Bodenreinigungsmaschine Die Erfindung betrifft eine Bodenreinigungsmaschine, umfassend ein Fahrgestell, mindestens eine Werkzeugeinrichtung mit mindestens einer Werkzeugaufnahme und mit einem an der mindestens einen Werkzeugaufnahme sitzenden Bodenbearbeitungswerkzeug, und eine Halteeinrichtung, welche die mindestens eine Werkzeugaufnahme an dem Fahrgestell hält, wobei die Halte- einrichtung einen Polygonallenker umfasst mit einer ersten Querstrebe, welche relativ zu dem Fahrgestell fixiert ist, mit einer zweiten Querstrebe, relativ zu welcher die mindestens eine Werkzeugaufnahme fixiert ist, mit einer ersten Längsstrebe, welche über ein erstes Schwenkgelenk um eine erste Schwenkachse schwenkbar an der ersten Querstrebe angelenkt ist und welche über ein zweites Schwenkgelenk um eine zweite Schwenkachse schwenkbar an der zweiten Querstrebe angelenkt ist, und mit einer zweiten Längsstrebe, welche über ein drittes Schwenkgelenk um eine dritte Schwenkachse schwenkbar an der ersten Querstrebe angelenkt ist und über ein viertes Schwenkgelenk um eine vierte Schwenkachse schwenkbar an der zweiten Querstrebe angelenkt ist.

Eine solche Bodenreinigungsmaschine ist beispielsweise als Kehrmaschine ausgebildet oder als Bodenreinigungsmaschine mit Kehrfunktion. Aus der WO 2012/171579 AI ist ein Kehrfahrzeug mit einer Tellerbürste zum Kehren von Schmutz von einer zu reinigenden Bodenfläche bekannt, wobei die Tellerbürste einen relativ zur Horizontalen geneigten Bürstenteller mit daran gehaltenen Bürsten aufweist und um eine Drehachse drehbar ist. Es ist ein Verstellelement einer Versteileinrichtung vorgesehen zum Ändern der Neigung des Bürstentellers bezüglich der Horizontalen und zum Ändern des Kontaktbereichs der Bürste mit der Bodenfläche. Ferner ist eine Halteeinrichtung zum Halten der Tellerbürste am Kehrfahrzeug vorgesehen. Die Halteeinrichtung umfasst ein aus jeweils an Gelenken miteinander verbundenen Gelenkgliedern aufgebautes Gelenkpolygon mit einem ersten Gelenkglied, über welches das Gelenkpolygon am Kehrfahrzeug gehalten ist, sowie mit einem zweiten Gelenkglied, an welchem die Tellerbürste gehalten ist. Das Verstellelement ist längenveränderlich ausgebildet und mit mindestens einem Gelenkglied ver- bunden, wobei in Abhängigkeit von einer Änderung der Länge des Verstellelements die Ausrichtung des ersten Gelenkglieds relativ zu dem zweiten Gelenkglied veränderbar und die Tellerbürste um eine schräg zur Drehachse ausgerichteten Schwenkachse schwenkbar ist. Aus der EP 0 021 784 ist eine Vorrichtung zur Montage einer rotierenden Bürste bekannt.

Aus der US 4,368,554 ist eine Straßenkehrvorrichtung bekannt. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche bei einfachem konstruktiven Aufbau zusätzliche Funktionalitäten aufweist.

Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten Bodenreinigungsmaschine erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass in mindestens eine Strebe des Polygonallenkers eine Federeinrichtung integriert ist, mittels welcher eine Länge der entsprechenden Strebe zwischen Schwenkachse und für die mindestens eine Strebe in Abhängigkeit einer auf den Polygonallenker wirkenden Kraft variierbar ist.

Durch die Integration der Federeinrichtung in mindestens eine Strebe (in die erste Längsstrebe und/oder die zweite Längsstrebe und/oder die erste Querstrebe und/oder die zweite Querstrebe) lässt sich bei entsprechender externer Kraftausübung die Form eines Polygons des Polygonallenkers verändern.

Diese Formänderung bewirkt eine relative Positionsänderung der Werkzeugaufnahme relativ zu dem Fahrgestell beziehungsweise zu einem Boden, auf welchem die Bodenreinigungsmaschine aufgestellt ist. Diese Beweglichkeit kann dazu genutzt werden, um beispielsweise eine Rampengängigkeit der Bodenreinigungsmaschine aktiv zu erhöhen oder bei Anstoßen eines Bodenbearbeitungswerkzeugs an ein Hindernis eine automatische Ausweichbewegung zu ermöglichen.

Es ergeben sich dadurch zusätzliche Bewegungsmöglichkeiten an der Halteeinrichtung und damit für ein Bodenbearbeitungswerkzeug . Für diese zusätzlichen Beweglichkeiten muss aber kein zusätzlicher aktiver Versteilantrieb vorgesehen werden, sondern über die Wirkung von entsprechenden Kräften kann eine Beweglichkeit erreicht werden.

Es ergibt sich dadurch bei einfachem konstruktiven Aufbau eine erhöhte Funktionalität insbesondere bezüglich Rampengenauigkeit und in einer

Arbeitsstellung bezüglich der Ausweichbarkeit von Hindernissen.

Das Bodenbearbeitungswerkzeug ist insbesondere ein Reinigungswerkzeug wie ein Kehrwerkzeug oder ein Schrubbwerkzeug . Es ist beispielsweise auch möglich, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug ein Mähdeck, ein Schneeschild, ein Schwemmbalken usw. ist.

Die Bodenreinigungsmaschine ist beispielsweise als Kehrmaschine und insbesondere Kommunalkehrmaschine mit zu einer Reinigungsfunktion zusätzlichen Einsatzmöglichkeiten ausgebildet. Bei einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die erste Querstrebe längenfest ausgebildet ist und/oder die zweite Querstrebe längenfest ausgebildet ist. Dadurch ergibt sich ein einfacher konstruktiver Aufbau.

Durch entsprechende Ausbildung der Federeinrichtung, wobei die Federein- richtung insbesondere eine Mindesthärte aufweist, lässt es sich erreichen, dass für den normalen Reinigungsbetrieb und für einen "normalen" Transportbetrieb die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung als starr angesehen werden kann. Bei einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die erste Querstrebe längenfest ausgebildet ist und/oder die zweite Querstrebe längenfest ausgebildet ist. Dadurch ergibt sich ein einfacher konstruktiver Aufbau.

Es ist dann günstig, wenn die Federeinrichtung und die erste Längsstrebe und/oder die zweite Längsstrebe integriert ist. Dadurch ergeben sich vorteilhafte zusätzliche Funktionalitäten. Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtung so an dem Polygonallenker angeordnet und ausgebildet ist, dass die Form eines zwischen den Schwenkachsen gebildeten Polygons aufgrund einer Längenänderung der mindestens einen Strebe durch die Federeinrichtung variierbar ist, wobei insbesondere eine Formänderung des Polygons eine Positionsänderung der mindestens einen Werkzeugaufnahme relativ zu dem Fahrgestell bewirkt. Dadurch lässt sich beispielsweise eine Kipp-Transportstellung zur Erhöhung einer Rampengängigkeit aktiv einstellen, wobei aber kein zusätzlicher aktiver (Kipp-)Verstellantrieb vorgesehen werden muss. Ferner lässt sich in einer Arbeitsstellung eines Bodenbearbeitungswerkzeugs ein Ausweichen des Bodenbearbeitungswerkzeugs bei Anprall an ein Hindernis erreichen mit automatischer Rückstellung, wenn das Hindernis nicht mehr vorhanden ist. Das Ausweichen wiederum wird auf automatische Weise erreicht, ohne dass beispielsweise eine entsprechende Steuerung beziehungsweise Regelung vorgesehen werden muss.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtung an dem Polygonallenker so angeordnet und ausgebildet ist, dass eine wirksame ausreichend große Kraft auf den Polygonallenker eine relative Schwenkung der mindestens einen Werkzeugaufnahme zu dem Fahrgestell oder einem Boden, auf dem die Bodenreinigungsmaschine aufgestellt ist, bewirkt. Dadurch kann die passive Federeinrichtung dazu genutzt werden, um aktiv eine

Kipp-Transportstellung zu erreichen, und um dadurch die Rampengängigkeit der Bodenreinigungsmaschine zu erhöhen. Ferner kann die Federeinrichtung dazu genutzt werden, um automatisch für ein Reinigungswerkzeug ein Ausweichen zu ermöglichen, wenn das Bodenbearbeitungswerkzeug an ein

Hindernis (außerhalb eines normalen Reinigungsbetriebs) anstößt. Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtung eine solche Mindesthärte aufweist, dass die bei einem normalen Bodenbearbeitungsvorgang auftretenden Kräfte keine relevante Positionsänderung der mindestens einen Werkzeugaufnahme zu dem Fahrgestell bewirken. Bei einem normalen Bodenbearbeitungsvorgang kann dann der Polygonallenker als ein Lenker an- gesehen werden mit starren Seiten. Wenn außergewöhnliche Kraftbelastungen auftreten, wie beispielsweise beim Anstoßen des Bodenbearbeitungswerkzeugs an ein Hindernis, dann kann die Federeinrichtung bezüglich ihrer elastischen Eigenschaften wirksam werden, um ein Ausweichen und nachfolgende Rückstellung zu ermöglichen. Ferner kann beispielsweise über den Polygonallenker eine Transportstellung eingestellt werden, in der beispielsweise eine Einhüllendenebene des Bodenbearbeitungswerkzeugs mindestens näherungsweise parallel zu einem Boden ist. Wenn beispielsweise eine erhöhte Rampen- gängigkeit erforderlich ist, weil die Bodenreinigungsmaschine auf eine Rampe auffährt, dann kann aktiv eine Kipp-Transportstellung erreicht werden über entsprechende Einwirkung auf die Federeinrichtung. Dazu ist aber kein zusätzlicher aktiver (Kipp-)Antrieb notwendig; es genügt eine Versteileinrichtung für eine Höhenverstellung des Bodenbearbeitungswerkzeugs relativ zu dem Fahrgestell. Insbesondere weist die Federeinrichtung eine Federrate auf, welche

mindestens 10 N/mm und vorteilhafterweise mindestens 20 N/mm und insbesondere mindestens 30 N/mm und insbesondere mindestens 40 N/mm und insbesondere mindestens 50 N/mm und insbesondere mindestens 55 N/mm beträgt. Die entsprechende Strebe mit der Federeinrichtung lässt sich dann für einen "Normalbetrieb" als starr ansehen. Erst wenn besondere Bedingungen vorliegen, insbesondere Anstoßen an ein Hindernis eines Reinigungswerkzeugs, oder Anschlag eines Bereichs der Strebe an einen Anschlag, kann die Federeinrichtung wirksam werden mit einer entsprechenden Längenänderung der Strebe.

Der Polygonallenker ist insbesondere als Trapezlenker oder Parallelogramm- lenker je nach Anwendung ausgebildet.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung einen ersten Bereich aufweist, welcher längenfest ist und welcher an einem Schwenkgelenk angeordnet ist, einen zweiten Bereich auf- weist, welcher längenfest ist und welcher an einem weiteren Schwenkgelenk angeordnet ist, und mindestens eine Feder aufweist, welche an dem ersten Bereich und dem zweiten Bereich fixiert ist und zwischen dem ersten Bereich und dem zweiten Bereich positioniert ist. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise eine Längenveränderlichkeit der Strebe mit der Federeinrichtung er- reichen. Diese Längenveränderung ist dabei grundsätzlich kraftgesteuert in Abhängigkeit von einer Kraftkomponente, welche längs einer Federkraftrichtung der mindestens einen Feder wirkt.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Federeinrichtung in die zweite Längs- strebe integriert und die erste Längsstrebe ist längenfest ausgebildet, wobei die erste Längsstrebe bezogen auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der zweiten Längsstrebe angeordnet ist, wenn die Bodenreinigungsmaschine auf einem Boden aufsteht, und/oder an die erste Längsstrebe greift eine Versteileinrichtung zur Einstellung einer Höhenposition der Werkzeugaufnahme relativ zu dem Boden an. Es lässt sich dadurch ein kompakter Aufbau erreichen. Es lässt sich auf einfache Weise eine Höhenverstellbarkeit der Werkzeugaufnahme über die Halteeinrichtung realisieren und es lässt sich eine Längenvariabilität an dem Polygonlenker erhalten. Günstig ist es, wenn die Federeinrichtung eine Grundstellung aufweist, durch welche eine Ausgangslänge der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung definiert ist, und dass eine Federkraft der Federeinrichtung bestrebt ist, die Federeinrichtung in die Grundstellung zu bringen. Für einen normalen Betrieb der Bodenreinigungsmaschine befindet sich die Federeinrichtung in der Grundstellung . Bei einem "normalen" Betrieb erfolgt ein Bodenbearbeitungsvorgang wie ein Reinigungsvorgang beziehungsweise ein Bodenbearbeitungswerkzeug (wie ein Reinigungswerkzeug) befindet sich in einer Transport - Stellung . Durch Herausführen der Federeinrichtung aus der Grundstellung lassen sich zusätzliche Funktionalitäten erreichen wie beispielsweise eine erhöhte Rampengenauigkeit beziehungsweise eine Ausweichbarkeit bezüglich des Anstoßens eines Bodenbearbeitungswerkzeugs an Hindernisse. Es ist dabei günstig, wenn die Länge der mindestens einen Strebe mit der

Federeinrichtung in Abhängigkeit von der wirkenden Kraft gegenüber der Ausgangslänge verkleinerbar oder vergrößerbar ist. Dadurch lassen sich

(mindestens) zwei zusätzliche Funktionalitäten realisieren; es lässt sich eine Kipp-Transportstellung aktiv einstellen, ohne dass ein zusätzlicher aktiver Antrieb vorgesehen werden muss. Es lässt sich passiv bei einem Anstoßen eines Bodenbearbeitungswerkzeugs an ein Hindernis ein Ausweichen des Bodenbearbeitungswerkzeugs realisieren.

Insbesondere ist bei einer Verkleinerung gegenüber der Ausgangslänge eine relative Kippung der mindestens einen Werkzeugaufnahme bewirkt, bei der ein Abstand zu einem Boden eines dem ersten Quersteg zugewandten Endes eines Bodenbearbeitungswerkzeugs zunimmt. Beispielsweise in einer Arbeitsstellung eines Bodenbearbeitungswerkzeugs bei einem Reinigungsvorgang das Bodenbearbeitungswerkzeug an ein Hindernis anstößt, wobei eine Anstoßfläche quer zu einem zu reinigenden Boden orientiert ist, dann wird eine entsprechende Kraft auf das Bodenbearbeitungswerkzeug ausgeübt. Diese Kraft wird auf den Polygonallenker übertragen. Wenn eine entsprechende Kraft ausreichend groß ist, dann kann sie ein Komprimieren der Federeinrichtung bewirken. Diese Kompression an der Federeinrichtung wiederum führt dabei zu einem Aus- weichen der Werkzeugaufnahme mit dem Bodenbearbeitungswerkzeug von dem Hindernis. Dadurch wird eine Kraftbelastung der Werkzeugeinrichtung der Halteeinrichtung verringert und die Beschädigungsgefahr wird verringert. Bei einer Vergrößerung gegenüber der Ausgangslänge ist insbesondere eine relative Kippung der mindestens einen Werkzeugaufnahme bewirkt, bei der ein Abstand zu einem Boden eines zu der ersten Querstrebe abgewandten Endes eines Bodenbearbeitungswerkzeugs zunimmt. Das der ersten Querstrebe ab- gewandte Ende des Bodenbearbeitungswerkzeugs ist ein vorderes Ende.

Dessen Abstand zu dem Boden wird erhöht. Dadurch ergibt sich eine erhöhte Rampengängigkeit der Bodenreinigungsmaschine. Diese relative Kippung wird aktiv erreicht, indem insbesondere ein Bereich der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung an einen Anschlag herangeführt wird. Für diese aktive Kippung ist aber kein zusätzlicher aktiver Antrieb zu der sowieso vorhandenen Versteileinrichtung für die Höheneinstellung notwendig.

Günstigerweise ist eine Versteileinrichtung vorgesehen, welche der Halteeinrichtung zugeordnet ist, durch welche ein Höhenabstand der mindestens einen Werkzeugaufnahme zu einem Boden, auf welchem die Bodenreinigungsmaschine aufsteht, feststellbar einstellbar ist. Durch die Versteileinrichtung lässt sich insbesondere ein Bodenbearbeitungswerkzeug zwischen einer Arbeitsstellung (wie eine Reinigungsstellung) und einer Transportstellung bewegen und entsprechende Stellungen lassen sich festlegen.

Günstigerweise sind eine oder mehrere Arbeitsstellungen der mindestens einen Werkzeugeinrichtung vorgesehen, in welcher ein oder mehrere Bodenbearbeitungswerkzeuge auf den zu bearbeitenden (beispielsweise zu reinigenden) Boden wirken, und es sind eine oder mehrere Transportstellungen, in welcher das oder die Bodenbearbeitungswerkzeuge beabstandet zu dem Boden sind. Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Versteileinrichtung mindestens ein angetriebenes längenverstellbares Glied (wie beispielsweise einen Pneumatikzylinder oder Hydraulikzylinder), welches mit einer ersten Anlenkstelle an die erste Längsstrebe oder die zweite Längsstrebe angelenkt ist und mit einer zweiten Anlenkstelle an die erste Querstrebe oder an das Fahrgestell angelenkt ist, wobei durch das längenverstellbare Glied ein

Abstand zwischen der ersten Anlenkstelle und der zweiten Anlenkstelle feststellbar einstellbar ist. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise aktiv eine Schwenkbewegung der ersten Längsstrebe beziehungsweise der zweiten Längsstrebe antreiben, wobei sich auch eine eingestellte Schwenkposition auf einfache Weise feststellen lässt. Dadurch lässt sich auf einfache Weise der Höhenabstand der Werkzeugaufnahme und damit eines Bodenbearbeitungs- Werkzeugs zu dem Fahrgestell beziehungsweise zu einem zu reinigenden Boden einstellen.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtung an dem Polygonallenker so angeordnet und ausgebildet ist, dass bei Krafteinwirkung auf das mindestens eine Bodenbearbeitungswerkzeug mit einer ausreichend großen Kraftkomponente längs einer Federkraftwirkungsrichtung der Federeinrichtung eine Länge der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung sich verkleinert. Dadurch lässt sich automatisch, wenn entsprechend große Kraftbelastungen vorliegen, ein Ausweichen des Bodenbearbeitungswerkzeugs erreichen, um die Kraftbelastung zu verringern. Für dieses Ausweichen muss kein zusätzlicher aktiver Antrieb vorgesehen werden und es muss keine Steuerung beziehungsweise Regelung vorgesehen werden.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung ein Anschlag zugeordnet ist, welcher bei einer definierten Höhenposition der Halteeinrichtung relativ zu dem Fahrgestell und insbesondere in einer Transportstellung der mindestens einen Werkzeugaufnahme wirksam ist. Über den Anschlag lässt sich auf die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung in einer bestimmten Stellung so einwirken, dass eine Längenänderung der mindestens einen Strebe bewirkt wird und insbesondere eine Längenvergrößerung bewirkt wird.

Günstigerweise ist der Anschlag so ausgebildet, dass er eine Beweglichkeit eines Bereichs der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung sperrt, wenn der Bereich an dem Anschlag anliegt und dann über die Federeinrichtung die mindestens eine Strebe verlängerbar ist. Wenn der entsprechende Bereich der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung an dem Anschlag anliegt, dann kann bei einer Weiterbewegung des Polygonallenkers dieser Bereich nicht mitbewegt werden. Es wird eine Zwangsbedingung in das

System des Polygonallenkers eingebracht. Die Federeinrichtung ermöglicht dann ein "Ausweichen" bezüglich dieser Zwangsbedingung, indem insbesondere die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung verlängert wird . Dadurch lässt sich eine Kipp-Transportstellung eines Bodenbearbeitungswerkzeugs erreichen, um eine Rampengängigkeit zu erhöhen. Die

Kipp-Transportstellung lässt sich auf aktive Weise erreichen, indem der entsprechende Bereich der mindestens einen Strebe wie der Federeinrichtung an den Anschlag herangeführt wird. Es ist aber kein Kippantrieb oder der- gleichen notwendig, da das Einstellen der Kipp-Transportstellung durch eine sowieso vorhandene Versteileinrichtung für eine Höhenposition der Werkzeugaufnahme mit dem Bodenbearbeitungswerkzeug verwendbar ist.

Günstigerweise ist der der mindestens einen Werkzeugaufnahme ein

Rotationsantrieb für das Bodenbearbeitungswerkzeug zugeordnet, welcher insbesondere an der mindestens einen Werkzeugaufnahme sitzt. Es lässt sich dadurch eine Rotationsbewegung des Bodenbearbeitungswerkzeugs antreiben, um einen effektiven Reinigungsvorgang und beispielsweise Kehrvorgang oder Schrubbvorgang zu bewirken.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine Werkzeugeinrichtung als Reinigungswerkzeugeinrichtung ausgebildet. Die Bodenreinigungsmaschine ist insbesondere eine Kehrmaschine oder Schrubbmaschine beziehungsweise eine Bodenreinigungsmaschine mit Kehrfunktion oder Schrubbfunktion. Das (mindestens eine) Reinigungswerkzeug ist dann ein Kehrwerkzeug oder

Schrubbwerkzeug. Sie ist insbesondere selbstfahrend ausgebildet. Beispielsweise ist sie als Aufsitzmaschine ausgebildet.

Bei einem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug bezogen auf eine Vor- wärtsfahrtrichtung ein Vorderende und ein Hinterende auf, und das

mindestens eine Bodenbearbeitungswerkzeug ragt über das Vorderende und/oder das Hinterende und/oder über ein Seitenende hinaus. Wenn an ein Hindernis angefahren wird, dann stößt das Bodenbearbeitungswerkzeug als äußeres Ende der Bodenreinigungsmaschine an das Hindernis an. Über Federeinrichtung lässt sich ein automatisches Ausweichen realisieren.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Betreiben einer Bodenreinigungs- maschine gemäß der Erfindung bereitgestellt, bei dem in einer Transportstellung ein Abstand zu einem Boden eines dem ersten Quersteg abgewandten Endes eines Bodenbearbeitungswerkzeugs vergrößert wird, indem die Halteeinrichtung von dem Boden weg verschwenkt wird und die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung mit einem Bereich an einen Anschlag anliegt, wodurch die Länge der mindestens einen Strebe mit der Federeinrichtung vergrößert wird .

Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterten Vorteile auf.

Es lässt sich dadurch aktiv eine Kipp-Transportstellung erreichen, um eine Rampengängigkeit der Bodenreinigungsmaschine zu erhöhen, ohne dass ein zusätzlicher aktiver Antrieb für das Erreichen der Kipp-Transportstellung notwendig ist.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine bereitgestellt, bei dem die Federeinrichtung so ausgebildet wird, dass in einer Arbeitsstellung eines Bodenbearbeitungswerkzeugs eine Kippbewegung des Bodenbearbeitungswerkzeugs be- wirkt wird, wenn das Bodenbearbeitungswerkzeug an ein Hindernis stößt, welches eine Anlagefläche aufweist, die quer zu einem Boden, auf welchem die Bodenreinigungsmaschine aufgestellt ist, orientiert ist, wobei die mindestens eine Strebe mit der Federeinrichtung aufgrund der bei dem Anstoß wirkenden Kraft ihre Länge verkürzt und dadurch ein Abstand zu dem Boden eines dem erste Quersteg zugewandten Endes des Bodenbearbeitungswerkzeugs sich vergrößert. Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterten Vorteile auf.

Die Federeinrichtung ermöglicht, wenn eine ausreichend große Kraft wirkt, ein Ausweichen des Bodenbearbeitungswerkzeugs von dem Hindernis. Dadurch wird eine Kraftbelastung des Bodenbearbeitungswerkzeugs und der Halteeinrichtung verringert und dadurch die Beschädigungsgefahr verringert.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung . Es zeigen :

Figur 1 eine schematische perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Bodenreinigungsmaschine in Form einer Kehrmaschine;

Figur 2 eine Draufsicht auf eine Werkzeugeinrichtung der Bodenreinigungsmaschine gemäß Figur 1 in einer Transportstellung (vor einer Kippung);

Figur 3(a) eine Seitenansicht der Werkzeugeinrichtung gemäß Figur 2; Figur 3(b) eine Schnittansicht längs der Linie 3(b)-3(b) gemäß Figur 2; Figur 3(c) eine Schnittansicht längs der Linie 3(c)-3(c) gemäß Figur 2;

Figur 4 eine weitere seitliche Schnittansicht der Werkzeugeinrichtung gemäß Figur 2 in der Transportstellung; Figur 5 eine Draufsicht auf die Werkzeugeinrichtung gemäß Figur 2 in einer Kipp-Transportstellung; Figur 6(a) eine ähnliche Ansicht wie Figur 3(a), wobei sich ein Bodenbearbeitungswerkzeug in der Kipp-Transportstellung befindet;

Figur 6(b) eine ähnliche Ansicht wie Figur 3(b) mit dem Bodenbearbeitungs- Werkzeug in der Kipp-Transportstellung;

Figur 6(c) eine ähnliche Ansicht wie Figur 3(c), wobei sich das Bodenbearbeitungswerkzeug in der Kipp-Transportstellung befindet; Figur 7 eine Seitenansicht entsprechend den Figuren 3(a) und 6(a),

wobei sowohl die Transportstellung als auch die

Kipp-Transportstellung gezeigt sind;

Figur 8 eine ähnliche Ansicht wie Figur 4, wobei das Bodenbearbeitungs- Werkzeug weiter verschwenkt ist;

Figur 9 eine ähnliche Ansicht wie Figur 8, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug noch weiter verschwenkt ist und ein Anschlag erreicht ist;

Figur 10 eine Draufsicht auf die Werkzeugeinrichtung gemäß Figur 2 in einer Arbeitsstellung;

Figur 11(a) eine Seitenansicht der Werkzeugeinrichtung in der Arbeitsstellung gemäß Figur 10;

Figur 11(b) eine Schnittansicht längs der Linie l l(b)-l l(b) gemäß Figur 10;

Figur 11(c) eine Schnittansicht längs der Linie l l(c)-l l(c) gemäß Figur 10;

Figur 12 eine Draufsicht ähnlich wie Figur 10 auf eine Kipp-Arbeitsstellung; Figur 13(a) eine ähnliche Ansicht wie Figur 11(a) mit dem Bodenbearbeitungswerkzeug in der Kipp-Arbeitsstellung;

Figur 13(b) eine ähnliche Ansicht wie Figur 11(b) mit dem Boden- bearbeitungswerkzeug in der Kipp-Arbeitsstellung;

13(c) eine ähnliche Ansicht wie Figur 11(c) mit dem Bodenbearbeitungswerkzeug in der Kipp-Arbeitsstellung; Figur 14 eine Darstellung entsprechend den Figuren 11(a) und 13(a) mit dem Bodenbearbeitungswerkzeug in der Arbeitsstellung und Kipp-Arbeitsstellung;

Figur 15 schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines Polygonal- lenkers mit einer längenvariierbaren Längsstrebe;

Figur 16 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Polygonallenkers mit einer längenvariablen Querstrebe; und Figur 17 eine Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer

Bodenreinigungsmaschine.

Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine, welches in Figur 1 gezeigt und dort mit 10 bezeichnet ist, umfasst eine Kehr- funktion. Die Bodenreinigungsmaschine kann dabei als reine Kehrmaschine ausgebildet sein oder zusätzlich zu einer oder mehreren anderen Reinigungsfunktionen eine Kehrfunktion aufweisen; beispielsweise ist die Bodenreinigungsmaschine eine Kehr-Schrubb-Maschine mit Schrubbfunktion und Kehrfunktion.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst ein Fahrgestell 12. An dem Fahrgestell 12 sind eine Vorderradeinrichtung 14 und eine Hinterradeinrichtung 16 angeordnet. Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Hinterradeinrichtung 16 ein rechtes Hinterrad 18 und ein linkes Hinterrad (in Figur 1 nicht sichtbar). Die Vorderradeinrichtung 14 umfasst insbesondere ein lenkbares Vorderrad 20. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist insbesondere einen Fahrantrieb auf und ist selbstfahrend.

An dem Fahrgestell 12 ist ein Fahrersitz 22 angeordnet. Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist dann eine Aufsitzmaschine. Es ist ein Lenkrad 24 vorgesehen, welches mit dem lenkbaren Vorderrad 20 in wirksamer Verbindung steht.

An dem Fahrgestell 12 ist ein Aufbau 26 angeordnet, an welchem die entsprechenden Komponenten der Bodenreinigungsmaschine 10 wie beispielsweise ein Fahrantrieb angeordnet sind.

Das Fahrgestell 12 weist ein Vorderende 28 und ein Hinterende 30 auf. Die Vorderradeinrichtung 14 liegt bei dem Vorderende 28 und die Hinterradeinrichtung 16 liegt bei dem Hinterende 30. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine Vorwärtsfahrtrichtung 32 auf, welche der Richtung von dem Hinterende 30 zu dem Vorderende 28 entspricht.

Das Fahrgestell 12 weist ferner Seitenenden 34, 36 auf. Die Seitenenden 34, 36 sind gegenüberliegend.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst Werkzeugeinrichtungen 38. Bei dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind vier Werkzeugeinrichtungen vorgesehen (von welchen drei in der Darstellung sichtbar sind).

Eine Werkzeugeinrichtung 38 weist eine Werkzeugaufnahme 40 auf. Die Werkzeugaufnahme 40 ist über eine Halteeinrichtung 42 an dem Fahrgestell 12 gehalten; die Halteeinrichtung 42 kann dabei an dem Fahrgestell 12 direkt gehalten sein oder indirekt an einem Element gehalten sein, welches wiederum an dem Fahrgestell 12 fixiert ist.

An der Werkzeugaufnahme 40 sitzt als Bodenbearbeitungswerkzeug ein Reinigungswerkzeug 44 der Werkzeugeinrichtung 38.

Grundsätzlich ist es auch möglich, dass an der Werkzeugeinrichtung 38 ein anderes Bodenbearbeitungswerkzeug als ein Reinigungswerkzeug sitzt, wie beispielsweise ein Mähwerkzeug, ein Schneeschild, ein Schwemmbalken usw. Insbesondere ist es vorgesehen, dass die Bodenreinigungsmaschine 10 alternativ mit einer Mehrzahl von Bodenbearbeitungswerkzeugen betreibbar ist (vgl. auch das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 17).

An der Werkzeugaufnahme 40 ist ein Rotationsantrieb 46 angeordnet, durch welchen ein an der Werkzeugaufnahme 40 sitzendes Reinigungswerkzeug 44 um eine Rotationsachse 48 rotierbar ist.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist ein Reinigungswerkzeug 44 als Kehrwerkzeug 50 ausgebildet. Das Kehrwerkzeug 50 ist insbesondere als Tellerbürste ausgebildet mit einem Bürstenteller 52. An dem Bürstenteller 52 sind Bürsten 54 gehalten. Diese Bürsten 54 sind ohne Kraftbeaufschlagung in einem stumpfen Winkel 56 zu dem Bürstenteller 52 orientiert (vgl. beispielsweise Figur 3(b)). Der Winkel 46 liegt beispielsweise bei circa 135°.

Ein unteres Ende 58 der Bürsten 54 liegt auf einer Einhüllendenebene 60. Ohne Kraftbeaufschlagung auf die Bürsten 54 sind die Einhüllendenebene 60 und der Bürstenteller 52 parallel zueinander orientiert.

Für einen Reinigungsbetrieb ist die Bodenreinigungsmaschine 10 mit der Vorderradeinrichtung 14 und der Hinterradeinrichtung 16 auf einem zu reinigenden Boden 62 (vgl . beispielsweise Figur 3(b)) aufgestellt. Über die Halteeinrichtung 42 ist der Abstand eines Reinigungswerkzeugs 44 zu dem Boden 62 über Einstellung des Abstands der Werkzeugaufnahme 40 zu dem Boden 62 einstellbar. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist Werkzeugeinrichtungen 38a, 38b auf, welche im Bereich des Vorderendes 28 des Fahrgestells 12 angeordnet sind . Die entsprechenden Reinigungswerkzeuge 44 dieser Werkzeugeinrichtungen 38a, 38b ragen über das Vorderende 28 hinaus. Sie ragen auch über die Seitenenden 34 beziehungsweise 38 hinaus.

Wenn die Bodenreinigungsmaschine 10 an ein Hindernis wie an eine Wand, welche quer zu dem Boden 62 orientiert ist, heranfährt, dann stoßen zuerst ein oder mehrere Reinigungswerkzeuge 44 der Werkzeugeinrichtungen 38a, 38b an dieses Hindernis an.

Die Halteeinrichtung 42 (vgl. die Figuren 2 bis 16) umfasst einen Polygonallenker 64. Der Polygonallenker 64 weist eine erste Querstrebe 66 auf. Die erste Querstrebe 66 ist fest mit dem Fahrgestell 12 fixiert und insbesondere direkt an dem Fahrgestell 12 fixiert.

Der Polygonallenker 64 umfasst ferner eine zweite Querstrebe 68. Diese zweite Querstrebe 68 ist beabstandet zu der ersten Querstrebe 66.

Die zweite Querstrebe 68 ist insbesondere parallel zu der ersten Querstrebe 66 (der Polygonallenker 64 ist dann ein Parallelogrammlenker) oder in einem spitzen Winkel zu dieser orientiert (der Polygonallenker 64 ist dann ein

Trapezlenker).

An der zweiten Querstrebe 68 ist eine Fixierungseinrichtung 70 angeordnet. Über diese Fixierungseinrichtung 70 ist die Werkzeugaufnahme 40 fest an der zweiten Querstrebe 68 fixiert. Es ist dabei grundsätzlich möglich, dass eine Winkel Position der Werkzeugaufnahme 40 relativ zu der zweiten Querstrebe 68 feststellbar einstellbar ist. Beispielsweise ist eine Schraubverbindung oder Bolzenverbindung vorgesehen, durch welche solch eine Winkelstellung einstellbar ist. Eine solche eingestellte Winkelstellung ist bei einem Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 nicht variierbar.

Ferner umfasst der Polygonallenker 64 eine erste Längsstrebe 72 und eine beabstandete zweite Längsstrebe 74. Bezogen auf die Schwerkraftrichtung g, wenn die Bodenreinigungsmaschine 10 auf dem Boden 62 aufsteht, liegt die erste Längsstrebe 72 oberhalb der zweiten Längsstrebe 74.

Die erste Längsstrebe 72 ist über ein erstes Schwenkgelenk 76 an die erste Querstrebe 66 angelenkt. Das erste Schwenkgelenk 76 definiert eine erste Schwenkachse 78, um welche die erste Längsstrebe 72 relativ zu der ersten Querstrebe 66 schwenkbar ist. Beispielsweise in Figur 3(a) liegt die erste Schwenkachse 78 senkrecht zur Zeichenebene.

Ferner ist die erste Längsstrebe 72 über ein zweites Schwenkgelenk 80 an die zweite Querstrebe 68 angelenkt. Das zweite Schwenkgelenk 80 definiert eine zweite Schwenkachse 82, welche parallel zur ersten Schwenkachse 78 ist. Um diese zweite Schwenkachse 82 ist die zweite Querstrebe 68 relativ zu der ersten Längsstrebe 72 schwenkbar. Weiterhin ist die zweite Längsstrebe 74 über ein drittes Schwenkgelenk 84 an die erste Querstrebe 66 angelenkt. Das dritte Schwenkgelenk 84 ermöglicht eine Schwenkbarkeit der zweiten Längsstrebe 74 um eine dritte Schwenkachse 86. Diese dritte Schwenkachse 86 ist parallel zur ersten Schwenkachse 78. Weiterhin ist die zweite Längsstrebe 74 des Polygonallenkers 64 über ein viertes Schwenkgelenk 88 an die zweite Querstrebe 68 angelenkt. Das vierte Schwenkgelenk 88 ermöglicht eine Schwenkbarkeit der zweiten Querstrebe 68 um eine vierte Schwenkachse 90 an der zweiten Längsstrebe 74. Die vierte Schwenkachse 90 liegt parallel zur ersten Schwenkachse 78.

Punkte auf den Schwenkachsen 78, 82, 86, 90 auf der gleichen Höhe

(beispielsweise Durchstoßpunkte an der Zeichenebene) bilden die Eckpunkte eines Polygons. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Polygon ein Trapez, so dass der Polygonallenker 64 ein Trapezlenker ist.

Der Abstand zwischen der ersten Schwenkachse 78 und der dritten Schwenk- achse 86, welcher ein Abstand an der ersten Querstrebe 66 ist, ist fest.

Ferner ist der Abstand zwischen der zweiten Schwenkachse 82 und der vierten Schwenkachse 90, welcher ein Abstand an der zweiten Querstrebe 68 ist, fest. Der Abstand zwischen der ersten Schwenkachse 78 und der zweiten Schwenkachse 82, welcher ein Abstand an der ersten Längsstrebe 72 ist, ist ebenfalls fest.

In die zweite Längsstrebe 74 ist eine Federeinrichtung 72 integriert.

Die zweite Längsstrebe 74 weist einen ersten Bereich 94 auf, welcher über das vierte Schwenkgelenk 88 an die zweite Querstrebe 68 angelenkt ist. Dieser erste Bereich 94 der zweiten Längsstrebe 74 ist längenfest ausgebildet. Ferner weist die zweite Längsstrebe 74 einen zweiten Bereich 96 auf. Dieser zweite Bereich 96 ist ebenfalls längenfest ausgebildet und ist über das dritte Schwenkgelenk 84 an die erste Querstrebe 68 angelenkt. Die Federeinrichtung 92 ist mit dem ersten Bereich 94 und mit dem zweiten Bereich 96 verbunden und liegt zwischen diesen.

Insbesondere umfasst die Federeinrichtung 92 eine Feder 98 und insbesondere eine Schraubenfeder, welche mit dem ersten Bereich 94 verbunden ist, mit dem zweiten Bereich 96 verbunden ist und dabei zwischen dem ersten Bereich 94 und dem zweiten Bereich 96 verbunden ist.

Durch die Federeinrichtung 92, welche in die Längsstrebe 74 integriert ist, ist die Länge der zweiten Längsstrebe variabel, je nach Dehnungs- beziehungsweise Kompressionszustand der Federeinrichtung 92.

Die erste Querstrebe 66, die zweite Querstrebe 68 und die erste Längsstrebe 72 sind längenfest (insbesondere bezogen auf die Abstände zwischen den ent- sprechenden Schwenkachsen). Wie erwähnt, ist die zweite Längsstrebe 74 längenvariabel . Der Abstand zwischen der dritten Schwenkachse 86 und der vierten Schwenkachse 90 hängt ab vom Zustand der Federeinrichtung 92.

Eine Federkraft 100 der Federeinrichtung 92 wirkt dabei in einer Richtung 102, welche auf einer Seite des Polygons des Polygonallenkers 64 an der zweiten Längsstrebe 74 entspricht.

In Figur 15 sind die Verhältnisses schematisch gezeigt, wobei dort der Polygonallenker als Parallelogrammlenker gezeigt ist; die erste Längsstrebe 72, die erste Querstrebe 66 und die zweite Querstrebe 68 weisen eine feste Länge auf. In die zweite Längsstrebe 74 ist die Federeinrichtung 92 integriert, welche eine Längenänderung der zweiten Längsstrebe 74 zwischen der dritten

Schwenkachse 86 und der vierten Schwenkachse 90 ermöglicht. Diese Längenvariabilität an der zweiten Längsstrebe 74 ermöglicht, wie untenstehend noch näher erläutert wird, eine Formänderung des Polygons des Polygonallenkers 64. Diese Formänderung wiederum ermöglicht eine Positionsänderung der Werkzeugaufnahme 40, welche relativ zu der zweiten Querstrebe 68 fixiert ist. Die Formänderung des Polygonallenkers steuert dann eine Positionsänderung der Werkzeugaufnahme 40.

Die Federeinrichtung 92 ist relativ hart ausgebildet, um bei einem "Normalbetrieb" eine ausreichend steife zweite Längsstrebe 74 bereitzustellen. Insbesondere liegt die Federrate der Federeinrichtung 92 bei mindestens 10 N/mm und vorzugsweise bei mindestens 20 N/mm und vorzugsweise bei mindestens 30 N/mm und vorzugsweise bei mindestens 40 N/mm und insbe- sondere bei mindestens 50 N/mm und bevorzugterweise bei mindestens 55 N/mm.

Bei einem Ausführungsbeispiel liegt die Federrate bei circa 61 N/mm. Der Halteeinrichtung 42 ist eine Versteileinrichtung 104 zugeordnet (vgl . beispielsweise Figuren 3(a) und 3(b)). Die Versteileinrichtung 104 dient zu einer Höhenverstellung und Festlegung einer eingestellten Höhenposition der Halteeinrichtung 42 und damit der Werkzeugaufnahme 40 relativ zu dem Fahrgestell 12 beziehungsweise zu dem Boden 62.

Bei einem Ausführungsbeispiel greift die Versteileinrichtung an der ersten Längsstrebe 72 an. Die Versteileinrichtung 104 umfasst dazu ein angetriebenes längenverstellbares Glied 106. Dieses Glied 106 ist über eine erste Anlenkstelle 108 an die erste Längsstrebe 72 angelenkt. Über eine zweite An- lenkstelle 110 ist sie an die erste Querstrebe 66 angelenkt.

Durch Vergrößerung der Länge des längenverstellbaren Glieds 106 wird angetrieben die erste Längsstrebe 72 von dem Boden 62 weg nach oben verschwenkt. Dadurch wird die Werkzeugaufnahme 40 mit dem Reinigungswerk- zeug 44 angehoben.

Durch Verkürzung der Länge des Glieds 106 wird die erste Längsstrebe 72 nach unten auf den Boden 62 zu verschwenkt. Dadurch lässt sich das

Reinigungswerkzeug 44 für eine Arbeitsstellung auf dem Boden 62 absenken.

Das feststellbar längenveränderbare Glied 106 ist beispielsweise ein

Pneumatikzylinder oder ein Hydraulikzylinder. Es ist auch möglich, dass die Versteileinrichtung 104 einen motorischen Antrieb und insbesondere elektromotorischen Antrieb aufweist, welcher beispielsweise im Bereich des ersten Schwenkgelenks 76 auf die erste Längsstrebe 72 wirkt.

In den Figuren 2, 3, 4 ist die Werkzeugaufnahme mit dem Reinigungswerkzeug 44 in einer Transportstellung 112 gezeigt. In dieser Transportstellung 112 ist das Reinigungswerkzeug 44 von dem Boden 62 abgehoben, so dass die Einhüllendenebene 60 vollständig beabstandet zu dem Boden 62 ist und insbe- sondere mindestens näherungsweise parallel beabstandet ist.

In einer Arbeitsstellung 114 (vgl . beispielsweise die Figuren 1 und 11(a)) des Reinigungswerkzeugs 44 berühren Bürsten 54 den Boden 62. Die Einhüllendenebene 60 ist dabei in einem spitzen Winkel 116 zu dem Boden 62 orientiert. Dieser spitze Winkel liegt beispielsweise in der Größenordnung von 5 bis 15°. Es sind dabei grundsätzlich verschiedene Arbeitsstellungen 114 möglich; beispielsweise kann bei Bürstenabnutzung ein "Nachsenken" des Reinigungswerkzeugs 44 durchgeführt werden. Der Polygonallenker 64 ist so dimensioniert, dass in der Arbeitsstellung 114 der für ein gutes Reinigungsergebnis gewünschte spitze Winkel 116 des Reinigungswerkzeugs 44 zu dem Boden 62 vorliegt, und in der Transportstellung 112, welche keine Arbeitsstellung für das Reinigungswerkzeug ist, das Reinigungswerkzeug 44 mit der Einhüllendenebene 60 mindestens

näherungsweise parallel zu dem Boden 62, auf dem die Bodenreinigungsmaschine 10 aufgestellt ist, orientiert ist.

Diese Dimensionierung wird durch eine entsprechende Längendimensionierung der Streben 66, 68, 72, 74 des Polygonallenkers 64 erreicht.

Der zweiten Längsstrebe 74 ist ein Anschlag 118 zugeordnet (Figur 4). Der Anschlag 118 ist beispielsweise an der ersten Querstrebe 66 angeordnet und relativ zu dieser fixiert. Der Anschlag 118 ist in der Arbeitsstellung 114 nicht wirksam. Er wird erst wirksam, wenn ausgehend von einer bestimmten Transportstellung 112 die erste Längsstrebe 72 aktiv weiter nach oben verschwenkt wird . Es lässt sich dann eine Kipp-Transportstellung 120 (Figuren 5 bis 10) erreichen.

Die zweite Längsstrebe 74 weist ihrem zweiten Bereich 96 zugeordnet einen Gegenbereich 122 für den Anschlag 118 auf. Der Gegenbereich 122 liegt dem Anschlag 118 gegenüber. Wenn angetrieben über die Versteileinrichtung 104 die Längsstrebe 72 von dem Boden 62 weg nach oben verschwenkt wird, dann wird der Gegenbereich 122 in Richtung des Anschlags 118 bewegt. Der Anschlag 118 ist in Relation zu dem Gegenbereich 122 so angeordnet und ausgebildet, dass in der Arbeitsstellung 114 (wobei mehrere Arbeitsstellungen 114 vorgesehen sein können) und in oder kurz vor der Transportstellung mit zum Boden 62 paralleler Einhüllendenebene 60 und in allen Zwischenstellungen dazwischen der Gegenbereich 122 nicht an dem Anschlag 118 an- liegt.

In Figur 8 ist eine solche Zwischenstellung gezeigt.

Durch weiteres nach oben Schwenken der ersten Längsstrebe 72 kommt der Gegenbereich 122 zum Anliegen an dem Anschlag 118 (vgl . Figur 9). Insbesondere ist der Anschlag 118 in Relation zu dem Gegenbereich 122 so angeordnet und ausgebildet, dass dieses Anschlagen gerade dann erreicht wird, wenn die Transportstellung 112 erreicht ist mit paralleler Ausrichtung

(mindestens näherungsweise) des Reinigungswerkzeugs 44 bezüglich seiner Einhüllendenebene 60 zu dem Boden 12. Wenn ausgehend von dieser Stellung der zweiten Längsstrebe 74 relativ zu der ersten Querstrebe 66 (welche durch eine entsprechende Position der ersten Längsstrebe 72 zu der ersten Querstrebe 66 eingestellt ist) die erste Längsstrebe 72 weiter nach oben verschwenkt wird, dann liegt der zweite Bereich 96 der zweiten Längsstrebe 74 an dem Anschlag 118 an und kann der Schwenkbewegung der ersten Längsstrebe 72 nicht mehr folgen. Es liegt dadurch an dem Polygonallenker 64 eine Zwangsbedingung vor, welche bewirkt, dass die Federeinrichtung 92 aus einer Grundstellung 124 (vgl. beispielsweise Figur 8) herausbewegt wird; die Feder 98 wird gedehnt. Dadurch vergrößert sich die Länge der zweiten Längsstrebe 74 zwischen der dritten Schwenkachse 86 und der vierten Schwenkachse 90. Diese Ver- größerung der Länge gegenüber einer Ausgangslänge der zweiten Längsstrebe 74 bewirkt eine Schwenkung der Werkzeugaufnahme 14 mit dem Reinigungswerkzeug 44 relativ zu dem Fahrgestell 12 beziehungsweise zu dem Boden 62 und es ist die Kipp-Transportstellung 120 erreicht. Dies wird anhand der Figuren 6(a) bis 6(c) nochmals erläutert.

Durch Anstoßen des Gegenbereichs 122 an den Anschlag 118 und Weiterver- schwenkung der ersten Längsachse 72 nach oben wird die Federeinrichtung 92 mit der Feder 98 in der Richtung 102 (vgl . Figur 6(a)) gedehnt.

Dadurch wird das Polygon des Polygonallenkers 64 an der zweiten Längsstrebe 74 gedehnt. Dies ist in Figur 15 schematisch eingezeichnet.

Dies wiederum bewirkt eine relative Schwenkung der Werkzeugaufnahme 40 mit einem vorderen Ende 126 von dem Boden 62 weg. Das vordere Ende 126 liegt dabei näher zu der zweiten Querstrebe 68 als zu der ersten Querstrebe 66. Dieses vordere Ende 126 des Reinigungswerkzeugs 44 ist abgewandt zu der ersten Querstrebe 66. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel in den Figuren 6 ist die Schwenkung im Uhrzeigersinn. Im Bereich des vorderen Endes 126 vergrößert sich der Abstand D zu dem Boden 62. Im Bereich eines hinteren Endes 162 des Reinigungswerkzeugs 44, welche nächstliegend zu der ersten Querstrebe 66 ist, bleibt der Abstand erhalten.

Durch die Vergrößerung des Abstands D zu dem Boden 62 an dem vorderen Ende 162 wird die Rampengängigkeit der Bodenreinigungsmaschine 10 in der Kipp-Transportstellung 120 der Werkzeugaufnahme 40 mit dem Reinigungswerkzeug 44 erhöht. Im Vergleich zu der Transportstellung 112 mit

näherungsweise paralleler Orientierung der Einhüllendenebene 60 zu dem Boden 62 ist der Abstand D vergrößert, um insbesondere auf eine Rampe auffahren zu können, ohne dass das Reinigungswerkzeug 44 im Bereich des vorderen Endes 126 die Rampe erhöht. In Figur 7 sind zum Vergleich die Transportstellung 112 mit paralleler

Orientierung der Einhüllendenebene 60 zu dem Boden 62 und die

Kipp-Transportstellung 120 gezeigt.

Die Kipp-Transportstellung 120 wird an der Reinigungswerkzeugeinrichtung 38 ohne zusätzlichen Versteilantrieb erreicht. Ein Bediener der Bodenreinigungsmaschine kann die Kipp-Transportstellung 120 aktiv einstellen.

Durch die längenveränderbare Ausbildung der zweiten Längsstrebe 74 mit der Federeinrichtung 92 lässt sich über eine Krafteinbringung mittels des An- Schlags 118 in den Polygonallenker 64 die Länge der zweiten Längsstrebe 74 verändern und es lässt sich die Kipp-Transportstellung 120 erreichen.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 lässt sich dadurch auf konstruktiv einfache Weise mit einer erhöhten Rampengängigkeit realisieren.

Wie bereits erwähnt, ist die Federeinrichtung 92 dabei so angeordnet und ausgebildet und weist insbesondere eine solche große Federhärte auf, dass die längenvariable Ausbildung der zweiten Längsstrebe 74 erst dann zum Tragen kommt, wenn der Gegenbereich 122 an dem Anschlag 118 anliegt und die erste Längsstrebe 72 dann nach oben verschwenkt wird.

Es wird dadurch eine Zwangsbedingung eingebracht und letztendlich wird eine externe Kraft eingebracht, welche zu einer Verlängerung der Federeinrichtung 92 bezogen auf die Grundstellung 124 führt und damit zu einer Verlängerung der zweiten Längsstrebe 74 bezogen auf eine Ausgangslänge zwischen der dritten Schwenkachse 86 und der vierten Schwenkachse 90 führt. Ein typischer Weg für die Längenänderung der zweiten Längsstrebe liegt dabei bei circa 1 cm.

In der Arbeitsstellung 114 (Figuren 10, 11) ist über die Versteileinrichtung 104 das Reinigungswerkzeug 44 so auf dem Boden 62 abgelassen, dass die

Bürsten 54 den Boden 62 berühren, wobei wie erwähnt der spitze Winkel 116 eingestellt ist. In dieser Arbeitsstellung 114 hat die Federeinrichtung 92 keine Funktion. Die Federeinrichtung 92 ist bezüglich ihrer Federhärte so eingestellt, dass die zweite Längsstrebe 74 als starr (längenfest) angesehen werden kann. Es kann vorkommen, dass in der Arbeitsstellung 114 das Reinigungswerkzeug 44 an ein Hindernis 130 (Figur 13(a)) anstößt, wobei das Hindernis quer zu dem Boden 62 orientiert ist. Durch das Anstoßen an das Hindernis 130 werden auf die Werkzeugeinrichtung 38 und die Halteeinrichtung 42 Kräfte ausgeübt, die unter Umständen zu einer Beschädigung führen können.

Die durch Anstoßen an das Hindernis 130 auftretenden Kräfte werden auf den Polygonallenker 64 geleitet. Grundsätzlich sind die erste Querstrebe 66, die zweite Querstrebe 68 und die erste Längsstrebe 72 starr ausgebildet. Die zweite Längsstrebe 74 ist über die Federeinrichtung 92 nicht starr ausgebildet. Kräfte, welche mit einer Kraftkomponente 132 parallel zu der Richtung 102 wirken, können zu einer Komprimierung der Federeinrichtung 92 führen. Dadurch verkürzt sich die zweite Längsstrebe 74, das heißt der Abstand zwischen der dritten Schwenkachse 86 und der vierten Schwenkachse 90 verkürzt sich. Dies wiederum bewirkt eine relative Drehung des Reinigungswerkzeugs 44 zu dem Boden 62. Gegenüber ihrer Grundeinstellung 124 wird die Federeinrichtung 92 bei ausreichend großen Kraftkomponenten 132 komprimiert. Die Länge der zweiten Längsstrebe 74 ist dadurch gegenüber ihrer Ausgangslänge verkürzt.

Dies wiederum bewirkt eine Erhöhung des spitzen Winkels 116, mit dem das Reinigungswerkzeug 44 mit seiner Einhüllendenebene 60 gegenüber dem

Boden 62 orientiert ist. Ein Abstand des hinteren Endes 128 zu dem Boden 62 vergrößert sich.

Diese Vergrößerung wird auch dadurch ermöglicht, dass die Bürsten 54 ent- sprechend flexibel ausgebildet sind und an dem Boden 62 umgebogen werden können.

Dadurch schwenkt das Reinigungswerkzeug 44 gewissermaßen weg von dem Hindernis 130 und weicht dadurch der wirkenden Kraft aus.

Bei der Darstellung gemäß den Figuren 13(a) bis 13(c) ist die entsprechende Ausweichschwenkbewegung der Werkzeugaufnahme 40 mit dem Reinigungswerkzeug 44 entgegen der Uhrzeigerrichtung. Dadurch wird die Kraftbelastung auf das Reinigungswerkzeug 44 verringert und die Beschädigungsgefahr wird verringert.

Ein entsprechendes "kurzes" Anstoßen des Reinigungswerkzeugs an ein Hindernis 130 kann bei einem Reinigungsbetrieb in der Arbeitsstellung 114 des Reinigungswerkzeugs 44 oft auftreten. Durch die erfindungsgemäße Lösung wird auf konstruktiv einfache Weise eine Kraftbelastung reduziert und dabei die Beschädigungsgefahr des Reinigungswerkzeugs 44 und auch der Halteeinrichtung 42 verringert. Durch die Federeinrichtung 92 kann das Reinigungswerkzeug 44 ausweichen.

In Figur 14 sind schematisch die Arbeitsstellung 114 für das Reinigungswerkzeug 44 gezeigt und eine Ausweichstellung, in welcher das Reinigungswerkzeug 44 von einem Hindernis 130 ausweicht, an welchem das Reinigungswerk- zeug 44 anstößt, gezeigt.

Nach Wegfall des Hindernisses 130, wenn beispielsweise die Bodenreinigungsmaschine 10 etwas zurücksetzt, bewirkt die Federkraft der Federeinrichtung 92 eine Rückstellung; die Federeinrichtung 92 geht wieder in ihre Grundstellung 124 über, welches dann die Arbeitsstellung 114 ist, in welchem das Reinigungswerkzeug 14 mit dem spezifischen spitzen Winkel 116 zu dem Boden 62 liegt. Der Reinigungsvorgang kann fortgesetzt werden.

Oben wurde ein Ausführungsbeispiel erläutert, bei dem die Federeinrichtung 92 an der zweiten Längsstrebe 74 ist. Eine solche Ausbildung ist konstruktiv vorteilhaft, insbesondere wenn die zweite Längsstrebe 74 bezogen auf die Schwerkraftrichtung g unterhalb der ersten Längsstrebe 72 liegt und die erste Längsstrebe 72 aktiv (über die Versteileinrichtung 104) verschwenkt wird . Es ist auch möglich, dass an einer oder mehreren anderen Streben eine entsprechende Federeinrichtung angeordnet ist, um eine längenveränderliche Strebe bereitzustellen.

Bei einem schematischen Ausführungsbeispiel, welches in Figur 16 gezeigt ist, sind eine längenfeste erste Querstrebe 66, eine längenfeste erste Längsstrebe 72, eine längenfeste zweite Querstrebe 74 und eine längenvariable zweite Querstrebe 68' vorgesehen, wobei in die zweite Querstrebe 68' eine Federeinrichtung 92' integriert ist. Ein entsprechender Polygonallenker funktioniert wie oben anhand des Polygonallenkers 64 beschrieben. Für manche Anwendungen kann es vorteilhaft sein, wenn eine Federeinrichtung 92' in die Querstrebe 68' orientiert ist, an welcher die Werkzeugaufnahme 40 sitzt.

Beispielsweise ist es auch möglich, dass eine Federeinrichtung in die erste Längsstrebe 72 und/oder in die erste Querstrebe 66 integriert ist.

Erfindungsgemäß wird eine Halteeinrichtung 42 für eine Werkzeugeinrichtung (und insbesondere Reinigungswerkzeugeinrichtung) bereitgestellt, bei welcher mindestens eine Strebe eines Polygonallenkers 64 längenvariabel ausgebildet ist. Diese längenvariable Ausbildung ist dabei passiv. Die längenvariable Ausbildung ist erreicht durch die Integration einer Federeinrichtung 92, 92'. Die Federeinrichtung 92, 92' ist dabei so hart, dass für den "normalen" Anwendungsfall die entsprechende Strebe mit der Federeinrichtung 92, 92' als starr angesehen werden kann. Der normale Betrieb ist dabei ein normaler Reinigungsbetrieb beziehungsweise ein Transportbetrieb, bei dem beispielsweise das Reinigungswerkzeug 44 mit seiner Einhüllendenebene 60 parallel zu einem Boden 62 orientiert ist.

Die längenvariable Ausbildung kann dazu genutzt werden, um aktiv

beziehungsweise gesteuert eine Rampengängigkeit zu erhöhen. Durch die Versteileinrichtung 104, durch welche eine Höhenverstellung des Reinigungswerkzeugs bezüglich des Fahrgestells 12 beziehungsweise dem Boden 62 ermöglicht ist, kann dazu genutzt werden, einen Abstand an dem vorderen Ende 126 zu dem Boden zu erhöhen, ohne dass ein zusätzlicher Versteilantrieb vor- gesehen werden muss. Die passive Federeinrichtung 92, 92' wird dazu genutzt, den Polygonallenker 64 längenvariabel auszubilden und dadurch eine definierte Verschwenkung der Werkzeugaufnahme 40 zur Erhöhung einer Rampengängigkeit zu erreichen. Weiterhin kann die Federeinrichtung 92, 92' dazu genutzt werden, bei einer Arbeitsstellung 114 des Reinigungswerkzeugs 44 ein automatisches Ausweichen gegenüber Hindernissen 130 zu erreichen und dadurch eine

mechanische Belastung des Reinigungswerkzeugs 44 und der Halteeinrichtung 42 zu verringern.

Durch die Integration einer Federeinrichtung 92, 92' in mindestens eine Längsstrebe (beispielsweise in die zweite Längsstrebe 74) lässt sich bezogen auf eine Ausgangslänge der entsprechenden Strebe 74 die Länge sowohl vergrößern als auch verkleinern. Dadurch kann sowohl die Rampengängigkeit erhöht werden als auch ein Ausweichen bei Anfahren an ein Hindernis 130 wird ermöglicht.

Es wird dadurch eine Bodenreinigungsmaschine 10 bereitgestellt, welche bezüglich der Werkzeugeinrichtung 38 und der Halteeinrichtung 42 konstruktiv einfach aufgebaut ist und dabei eine erweiterte Funktionalität aufweist.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 wurde in ihrer Funktionsweise bezüglich des Polygonallenkers 64 anhand eines Reinigungswerkzeugs 44 beschrieben. Es sind auch andere Bodenbearbeitungswerkzeuge mit der erfinderischen Lösung verwendbar, wie beispielsweise Mähwerkzeuge, Schneeschilder, Schwemmbalken usw.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Bodenreinigungsmaschine, welches in Figur 17 in einer schematischen Seitenansicht gezeigt ist und mit 150 bezeichnet ist, umfasst ein Fahrgestell 152. An dem Fahrgestell 152 ist eine Vorderradeinrichtung 154 und eine Hinterradeinrichtung 156 angeordnet. Die Vorderradeinrichtung 154 umfasst ein linkes und ein rechtes Vorderrad und die Hinterradeinrichtung 156 umfasst ein linkes und ein rechtes Hinterrad . In Figur 17 sind das linke Vorderrad und das linke Hinterrad sichtbar.

Das Fahrgestell 152 ist als Knicklenker ausgebildet mit einem vorderen Teil 158 und einem hinteren Teil 160. An dem vorderen Teil 158 sitzt die Vorderradeinrichtung 154. An dem hinteren Teil 160 sitzt die Hinterradeinrichtung 156. Der vordere Teil 158 und der hintere Teil 160 sind über ein Knickgelenk 162 verbunden. Das Knickgelenk 162 ist dabei zwischen der Vorderradeinrichtung 154 und der Hinterradeinrichtung 156 positioniert.

Eine Schwenkachse 164 des Knickgelenks 162 ist dabei senkrecht zu einer Drehachse der Vorderradeinrichtung 154 beziehungsweise der Hinterradeinrichtung 156 orientiert. Die Schwenkachse 164 des Knickgelenks 162 ist quer und insbesondere senkrecht zu einem ebenen Boden 166 orientiert, auf dem die Bodenreinigungsmaschine 150 aufsteht.

An dem Fahrgestell 152 ist an dem vorderen Teil 158 eine Fahrerkabine 168 angeordnet. Bei einem Ausführungsbeispiel ist an dem hinteren Teil 160 des Fahrgestells 152 ein Aufbau 170 angeordnet, welcher insbesondere einen Schmutzsammelbehälter 174 umfasst.

An dem hinteren Teil 160 ist insbesondere ein Motorgehäuse 172 angeordnet, in welchem ein Antriebsmotor für die Bodenreinigungsmaschine 150 positioniert ist. Die Bodenreinigungsmaschine 150 ist dann heckangetrieben.

Auf dem Motorgehäuse 172 ist der Aufbau 170 montiert. Die Bodenreinigungsmaschine 150 umfasst eine Gebläseeinrichtung, welche an dem Aufbau 170 oder in dem Motorgehäuse 172 angeordnet ist und welche zur Erzeugung eines Saugstromes dient. In den Schmutzsammelbehälter 174 führt ein Saugrohr 176. Eine entsprechende Saugmündung des Saugrohres 176 ist unterhalb des Fahrgestells 152 und insbesondere unterhalb des vorderen Teils 158 im Bereich der Vorderradeinrichtung 154 angeordnet. Der erzeugte Saugstrom saugt Grob- schmutz ein, welcher in dem Schmutzsammelbehälter 174 gesammelt wird.

Das Fahrgestell 152 weist ein Vorderende 178 und ein Hinterende 180 auf. Das Vorderende 178 liegt an dem vorderen Teil 158 und das Hinterende 180 liegt an dem hinteren Teil 160.

An dem vorderen Teil 158 des Fahrgestells 152 sitzt im Bereich des Vorderendes 178 eine erste Werkzeugeinrichtung und eine zweite Werkzeugeinrichtung . Diese Werkzeugeinrichtungen sind grundsätzlich gleich ausgebildet wie die oben beschriebene Werkzeugeinrichtung 38 und es wird deshalb das gleiche Bezugszeichen verwendet.

Die Werkzeugeinrichtungen 38 ragen über das Vorderende 178 des Fahrgestells hinaus. Sie bilden ein vorderes Ende der Bodenreinigungsmaschine 150.

Sie ragen auch seitlich über das Fahrgestell 152 hinaus und bilden links und rechts ein äußeres seitliches Ende der Bodenreinigungsmaschine 150. An den Werkzeugeinrichtungen 38 hat die Bodenreinigungsmaschine 150 ihre größte Breite.

Die Werkzeugeinrichtungen 38 sind über jeweilige Halteeinrichtungen an dem Fahrgestell 152 gehalten . Diese Halteeinrichtungen sind grundsätzlich gleich aufgebaut wie die Halteeinrichtungen 42. Es wird deshalb das gleiche Bezugszeichen wie bei der Bodenreinigungsmaschine 10 verwendet.

Die Bodenreinigungsmaschine 150 ist bei einem Ausführungsbeispiel als Kommunal-Kehrfahrzeug ausgebildet. In diesem Falle hält die Werkzeugeinrichtung 38 als Bodenbearbeitungswerkzeug ein Reinigungswerkzeug, nämlich ein Kehrwerkzeug.

Es ist auch möglich, dass die Werkzeugeinrichtung 38 der Bodenreinigungs- maschine 150 mit anderen Bodenbearbeitungswerkzeugen betrieben wird wie beispielsweise mit Mähwerkzeugen, Schrubbwerkzeugen, Schneeschildern, Schwemmbalken usw. Insbesondere ist die Werkzeugeinrichtung 38 so ausgebildet, dass an ihr unterschiedliche Bodenbearbeitungswerkzeuge betreibbar sind beziehungsweise ist die Halteeinrichtung 42 so ausgebildet, dass an ihr unterschiedliche Werkzeugeinrichtungen fixierbar und betreibbar sind.

Es ist auch möglich, dass unterschiedliche Kombinationen von Werkzeugeinrichtung und Halteeinrichtung an dem Fahrgestell 152 montierbar sind, um unterschiedliche Einsatzmöglichkeiten für die Bodenreinigungsmaschine 10 zu ermöglichen.

Bezüglich des Polygonallenkers 64 funktioniert die Bodenreinigungsmaschine 150 wie oben anhand der Bodenreinigungsmaschine 10 beschrieben.

Bezugszeichenliste

Bodenreinigungsmaschine

Fahrgestell

Vorderradeinrichtung

Hinterradeinrichtung

Rechtes Hinterrad

Lenkbares Vorderrad

Fahrersitz

Lenkrad

Anbau

Vorderende

Hinterende

Vorwärtsfahrtrichtung

Seitenende

Seitenende

Werkzeugeinrichtung

a Werkzeugeinrichtung

b Werkzeugeinrichtung

Werkzeugaufnahme

Halteeinrichtung

Bodenbearbeitungswerkzeug

Rotationsantrieb

Rotationsachse

Kehrwerkzeug

Bürstenteller

Bürsten

Winkel

Ende

Einhüllendenebene

Boden

Polygonallenker Erste Querstrebe

Zweite Querstrebe ' Zweite Querstrebe

Fixierungseinrichtung

Erstes Längsstrebe

Zweite Längsstrebe ' Zweite Längsstrebe

Erstes Schwenkgelenk

Erste Schwenkachse

Zweites Schwenkgelenk

Zweite Schwenkachse

Drittes Schwenkgelenk

Dritte Schwenkachse

Viertes Schwenkgelenk

Vierte Schwenkachse

Federeinrichtung ' Federeinrichtung

Erster Bereich

Zweiter Bereich

Schraubenfeder0 Federkraft

2 Richtung

4 Versteileinrichtung6 Glied

8 Erste Anlenkstelle0 Zweite Anlenkstelle2 Transportstellung4 Arbeitsstellung

6 Spitzer Winkel

8 Anschlag

0 Kipp-Transportstellung2 Gegenbereich

4 Grundstellung 126 Vorderes Ende

128 Hinteres Ende

130 Hindernis

132 Kraftkomponente

150 Bodenreinigungsmaschine (zweites Ausführungsbeispiel)

152 Fahrgestell

154 Vorderradeinrichtung

156 Hinterradeinrichtung

158 Vorderer Teil

160 Hinterer Teil

162 Knickgelenk

164 Schwenkachse

166 Boden

168 Fahrerkabine

170 Aufbau

172 Motorgehäuse

174 Schmutzsammelbehälter

176 Saugrohr

178 Vorderende

180 Hinterende