insbesondere günstig, wenn mit der Greifeinrichtung mehrere Behälter, z.B. eine Behälterreihe, gegriffen werden. Bei einem segmentierten Niederhalter bzw. Dichtungskopf können die Segmente unabhängig voneinander höhenverstellbar sein und eine individuelle Behälteranpassung innerhalb der

Mehrfachanordnung von Behältern erlauben. Ein

kompressibles Material eines leistenartigen und nicht segmentierten Dichtungskopfs kann die gleiche

Kompensationswirkung haben. Ein leistenartiger

Dichtungskopf kann auch eine Segmentierung von

kompressiblen Materialbereichen haben.

Andererseits kann durch eine Sensorik überwacht werden, ob die ein oder mehreren aufgenommenen Behälter den oder die Niederhalter bewegen oder nicht. Wenn eine

Ausweichbewegung eines Niederhalters detektiert wird, ist dies ein Anzeichen für die korrekte Aufnahme eines

Behälters im Aufnahmeraum. Das Ausbleiben einer solchen Bewegung deutet auf eine Fehlfunktion der Greifeinrichtung hin .

Die beanspruchte Greiftechnik kann ein Dichtmittel

aufweisen, das im Aufnahmeraum unterhalb des Niederhalters angeordnet ist und das gegen den aufgenommenen Behälter dichtend wirkt. Hierdurch kann einerseits die

Unterdruckerzeugung im Aufnahmeraum optimiert werden. Das Einsaugen von Falschluft kann reduziert oder verhindert werden. Andererseits kann das Dichtmittel auch für eine Lagebeeinflussung, insbesondere Zentrierung, des

aufgenommenen Behälters im Aufnahmeraum dienen. Günstig ist die Ausbildung eines Dichtmittels aus einer oder mehreren biegeelastischen Dicht leisten . Diese sind

vorzugsweise beidseitig an der Wandung des Gehäuses angeordnet. Die Gehäusewandung kann starr oder

biegeelastisch ausgebildet sein. Das haubenartige Gehäuse mit der unteren Haubenöffnung und dem im Aufnahmeraum angeordneten Niederhalter hat weitere Vorteile. Einerseits können Behälter korrekt gegriffen werden, auch wenn diese nicht exakt positioniert sind. Dies ist insbesondere beim Greifen einer Mehrfachanordnung von Behältern, z.B. einer Behälterreihe, von Vorteil.

Etwaige Lageunterschiede der Behälter können beim Greifen kompensiert und behoben werden. Innerhalb der Greifeinrichtung können die aufgenommenen Behälter eine vorgegebene exakte Position einnehmen und können mit dieser exakten Ausrichtung auch zielgenau wieder abgegeben werden. Der oder die Behälter können mit oder ohne einer evtl. vorhandenen Zwischenlage angesaugt werden. Die Greifeinrichtung kann mit den besagten hohen Unterdrücken zum Festhalten des oder der aufgenommenen Behälter arbeiten.

Der Unterdruck im Aufnahmeraum kann in unterschiedlicher Weise erzeugt werden. Ein Unterdruckerzeuger, z.B. ein Ventilator oder eine andere Saugquelle, kann am Gehäuse der Greifeinrichtung in Einzel- oder Mehrfachanordnung angebaut sein. Alternativ können ein oder mehrere

Anschlüsse für eine Leitungsverbindung zu einem oder mehreren externen Unterdruckerzeugern vorhanden sein.

Das Gehäuse mit dem Niederhalter kann eine kleine Baugröße und ein niedriges Gewicht haben. Eine

Handhabungseinrichtung zum Handhaben des Gehäuses kann dadurch klein und filigran ausgebildet sein. Sie kann eine oder mehrere translatorische und/oder rotatorische

Bewegungsachsen haben und kann z.B. als mehrachsiger Linearroboter oder Gelenkarmroboter oder Kombination dieser beiden ausgebildet sein.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte

Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:

Figur 1 : eine Greifeinrichtung mit einem Gehäuse, einem Niederhalter und einem aufgenommenen Behälter,

Figur 2: eine Variante der Greifeinrichtung mit

mehreren Gehäusen und mehreren

bereitstehenden Behältern,

Figur 3 und 4 : eine Variante des Gehäuses der

Greifeinrichtung von Figur 1 in

Seitenansicht und geklappter Draufsicht,

Figur 5: ein Querschnitt durch das Gehäuse und dem

Niederhalter gemäß Schnittlinie V-V von Figur 3,

Figur 6: eine Greifeinrichtung mit einer

segmentierten Dichtleiste in Seitenansicht und Figur 7: eine Greifeinrichtung mit einer

luftdurchlässigen Dichtleiste in

Seitenansicht .

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung (1) und ein Greifverfahren sowie eine Verwendung der Greifeinrichtung

(1) für leere und offene sowie verformungslabile Behälter

(2) . Die Behälter (2) sind in den gezeigten

Ausführungsbeispielen leere und offene Behälter (2), insbesondere Flaschen, die eine dünne Behälterwandung (30) haben, welche sich bei Unterdruck im leeren

Behälterinnenraum (29) verformen, insbesondere einbeulen, und kollabieren kann. Dies können z.B. KunstStoffflaschen sein, die aus Polyethylenterephthalat (PET) , high density Polyethylen (HDPE) oder dgl . bestehen. Das Greifverfahren und die Greifeinrichtung (1) sind bedarfsweise auch für andere Behälter, insbesondere Flaschen, geeignet, die z.B. befüllt und ggf. mit einem Deckel verschlossen sind. Der oder die Behälter (2) sind z.B. als Flaschen

ausgebildet. Sie weisen einen aufrechten und z.B.

zylindrischen hohlen Korpus (3) mit einem an der Oberseite angeordneten Hals (4) und einem daran nach oben

anschließenden Kopf (5) auf. Im Kopf ist eine Öffnung oder Mündung (6) angeordnet. In den gezeigten

Ausführungsbeispielen sind die Behälter (2) leer und haben eine offene Mündung (6) .

Das Greifverfahren und die Greifeinrichtung (1) dienen zum Greifen von ein oder mehreren solchen leeren und offenen sowie verformungslabilen Behältern (2) mit Unterdruck. Der oder die Behälter (2) haben z.B. eine stehende Lage auf einem Untergrund und werden an ihrer Oberseite gegriffen. Die Greifeinrichtung (1) ist insbesondere als Sauggreifer ausgebildet. Figur 1 und 2 sowie Figur 3 bis 5 und Figur 6 zeigen drei Varianten der Greifeinrichtung (1).

In den Varianten weist die Greifeinrichtung (1) ein haubenartiges Gehäuse (7) auf, das eine seitliche,

vorzugsweise geschlossene, Wandung (8) besitzt und an der Unterseite offen ist. Das Gehäuse (7) kann stationär oder instationär angeordnet sein. In den gezeigten

Ausführungsbeispielen ist es instationär angeordnet und wird von einer Handhabungseinrichtung (26) bewegt. Hierbei können von Greifeinrichtung (1) ein oder mehrere Behälter (2) an einer Aufnahmestelle gegriffen, zu einer anderen und ggf. entfernten Abgabestelle transportiert und dort wieder abgegeben werden. Bei einer kinematischen Umkehr können die Behälter (2) relativ zum stationären Gehäuse (7) bewegt werden. Die Handhabungseinrichtung (26) ist in Figur 3 angedeutet und kann z.B. aus einem einachsigen oder mehrachsigen programmierbaren Roboter bestehen. Dieser kann eine beliebige Zahl und Kombination von translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsachsen nebst Antrieben und Sensorik aufweisen. Die Handhabungseinrichtung (26) weist ein Abtriebselement auf, an dem das Gehäuse (7) fest oder lösbar angeschlossen ist. Die angedeutete

Handhabungseinrichtung (26) ist z.B. als Gelenkarmroboter mit vier, fünf, sechs oder mehr Roboterachsen bzw.

Bewegungsachsen ausgebildet. Alternativ ist eine

Ausbildung als Linearroboter mit zwei, drei oder mehr translatorischen Achsen möglich.

In dem nach unten offenen haubenartigen Gehäuse (7) ist ein Aufnahmeraum (9) angeordnet, der für die Aufnahme von einem oder mehreren Behältern (2) vorgesehen ist. In diesem Aufnahmeraum (9) kann ein Unterdruck erzeugt werden, mit dem ein oder mehrere aufgenommene Behälter (2) im Aufnahmeraum (9) und im Gehäuse (7) festgehalten werden können.

Die Greifeinrichtung (1) kann in der erwähnten Weise einen einzelnen Behälter (2) oder mehrere Behälter greifen und aufnehmen. Sie kann hierfür als Einzelgreifer oder z.B. als Reihengreifer ausgebildet sein. Die Greifeinrichtungen (1) von Figur 1 und 2 können als Einzelgreifer oder als Reihengreifer ausgebildet sein. Figur 2 zeigt eine

Variante als mehrfacher, z.B. doppelter, Reihengreifer. In weiterer Abwandlung ist auch ein Lagengreifer möglich. In den Varianten von Figur 3 bis 7 ist ein Reihengreifer dargestellt . Die Wandung (8) des Gehäuses (7) ist entsprechend der vorgenannten Greiferausbildungen topfartig oder

leistenartig ausgebildet. Der Aufnahmeraum (9) hat eine entsprechende Form und Ausbildung. Die Wandung (8) des Gehäuses (7) kann starr oder federelastisch ausgebildet sein .

Die Wandung (8) kann sich in den beiden Varianten

unterschiedlich weit entlang des oder der aufgenommenen Behälter (2) nach unten erstrecken. Sie kann bei den in Figur 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen bis in den unteren Bereich des Korpus (3) reichen. Die Wandung (8) kann am unteren Rand und an der Haubenöffnung einen oder mehrere Einweiser (24) aufweisen. Diese können z.B. von schräg nach außen ausgestellten unteren Wandungsbereichen gebildet werden. Die Einweiser erleichtern ein Überstülpen des Gehäuses (7) über den oder die bereit stehenden

Behälter (2) . Sie leiten außerdem die Luftströmung (25), die von außen wegen des Unterdrucks durch die

Haubenöffnung in den Aufnahmeraum (9) zwischen Wandung (8) und Behälter (2) einströmt.

Das Gehäuse (7) hat ein seitliches Übermaß gegenüber den ein oder mehreren aufgenommenen Behältern (2) . Dies ermöglicht eine sichere Aufnahme von Behältern (2), die nicht exakt an der vorgegebenen Stelle platziert sind und die horizontale Lagetoleranz haben. Außerdem können auch Behälter (2) gegriffen werden, die in der z.B. in Figur 2 gezeigten Bereitstellungs- und Aufnahmeposition nicht exakt vertikal ausgerichtet sind, sondern eine leichte Schiefläge haben. In der ersten Variante besteht das seitliche Übermaß zwischen der Wandung (8) und dem

gesamten Behälter (2) einschließlich Korpus (3). in den beiden ersten Varianten des GreifVerfahrens und der Greifeinrichtung (1) gemäß Figur 1 bis 6 ist im

Aufnahmeraum (9) ein bevorzugt luftundurchlässiger Niederhalter (16) angeordnet. Er ist für einen oder für mehrere Behälter (2) vorgesehen. Bei einem Einzelgreifer kann der Niederhalter (16) klotzartig ausgebildet sein. Bei einem Reihengreifer hat er eine leistenförmige

Ausbildung und ist entlang der Behälterreihe ausgerichtet.

Bei einem Lagengreifer können mehrere leistenartige

Niederhalter (16) vorhanden sein.

Der Niederhalter (16) kann dazu vorgesehen und ausgebildet sein, eine obere Öffnung (6) an einem Behälter (2) zu verschließen und gegen den Unterdruck im Aufnahmeraum (9) abzudichten. Hierdurch kann verhindert werden, dass durch den Unterdruck Luft aus dem Behälterinnenraum (29)

abgesaugt wird und dort ein Unterdruck bzw. Vakuum erzeugt wird.

Der Niederhalter (16) ist vorzugsweise mit Abstand

unterhalb einer Decke (10) des Aufnahmeraums (9)

angeordnet. Alternativ kann der Niederhalter (16) auch an der Decke (10) angeordnet sein. Er kann von der Decke (10) herabhängen. Er kann auch hängend an der Decke (10) gehalten und abgestützt sein. Alternativ ist eine

anderweitige Montage und Abstützung, z.B. an der

seitlichen Wandung (8), möglich.

Der Niederhalter (16) ist mit einem beidseitigen

seitlichen Abstand von der Wandung (8) angeordnet. Durch den seitlichen Abstand wird ein Freiraum gebildet, durch den Luft im Aufnahmeraum (9) strömen kann, vorzugsweise mit einer überwiegenden Richtungskomponente nach oben. Der seitliche Abstand besteht in den gezeigten

Ausführungsbeispielen vorzugsweise an den beiden

gegenüberliegenden langen Wandungsseiten eines

Reihengreifers. Bei einem Einzelgreifer kann an allen Seiten und ggf. auch umlaufend ein seitlicher Abstand des Niederhalters (16) zu der z.B. topfartigen Gehäusewandung (8) vorgesehen sein. Der Niederhalter (16) ist bei der gezeigten mittensymmetrischen Form der Behälter (2) mittig im

Aufnahmeraum (9) angeordnet. Wenn die Mündung oder Öffnung (6) eines Behälters außermittig angeordnet ist, kann der

Niederhalter (16) dementsprechend dezentral angeordnet sein. Die Größe des Niederhalters (16), insbesondere seine Breite kann auf die Größe des Kopfes (5) und insbesondere der Öffnung oder Mündung (6) abgestimmt sein. Wenn eine Abdichtwirkung gewünscht ist, überdeckt der Niederhalter

(16) die Öffnung bzw. Mündung (6) eines aufgenommenen Behälters (2) vollständig und vorzugsweise mit einem zusätzlichen seitlichen Überstand. Der Niederhalter (16) kann einen bevorzugt

luftundurchlässigen Dichtungskopf (17) aufweisen. Der Niederhalter (16) kann außerdem ein am Dichtungskopf (17) angeordnetes und längs des Aufnahmeraums (9) nach oben gerichtetes Stellmittel (19) aufweisen. Dieses kann z.B. als gerade Stange oder Rohr ausgebildet sein und kann schmaler als der Dichtungskopf (17) sein.

Der Niederhalter (16), insbesondere der Dichtungskopf

(17) , ist klotzartig oder leistenartig ausgebildet. Der Niederhalter (16), insbesondere der Dichtungskopf (17), kann auch segmentiert sein. Eine Segmentierung kann insbesondere bei einer leistenartigen Ausbildung vorhanden sein. Die Segmente (27) können dabei auf Ort und Größe der Behälter (2), insbesondere ihrer Öffnungen oder Mündungen (6), abgestimmt sein. Die Segmente (27) können

eigenständig beweglich sein. Figur 6 zeigt eine solche Anordnung .

Der Dichtungskopf (17) kann zumindest bereichsweise aus einem kompressiblen Material bestehen, welches bei Kontakt mit dem Behälter (2), insbesondere dessen Kopf (5), federelastisch nachgibt und einen dichten Anschluss an der Öffnung oder Mündung (6) ermöglicht. Die Kompressibilität kann begrenzt sein, so dass am Ende des Verformungswegs der Niederhalter (16), insbesondere der Dichtungskopf (17), als fester Anschlag wirkt. Das besagte Material kann z.B. ein kompressibler und vorzugsweise

luftundurchlässiger Kunststoff sein.

Das kompressible Material befindet sich an der dem

Behälter (2) zugewandten Seite des z.B. klotz- oder leistenförmigen Dichtungskopfs (17) . Es kann in Segmente unterteilt sein. Bei einem leistenförmigen Dichtungskopf (17) kann die Segmentierung z.B. über die Leistenlänge bestehen . Der Unterdruck im Aufnahmeraum (9) wird durch einen oder mehrere Unterdruckerzeuger (12) erzeugt. In der ersten Variante von Figur 1 und 2 sind der oder die

Unterdruckerzeuger (12) z.B. als Ventilator ausgebildet. Sie können am Gehäuse (7) angeordnet sein, vorzugsweise an der Oberseite des Gehäuses (7) montiert sein.

Bei der ersten Variante ist die Decke (10) des

Aufnahmeraums (9) von der Oberseite des haubenartigen Gehäuses (7) nach unten distanziert. Dazwischen wird ein Unterdruckraum (11) gebildet, der mit den ein oder mehreren Unterdruckerzeugern (12) in Verbindung steht. Die Decke (10) kann luftdurchlässig sein. Sie kann z.B. als Gitter oder Lochblech ausgebildet sein. Der Niederhalter (16) ist in beiden Varianten hängend an der Unterseite der besagten Decke (10) angeordnet. Seine untere Wirkseite ist dabei in der erwähnten Weise von der Decke (10) vorzugsweise nach unten distanziert. Hierdurch kann durch den Unterdruck Luft aus dem Aufnahmeraum (9) am Niederhalter (16) vorbei in den Unterdruckraum (11) strömen . Die Greifeinrichtung (1) weist in den Varianten ein

Dichtmittel (14) auf, das gegen den aufgenommenen Behälter (2) dichtend wirkt. Das Dichtmittel (14) ist im

Aufnahmeraum (9) vorzugsweise unterhalb des Niederhalters (16) angeordnet. Es kann z.B. gegen den Hals (4) und/oder den Kopf (5) von einem oder mehreren Behältern (2)

dichtend wirken. Das Dichtmittel (14) ist elastisch ausgebildet. Es kann etwaige seitliche Positionstoleranzen des Behälters (2) ausgleichen.

Das Dichtmittel (14) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Es ist im Gehäuse (7) und dabei an der Wandung (8) angeordnet. Es kann sich wie in der ersten Variante im oberen Bereich des Gehäuses (7) befinden, das hier eine größere Bauhöhe als in der zweiten Variante hat.

In den gezeigten Varianten weist das Dichtmittel (14) eine oder mehrere biegelastische Dichtleisten (15) auf. Diese haben eine vorzugsweise liegende Ausrichtung. Sie haben dabei eine überwiegend horizontale Richtungskomponente, wobei sie horizontal oder schräg ausgerichtet sein können.

Beispielsweise können zwei Dichtleisten (15) an den gegenüberliegenden Wandungsseiten angeordnet sein und zwischen sich einen Freiraum für den Durchtritt des abzudichtenden Behälterteils, z.B. des Halses (4) oder des Kopfes (5), bilden. Die biegeelastischen Dichtleisten weichen dem Behälter (2) elastisch aus und legen sich dann federnd an die Behälterwandung (30) .

Die Dichtleisten (15) können jeweils eine gerade

Vorderkante haben, die sich in der besagten Weise

verformt. Die Vorderkanten können alternativ im

Anlagebereich zum Behälter (2) eine Ausnehmung oder einen Ausschnitt aufweisen. In einer anderen Ausführungsform kann eine einzelne und den Gehäuseinnenraum überspannende Dichtleiste mit einer oder mehreren Durchtrittsöffnungen für den Behälter (2) vorgesehen sein.

In der Variante von Figur 1 und 2 ist der Niederhalter

(16) starr am Gehäuse (7), insbesondere an der Decke (10) des Aufnahmeraums (9), angeordnet.

Bei der zweiten Variante von Figur 3 bis 5 haben das

Gehäuse (7) und die seitliche Wandung (8) eine kleinere Höhe als in der ersten Variante von Figur 1 und 2. Die seitliche Wandung (8) reicht nach unten bis zu dem in der Breite verjüngten Hals (4) des oder der aufgenommenen Behälter (2). Die Haubenöffnung ist entsprechend

verkleinert. Im Aufnahmeraum (9) kann ein kleinerer

Behälterbereich als bei ersten Variante aufgenommen werden, z.B. nur der Hals (4) und/oder der Kopf (5) .

Das leistenförmige Gehäuse (7) hat im Querschnitt gemäß Figur 5 eine konische und zur unteren Haubenöffnung hin sich verjüngende Form. Die seitliche Wandung (8) kann starr oder federelastisch ausgebildet sein. Bei einer federelastischen Ausbildung kann sie sich beim Eintreten des oberen Behälterbereichs, insbesondere des Halses (4) oder Kopfes (5) elastisch aufweiten. Bei der zweiten Variante von Figur 3 bis 6 entfällt der separate Unterdruckraum (11) . Der Unterdruck wird direkt im Aufnahmeraum (9) des Gehäuses (7) erzeugt. Der obere Quersteg des Gehäuses (7) bildet dabei die Decke (10) des Aufnahmeraums (9) . Hier können ein oder mehrere externe Unterdruckerzeuger (12) über Leitungen und Anschlüsse (13) an der Gehäuseoberseite angebunden sein. Alternativ können wie in der ersten Variante ein oder mehrere

Unterdruckerzeuger (12) angebaut und mitgeführt werden. Der Niederhalter (16), insbesondere sein Dichtungskopf

(17) , ist wie in der ersten Variante mit einem

beidseitigen seitlichen Abstand von der seitlichen Wandung (8) angeordnet. Der Niederhalter (16) kann auch mit

Abstand unterhalb der Decke (10) des Aufnahmeraums (9) bzw. des Gehäusequerstegs angeordnet sein. Der

Niederhalter (16) bzw. der Dichtungskopf (17) kann zentral oder dezentral im Aufnahmeraum (9) angeordnet sein. Er kann auch in der vertikalen Richtung im mittleren Bereich des Aufnahmeraums (9) angeordnet sein gemäß Figur 5.

Der Niederhalter (16) weist auch in der zweiten Variante einen z.B. luftundurchlässigen Dichtungskopf (17) auf.

Dieser ist bevorzugt klotzartig oder leistenartig und ggf. auch segmentiert ausgebildet. Er kann aus dem besagten kompressiblen Material, insbesondere einem kompressiblen Kunststoff bestehen.

Das Dichtmittel (14) ist bei der zweiten Variante am unteren Rand des Gehäuses (7) bzw. der seitlichen Wandung (8) angeordnet. Figur 5 zeigt die bevorzugte Ausbildung mit zwei an den freien Randbereichen der beidseitigen Wandung (8) angeordneten Dichtleisten (15), die nach innen vorspringen und sich unterhalb des Niederhalters (16) bzw. seines Dichtkopfs (17) befinden. Die Dichtmittelausbildung kann ansonsten die gleiche wie in der ersten Variante sein .

In der zweiten Variante von Figur 3 bis 6 ist eine

bewegliche, insbesondere höhenverstellbare Ausbildung und Anordnung des Niederhalters (16) bzw. Dichtungskopfs (17) im Aufnahmeraum (9) dargestellt. Die Greifeinrichtung (1) kann eine Stelleinrichtung (18) für den beweglichen

Niederhalter (16) aufweisen. Bei einem leistenartigen Niederhalter (16) bzw. Dichtungskopf (17) können mehrere Stelleinrichtungen (18) über seine Länge verteilt

angreifen . Bei einem segmentierten Niederhalter (16) können gemäß Figur 6 die Segmente (27) unabhängig voneinander

angeordnet und ggf. auch unabhängig voneinander beweglich sein. Sie können sich dabei an eventuell unterschiedliche Höhen von mehreren Behältern (2) anpassen. Zwischen beweglichen Segmenten können ggf. auch starre und

ortsfeste Segmente angeordnet sein. Die Segmente (27) können jeweils einzeln mit einem Stellmittel (19) und ggf. einer Stelleinrichtung (18) verbunden sein. In der

Ausführung von Figur 6 sind die Segmente (27) an einem gemeinsamen leistenartigen Segmentträger (28) angeordnet, der mit zwei oder mehr Stellmitteln (19) und ggf.

Stelleinrichtungen (18) verbunden ist. Die Segmente (27) können mit eigenständiger Beweglichkeit in Zustellrichtung am Segmentträger (28) angeordnet sein.

Figur 5 zeigt auch die vorerwähnte Ausbildung des

Niederhalters (16) mit dem Dichtungskopf (17) und einem Stellmittel (19), insbesondere einer im Durchmesser verkleinerten Stange oder einem Rohr. Die Stelleinrichtung

(18) weist eine Führung (20) auf, in der das Stellmittel

(19) höhenverstellbar geführt ist. Ein Rückstellelement (22), z.B. eine Feder, kann auf den Niederhalter (16), insbesondere dessen Stellelement (19), einwirken und eine nach unten gerichtete Rückstellkraft entwickeln.

Die Stelleinrichtung (18) kann ferner eine

Fixiereinrichtung (21) für den beweglichen Niederhalter (16) aufweisen. Nach Aufnahme von ein oder mehreren

Behältern (2) kann der nach oben ausweichende Niederhalter (16) von der Fixiereinrichtung (21) in der

Aufnahmestellung arretiert werden, z.B. durch eine

kraftschlüssige Klemmung und/oder durch einen

formschlüssigen Eingriff, insbesondere an seinem

Stellmittel (19). Die Fixiereinrichtung (21) kann

steuerbar sein und kann z.B. einen pneumatisch gesteuerten Druckstempel aufweisen, der gegen das Stellmittel (19) bedarfsweise zur Fixierung angedrückt wird, z.B. im

Bereich der Führung (20) .

Die Stelleinrichtung (18) kann außerdem eine in Figur 3 und 4 angedeutete Sensorik (23) für den beweglichen

Niederhalter (16) aufweisen. Die bevorzugt berührungslos arbeitende Sensorik (23) kann unterschiedlichen Zwecken dienen. Sie kann insbesondere die Position des beweglichen Niederhalters (16) detektieren. Hierüber kann festgestellt werden, ob sich der Niederhalter (16) beim Aufnehmen von ein oder mehreren Behältern (2) bewegt und einfährt oder nicht. Über die Sensorik (23) kann alternativ oder zusätzlich der Druck, insbesondere Unterdruck, im

Aufnahmeraum (9) erfasst werden.

Die Sensorik (23), der oder die Unterdruckerzeuger (12) und evtl. andere steuerbare Komponenten der

Greifeinrichtung (1) können mit einer Steuerung (nicht dargestellt) verbunden sein. Die Steuerung kann separat angeordnet oder z.B. in die Steuerung der

Handhabungseinrichtung (26) integriert sein.

Bei der zweiten Variante haben das Gehäuse (7) und die seitliche Wandung (8) ebenfalls ein seitliches Übermaß gegenüber den ein oder mehreren aufgenommenen Behältern (2) . Das seitliche Übermaß kann gegenüber dem Hals (4) und/oder Kopf (5) bestehen.

Die vorgenannten Richtungsangaben oben und unten beziehen sich jeweils auf die in den Zeichnungen dargestellte Lage und Ausrichtung des Gehäuses (7) beim Aufnehmen und/oder Abgeben von ein oder mehreren Behältern (2) von und auf einem bevorzugt horizontalen Untergrund. Zum Aufnehmen von ein oder mehreren Behältern (2) wird die Greifeinrichtung (1) mit ihrem Gehäuse (7) von der

Handhabungseinrichtung (26) von oben über ein oder mehrere bereitstehende Behälter (2) gestülpt, wie dies

beispielhaft in Figur 1 und 2 dargestellt ist. Dabei tauchen der oder die Behälter (2) mit zumindest ihrem oberen Bereich in den Aufnahmeraum (9) und treten auch durch das Dichtmittel (14) hindurch. Sie kommen an ihrer

Oberseite bzw. Mündung (6) in Anschlag mit den ein oder mehreren Niederhaltern (16), die dabei ggf. nach oben ausweichen können. Vor, während oder nach der erfolgten Aufnahme des oder der Behälter (2) im Gehäuse (7) kann der Unterdruck im

Aufnahmeraum (9) erzeugt werden. Vorzugsweise wird dabei die im Aufnahmeraum (9) enthaltene Luft abgesaugt. Dies erfolgt vorzugsweise mit einer nach oben gerichteten

Richtungskomponente. Alternativ oder zusätzlich kann auch seitlich abgesaugt werden.

Durch den Unterdruck im Aufnahmeraum (9) werden der oder die Behälter (2) festgehalten und mitgenommen, wenn das Gehäuse (7) anschließend bewegt wird. Bei einem starr angeordneten Niederhalter (16) kann der Unterdruck auch benutzt werden, um den Niederhalter (16) zunächst beim Überstülpen an den oder die Behälter (2) anzunähern und anschließend durch Unterdruck den oder die Behälter (2) anzusaugen und in Anschlag mit dem Niederhalter (16) zu bringen .

Zum Abgeben des oder der Behälter (2) wird das Gehäuse (7) von der Handhabungseinrichtung (26) an einer Abgabestelle positioniert und der Unterdruck abgeschaltet. Der oder die Behälter (2) können durch ihr Eigengewicht stehen bleiben oder ggf. auch ein kleines Stück nach unten fallen.

Alternativ kann der Unterdruck auch umgekehrt und in einen ggf. temporären Blasdruck geändert werden. Es ist alternativ oder zusätzlich möglich, die Behälter (2) mit einem ausfahrenden Niederhalter (16)

auszuschieben. Diese Bewegung des Niederhalters (16) kann durch Eigengewicht, Feder- oder Rückstellkraft oder durch Druckluft oder dgl . induziert werden.

In der Ausführungsform von Figur 7 kann im

Behälterinnenraum (29) vor und/oder bei dem Greifen eines Behälters (2) ein gegenüber der Umgebung erhöhter

Innendruck erzeugt werden, der dann beim luftdichten

Verschließen der Öffnung (6) durch den Niederhalter (16) erhalten bleibt. Der erhöhte Innendruck bzw. Überdruck kann durch Einführen von Druckluft in den

Behälterinnenraum (29) geschaffen werden. Dies kann z.B. durch Einblasen von Druckluft in den Aufnahmeraum (9) bei noch unverschlossener Öffnung (6) und/oder durch Einblasen von Druckluft durch einen entsprechend modifizierten Niederhalter (16), insbesondere Dichtungskopf (17), erfolgen. Der erhöhte Innendruck bzw. Überdruck kann auch auf andere Weise, z.B. durch Erwärmung der Luft im

luftdicht verschlossenen Behälter (2), erzeugt werden.

Das Greifen kann dann in der vorbeschriebenen Art durch Unterdruck im Aufnahmeraum (9) geschehen. Das Einblasen am Niederhalter (16), insbesondere Dichtungskopf (17), kann beim Greifen abgeschaltet oder alternativ fortgesetzt werden. Die Luftdichtigkeit gegen den Unterdruck

Aufnahmeraum (9) bleibt dabei bestehen. Die genannte Druckluft schließt beliebige andere Druckgase ein.

Die in Figur 7 gezeigte Greifeinrichtung (1) mit Gehäuse (7), Unterdruckerzeuger (12) etc. kann im Wesentlichen die gleiche Ausbildung wie in den vorbeschriebenen

Ausführungsbeispielen haben. Figur 7 zeigt einen modifizierten Niederhalter (16), der zum direkten Einblasen von Druckluft in den oder die im Aufnahmeraum (9) aufgenommenen Behälter vorgesehen und ausgebildet ist. Der Niederhalter (16), insbesondere sein z.B. leistenartiger Druckkopf (17), weist einen inneren

Hohlraum (31) mit einer oder mehreren hiervon ausgehenden Auslassöffnungen (32) auf, die zu dem oder den Behältern (2) gerichtet sind. Der Hohlraum (31) ist z.B. kanalartig ausgebildet und erstreckt sich längs des z.B.

leistenartigen Dichtungskörpers (17). Die Auslassöffnungen (32) durchsetzen die untere Wandung des Dichtungskörpers (17) und das dort ggf. befindliche federelastisch

kompressible Material. Dieses ist durch eine strichlierte Linie in Figur 7 angedeutet.

Die Auslassöffnungen (32) sind bei einer

Mehrfachanordnung, insbesondere an einem leistenartigen Niederhalter (16) bzw. Dichtungskopf (18) entsprechend der Anordnung der aufgenommenen mehreren Behälter verteilt angeordnet. Diese Verteilung kann exakt auf die

Behälteranordnung ausgerichtet sein, wobei jede

Auslassöffnung (32) mit einer Mündung oder Öffnung (6) eines Behälters (2) korreliert. Die Zahl und Anordnung der Auslassöffnungen (32) und der Mündungen bzw. Öffnungen (6) entsprechen dabei einander.

Es ist aber auch gemäß Figur 7 möglich, für eine Adaption an unterschiedliche Behälterformate eine Vielzahl von Auslassöffnungen (32) vorzusehen und derart anzuordnen, dass jedem aufgenommenen Behälter (2) zumindest eine

Auslassöffnung (32) zugeordnet ist. Es kann dabei einige Auslassöffnungen (32) geben, die nicht einem aufgenommenen Behälter (2) zugeordnet sind und die dann in einem freien Bereich des Aufnahmeraums (9) zwischen benachbarten

Behältern (2) münden. Aus diesen quasi überschüssigen

Auslassöffnungen (32) kann Leckage-Druckluft ausströmen. Deren Luftmenge und Überdruck sind allerdings wesentlich kleiner als die zum Greifen aus dem Aufnahmeraum (9) abgesaugte Luftmenge und der dort gebildete Unterdruck.

Die Auslassöffnungen (3) können frei durchgängige

Öffnungen sein, die eine ständige durchlässige Verbindung zwischen dem Hohlraum (31) und dem Aufnahmeraum (9) herstellen. Alternativ ist die Anordnung von Ventilen möglich. Diese können z.B. selbstschaltend ausgebildet sein und automatisch erkennen, ob eine direkte

Kommunikation mit einem Behälter (2) besteht. In diesem Fall öffnet das Ventil. Wenn hingegen eine Kommunikation mit dem besagten Freiraum detektiert wird, bleibt das Ventil geschlossen. Hierdurch kann die Leckage-Luftmenge vermieden oder zumindest reduziert werden.

Der innere Hohlraum (31) kann mit einem nicht

dargestellten Überdruckerzeuger für Druckluft verbunden sein. Hierfür kann an geeigneter Stelle, z.B. an der Stirnseite, eines leistenförmigen Dichtungskopfes (17) ein entsprechender Anschluss vorhanden sein. Der

Überdruckerzeuger kann am Gehäuse (7) oder extern

angeordnet sein. Er kann zusätzlich zu dem

vorbeschriebenen Unterdruckerzeuger (12) vorhanden sein. Alternativ können Unterdruck- und Überdruckerzeuger miteinander kombiniert sein, wobei z.B. ein Kompressor bedarfsweise entsprechend umgeschaltet wird.

In einer anderen und nicht dargestellten Ausführungsform kann auch ein solcher luftdurchlässiger Niederhalter (16) mit einem z.B. klotzartigen Dichtungskörper (17) der vorbeschriebenen Art ausgestattet sein, wobei der

bevorzugt kanalartige, innere Hohlraum (31) z.B. im

Stellmittel (19) angeordnet ist und die ein oder mehreren Auslassöffnungen (32) sich an der zum Behälter (2) gewandten Unterseite des Dichtungskopfs (17) befinden. Das Einblasen von Druckluft aus einem luftdurchlässigen Niederhalter (16) in den Behälterinnenraum (29) kann erfolgen, wenn die Behälter (2) mit ihrer Oberseite, insbesondere ihrem Kopf (5) , bereits in Anlage am

Niederhalter (16) bzw. Dichtungskopf (17) sind. Das

Einblasen kann aber auch erfolgen, wenn noch ein Abstand zwischen dem Niederhalter (16) bzw. Dichtungskopf (17) und dem oder den im Aufnahmeraum (9) befindlichen Behältern (2) besteht.

Bei der vorgenannten Variante des Einblasens von Druckluft in den Aufnahmeraum (9) besteht noch ein solcher Abstand zwischen Behälter (n) (2) und Niederhalter (16) bzw.

Dichtungskopf (17), durch den die Druckluft in den

Behälterinnenraum (29) strömt.

Nach dem Einbringen des Überdrucks kann der jeweilige Behälter (2) an seiner Mündung bzw. Öffnung (6) luftdicht gegen den Unterdruck im Aufnahmeraum (9) abgedichtet werden. Beim Einblasen von Druckluft in den Aufnahmeraum kann der Niederhalter (16) bzw. Druckkopf (17)

luftundurchlässig sein und wie in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen gestaltet sein. Beim luftdurchlässigen Niederhalter (16) bzw. Druckkopf (17) gemäß Figur 7 kann zum Greifen der aufgenommenen Behälter (2) mit dem besagten Unterdruck ebenfalls der erwähnte luftdichte Verschluss gebildet werden. Beim

Greifen kann die Druckluftzufuhr unterbrochen und

Luftdichtigkeit hergestellt werden. Alternativ kann die Druckluftzufuhr beim Greifen und weiteren Handhaben des oder der Behälter (2) fortgesetzt werden. Sie kann beim Abgeben von dem oder den Behältern (2) auch zum aktiven Entfernen des oder der Behälter (2) vom GreifWerkzeug (1) benutzt werden. Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen

Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele beliebig miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden.

BEZUGSZEICHENLISTE

Greifeinrichtung

Behälter, Flasche

Korpus

Hals

Kopf

Öffnung, Mündung

Gehäuse

Wandung

Aufnähmeräum

Decke

Unterdruckraum

Unterdruckerzeuger, Saugquelle

Anschluss

Dichtmittel

Dichtleiste

Niederhalter

Dichtungskopf

Stelleinrichtung

Stellmittel, Stange

Führung für Niederhalter

Fixiereinrichtung

Rückstellmittel, Feder

Sensorik

Einweiser

Luftströmung

Handhabungseinrichtung

Segment

Segmentträger

Behälterinnenraum

Behälterwandung

Hohlraum

Auslassöffnung