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Patent Searching and Data


Title:
GUIDING A PROBE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/007963
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a probe guide (1) for guiding a probe (2), in particular for automatically introducing a probe (2) into a metallurgical vessel (32) and extracting the probe (2) from the metallurgical vessel (32). The probe guide (1) comprises a probe lance (3) with a probe holder (11) for the probe (2) and also comprises a moving unit (5) for moving the probe lance (3). The moving unit (5) includes an interface (19) which can be connected to a robotic arm (38) of an industrial robot (30).

Inventors:
SCHEIDEGGER, Roger (Kaplanstr. 14B, 4300 St. Valentin, 4300, AT)
KEPLINGER, Thomas (Brückenstraße 10, 4191 Vorderweißenbach, 4191, AT)
PRIESNER, Andreas (Dauphinestr. 10, 4020 Linz, 4020, AT)
Application Number:
EP2018/067958
Publication Date:
January 10, 2019
Filing Date:
July 03, 2018
Export Citation:
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Assignee:
PRIMETALS TECHNOLOGIES AUSTRIA GMBH (Turmstraße 44, 4031 Linz, 4031, AT)
International Classes:
F27B3/28; F27D19/00; F27D21/00; G01N1/12; G01K13/12
Attorney, Agent or Firm:
ZUSAMMENSCHLUSS METALS@LINZ (Intellectual Property Upstream IP UP, Turmstraße 44, 4031 Linz, 4031, AT)
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Claims:
Patentansprüche

1. Sondenführung (1) zum Führen einer Sonde (2), die

Sondenführung (1) umfassend

- eine Sondenlanze (3) mit einem Sondenhalter (11) für die Sonde (2 ) , und

- eine Verfahreinheit (5) zum Verfahren der Sondenlanze (3) , dadurch gekennzeichnet, dass

- die Verfahreinheit (5) eine mit einem Roboterarm (38) eines Industrieroboters (30) mechanisch verbindbare

Schnittstelle (19) aufweist,

- die Sondenlanze (3) eine an einem Sondenhalterende des Sondenhalters (11) angeordnete Kontakteinheit (13) mit elektrischen Kontakten zum Kontaktieren einer Sensorik der Sonde (2) aufweist,

- durch die Sondenlanze (3) elektrische Signalleitungen zu den elektrischen Kontakten der Kontakteinheit (13) geführt sind und

- die elektrischen Kontakte der Kontakteinheit (13) über die Schnittstelle (19) elektrisch mit dem Industrieroboter (30) verbindbar sind.

2. Sondenführung (1) nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass die Sondenlanze (3) einen geraden Verfahrabschnitt (7) aufweist, und dass die

Verfahreinheit (5) eine Antriebseinheit (17) zum Verschieben des Verfahrabschnitts (7) relativ zu der Verfahreinheit (5) entlang einer Längsachse des Verfahrabschnitts (7) aufweist. 3. Sondenführung (1) nach Anspruch 2,

dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahreinheit (5) eine Halterung (15) aufweist, in der der Verfahrabschnitt (7) geführt ist. 4. Sondenführung (1) nach Anspruch 2 oder 3,

dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (17) einen Antrieb (21) zum Verschieben des Verfahrabschnitts (7) aufweist .

5. Sondenführung (1) nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (17) einen Mechanismus zur Umwandlung einer rotatorischen Bewegung des Antriebs (21) in eine translatorische Bewegung des

Verfahrabschnitts (7) aufweist.

6. Sondenführung (1) nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahreinheit (5) einen Teleskoparm aufweist, an dem die Sondenlanze (3) angeordnet ist .

7. Sondenführung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontakteinheit (13) lösbar mit dem Sondenhalterende verbunden ist.

8. Sondenführung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sondenhalter (11) lösbar mit einem Mittelabschnitt (9) der Sondenlanze (3) verbunden ist.

9. Sondenführung (1) nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet, dass der Mittelabschnitt (9) lösbar mit dem Verfahrabschnitt (7) der Sondenlanze (3) verbunden ist .

10. Sondenführung (1) nach einem der vorhergehenden

Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstelle (19) zur

Befestigung an einem Flansch (40) des Roboterarms (38) ausgebildet ist.

11. Industrieroboter (30) zum automatisierten Einführen einer Sonde (2) in ein metallurgisches Gefäß (32) und Ausführen der Sonde (2) aus dem metallurgischen Gefäß (32), der

Industrieroboter (30) umfassend

- einen bewegbaren Roboterarm (38), und

- eine Sondenführung (1) gemäß einem der vorhergehenden

Ansprüche, - wobei die Schnittstelle (19) der Verfahreinheit (5) der Sondenführung (1) mit dem Roboterarm (38) verbunden ist.

12. Industrieroboter (30) nach Anspruch 11,

dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahreinheit (5) der

Sondenführung (1) durch den Industrieroboter (30) ansteuerbar ist .

13. Verfahren zum automatisierten Einführen einer Sonde (2) in ein metallurgisches Gefäß (32) und Ausführen der Sonde (2) aus dem metallurgischen Gefäß (32) mit einem gemäß einem der Ansprüche 11 oder 12 ausgebildeten Industrieroboter (30), wobei

- die Sondenlanze (3) von dem Industrieroboter (30) zu der Sonde (2) bewegt wird,

- der Sondenhalter (11) mit der Sonde (2) verbunden wird,

- die Sondenlanze (3) mit der Sonde (2) von dem

Industrieroboter (30) zu dem metallurgischen Gefäß (32) bewegt wird,

- die Sonde (2) an der Sondenlanze (3) von dem

Industrieroboter (30) in das metallurgische Gefäß (32) eingeführt wird,

- und die Sonde (2) an der Sondenlanze (3) von dem

Industrieroboter (30) aus dem metallurgischen Gefäß (32) herausgeführt wird.

Description:
Beschreibung

Führen einer Sonde Die Erfindung betrifft eine Sondenführung zum Führen einer Sonde sowie einen Industrieroboter und ein Verfahren zum automatisierten Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und Ausführen der Sonde aus dem metallurgischen Gefäß. Bei der Herstellung von Stahl werden häufig aus einem

metallurgischen Gefäß, das Flüssigstahl enthält,

metallurgische Proben des Flüssigstahls entnommen. In

Stahlwerken, die aus Platz- oder Kostengründen nicht über eine Probenentnahmevorrichtung verfügen, wird zur

Probenentnahme eine Sonde in das metallurgische Gefäß

eingeführt. Sonden werden ferner zur Messung einer Temperatur des Flüssigstahls in ein metallurgisches Gefäß eingeführt. Die Sonden werden beispielsweise an einer Sondenlanze manuell oder halbautomatisch in das metallurgische Gefäß eingeführt. Ein derartiges Bedienen einer Sondenlanze unter Mithilfe von menschlichen Bedienern stellt für die Bediener jedoch ein hohes Sicherheitsrisiko dar. So kann es beispielsweise zu Verpuffungen kommen, wenn dem Stahlbad Schrott beigegeben wurde, der Wassereinschlüsse enthält.

WO 2007/057061 AI offenbart eine Stranggießanlage mit

mindestens einem Multifunktions-Roboter zur Durchführung von mehreren unterschiedlichen prozessgesteuerten oder

automatisierten Eingriffen an der Stranggießanlage.

EP 2 490 000 AI offenbart ein Verfahren zum Einstecken eines mittels einer Halte- und Bewegungsvorrichtung in einem

Haltebereich gehaltenen Kontaktstabes in eine

hüttentechnische Sonde. Die Halte- und Bewegungsvorrichtung kann beispielsweise als ein Roboterarm ausgebildet sein.

DE 40 34 809 AI offenbart eine Vorrichtung in Form einer Art Roboter zur Manipulation von Sauerstoff- und/oder Kohlelanzen, insbesondere beim Schmelzprozess in einem elektrischen Lichtbogenofen. Die Vorrichtung verfügt über einen in der Höhe verstellbaren Turm, an dem Kragarme mit Lanzenhaltern und den Lanzen schwenkbar angeordnet sind. Der Turm ist zusätzlich drehbar auf einem Fahrgestell angeordnet, so dass er in die jeweils optimale Lage gebracht werden kann. Der Kragarm kann im Anstellwinkel den jeweiligen

Gegebenheiten entsprechend verstellt werden.

JP H06 294791 A offenbart eine automatische Vorrichtung zum Einsetzen und Entfernen einer Sonde für eine Lanze. Die

Vorrichtung umfasst eine Lagereinrichtung zur Lagerung einer Vielzahl von Sonden, Sondenentnahmemechanismen, einen

Übertragungsmechanismus, Sondenanbringmechanismen und einen Klammermechanismus. Die Sondenentnahmemechanismen entnehmen die Sonden einzeln aus der Lagereinrichtung. Der

Übertragungsmechanismus empfängt die entnommene Sonde und überträgt sie zu einer vorgeschriebenen Position. Die an die vorgeschriebene Position übertragene Sonde wird an dem

Vorderende der Lanze durch die Sondenanbringmechanismen angebracht. Der Klammermechanismus löst die Sonde vom

Vorderende der Lanze.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Führen einer Sonde, insbesondere zum

automatisierten Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und Ausführen der Sonde aus dem metallurgischen Gefäß, sowie ein verbessertes Verfahren zum Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und Ausführen der Sonde aus dem metallurgischen Gefäß anzugeben.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Vorrichtung durch eine Sondenführung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch einen Industrieroboter mit den Merkmalen des

Anspruchs 11 und hinsichtlich des Verfahrens durch die

Merkmale des Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Eine erfindungsgemäße Sondenführung zum Führen einer Sonde umfasst eine Sondenlanze mit einem Sondenhalter für die Sonde und eine Verfahreinheit zum Verfahren der Sondenlanze, wobei die Verfahreinheit eine mit einem Roboterarm eines

Industrieroboters verbindbare Schnittstelle aufweist. Die erfindungsgemäße Sondenführung ist besonders zum

automatisierten Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und Ausführen der Sonde aus dem metallurgischen Gefäß mittels eines Industrieroboters geeignet. Dazu weist die Sondenführung eine mit einem Roboterarm eines

Industrieroboters verbindbare Schnittstelle auf. Der

Sondenhalter der Sondenlanze ermöglicht die Aufnahme einer Sonde durch die Sondenführung. Die Verfahreinheit ermöglicht, eine Sonde an der Sondenlanze in das metallurgische Gefäß einzuführen und aus dem Gefäß herauszuführen. Dies ermöglicht das Ein- und Ausführen der Sonde mittels eines herkömmlichen 6-achsigen Gelenkarmroboters, dessen Aktionsradius auf maximal etwa drei Meter eingeschränkt ist, da er

ausschließlich über Drehachsen, jedoch keinen Linearantrieb verfügt und seine mögliche Kinematik daher in einer

Kombination von reinen Drehbewegungen besteht. Dieser

Aktionsradius ist zum Einführen der Sonde durch die Bewegung der Sondenlanze allein über die Bewegung des Roboterarms in der Regel nicht ausreichend. Daher sieht die Erfindung eine Verfahreinheit vor, mit der die Sondenlanze zusätzlich verfahren werden kann. Gegenüber einer Linearbewegung des gesamten Roboters ist das Verfahren der Sondenlanze mittels der Verfahreinheit deutlich kostengünstiger, da ein

Industrieroboter typisch bis zu mehrere Tonnen wiegen kann und daher nur mit entsprechend hohem Aufwand linear bewegbar ist. Überdies hätte das Verfahren des gesamten Roboters beispielsweise auf Bodenschienen den Nachteil, dass die dazu erforderlichen Bodenschienen ein Hindernis in dem Bereich des metallurgischen Gefäßes darstellen würden. Zudem wird eine ortsfeste Anordnung des Roboters gegenüber einer verfahrbaren Anordnung bevorzugt, da auch Raum für anderweitige

Tätigkeiten in dem Bereich des metallurgischen Gefäßes benötigt wird. Ein weiterer Vorteil des automatisierten Ein- und Ausführens einer Sonde mit einem Roboter besteht darin, dass dem Roboter in einfacher Weise die Höhe des

Flüssigkeitsspiegels in dem metallurgischen Gefäß von einer Anlagenautomation übermittelt werden kann und daher von dem Roboter im Unterschied zu einem menschlichen Bediener eine geforderte Eintauchtiefe der Sonde von beispielsweise etwa

60 cm unter dem Flüssigkeitsspiegel zuverlässig reproduziert werden kann.

Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die

Sondenlanze einen geraden Verfahrabschnitt aufweist, und dass die Verfahreinheit eine Antriebseinheit zum Verschieben des Verfahrabschnitts relativ zu der Verfahreinheit entlang einer Längsachse des Verfahrabschnitts aufweist. Beispielsweise weist die Verfahreinheit eine Halterung auf, in der der

Verfahrabschnitt geführt ist. Die Antriebseinheit weist beispielsweise einen Antrieb zum Verschieben des

Verfahrabschnitts auf. Ferner kann die Antriebseinheit einen Mechanismus zur Umwandlung einer rotatorischen Bewegung des Antriebs in eine translatorische Bewegung des

Verfahrabschnitts aufweisen. Dieser Mechanismus ist

beispielsweise ein Getriebe wie ein Zahnrad und eine

Zahnstange. Diese Ausgestaltungen der Erfindung ermöglichen eine besonders einfache und kostengünstige Realisierung der Verfahreinheit durch eine Antriebseinheit.

Eine alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Verfahreinheit einen Teleskoparm aufweist, an dem die Sondenlanze angeordnet ist. Gegenüber einer Verfahreinheit mit einer Antriebseinheit zum Verfahren des Verfahrabschnitts der Sondenlanze ist eine Verfahreinheit mit einem Teleskoparm zwar kostenaufwändiger, dafür jedoch platzsparender, da die Sondenlanze keinen Verfahrabschnitt aufweisen muss, der in der Regel mehrere Meter lang ist. Eine Verfahreinheit mit einem Teleskoparm ist daher vorteilhaft, wenn die Länge der Sondenlanze aus Platzgründen beschränkt werden soll.

Üblicherweise steht jedoch in dem Bereich des metallurgischen Gefäßes ausreichend Platz zur Verfügung, so dass eine

Verfahreinheit mit einer Antriebseinheit für einen

Verfahrabschnitt der Sondenlanze gegenüber einer

Verfahreinheit mit einem Teleskoparm bevorzugt ist.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Sonde vollautomatisch oder halbautomatisch auf den

Sondenhalter aufgesteckt wird. Die Sonde weist beispielsweise ein Kartonrohr auf, an dem ein Probenentnahmekörper zur

Entnahme einer Probe aus dem metallurgischen Gefäß und/oder eine Sensorik zur Durchführung einer Messung in dem

metallurgischen Gefäß angeordnet ist.

Die Erfindung sieht ferner vor, dass die Sondenlanze eine an einem Sondenhalterende des Sondenhalters angeordnete

Kontakteinheit mit elektrischen Kontakten zum Kontaktieren einer Sensorik der Sonde aufweist, und dass durch die

Sondenlanze elektrische Signalleitungen zu den elektrischen Kontakten der Kontakteinheit geführt sind. Dies ermöglicht, eine Sensorik einer Sonde direkt über die Kontakteinheit und die elektrische Signalleitungen der Sondenlanze sowie über die Schnittstelle der Verfahreinheit mit dem Industrieroboter zu verbinden, so dass von der Sonde erfasste Messsignale direkt von dem Industrieroboter gespeichert oder an ein übergeordnetes Anlagensystem weitergeleitet werden können. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Kontakteinheit lösbar mit dem Sondenhalterende verbunden ist. Dies ermöglicht, die Kontakteinheit, beispielsweise bei einem Defekt, auszuwechseln. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Sondenhalter lösbar mit einem Mittelabschnitt der Sondenlanze verbunden ist. Dabei kann der Mittelabschnitt lösbar mit dem Verfahrabschnitt der Sondenlanze verbunden sein. Dies ermöglicht, den Sondenhalter und/oder den Mittelabschnitt, beispielsweise bei einem Defekt, auszuwechseln.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Schnittstelle zur Befestigung an einem Flansch des

Roboterarms ausgebildet ist. Dadurch kann die Sondenführung mittels der Schnittstelle der Verfahreinheit vorteilhaft durch eine Standardbefestigung mit dem Roboterarm verbunden werden .

Ein erfindungsgemäßer Industrieroboter zum automatisierten Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und

Ausführen der Sonde aus dem metallurgischen Gefäß umfasst einen bewegbaren Roboterarm und eine erfindungsgemäße

Sondenführung, wobei die Schnittstelle der Verfahreinheit der Sondenführung mit dem Roboterarm verbunden ist. Dabei ist die Verfahreinheit der Sondenführung vorzugsweise durch den

Industrieroboter ansteuerbar. Ein derartiger Industrieroboter ermöglicht das automatisierte Einführen einer Sonde in ein metallurgisches Gefäß und Ausführen der Sonde aus dem

metallurgischen Gefäß mit den oben bereits genannten

Vorteilen .

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Sonde mit einem erfindungsgemäßen Industrieroboter automatisiert in ein metallurgisches Gefäß eingeführt und aus dem metallurgischen Gefäß herausgeführt, wobei die Sondenlanze von dem

Industrieroboter zu der Sonde bewegt wird, der Sondenhalter mit der Sonde verbunden wird, die Sondenlanze mit der Sonde von dem Industrieroboter zu dem metallurgischen Gefäß bewegt wird, die Sonde an der Sondenlanze von dem Industrieroboter in das metallurgische Gefäß eingeführt wird und die Sonde an der Sondenlanze von dem Industrieroboter aus dem

metallurgischen Gefäß herausgeführt wird.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen, die im Zusammenhang mit den

Zeichnungen näher erläutert werden. Dabei zeigen: FIG 1 eine perspektivische Darstellung einer

Sondenführung,

FIG 2 eine Seitenansicht der in Figur 1 gezeigten

Sondenführung,

FIG 3 eine Unteransicht der in Figur 1 gezeigten

Sondenführung,

FIG 4 eine Rückansicht der in Figur 1 gezeigten

Sondenführung,

FIG 5 eine perspektivische Darstellung eines

Industrieroboters beim Aufnehmen einer Sonde aus einem

Sondenmagazin,

FIG 6 eine perspektivische Darstellung des in Figur 5 gezeigten Industrieroboters beim Zuführen der Sonde zu einem metallurgischen Gefäß, FIG 7 eine perspektivische Draufsicht des in Figur 5 gezeigten Industrieroboters beim Einführen der Sonde in das metallurgische Gefäß.

Einander entsprechende Teile sind in den Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.

Die Figuren 1 bis 4 zeigen verschiedene Darstellungen einer Sondenführung 1 zum Führen einer Sonde 2. Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung der Sondenführung 1, Figur 2 zeigt eine Seitenansicht der Sondenführung 1, Figur 3 zeigt eine Unteransicht der Sondenführung 1 und Figur 4 zeigt eine Rückansicht der Sondenführung 1. Die Sondenführung 1 weist eine Sondenlanze 3 und eine

Verfahreinheit 5 zum Verfahren der Sondenlanze 3 auf.

Die Sondenlanze 3 umfasst einen Verfahrabschnitt 7, einen Mittelabschnitt 9, einen Sondenhalter 11 und eine

Kontakteinheit 13.

Die Verfahreinheit 5 umfasst eine Halterung 15, eine

Antriebseinheit 17 und eine Schnittstelle 19, die mit einem Roboterarm 38 eines Industrieroboters 30 verbindbar ist

(siehe dazu die Figuren 5 bis 7) .

Der Verfahrabschnitt 7 der Sondenlanze 3 ist als ein gerades Rohr ausgebildet, das in der Halterung 15 der

Verfahreinheit 5 geführt ist und durch die Antriebseinheit 17 der Verfahreinheit 5 relativ zu der Halterung 15 entlang einer Längsachse des Verfahrabschnitts 7 linear bewegbar ist.

Beispielsweise weist die Antriebseinheit 17 einen an der Halterung 15 angeordneten Antrieb 21 auf, der den

Verfahrabschnitt 7 über einen Mechanismus zur Umwandlung einer rotatorischen Bewegung des Antriebs 21 in eine

translatorische Bewegung antreibt. Der Antrieb 21 ist

beispielsweise als ein Elektromotor ausgeführt. Der

Mechanismus zur Umwandlung einer rotatorischen Bewegung des Antriebs 21 in eine translatorische Bewegung des

Verfahrabschnitts 7 ist beispielsweise als ein Getriebe ausgebildet, wobei das Getriebe beispielsweise ein Zahnrad und eine Zahnstange, die an dem Verfahrabschnitt 7 angeordnet beziehungsweise Teil des Verfahrabschnitts 7 ist, aufweist.

Der Mittelabschnitt 9 der Sondenlanze 3 schließt sich an den Verfahrabschnitt 7 an und weist mehrere (im dargestellten Ausführungsbeispiel drei) rohrartige gerade

Unterabschnitte 23 bis 25 auf, die voneinander abgewinkelt sind. Der Mittelabschnitt 9 ist mit dem Verfahrabschnitt 7 beispielsweise über eine Schraubverbindung lösbar verbunden. Der Sondenhalter 11 der Sondenlanze 3 schließt sich an den Mittelabschnitt 9 an und ist mit diesem beispielsweise über eine Schraubverbindung lösbar verbunden, so dass der

Sondenhalter 11 auswechselbar ist. Der Sondenhalter 11 ist als ein gerades Rohr ausgebildet.

Die Kontakteinheit 13 schließt sich an den Sondenhalter 11 an und bildet ein Lanzenende der Sondenlanze 3. Beispielsweise ist die Kontakteinheit 13 mit einem Sondenhalterende des Sondenhalters 11 über eine Schraubverbindung lösbar

verbunden, so dass die Kontakteinheit 13 auswechselbar ist. Die Kontakteinheit 13 weist elektrische Kontakte zum

Kontaktieren einer Sensorik einer Sonde 2 auf. Durch die Sondenlanze 3 sind elektrische Signalleitungen zu den

elektrischen Kontakten der Kontakteinheit 13 geführt.

Die Schnittstelle 19 der Verfahreinheit 5 steht seitlich von der Halterung 15 ab und ist zur Befestigung an einem

Flansch 40 des Roboterarms 38 ausgebildet (siehe dazu die Figuren 5 bis 7) . Dazu weist ein von der Halterung 15

abgewandtes Ende der Schnittstelle 19 mehrere Bohrungen 27 mit jeweils einem Innengewinde zur Befestigung an dem

Flansch 40 mittels Schraubverbindungen auf. Über die

Schnittstelle 19 sind ferner die Antriebseinheit 17 und die elektrischen Kontakte der Kontakteinheit 13 elektrisch mit dem Industrieroboter 30 verbindbar, so dass die

Antriebseinheit 17 von dem Industrieroboter 30 ansteuerbar ist und dem Industrieroboter 30 die von der Kontakteinheit 13 empfangenen elektrischen Signale zuführbar sind. Die

Schnittstelle 19 dient also der mechanischen und elektrischen Verbindung der Sondenführung 1 mit dem Industrieroboter 30.

Die Sondenlanze 3 hat eine Länge von mehreren Metern.

Beispielsweise ist der Verfahrabschnitt 7 etwa 3 m lang, ein erster Unterabschnitt 23 des Mittelabschnitts 9 ist

beispielsweise etwa 2 m lang, ein zweiter Unterabschnitt 24 des Mittelabschnitts 9 ist beispielsweise etwa 1,5 m lang, ein dritter Unterabschnitt 25 des Mittelabschnitts 9 ist beispielsweise etwa 0,5 m lang und der Sondenhalter 11 ist beispielsweise etwa 1 m lang.

Die Figuren 5 bis 7 zeigen einen Industrieroboter 30 mit einer wie in den Figuren 1 bis 4 ausgeführten Sondenführung 1 in verschiedenen Phasen des Zuführens einer Sonde 2 zu einem metallurgischen Gefäß 32, in dem sich Flüssigstahl befindet. Das metallurgische Gefäß 32 ist beispielsweise ein

herkömmlicher Stahlkonverter oder ein Lichtbogenofen. In dem in den Figuren 5 bis 7 gezeigten Ausführungsbeispiel befindet sich vor dem metallurgischen Gefäß 32 eine Schutzmauer 34, die eine relativ enge Maueröffnung 36 mit Abmessungen von beispielsweise etwa 50 cm χ 100 cm zur Durchführung von

Sonden 2 zu dem metallurgischen Gefäß 32 aufweist.

Der Industrieroboter 30 ist als ein herkömmlicher 6-achsiger Gelenkarmroboter mit einem bewegbaren Roboterarm 38

ausgebildet. Die Schnittstelle 19 der Verfahreinheit 5 der Sondenführung 1 ist mit dem Roboterarm 38 verbunden, wobei die Schnittstelle 19 durch Schraubverbindungen an einem

Flansch 40 des Roboterarms 38 befestigt ist. Ferner sind die Antriebseinheit 17 und die elektrischen Kontakte der

Kontakteinheit 13 der Sondenführung 1 über die

Schnittstelle 19 elektrisch mit dem Industrieroboter 30 verbunden, so dass die Antriebseinheit 17 von dem

Industrieroboter 30 ansteuerbar ist und dem

Industrieroboter 30 die von der Kontakteinheit 13 empfangenen elektrischen Signale zugeführt werden. Mit dem Industrieroboter 30 wird die Sondenlanze 3 zunächst zu einem Sondenmagazin 42 bewegt, das zur Lagerung von

Sonden 2 ausgebildet ist. Danach wird der Sondenhalter 11 entweder vollautomatisch oder manuell mit einer Sonde 2 verbunden .

Jede Sonde 2 weist eine Öffnung auf, in die die

Kontakteinheit 13 und der Sondenhalter 11 eingefahren und dabei mit der Sonde 2 verbunden werden können. Die Sonden 2 sind beispielsweise jeweils zur Entnahme einer Probe von Flüssigstahl aus dem metallurgischen Gefäß 32 und/oder zur Durchführung einer Messung, beispielsweise der Messung einer Temperatur des Flüssigstahls, ausgebildet. Sonden 2 zur

Durchführung einer Messung weisen eine entsprechende Sensorik auf, die beim Einfahren der Kontakteinheit 13 in die Sonde 2 elektrisch mit den elektrischen Kontakten der

Kontakteinheit 13 verbunden wird. Bei einer vollautomatischen Verbindung des Sondenhalters 11 mit einer Sonde 2 führt der Industrieroboter 30 den

Sondenhalter 11 in das Sondenmagazin 42 ein und verbindet den Sondenhalter 11 mit einer Sonde 2, indem er die

Kontakteinheit 13 und den Sondenhalter 11 in die Sonde 2 einfährt. Dabei erkennt der Industrieroboter 30,

beispielsweise mit einem Bilderkennungssystem, belegte und leere Sondenplätze des Sondenmagazins 42 selbsttätig und wählt einen belegten Sondenplatz aus. Figur 5 zeigt den Industrieroboter 30 beim Einführen des Sondenhalters 11 in das Sondenmagazin 42.

Anschließend wird die Sondenlanze 3 mit der Sonde 2 von dem Industrieroboter 30 zu dem metallurgischen Gefäß 32 hin bewegt und die Sonde 2 und der vordere Teil der Sondenlanze 3 werden von dem Industrieroboter 30 durch die Maueröffnung 36 in der Schutzmauer 34 zu dem metallurgischen Gefäß 32

geführt . Figur 6 zeigt den Industrieroboter 30 beim Durchführen der Sonde 2 durch die Maueröffnung 36 in der Schutzmauer 34.

Danach wird der Verfahrabschnitt 7 der Sondenlanze 3 mittels der Verfahreinheit 5 der Sondenführung 1 zu dem

metallurgischen Gefäß 32 hin verfahren bis die Sonde 2 eine vorgegebene Eintauchtiefe, beispielsweise eine Eintauchtiefe von etwa 60 cm, in dem Flüssigstahl erreicht, wobei die

Verfahreinheit 5 von dem Industrieroboter 30 gesteuert wird. Figur 7 zeigt den Industrieroboter 30 beim Einführen der Sonde 2 in das metallurgische Gefäß 32. Anschließend wird mittels der Sonde 2 eine Probe des

Flüssigstahls entnommen und/oder eine Messung durchgeführt. Zum Entnehmen einer Probe wird die Sonde 2 beispielsweise eine vorgegebene Zeitdauer in der Eintauchtiefe in dem

Flüssigstahl gehalten bis die Probe entnommen ist. Die

Probenentnahme geschieht beispielsweise durch das

Durchbrennen einer Kartonummantelung um einen

Probenentnahmekörper der Sonde 2 in dem Flüssigstahl. Bei der Durchführung einer Messung werden die von der Sonde 2

aufgenommenen Messdaten über die Kontakteinheit 13, die durch die Sondenlanze 3 geführten elektrischen Signalleitungen und die Schnittstelle 19 der Sondenführung 1 dem

Industrieroboter 30 zugeführt und von diesem gespeichert und/oder an ein übergeordnetes Anlagensystem weitergeleitet. Danach wird die Sonde 2 an der Sondenlanze 3 aus dem

metallurgischen Gefäß 32 herausgeführt, indem der

Verfahrabschnitt 7 der Sondenlanze 3 mittels der

Verfahreinheit 5 der Sondenführung 1 von dem metallurgischen Gefäß 32 weg verfahren wird, wobei die Verfahreinheit 5 von dem Industrieroboter 30 gesteuert wird. Abschließend werden die Sonde 2 und der vordere Teil der Sondenlanze 3 von dem Industrieroboter 30 durch die Maueröffnung 36 in der

Schutzmauer 34 hindurchgezogen und die Sonde 2 wird auf einen freien Ablageplatz eines (nicht dargestellten) Ablagemagazins abgelegt, wobei der Industrieroboter 30 den freien

Ablageplatz beispielsweise selbsttätig erkennt oder die

Sonde 2 wird manuell von der Sondenlanze 3 getrennt.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte

Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.