Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben (z. B. Öffnen und/oder Schlie ßen) eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, insbesondere für einen Beschichtungsvorgang (z. B. Lackiervorgang) des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie. Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil kann z. B. eine Türe, Haube oder Klappe der Kraftfahrzeugkarosserie sein. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Ver fahren und eine Beschichtungsanlage mit einer solchen Handhabungsvorrichtung.

Aus der DE 102018105041 Al ist eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben von z. B. Türen von zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien bekannt, um die Türen der zu lackierenden Kraftfahr zeugkarosserien im Rahmen eines Lackiervorgangs zu öffnen, damit auch ein Innenraum der Kraft fahrzeugkarosserien lackiert werden kann. Die Handhabungsvorrichtung umfasst einen Greifarm mit Greifwerkzeugen, wobei der Greifarm zwei geradlinige Greifarmabschnitte aufweist, zwischen denen eine Umlenksektion ausgebildet ist, so dass die zwei geradlinigen Greifarmabschnitte mit ihren Längsachsen einen Winkel von 2° bis 25° einschließen. Weil bei den Lackiervorgängen übli cherweise Lack oder Lack-Overspray auf den Greifarm und die Greifwerkzeuge gelangt, sind der Greifarm und die Greifwerkzeuge in gewissen Abständen zu reinigen. Außerdem besteht die Ge fahr, dass auf den Greifarm und die Greifwerkzeuge gelangter Lack abtropfen kann und dadurch die Türen und/oder die Kraftfahrzeugkarosserien beschädigen kann.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung zu schaffen, mittels der ein Reini gungszyklus eines Greifarms mit zumindest einem Greifwerkzeug zum Erfassen eines Kraftfahrzeug karosseriebauteils verlängert werden kann und/oder mittels der der Greifarm mit dem zumindest einem Greifwerkzeug effizienter gereinigt werden kann. Alternativ oder ergänzend soll die Hand habungsvorrichtung insbesondere die Gefahr reduzieren, dass Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraftfahrzeugkarosserien durch heruntertropfendes Beschichtungsmittel (z. B. Lack) be schädigt werden. Die Aufgabe kann durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst werden. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben (z. B. Öffnen und/oder Schlie ßen) eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, insbesondere für einen Beschichtungsvorgang (z. B. Lackiervorgang) des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie.

Bei dem Beschichtungsvorgang kann vorzugsweise die Kraftfahrzeugkarosserie beschichtet wer den, insbesondere deren Innenraum. Es ist aber alternativ oder ergänzend z. B. auch möglich, dass durch den Beschichtungsvorgang das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil beschichtet wird.

Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil ist vorzugsweise Teil der Kraftfahrzeugkarosserie.

Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil kann z. B. eine Türe, Haube (z. B. Motor- oder Kofferraum haube) oder Klappe einer Kraftfahrzeugkarosserie sein.

Die Handhabungsvorrichtung umfasst vorzugsweise einen Bewegungsautomaten (z. B. eine Schwenkeinheit und/oder einen Handhabungsroboter (z. B. mit vorzugsweise zumindest 3, 4, 5 o- der 6 Freiheitsgraden)) und einen Greifarm.

Der Greifarm umfasst eine Montageeinrichtung zur Montage an den Bewegungsautomaten und zumindest ein Greifwerkzeug (z. B. zumindest einen Pin, zumindest einen Zapfen, zumindest einen Magneten und/oder zumindest eine Fläche mit Mitnahmestiften) zum Erfassen des Kraftfahrzeug karosseriebauteils. Der Greifarm umfasst zwischen der Montageeinrichtung und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine erste (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion.

Der Bewegungsautomat ist vorzugsweise ausgebildet, um den Greifarm in eine Arbeitsstellung zu bringen und z. B. in der Arbeitsstellung des Greifarms das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil handzu haben (z. B. zu öffnen, in seiner Offenstellung zu halten und/oder zu schließen).

Der Bewegungsautomat kann z. B. ausgebildet sein, um den Greifarm zweckmäßig zu bewegen, z. B. in eine Arbeitsstellung, eine Grundstellung und/oder eine Reinigungsstellung zu bringen. Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm zwischen der ersten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine zweite (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion auf weist.

Die zweite Umlenksektion kann vorzugsweise ausgebildet sein, um, vorzugsweise in der Arbeits stellung des Greifarms, eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschich tungsmittel (z. B. Lack) zu bilden und/oder um Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zur Seite der Mon tageeinrichtung ablaufen zu lassen und vorzugsweise somit in Richtung weg vom Kraftfahrzeugka rosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie. Bei dem Beschichtungsmittel kann es sich insbesondere um ungewollt auf das zumindest eine Greifwerkzeug und gegebenenfalls auf den Greifarm appliziertes Beschichtungsmittel handeln, z. B. um (insbesondere mittels Lackzerstäu bern erzeugten) Lacknebel und/oder Lack-Overspray.

Mittels der zweiten Umlenksektion kann somit insbesondere eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschichtungsmittel gebildet werden und/oder Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zweckmäßig zur Seite der Montageeinrichtung geleitet werden.

Der Greifarm ist in seiner Formgebung insbesondere so ausgebildet, dass das Beschichtungsmittel sich an der zweiten Umlenksektion, insbesondere deren tiefster Stelle sammeln kann (vergleichbar mit „Siphoneffekt") und vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie (ohne Störung und/oder an unkritischer Stelle) abtropfen kann.

Der Greifarm mit insbesondere der zweiten Umlenksektion ermöglicht insbesondere zumindest ei nen der folgenden Vorteile:

Verlängerung der Reinigungsintervalle,

Reinigung (zweckmäßig automatisiert in Reinigungsgerät oder manuelle Reinigung) wird erleichtert und effizienter, weil gezielt an kritischer Stelle gereinigt werden kann, Beschichtungsmittel (z. B. Lack) läuft gezielt zur tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion und kann sich dort sammeln („Siphon-Effekt"),

Beschichtungsmittel kann an vordefinierter Stelle abtropfen, nämlich zweckmäßig an tiefs ter Stelle der zweiten Umlenksektion,

Beschichtungsmittel wird gezielt in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie geleitet, so dass z. B. bei Tropfenbildung das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie nicht verunreinigt wird, und/oder

Reduzierung der Angriffsfläche für Beschichtungsmittel beim Beschichtungsvorgang.

Es ist möglich, dass die zweite Umlenksektion und/oder die Sammelstelle eine Abtropfstelle bildet, um das Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle, insbesondere der im Wesentlichen tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion, zu sammeln und/oder abtropfen zu lassen und zwar vorzugs weise außerhalb des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie.

Es ist möglich, dass die zweite Umlenksektion, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, nach unten verformt ist und/oder einen Siphon-Effekt erzeugt, insbesondere für herunterlaufendes Beschichtungsmittel.

Die erste Umlenksektion kann, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, vorzugsweise nach oben verformt sein.

Die zweite Umlenksektion kann vorzugsweise einen Öffnungswinkel von z. B. zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweisen, wobei der Öffnungswinkel z. B. durch zwei sich schneidende Längsachsen der zweiten Umlenksektion definiert werden kann. Alternativ oder ergänzend kann die erste Umlenksektion einen Öffnungswinkel von z. B. zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweisen, wobei der Öffnungs winkel z. B. durch zwei sich schneidende Längsachsen der ersten Umlenksektion definiert werden kann.

Es ist möglich, dass zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ein Greifarmabschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlaufen, auf seiner einen Seite in die zweite Umlenksektion übergehen und auf seiner anderen Seite das zumindest eine Greifwerkzeug aufweisen und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Winkel relativ zur Horizontalen von zwischen +/- 30, +/- 25° oder +/- 20° aufweisen.

Es ist möglich, dass zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ein Greif armabschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlau fen, auf seiner einen Seite in die erste Umlenksektion übergehen und auf seiner anderen Seite in die zweite Umlenksektion übergehen, und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Gefällewinkel hin zur zweiten Umlenksektion von 25° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweisen.

Es ist möglich, dass zwischen der Montageeinrichtung und der ersten Umlenksektion ein Greifarm abschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlaufen, auf seiner einen Seite die Montageeinrichtung umfassen und auf seiner anderen Seite in die erste Umlenksektion übergehen, und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Steigungswinkel hin zur ersten Umlenksektion von 40° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweisen.

Der Greifarm ist vorzugsweise aus einem Rundmaterial (z. B. Rundhohlprofil) ausgebildet. Somit kann zumindest eines der folgenden Teile aus einem Rundmaterial ausgebildet sein: die erste Um lenksektion, die zweite Umlenksektion, der Greifarmabschnitt, der zwischen der Montageeinrich tung und der ersten Umlenksektion ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, und/oder der Greifarmabschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ausgebildet ist. Allerdings ist der Greifarm vorzugsweise auf seiner im Wesentlichen gesamten Längserstreckung zwischen der Montageeinrichtung und dem Greifwerkzeug aus einem Rundmaterial ausgebildet.

Die erste Umlenksektion und/oder die zweite Umlenksektion kann z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildet sein.

Die zweite Umlenksektion kann z. B. eine im Wesentlichen S-Form aufweisen und/oder in unter schiedliche Richtungen gekrümmte bogenförmige Teilabschnitte aufweisen.

Es ist möglich, dass zumindest zwei der folgenden Teile sich in einer gemeinsamen Ebene erstrecken und z. B. die gemeinsame Ebene insbesondere in der Grundstellung, der Arbeitsstellung und/oder der Reinigungsstellung des Greifarms vorzugsweise senkrecht zur Horizontalen ausgerichtet ist: die erste Umlenksektion, die zweite Umlenksektion, der Greifarmabschnitt, der zwischen der Monta geeinrichtung und der ersten Umlenksektion ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, und/oder der Greifarm abschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug aus gebildet ist. Es ist möglich, dass der Bewegungsautomat einen Handhabungsroboter (z. B. SCARA-Roboter - SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm) und eine Schwenkeinheit umfasst.

Die Schwenkeinheit ist insbesondere an den Handhabungsroboter montiert, wobei die Montage einrichtung zweckmäßig an die Schwenkeinheit montiert sein kann. Die Schwenkeinheit ist vorzugs weise ausgebildet, um den Greifarm insbesondere nach oben und unten schwenken zu können.

Im Kontext der Erfindung kann der Greifarm somit z. B. an eine Schwenkeinheit montiert sein. Die Schwenkeinheit kann an einen Handhabungsroboter (z. B. SCARA-Roboter) montiert sein.

Der Handhabungsroboter kann zusätzlich z. B. eine senkrechte Verfahrachse aufweisen, um die Schwenkeinheit in senkrechter Richtung zu verschieben. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein, wenn der Greifarm mit dem zumindest einen Greifwerkzeug z. B. von oben nach unten in ein Rei nigungsgerät eingeführt werden soll. Die Schwenkeinheit mit einer Verfahrachse kann wahlweise in einem Scara-Roboter oder in einem Handhabungsroboter integriert sein.

Die Schwenkeinheit ist allerdings optional.

Im Kontext der Erfindung kann der Bewegungsautomat als Handhabungsroboter (z. B. mit zumin dest 3, 4, 5 oder 6 Freiheitsgraden) ausgebildet sein. Der Greifarm kann mittels der Montageein richtung an den Handhabungsroboter montiert sein.

Es ist möglich, dass ein Reinigungsgerät zur Verfügung gestellt ist und der Greifarm eine Reinigungs stellung umfasst, in der das zumindest eine Greifwerkzeug und vorzugsweise die zweite Umlenksek tion innerhalb des Reinigungsgeräts angeordnet ist, um vom Reinigungsgerät insbesondere auto matisiert gereinigt zu werden.

Der Bewegungsautomat kann insbesondere ausgebildet sein, um den Greifarm in die Reinigungs stellung zu bringen, insbesondere das Greifwerkzeug und vorzugsweise die zweite Umlenksektion in das Reinigungsgerät einzuführen.

In der Reinigungsstellung des Greifarms kann z. B. der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, senkrecht +/- 10° oder +/- 5° zur Horizontalen ausgerichtet sein. Der Bewegungsautomat kann z. B. ausgebildet sein, um den Greifarm in eine Arbeitsstellung zu bringen, wobei in der Arbeitsstellung des Greifarms das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (z. B. einem Fensterspalt, einem Türspalt, einer Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil zur Verfügung gestellten Eingriffsstruk tur (z .B. Ring oder Haken) etc.) in Eingriff ist und vorzugsweise in der das Kraftfahrzeugkarosserie bauteil mittels des Greifarms z. B. in einer Offenstellung gehalten (z. B. gesichert) werden kann.

Alternativ oder ergänzend kann in der Arbeitsstellung des Greifarms vorzugsweise das Kraftfahr zeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie insbesondere durch einen Beschich tungsroboter beschichtet werden und/oder das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels des Greif arms gehandhabt, insbesondere geschlossen werden.

Es ist vorteilhaft möglich, dass der Greifarm in seiner Arbeitsstellung, insbesondere während seines Bewegungsablaufs vom Öffnen bis zum Schließen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils, stets so aus gerichtet ist, dass Beschichtungsmittel wie zuvor erörtert ablaufen kann, gesammelt werden kann und/oder abtropfen kann.

Der Bewegungsautomat kann z. B. auch ausgebildet sein, um den Greifarm in eine Grundstellung z. B. zwischen aufeinanderfolgenden Handhabungsvorgängen zu bringen, in der das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil nicht in Eingriff steht.

In der Grundstellung des Greifarms steht das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeug karosseriebauteil vorzugsweise nicht in Eingriff. Dennoch kann der Greifarm z. B. auch in der Grund stellung so ausgerichtet sein, dass Beschichtungsmittel mittels der zweiten Umlenksektion 14 ab laufen kann, gesammelt werden kann und/oder abtropfen kann.

Es ist möglich, dass ein Beschichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) zur Verfügung gestellt ist und der Beschichtungsroboter ausgebildet ist, um das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie zu beschichten. Hierbei kann der Greifarm in einer Arbeitsstellung sein, in der das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil in Eingriff ist und in der vorzugsweise das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels des Greifarms in einer Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird).

Es ist z. B. möglich, dass der Greifarm, insbesondere die zweite Umlenksektion und/oder der Greif armabschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ausgebildet ist, eine Oberflächenstrukturierung (z. B. zumindest eine Rille, Rippe und/oder Abtropf nase) aufweist, um insbesondere ein vordefiniertes Ablaufen und/oder Abtropfen des Beschich tungsmittels zu gewährleisten.

Die Erfindung umfasst auch eine Beschichtungsanlage (z. B. Lackieranlage) zur Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserien und/oder hieran montierten Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen, mit zu mindest einer Handhabungsvorrichtung wie hierin offenbart.

Die Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, wobei das Verfahren insbesondere mittels einer Handhabungsvor richtung und/oder einer Beschichtungsanlage wie hierin offenbart ausgeführt werden kann.

Im Rahmen des Verfahrens kann das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels eines Bewegungsauto maten und eines Greifarms in eine Offenstellung gebracht werden, wobei der Greifarm eine an den Bewegungsautomaten montierte Montageeinrichtung und zumindest ein Greifwerkzeug zum Er fassen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils umfasst und zwischen der Montageeinrichtung und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine erste Umlenksektion umfasst. Im Rahmen des Verfahrens kann das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch einen Be schichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) mit einem Beschichtungsmittel (z. B. Lack) beschichtet werden, während das zumindest eine Greifwerkzeug, insbesondere in einer Arbeitsstellung des Greifarms, in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und z. B. das Kraftfahrzeugkaros seriebauteil mittels des Greifarms in der Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird).

Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm zwischen der ersten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine zweite (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion auf weist.

Die zweite Umlenksektion kann wie bereits ausgeführt ausgebildet sein, um, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Be schichtungsmittel (z. B. Lack) zu bilden und/oder um Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zur Seite der Montageeinrichtung ablaufen zu lassen und vorzugsweise somit in Richtung weg vom Kraftfahr zeugkarosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie. Bei dem Beschichtungsmittel kann es sich insbesondere um ungewollt auf das zumindest eine Greifwerkzeug und gegebenenfalls auf den Greifarm appliziertes Beschichtungsmittel handeln, z. B. um (insbesondere mittels Lackzer stäubern erzeugten) Lacknebel und/oder Lack-Overspray. Zu erwähnen ist, dass die Handhabungsvorrichtung insbesondere ausgebildet ist, um das Kraftfahr zeugkarosseriebauteil der Kraftfahrzeugkarosserie zu öffnen, damit ein Innenraum der Kraftfahr zeugkarosserie beschichtet werden kann. Es ist aber z. B. auch möglich, dass das Kraftfahrzeugka rosseriebauteil durch den Beschichtungsroboter beschichtet wird.

Zu erwähnen ist nochmals, dass in einer Arbeitsstellung des Greifarms vorzugsweise das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil in Eingriff sein kann, wobei der Eingriff zweckmäßig z. B. in einen Fensterspalt, Türspalt, eine Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil zur Verfügung gestellten Eingriffsstruktur (z. B. Ring oder Haken) etc. erfolgen kann. Der Eingriff kann somit z. B. direkt oder indirekt erfolgen.

Zu erwähnen ist darüber hinaus, dass vorzugsweise nicht nur in der Arbeitsstellung, sondern auch in der Grundstellung des Greifarms die zweite Umlenksektion vorzugsweise ausgerichtet sein kann, um eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden, Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung ablaufen zu lassen und/oder um eine Ab tropfstelle zum Abtropfen von Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle zu bilden.

Es ist insbesondere möglich, dass an der ersten Umlenksektion und/oder der zweiten Umlenksek tion die Längsachse des Greifarms zumindest einen (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildeten) Richtungswechsel aufweist.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele und Merkmale der Erfindung sind mit einander kombinierbar. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbei spiele der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Figuren. Es zeigen:

Figur 1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 2 zeigt einen Greifarm gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und

Figur 3 zeigt die Handhabungsvorrichtung der Figur 1 in Kombination mit einem Reinigungsgerät gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Figur 1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 1 mit einem Greifarm 10 gemäß einem Ausführungs beispiel der Erfindung, wobei die Figur 2 den Greifarm 10 in vergrößerter Darstellung zeigt.

Die Handhabungsvorrichtung 1 dient zum Handhaben, insbesondere zum Öffnen und/oder Schlie ßen, eines nur schematisch dargestellten Kraftfahrzeugkarosseriebauteils 20 einer Kraftfahrzeug karosserie. Bei dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 kann es sich um eine öffenbare und schließ bare Türe, Klappe und/oder Haube der Kraftfahrzeugkarosserie handeln. Derartige Kraftfahrzeug karosseriebauteile 20 sind üblicherweise in eine Offenstellung zu bringen, damit insbesondere auch Innenräume von Kraftfahrzeugkarosserien mit z. B. Lack beschichtet werden können.

Die Handhabungsvorrichtung 1 umfasst einen Bewegungsautomaten 2, der im Ausführungsbeispiel der Figur 1 einen nur schematisch dargestellten Handhabungsroboter 30 (z. B. SCARA-Roboter) und eine an den Handhabungsroboter 30 montierte ebenfalls nur schematisch dargestellte Schwenk einheit 31 umfasst.

Die Schwenkeinheit 31 ist allerdings optional.

Im Kontext der Erfindung kann der Bewegungsautomat 2 als Handhabungsroboter z. B. mit zumin dest 3, 4, 5 oder 6 Freiheitsgraden ausgebildet sein, so dass eine Schwenkeinheit 31 nicht erforder lich ist.

Der Bewegungsautomat 2 kann z. B. wie in DE 102018 105041 Al offenbart ausgebildet sein.

Der Greifarm 10 ist über eine Montageeinrichtung 11 an den Bewegungsautomaten 2 und zwar insbesondere an die Schwenkeinheit 31 montiert. Für den Fall, dass keine Schwenkeinheit 31 ver wendet wird, kann die Montageeinrichtung 11 an den Handhabungsroboter montiert werden.

Der Bewegungsautomat 2 ist insbesondere ausgebildet, um den Greifarm 10 in eine Arbeitsstellung und in eine Grundstellung und optional in eine Reinigungsstellung (z. B. Figur 3) zu bringen.

Der Greifarm 10 umfasst zumindest ein Greifwerkzeug 12 zum Erfassen des Kraftfahrzeugkarosse riebauteils 20, z. B. eines Fensterspalts, Türspalts, einer Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 zur Verfügung gestellten Eingriffsstruktur (z. B. Ring oder Ha ken) etc. Der Greifarm 10 umfasst zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greifwerkzeug 12 eine erste vorzugsweise nach oben verformte bogenförmige Umlenksektion 13.

Die Handhabungsvorrichtung 1 wird üblicherweise in Kombination mit einem nur schematisch dar gestellten als Lackierroboter ausgebildeten Beschichtungsroboter 50 zum Beschichten des Kraft fahrzeugkarosseriebauteils 20 und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie verwendet.

Figur 1 zeigt den Greifarm 10 in einer Arbeitsstellung, in der das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 durch den Greifarm 10 in einer Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird), während das Kraftfahrzeug karosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch den Beschichtungsroboter 50 be schichtet wird.

Bei dem Beschichtungsvorgang ist es möglich, dass das Beschichtungsmittel z. B. in Form von Lack nebel oder Lack-Overspray ungewollt auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangt.

Verschmutzte Greifwerkzeuge und verschmutzte Greifarmabschnitte bergen grundsätzlich die Ge fahr, dass von ihnen das Beschichtungsmittel auf Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraft fahrzeugkarosserien abtropfen kann und somit die Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraft fahrzeugkarosserien beschädigen kann.

Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm 10 zwischen der ersten Umlenksektion 13 und dem Greif werkzeug 12 eine zweite vorzugsweise nach unten verformte Umlenksektion 14 aufweist.

Die zweite Umlenksektion 14 ist ausgebildet, um insbesondere in der in Figur 1 dargestellten Ar beitsstellung des Greifarms 10 eine Sammelstelle für entlang des Greifarms 10 herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden und alternativ oder ergänzend das Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung 11 und somit in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und weg von der der Kraftfahrzeugkarosserie ablaufen zu lassen, was in Figur 1 durch den Pfeil x schematisch dargestellt ist.

Die Sammelstelle kann vorzugsweise auch eine Abtropfstelle bilden, um das Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle, insbesondere an der im Wesentlichen tiefsten Stelle der zweiten Um- lenksektion 14, zu sammeln und abtropfen zu lassen und zwar vorzugsweise außerhalb des Kraft fahrzeugkarosseriebauteils 20 und insbesondere außerhalb der Kraftfahrzeugkarosserie, was in Fi gur 1 durch den Pfeil y schematisch dargestellt ist.

Der Greifarm 10 kann in seiner Formgebung folglich insbesondere so ausgebildet sein, dass das Beschichtungsmittel sich an der zweiten Umlenksektion 14, insbesondere deren tiefster Stelle sam meln kann (vergleichbar mit „Siphoneffekt") und vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeugkaros seriebauteils 20 (zweckmäßig ohne Störung und/oder an unkritischer Stelle) abtropfen kann.

Die zweite Umlenksektion 14 ermöglicht somit insbesondere, auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangtes Beschichtungsmittel weg von kritischen Bauteilen (z. B. Kraftfahrzeugkaros seriebauteil 20 und/oder Kraftfahrzeugkarosserie) zu leiten, wodurch vorteilhaft die Gefahr der Be schädigung kritischer Bauteile reduziert werden kann. Die zweite Umlenksektion 14 ermöglicht aber insbesondere auch, auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangtes Beschichtungs mittel zu fokussieren, wodurch vorteilhaft der Reinigungsprozess deutlich effektiver erfolgen kann, weil zusätzlich zum Greifwerkzeug 12 gezielt die zweite Umlenksektion 14 gereinigt werden kann (z. B. manuell oder automatisiert in einem Reinigungsgerät (z. B. Figur 3)).

Die zweite Umlenksektion 14 kann z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildet sein, im Wesentlichen U- oder V-förmig ausgebildet sein, z. B. eine im Wesentlichen S-Form umfassen oder z. B. zwei in unterschiedliche Richtungen gekrümmte bogenförmige Teilabschnitte aufweisen.

Die zweite Umlenksektion 14 kann einen Öffnungswinkel a von z. B. zwischen 90° und 140° aufwei sen, insbesondere von 115° +/- 10°.

Die erste Umlenksektion 13 kann einen Öffnungswinkel ß von z. B. zwischen 90° und 140° aufwei sen, insbesondere von 115° +/- 10°.

Der Greifarm 10 umfasst zwischen der zweiten Umlenksektion 14 und dem Greifwerkzeug 12 einen Greifarmabschnitt C, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die zweite Umlenksektion 14 übergeht und auf seiner anderen Seite das Greifwerkzeug 12 aufweist, und ins besondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Winkel relativ zur Florizontalen von zwischen +/- 30, +/- 25° oder +/- 20° aufweist. Der Greifarm 10 umfasst zwischen der ersten Umlenksektion 13 und der zweiten Umlenksektion 14 einen Greifarmabschnitt B, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die erste Umlenksektion 13 übergeht und auf seiner anderen Seite in die zweite Umlenksektion 14 übergeht, und insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Gefällewinkel hin zur zweiten Umlenksektion 14 von 25° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Ho rizontalen aufweist.

Der Greifarm 10 umfasst zwischen der Montageeinrichtung 11 und der ersten Umlenksektion 13 einen Greifarmabschnitt A, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite die Mon tageeinrichtung 11 umfasst und auf seiner anderen Seite in die erste Umlenksektion 13 übergeht, und insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Steigungs winkel hin zur ersten Umlenksektion 13 von 40° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweist.

Bevorzugt können die zweite Umlenksektion 14, der Greifarmabschnitt C und optional der Greif armabschnitt B zweckmäßig aus einem Rundmaterial ausgebildet sein und einen runden Außen querschnitt aufweisen, insbesondere um ein Ablaufen des Beschichtungsmittels zu deren Unter seite zu begünstigen. Der Greifarm 10 ist allerdings vorzugsweise über seine im Wesentlichen ge samte Längserstreckung zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greifwerkzeug 12 aus ei nem Rundmaterial ausgebildet.

Die zweite Umlenksektion 14 und der Greifarmabschnitt C können z. B. eine nicht dargestellte Ober flächenstrukturierung (z. B. zumindest eine Rille, Rippe und/oder Abtropfnase) aufweisen, um vor teilhaft ein vordefiniertes Ablaufen und/oder Abtropfen des Beschichtungsmittels zu begünstigen.

Der Greifarm 10 erstreckt sich vorzugsweise zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greif werkzeug 12 in nur einer Ebene, so dass die erste Umlenksektion 13, die zweite Umlenksektion 14, der Greifarmabschnitt A, der Greifarmabschnitt B und der Greifarmabschnitt C sich vorzugsweise in einer gemeinsamen Ebene erstrecken. Allerdings sind auch Ausführungsbeispiele möglich, in de nen der Greifarm 10 nicht nur Verformungen nach oben und unten aufweist, sondern auch zur

Seite. Der Bewegungsautomat 2 ist insbesondere ausgebildet, um in einer Arbeitsstellung des Greifarms 10, in der das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil 20 handzuhaben, insbesondere zu öffnen, in seiner Offenstellung zu hal ten und zu schließen.

Der Bewegungsautomat 2 dient somit insbesondere dazu, den Greifarm 10 in eine Arbeitsstellung zu bringen, in der das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 in Eingriff ist und in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 mittels des Greifarms 10 in seiner Offenstellung gehalten wird, während das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosse rie beschichtet wird. Der Bewegungsautomat 2 dient aber natürlich auch dazu, in der Arbeitsstel lung des Greifarms 10, in der das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 in Eingriff ist, das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 zu öffnen und zu schließen.

Es ist vorteilhaft möglich, dass der Greifarm 10 in seiner Arbeitsstellung, insbesondere während seines vorzugsweise gesamten Bewegungsablaufs vom Öffnen bis zum Schließen des Kraftfahrzeug karosseriebauteils 20, stets so ausgerichtet ist, dass Beschichtungsmittel wie zuvor erörtert ablau fen kann, gesammelt werden kann und abtropfen kann.

In der Grundstellung des Greifarms 10 steht das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosse riebauteil 20 nicht in Eingriff. Dennoch kann der Greifarm 10 z. B. auch in der Grundstellung so ausgerichtet sein, dass Beschichtungsmittel mittels der zweiten Umlenksektion 14 ablaufen kann, gesammelt werden kann und abtropfen kann.

Figur 1 illustriert auch ein Verfahren zum Handhaben des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils 20 ge mäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, in dessen Rahmen das Kraftfahrzeugkarosseriebau teil 20 mittels des Bewegungsautomaten 2 und des Greifarms 10 gehandhabt wird, insbesondere in eine Offenstellung gebracht wird, und in dessen Rahmen das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch den Beschichtungsroboter 50 mit einem Beschich tungsmittel beschichtet wird, während das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeug karosseriebauteil 20 und vorzugsweise das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 mittels des Greifarms 10 in seiner Offenstellung gehalten wird.

Bei der Beschichtung kann das Beschichtungsmittel in Form von Lacknebel oder Lack-Overspray ungewollt auf das Greifwerkzeug 12 und Teile des Greifarms 10 gelangen. Deshalb umfasst der Greifarm 10 wie schon erwähnt die zweite Umlenksektion 14, die ausgebildet ist, um insbesondere in der in Figur 1 dargestellten Arbeitsstellung des Greifarms 10 vorteilhaft eine Sammelstelle für entlang des Greifarms 10 herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden, das Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung 11 ablaufen zu lassen (x) und an vordefinier ter, unkritischer Stelle abtropfen zu lassen (y).

Der Greifarm 10 ermöglicht insbesondere zumindest einen der folgenden Vorteile:

Verlängerung der Reinigungsintervalle,

Reinigung (zweckmäßig in Reinigungsgerät oder manuelle Reinigung) wird erleichtert und effizienter, weil gezielt an kritischer Stelle gereinigt werden kann,

Beschichtungsmittel (z. B. Lack) läuft gezielt zur tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion 14 und kann sich dort sammeln („Siphon-Effekt"),

Beschichtungsmittel kann an vordefinierter Stelle abtropfen, nämlich zweckmäßig an tiefs ter Stelle der zweiten Umlenksektion 14,

Beschichtungsmittel wird gezielt in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie geleitet, so dass z. B. bei Tropfenbildung das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie nicht verunreinigt wird, und/oder

Reduzierung der Angriffsfläche für Beschichtungsmittel beim Beschichtungsvorgang, weil insbesondere das Greifwerkzeug 12, der Greifarmabschnitt C und die zweite Umlenksek tion 14 flach hinter die Kraftfahrzeugkarosserie positionierbar sind (z. B. flacher als in DE 10 2018 105041 Al).

Figur 3 zeigt die Flandhabungsvorrichtung 1 der Figur 1 in Kombination mit einem Reinigungsgerät 40 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei das Reinigungsgerät 40 und der Reini gungsvorgang z. B. wie in DE 102018 105041 Al offenbart ausgeführt werden kann.

Allerdings ist ein verbesserter Reinigungseffekt möglich, weil gezielt an kritischen Stellen des Greif arms 10 gereinigt werden kann, insbesondere an der zweiten Umlenksektion 14.

Figur 3 zeigt den Greifarm 10 in einer Reinigungsstellung, in der das Greifwerkzeug 12 und vorzugs weise die zweite Umlenksektion 14 innerhalb des Reinigungsgeräts 40 angeordnet sind, um vom Reinigungsgerät 40 gereinigt zu werden. Hierbei kann der Greifarmabschnitt B insbesondere im Wesentlichen senkrecht zur Florizontalen ausgerichtet sein. Die Reinigung im Reinigungsgerät 40 erfolgt, indem insbesondere das Greifwerkzeug 12, die zweite Umlenksektion 14 und der optionale Greifarmabschnitt C beispielsweise mit Spülmittel und/oder Pulsluft beaufschlagt werden. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele be schränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung auch Abwandlungen und Modifikationen, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbe sondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unter ansprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. Die Erfindung umfasst also verschiedene Erfindungsas pekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen.

Bezugszeichenliste:

1 Handhabungsvorrichtung

2 Bewegungsautomat, z. B. Handhabungsroboter mit oder ohne Schwenkeinheit

10 Greifarm

11 Montageeinrichtung

12 zumindest ein Greifwerkzeug

13 erste Umlenksektion

14 zweite Umlenksektion

A Greifarmabschnitt

B Greifarmabschnitt

C Greifarmabschnitt x Ablaufendes Beschichtungsmittel y Heruntertropfendes Beschichtungsmittel

20 Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, z. B. Türe, Haube oder Klappe

30 Handhabungsroboter, insbesondere SCARA-Roboter,

31 Schwenkeinheit

40 Reinigungsgerät

50 Beschichtungsroboter