[ 0001 ] Die Erfindung betri f ft ein Haltesystem für einen Operateur in der Chirurgie sowie beispielsweise auch von Laborpersonal oder Zahnärzten .

[ 0002 ] Haltesysteme für Operateure , wie beispielsweise Operationsstühle mit oder ohne Arm- oder Fußhalterungen für einen Operateur, sind bereits bekannt und dienen generell dazu, den normalerweise am Operationstisch stehenden Operateur haltend zu unterstützen, sodass er bei lang andauernden Operationen, Operationen in Zwangshaltung und/oder Operationen mit besonderen Ansprüchen an die Feinmotorik des Operateurs ermüdungsarm oder ermüdungs frei diese durchführen kann und im Ideal fall in zuverlässiger und hoher Qualität diese aus führen kann .

[ 0003 ] Operationsstühle sind meist verstellbar ausgestaltet , um an die Bedürfnisse des Operateurs während der Operation anpassbar zu sein . Beispielsweise ist aus der DE 10 2020 103 861 B3 ein Operationsstuhl bekannt , der sich in der Höhe sowie in eine seitliche Richtung und in Vorwärts- Rückwärts-Richtung schwenkbar einstellen lässt .

[ 0004 ] Die DE 20 2018 102 964 Ul beschreibt einen höhenverstellbaren Operationsstuhl mit zwei Fußpedalen, wobei eine Einstellung der Höhe des Operationsstuhls durch den auf dem Operationsstuhl sitzenden Operateur mit Hil fe der Fußpedale erfolgen kann . Der Operationsstuhl kann außerdem eine eingestellte Höhe speichern und bei Wiederinbetriebnahme die gespeicherte Höhe anfahren .

[ 0005 ] In der EP 0 868 885 Al wird ferner ein Operationsstuhl mit einem feststellbaren Gelenkarm of fenbart , der dazu ausgebildet ist , einen Arm des auf dem Stuhl sitzenden Operateurs stützt . Der Operateur kann die Neigung des Haltearms über ein Fußpedal einstellen . Wenn der Operateur das Fußpedal betätigt , wird ein Hydrauliköl von einer Hydraulikpumpe in eine Zylinderkammer gepumpt , wodurch ein Kolben gegen ein Federelement gespannt wird und eine Rotation des Gelenkarms freigegeben wird . Sobald der Operateur seinen Fuß von dem Fußpedal nimmt , stoppt die Hydraulikpumpe , sodass das Federelement den Kolben zurückdrückt und den Gelenkarm blockiert .

[ 0006 ] In der US 2016/ 0000631 wird ferner ein auf einer fahrbaren Plattform angebrachter Operationsstuhl zur Anwendung bei laparoskopischen Eingri f fen beschrieben . Der Operationsstuhl weist einen von einer Säule getragenen Sitz auf , bei dem eine an der Vorderseite des Sitzes aufragende Bruststütze mehrere verstellbare Abstützpolster aufweist . Die Bruststütze kann derart verstellt werden, dass eine möglichst ergonomische Sitzposition für den Operateur erreicht werden soll . Für die Einstellung der Sitzposition ist es dabei notwendig, vor der Operation Eingaben in das System zur Position des zu operierenden Patienten, zu biometrischen Informationen über den Operateur und zur gewünschten Position des Operateurs vorzunehmen, wie beispielsweise der Sitzhöhe , Sitzneigung oder der gewünschten Höhe der Fußstütze über der Plattform . Anhand dieser Informationen wird der Operationsstuhl dann kalibriert . [ 0007 ] Während der Operation kann es vorkommen, dass der Operateur seine Position relativ zum Patienten häufig ändern muss , sodass der Operationsstuhl entsprechend neu eingestellt werden muss .

[ 0008 ] Angesichts einer wachsenden Anzahl von Funktionen und Einstellmöglichkeiten der Operationsstühle liegt dabei eine manuelle Einstellung nahe , also eine Einstellung über eine Bedieneinrichtung, die von dem Operateur per Hand bedient werden kann, da eine Einstellung per Fuß bei einer großen Anzahl von Bedienelementen zu einer Fehleinstellung des Operationsstuhls führen kann .

[ 0009 ] Das manuelle Einstellen des Operationsstuhls führt j edoch dazu, dass der Operateur zum Einstellen des Operationsstuhls das von ihm in der Hand gehaltene Operationsinstrument beiseitelegen und so den Operationsvorgang unterbrechen muss . Erst nach dem Einstellen des Operationsstuhls kann der Operateur mit der Operation fortfahren . Der Operateur wird so durch das manuelle Einstellen des Operationsstuhls aus dem Operationsvorgang herausgerissen . Bei Operationen, in denen eine Viel zahl solcher Positionswechsel des Operateurs notwendig ist , kann dies zu einer Verlängerung der Operation führen .

[ 0010 ] Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das es ermöglicht , den Körper des Operateurs in einer Viel zahl von unterstützten Positionen zu halten, die möglichst einfach und intuitiv einstellbar sind .

[ 0011 ] Diese Aufgabe wird mit dem Haltesystem für einen Operateur nach Anspruch 1 gelöst : [ 0012 ] Das erfindungsgemäße Haltesystem weist eine Unterstützungseinrichtung zum Halten zumindest eines Körperteils des Operateurs und eine Auslöseeinrichtung auf . . Insbesondere ist die Unterstützungseinrichtung dazu eingerichtet , zumindest ein Körperteil , wie beispielsweise einen o- der beide Arme , Beine , den Oberkörper oder den gesamten Körper zu halten . Die Unterstützungseinrichtung weist eine Steuereinrichtung auf , die dazu eingerichtet ist , die Unterstützungseinrichtung zwischen einem Bewegungsmodus und einem Haltemodus umzuschalten, wobei das unterstützte Körperteil des Operateurs in dem Bewegungsmodus zumindest in eine Verstellrichtung bewegbar ist und in dem Haltemodus in einer Position und/oder Lage von der Unterstützungseinrichtung gehalten wird . Eine Verstellrichtung kann hierbei beispielsweise die Sitzhöhe des Operateurs , ein seitlicher Neigungswinkel oder ein Oberkörperneigungswinkel des sitzenden Operateurs sein . Die Auslöseeinrichtung steht kommunikativ mit der Steuereinrichtung in Verbindung und ist dazu eingerichtet , die Unterstützungseinrichtung von dem Haltemodus in den Bewegungsmodus zu schalten, insbesondere wenn ein entsprechendes Signal von der Auslöseeinrichtung empfangen wird . Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet , die Unterstützungseinrichtung von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus zu schalten, wenn für eine vorbestimmte Zeit das unterstützte Körperteil des Operateurs eine zumindest im Wesentlichen konstante Position und/oder Lage einnimmt . Die vorbestimmte Zeit kann beispielsweise in einem Bereich zwischen 0 , 5 und 4 s , vorzugsweise zwischen 1 und 3s , bevorzugt zwischen 2 und 3s oder auch bei mindestens 5s liegen . Die vorbestimmte Zeit , für die der unterstützte Körperteil des Operateurs in einer konstanten Position verharren muss , damit die Steuereinrichtung von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus schaltet , kann auf einen Zeitraum eingestellt werden, der für den Operateur als angenehm empfunden wird . Der unterstützte Körperteil des Operateurs nimmt insbesondere dann eine zumindest im Wesentlichen konstante Position ein, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Körperteils in der Verstellrichtung in etwa 0 m/ s ist , also innerhalb eines Toleranzbandes um den Wert 0 m/ s liegt . Die Grenzwerte des Toleranzbandes können beispielsweise ± 0 , 2 m/ s , ± 0 , 1 m/ s oder ± 0 , 05 m/ s betragen . Außerdem können die Grenzwerte des Toleranzbandes ebenso wie der Zeitraum derart eingestellt werden, dass es für den Operateur als angenehm empfunden wird .

[ 0013 ] Der Operateur kann durch Betätigung der Auslöseeinrichtung die Unterstützungseinrichtung von dem Haltemodus in den Bewegungsmodus schalten und so das unterstützte Körperteil in eine Verstellrichtung bewegen . Sobald der Operateur mit der Position des unterstützten Körperteils zufrieden ist , kann er in dieser Position verharren . Die Steuereinrichtung erfasst , dass der unterstützte Körperteil des Operateurs in einer konstanten Position verharrt und schaltet von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus . Dies ermöglicht eine besonders direkte und intuitive Bedienung der Unterstützungseinrichtung durch die Körperbewegungen des Operateurs . Eine kompli zierte Bedieneinheit zum Einstellen der Unterstützungseinrichtung kann so entfallen, wodurch die Gefahr einer Fehlbedienung der Unterstützungseinrichtung reduziert wird . Der Operateur kann in dem Bewegungsmodus eine gewünschte Position und/oder Lage einnehmen, die nach dem Verstreichen einer kurzen Zeit , in der der Operateur in dieser Position verharrt , festgelegt wird . Das einfache Verstellen der Position des Operateurs , die im Haltemodus durch die Unterstützungseinrichtung gehalten wird, erspart zeitaufwändige Umpositionierungen der Unterstüt zungseinrichtung . Der Operateur kann sich so auf die Operation konzentrieren und wird weniger durch die Bedienung des Haltesystems abgelenkt . Die Operation kann hierdurch in einer kürzeren Zeit mit einer potentiell höheren Qualität durchgeführt werden .

[ 0014 ] Eine Besonderheit des erfindungsgemäßen Haltesystems liegt in der Steuereinrichtung, die die Unterstützungseinrichtung von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus schaltet , wenn das unterstützte Körperteil des Operateurs für eine vorbestimmte Zeit in einer Position verharrt .

[ 0015 ] Die Steuereinrichtung kann während und/oder nach dem Auslösen des Bewegungsmodus zusätzlich ein akustisches und/oder optisches Signal erzeugen, das dem Operateur das Auslösen des Bewegungsmodus signalisiert . Zwischen dem Auslösen des Bewegungsmodus und dem Umschalten der Unterstützungseinrichtung von dem Haltemodus in den Bewegungsmodus kann außerdem eine vorbestimmte Verzögerungs zeit vorgesehen sein . Dies ist insbesondere dann vorteilhaft , wenn der Operateur sich in einer Position befindet , in der er im Bewegungsmodus instabil wäre . Die Verzögerungs zeit kann eingestellt werden und kann beispielsweise mindestens 3s , 2 s , 1 s , 0 , 5s , oder 0 , 3s betragen .

[ 0016 ] Vorzugsweise weist die Unterstützungseinrichtung eine Sensoreinheit zum Erfassen von Bewegungen des unterstützten Körperteils auf , wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist , Sensordaten von der Sensoreinheit zu empfangen und anhand der Sensordaten die Unterstützungseinrichtung von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus zu schalten . Die Sensoreinheit ermöglicht es der Steuereinrichtung anhand der Sensordaten zu bestimmen, ob sich der unterstützte Körperteil des Operateurs nicht mehr bewegt . Die Sensoreinheit kann beispielsweise die Bewegungen des unterstützten Körperteils direkt oder indirekt anhand von Bewegungen einzelner Teile , wie beispielsweise Streben, Stangen, und Gelenken, der Unterstützungseinrichtung erfassen . Die Sensoreinheit kann beispielsweise Drucksensoren in einer Seitenabstützung oder an anderen Positionen enthalten . Zum Beispiel kann die Sensoreinheit auch einen separaten Positionssensor umfassen, der an einer Kolbenstange einer blockierbaren Gasdruckfeder angebracht ist , die die Höheneinstellung des Operationsstuhls unterstützt . Die Sensoreinheit kann beispielsweise aber auch ein in einem Aktor, der zum unterstützten Bewegung von Teilen der Unterstützungseinrichtung vorgesehen ist , angeordneten Sensor o- der eine Schaltung umfassen, die den Aktor überwacht , zum Beispiel , indem Motorströme des Aktors und/oder eine an dem Aktor anliegende Spannung erfassen und ausgewertet werden .

[ 0017 ] Es wird bevorzugt , dass die Auslöseeinrichtung mindestens ein Betätigungselement zum Auslösen des Bewegungsmodus aufweist . Das Betätigungselement kann beispielsweise einen elektrischen Schalter, einen elektrischen Taster oder eine Lichtschranke oder als ein induktiver oder kapazitiver Sensor umfassen . Das Betätigungselement der Auslöseeinrichtung ist vorzugsweise im Fußbereich des auf dem Operationsstuhl sitzenden Operateurs angeordnet , sodass der Operateur den Bewegungsmodus mit einer Fußbewegung auslösen kann . Es wird bevorzugt , dass das Betätigungselement mit einer Lichtschranke ausgestattet ist .

[ 0018 ] Die Auslöseeinrichtung ist vorzugsweise derart angeordnet , dass das Betätigungselement von dem Operateur zumindest mit dem Fuß erreichbar ist . Hierdurch kann der Operateur die Unterstützungseinrichtung von dem Haltemodus in den Bewegungsmodus und ebenfalls von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus schalten, ohne seine Hände zu verwenden .

[ 0019 ] In einer konkreten Aus führungs form weist die Auslöseeinrichtung vorzugsweise mindestens zwei Betätigungselemente auf , die den Bewegungsmodus in unterschiedlichen Verstellrichtungen der Unterstützungseinrichtung zugeordnet sind . Beispielsweise kann ein erstes Betätigungselement derart angeordnet sein, dass der Operateur dieses mit seinem rechten Fuß erreicht . Das erste Betätigungselement kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, den Bewegungsmodus für das Verstellen einer Höhe und/oder eines seitlichen Schwenkwinkels des Operationsstuhls aus zulösen . Das zweite Betätigungselement kann beispielsweise derart angeordnet sein, dass der Operateur dieses mit seinem linken Fuß erreicht . Das zweite Betätigungselement kann zum Beispiel dazu eingerichtet sein, den Bewegungsmodus für das Verstellen eines Oberkörperneigungswinkels des Operateurs aus zulösen . Der Operationsstuhl kann beispielsweise eine Grundsäule aufweisen, die ausschließlich in der Höhe verstellbar und in seitlicher Richtung schwenkbar ausgestaltet sein kann . An der Grundsäule können weitere Unterstützungselemente wie eine Oberkörperrückhalteeinrichtung, mindestens eine , vorzugsweise mehrere , Seitenabstützungen und/oder Armstützen, und der Sitz befestigt sein . Die weiteren Unterstützungselemente sind vorzugsweise in einem oberen Endbereich der Grundsäule angebracht .

[ 0020 ] Insbesondere weist die Unterstützungseinrichtung mindestens einen Aktor auf , der dazu eingerichtet ist , die Unterstützungseinrichtung mindestens in einer Verstellrichtung in den Haltemodus und/oder in den Bewegungsmodus zu versetzen . Der mindestens eine Aktor kann zum Beispiel ein Stellelement sein, das im Bewegungsmodus auf einen Auslösezapfen einer Gasdruckfeder drückt . Der Aktor kann außerdem einen oder mehrere elektrische Stellmotoren umfassen, die beispielsweise dazu eingerichtet sind, ein Teil der Unterstützungseinrichtung zu bewegen .

[ 0021 ] In einer Aus führungs form weist die Unterstützungseinrichtung einen Operationsstuhl mit einem Sitz und einer ersten Verstelleinrichtung zum Einstellen einer Sitzhöhe auf . Der Operateur kann während des Eingri f fs auf dem Sitz Platz nehmen . Vorzugsweise weist die Sensoreinheit mindestens ein Sensorelement auf , das in der ersten Verstelleinrichtung untergebracht ist , wobei das Sensorelement dazu eingerichtet ist , eine Sitzhöhe zu erfassen .

[ 0022 ] Vorzugsweise ist die erste Verstelleinrichtung dazu eingerichtet , im Bewegungsmodus eine Bewegung des Operateurs mit einer Kraft zu unterstützen . Die unterstützende Kraft wirkt dabei entgegen der Schwerkraft des unterstützten Körperteils des Operateurs . Die erste Verstelleinrichtung kann beispielsweise eine blockierbare Gasdruckfeder o- der eine durch einen Elektromotor angetriebene Hubspindel aufweisen .

[ 0023 ] Der Operationsstuhl weist insbesondere eine zweite Verstelleinrichtung zum Einstellen einer seitlichen Sitzneigung, mindestens eine Seitenabstützung, und mindestens eine in der Seitenabstützung angeordneten Kraftsensoreinheit zum Erfassen von seitlich auf die Seitenabstützung einwirkenden Kräften auf . Vorzugsweise erstreckt sich die Seitenabstützung seitlich neben dem Sitz des Operationsstuhls . Die Kraftsensoreinheit ist vorzugsweise an einer dem Sitz zugewandten Innenseite der Seitenabstützung angeordnet , sodass die Kraftsensoreinheit eine Kraft erfasst , mit der der Oberkörper des auf dem Sitz sitzenden Operateurs seitlich gegen die Seitenabstützung drückt , beispielsweise wenn der Operateur seinen Oberkörper seitlich bewegt . Das Sensorsignal der Kraftsensoreinheit kann so zum Erfassen einer Bewegung des Operateurs in seitlicher Richtung verwendet werden .

[ 0024 ] Vorzugsweise ist die zweite Verstelleinrichtung dazu eingerichtet , im Bewegungsmodus einen seitlichen Neigungswinkel des Operationsstuhls anhand von Sensorsignalen der Kraftsensoreinheit einzustellen . Der Operateur kann so möglichst einfach und intuitiv mit seinem Oberkörper einen gewünschten seitlichen Neigungswinkel des Operationsstuhls einstellen, indem er sein Gewicht so verlagert , dass sein Oberkörper gegen die Seitenabstützung drückt . Vorzugsweise weist der Operationsstuhl eine weitere Seitenabstützung mit mindestens einer in der weiteren Seitenabstützung angeordneten weiteren Kraftsensoreinheit zum Erfassen von Kräften auf , die seitlich auf die weitere Seitenabstützung einwirken . Die weitere Seitenabstützung erstreckt sich vorzugsweise auch seitlich neben dem Sitz des Operationsstuhls , auf einer gegenüberliegenden Seite des Operationsstuhls . Die weitere Kraftsensoreinheit ist vorzugsweise an einer dem Sitz zugewandten Innenseite der weiteren Seitenabstützung angeordnet , sodass die weitere Kraftsensoreinheit eine Kraft erfasst , mit der der Oberkörper des auf dem Sitz sitzenden Operateurs seitlich gegen die weitere Seitenabstützung drückt . Darüber hinaus kann eine Kraftänderung, wie zum Beispiel ein Nachlassen der Kraft , erfasst werden, um ein Aufrichten des Operationsstuhls einzuleiten . Wenn der Operateur mit dem Oberkörper gegen die Kraftsensoreinheit in der Seitenabstützung drückt , die auf seiner rechten Seite angeordnet ist , schwenkt die zweite Verstelleinrichtung den Operationsstuhl nach rechts , während die zweite Verstelleinrichtung den Operationsstuhl nach links schwenkt , wenn der Operateur mit seinem Oberkörper gegen die weitere Kraftsensoreinheit in der weiteren Seitenabstützung drückt , die auf seiner linken Seite angeordnet ist .

[ 0025 ] Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet , die zweite Verstelleinrichtung von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus zu schalten, wenn ein Sensorsignal der Kraftsensoreinheit für die vorbestimmte Zeit zumindest im Wesentlichen 0N beträgt . Wenn eine weitere Kraftsensoreinheit in der weiteren Seitenabstützung untergebracht ist , ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet , die zweite Verstelleinrichtung dann von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus zu schalten, wenn das Sensorsignal von beiden Kraftsensoreinheiten für die Vorbestimmte Zeit zumindest im Wesentlichen 0N beträgt .

[ 0026 ] In einer weiteren Aus führungs form weist der Operationsstuhl eine Oberkörperrückhalteeinrichtung mit einem Zugmittel auf , wobei das Zugmittel an einem Rückenteil eines von dem Operateur tragbaren Gurtzeugs lösbar anschließbar ist . Das Zugmittel ist vorzugsweise ein Gurt , ein Drahtseil mit oder ohne Ummantelung oder dergleichen . Die Oberkörperrückhalteeinrichtung ist vorzugsweise derart angeordnet , dass der Oberkörper des Operateurs im Haltemodus in einem Neigungswinkel zurückgehalten wird . Die Oberkörperrückhalteeinrichtung ist vorzugsweise hinter dem Operationsstuhl angeordnet , beispielsweise auf Schulterhöhe des auf dem Operationsstuhl sitzenden Operateurs . Die Oberkörperrückhalteeinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet , das Zugmittel auch im Bewegungsmodus straf f zu halten, sodass ein loses Zugmittel verhindert und eine damit einhergehende Verletzungsgefahr für den Operateur und/oder für umstehende Personen verringert werden kann .

[ 0027 ] Zusätzlich oder alternativ kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, die Oberkörperrückhalteeinrichtung in einen Schwebemodus zu schalten, wobei die Oberkörperrückhalteeinrichtung im Schwebemodus dazu eingerichtet ist , über das Zugmittel und das Gurtzeug eine Zugkraft auf den Oberkörper des Operateurs einwirken zu lassen . Mit der Zugkraft werden Bewegungen des Operateurs unterstützt , bei denen er seinen Oberkörper neigt . Die Steuereinrichtung kann beispielsweise bei Betätigung der Auslöseeinrichtung für eine vorbestimmte Zeitdauer dazu eingerichtet sein, den Schwebemodus der Oberkörperrückhalteeinrichtung zu aktivieren . Beispielsweise kann so der Operateur mit seinem Fuß das Betätigungselement für eine vorbestimmte Zeitdauer, wie zum Beispiel für 0 , 5s , 1 s , oder 1 , 5s , gedrückt halten . Wenn das Betätigungselement eine Lichtschranke aufweist , kann der Operateur entsprechend mit seinem Fuß den Schwebemodus aktivieren, indem er den Fuß für eine vorbestimmte Zeitdauer in einem Auslösebereich der Lichtschranke lässt . Der Operateur kann sich im Schwebemodus durch die permanent anliegende Rückstellkraft , die von dem Operateur als leichter Widerstand wahrgenommen wird, frei und entsprechend der Operationserfordernisse bewegen, ohne für einen Positions- und/oder Lagewechsel wiederholt eine Bedieneinheit betätigen zu müssen . Der Operateur kann sich so im Schwebemodus direkt bewegen, ohne die Instrumente beiseitelegen zu müssen, wobei er trotzdem zu einem gewissen Grad entlastet bzw . unterstützt wird . Die Rückstellkraft kann beispielsweise 60% , 70% , 80% , oder 90% der Schwerkraft des unterstützten Körperteils .

[ 0028 ] Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet , die Unterstützungseinrichtung bei erneuter Betätigung der Auslöseeinrichtung von dem Schwebemodus in den Haltemodus zu schalten . Der Operateur kann so den Schwebemodus durch ein erneutes Betätigen der Auslöseeinrichtung deaktivieren .

[ 0029 ] Die Oberkörperrückhalteeinrichtung kann beispielsweise eine elektrisch angetriebene Winde aufweisen, auf die das Zugmittel auf- oder abgewickelt wird . Der elektrische Antrieb der Winde für das Zugmittel kann insbesondere derart angesteuert werden, dass dieser die Winde mit einem annähernd konstanten Drehmoment in Aufrollrichtung antreibt , sodass eine annähernd konstante Zugkraft auf das Zugmittel wirkt . Die elektrisch angetriebene Winde weist vorzugsweise ein Getriebe mit einer Übersetzung auf , wodurch die Winde beispielsweise selbsthemmend ausgestaltet ist .

[ 0030 ] Die Aufgabe wird auch durch das Verfahren zum Halten eines Operateurs nach Anspruch 14 gelöst :

[ 0031 ] Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte : Halten mindestens eines unterstützten Körperteils des Operateurs in einer Position und/oder Lage ; Auslösen eines Bewegungsmodus , in welchem der unterstützte Körperteil des Operateur zumindest in eine Verstellrichtung bewegbar ist ; sowie Umschalten von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus , wenn der unterstützte Körperteil des Operateurs für eine vorbestimmte Zeit eine zumindest im Wesentlichen konstante Position und/oder Lage einnimmt . [0032] Vorzugsweise ist das Auslösen des Bewegungsmodus im Haltemodus per Fuß durchführbar.

[0033] Sämtliche Merkmale und Vorteile, die in Bezug auf das erfindungsgemäße Haltesystem beschrieben wurden, sind ebenso auf das erfindungsgemäße Verfahren anwendbar.

[0034] Weitere Einzelheiten vorteilhafter Weiterbildungen oder Details aus der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen, der Beschreibung sowie aus den Unteransprüchen. Es zeigen:

[0035] Figur 1 eine schematische dreidimensionale Ansicht eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Haltesystems ,

[0036] Figur 2 einen schematischen Schaltplan eines Ausführungsbeispiels des Haltesystems,

[0037] Figur 3 einen schematischen Schaltplan eines weiteren Ausführungsbeispiels des Haltesystems,

[0038] Figur 4 einen schematischen Schaltplan eines weiteren Ausführungsbeispiels des Haltesystems,

[0039] Figur 5 ein Ablauf diagramm für ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, und

[0040] Figur 6 ein Beispiel für Sensordaten beim Verstellen des Haltesystems im Bewegungsmodus. [ 0041 ] In Figur 1 ist ein Aus führungsbeispiel des Haltesystems 1 dargestellt , das dazu dient , einen Operateur in einer Sitzposition zu halten, wobei der Oberkörper des Operateurs durch ein von dem Operateur tragbaren Gurtzeug 23 mit einem Rückenteil 4 gehalten wird .

[ 0042 ] Das Haltesystem 1 weist eine Unterstützungseinrichtung 10 mit einem Operationsstuhl 18 auf , welcher höhenverstellbar und seitlich schwenkbar ist . Der Operationsstuhl 18 weist einen Sitz 15 und eine Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 mit einem Zugmittel Z auf . Der Operateur kann auf dem Sitz 15 Platz nehmen . Bevor der Operateur auf dem Operationsstuhl 18 Platz nimmt , kann er ein Gurtzeug 23 mit einem Rückenteil 4 anlegen, welches mit dem Zugmittel Z der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 lösbar gekoppelt werden kann . Der Operateur kann sich so nach vorne lehnen, wobei sein Oberkörper durch das Zugmittel Z zurückgehalten wird . Die eingestellte Länge L_Z des Zugmittels Z zwischen der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 und dem Rückenteil 4 des Gurtzeugs 23 bestimmt dabei den Neigungswinkel des Oberkörpers des Operateurs .

[ 0043 ] Die in Figur 1 abgebildete Unterstützungseinrichtung 10 ist auf einer fahrbaren Plattform 2 angeordnet , die außerdem zwei Fußstützen 3 aufweist , auf welchen der Operateur seine Füße während der Operation abstellen kann . Die Fußstützen 3 können außerdem als Halter für Fußpedale zur Bedienung von Instrumenten dienen, wie beispielsweise chirurgischen Instrumenten .

[ 0044 ] Der Operationsstuhl 18 ist mit einer ersten Verstelleinrichtung 16 und einer zweiten Verstelleinrichtung 19 ausgerüstet . [ 0045 ] In dem vorliegenden Beispiel weist die erste Verstelleinrichtung 16 eine blockierbare Gasdruckfeder auf . In der ersten Verstelleinrichtung 16 ist außerdem ein Sensorelement 17 untergebracht , das die Sitzhöhe , also die Höhe des Sitzes 15 über der Plattform 2 , erfasst .

[ 0046 ] Die zweite Verstelleinrichtung 19 weist in diesem Beispiel zwei Linearantriebe (nur der Vordere ist abgebildet ) auf , die j eweils seitlich neben dem Operationsstuhl 18 angeordnet sind . Die zwei Linearantriebe sind derart an dem Operationsstuhl 18 und an der Plattform 2 befestigt , dass eine Längenänderung der Linearantriebe zu einer Schwenkbewegung des Operationsstuhls führt . Die Linearantriebe werden gegenläufig betrieben, sodass bei einer positiven Längenänderung des einen Linearantriebs der andere Linearantrieb eine negative Längenänderung vornimmt .

[ 0047 ] Oberhalb des Sitzes 15 weist die Unterstützungseinrichtung 10 eine Seitenabstützung 20 und eine weitere Seitenabstützung 26 auf , die sich seitlich neben dem Sitz erstrecken . In der Seitenabstützung 20 ist eine Kraftsensoreinheiten 21 untergebracht , die an einer dem Sitz zugewandten Innenseite 5 der Seitenabstützung 20 derart angeordnet ist , dass die Kraftsensoreinheit 21 eine Kraft erfasst , mit der der Oberkörper des auf dem Sitz 15 sitzenden Operateurs seitlich gegen die Seitenabstützung 20 drückt . Entsprechend ist in der weiteren Seitenabstützung 26 eine weitere Kraftsensoreinheit 27 untergebracht .

[ 0048 ] Zwischen den beiden Seitenabstützungen 20 , 26 hinter dem Sitz 15 erstreckt sich außerdem eine Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 in vertikaler Richtung, die einen Mast 24 aufweist . Die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 weist ein Zugmittel Z auf , dass an einem Rückenteil 4 eines von dem Operateur am Oberkörper tragbaren Gurtzeugs 23 befestigbar ist . Das Zugmittel Z der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 ist aufwickel- bzw . abwickelbar, sodass über die Länge L_Z des Zugmittels Z ein Neigungswinkel des Oberkörpers des Operateurs eingestellt werden kann . Zudem weist die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 Einstellmittel auf , mit denen die Position, an der das Zugmittel Z aus der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 austritt , festlegbar ist . Die Einstellmittel können die Position beispielsweise stufenlos oder in diskreten Stufen einstellen und/oder arretieren . So kann die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 auf die Körpergröße des Operateurs angepasst werden . Es wird bevorzugt , dass die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 derart einstellbar ist , dass die Position, an der das Zugmittel Z aus der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 austritt , hinter dem auf dem Sitz sitzenden Operateur mindestens in Schulterhöhe des Operateurs oder höher angeordnet ist .

[ 0049 ] Die Unterstützungseinrichtung 10 weist außerdem eine Steuereinrichtung 12 auf , die dazu eingerichtet ist , einzelne Aktoren der Unterstützungseinrichtung 10 zwischen einem Bewegungsmodus B und einem Haltemodus H umzuschalten . In dem Bewegungsmodus B ist der unterstützte Körperteil des Operateurs in einer Verstellrichtung bewegbar .

[ 0050 ] Die Unterstützungseinrichtung 10 weist außerdem eine Auslöseeinrichtung 13 auf , die mit der Steuereinrichtung 12 kommunikativ in Verbindung steht . Die Auslöseeinrichtung 13 ist auf einer Oberseite der Plattform 2 angeordnet . Die Auslöseeinrichtung 13 weist in diesem Aus führungsbeispiel zwei Betätigungselemente 14 auf , nämlich ein erstes Fußbetätigungselement 6 und ein zweites Fußbetätigungselement 7 . Die Fußbetätigungselemente 6 und 7 weisen an ihrer Oberseite einen Auslösebereich auf , in welchem ein Fuß des Operateurs erfasst wird . Die Betätigungselemente 14 der Auslöseeinrichtung 13 sind unterhalb des Sitzes 15 zwischen den Fußstützen 3 und dem Operationsstuhl 18 angeordnet .

[ 0051 ] Das erste Fußbedienelement 6 ist mit einem rechten Fuß des Operateurs erreichbar und das zweite Fußbedienelement 7 ist mit einem linken Fuß des Operateurs erreichbar . Die Auslöseeinrichtung 13 kann auch durch eine oder mehrere Lichtschranken aufweisen, die einen Bereich definieren, in welchem ein Fuß des Operateurs erfasst werden kann .

[ 0052 ] Die Steuereinrichtung 12 ist dazu eingerichtet , bei Betätigung der Auslöseeinrichtung 13 die Unterstützungseinrichtung 10 von dem Haltemodus H in den Bewegungsmodus B zu schalten . Nach einer erneuten Betätigung der Auslöseeinrichtung 13 schaltet die Steuereinrichtung 12 die Unterstützungseinrichtung 10 wieder zurück von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H .

[ 0053 ] In dem vorliegenden Beispiel ist dem ersten Fußbetätigungselement 6 das Auslösen des Bewegungsmodus B für die erste Verstelleinrichtung 16 und der zweiten Verstelleinrichtung 19 zugeordnet . Das zweite Fußbetätigungselement 7 ist hingegen dem Auslösen des Bewegungsmodus B der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 zugeordnet .

[ 0054 ] Die Auslöseeinrichtung 13 kann weitere Fußbetätigungselemente aufweisen, sodass beispielsweise das Auslösen des Bewegungsmodus B für die erste Versteilleinrichtung 16 und die zweite Verstelleinrichtung 19 auf getrennte Fußbetätigungselemente gelegt werden kann . [ 0055 ] In Figur 2 ist ein Schaltbild eines Aus führungsbeispiels des Haltesystems 1 veranschaulicht . Die Unterstützungseinrichtung 10 weist einen Operationsstuhl 18 mit einen Sitz 15 sowie einer ersten Verstelleinrichtung 16 mit mindestens einem Aktor 25a auf . Der Aktor 25a umfasst einen Abtrieb 8a, der dazu eingerichtet ist , eine Bewegung und/oder eine Kraft der ersten Verstelleinrichtung 16 zu erzeugen .

[ 0056 ] In diesem Beispiel weist die Unterstützungseinrichtung 10 außerdem eine Sensoreinheit 17 auf , die dazu eingerichtet ist , einen Messparameter von dem Abtrieb 8a zu erfassen . Ein solcher Messparameter kann beispielsweise eine Position, eine Winkelposition, eine Geschwindigkeit , eine Winkelgeschwindigkeit , eine Beschleunigung, eine Winkelbeschleunigung, eine Kraft oder ein Drehmoment des Abtriebs 8a sein .

[ 0057 ] Die Sensoreinheit 17 ist kommunikativ mit der Steuereinrichtung 12 verbunden, sodass die Steuereinrichtung 12 dazu eingerichtet ist , die Sensordaten D der Sensoreinheit 17 zu empfangen und aus zuwerten . Die Steuereinrichtung 12 ist außerdem mit der Auslöseeinrichtung 13 mit mindestens einem Betätigungselement 14 verbunden . Die Steuereinrichtung 12 ist dazu eingerichtet , ein Auslösesignal von der Auslöseeinrichtung 13 bei Betätigung des Betätigungselements 14 zu empfangen . Wenn die Steuereirichtung 12 das Auslösesignal von der Auslöseeinrichtung 13 empfängt , schaltet sie den Modus um, in welchem der Aktor 25a betrieben wird . Wenn der Aktor 25a bisher im Haltemodus H betrieben wurde , schaltet die Steuereinrichtung 12 also in den Bewegungsmodus B . Im Bewegungsmodus B wird der Aktor 25a derart angesteuert , dass die erste Verstelleinrichtung 16 zumindest in einer Verstellrichtung von dem Operateur bewegt werden kann . Wenn die erste Verstelleinrichtung 16 beispielsweise eine Gasdruckfeder enthält und dazu eingerichtet ist , die Höhe des Operationsstuhls einzustellen, kann der Aktor 25a zum Beispiel dazu eingerichtet sein, auf einen Auslösesti ft der Gasdruckfeder zu drücken, um die Gasdruckfeder in den Bewegungsmodus B zu versetzen . Wenn durch die Steuereinrichtung 12 festgestellt wird, dass die Höhe des Operationsstuhls 18 für eine vorbestimmte Zeit I zumindest im Wesentlichen konstant bleibt , wird von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H geschaltet .

[ 0058 ] Figur 3 veranschaulicht ein weiteres Aus führungsbeispiel des Haltesystems 1 . Für das in Figur 3 abgebildete Aus führungsbeispiel gilt die vorherige Beschreibung unter Zugrundelegung der bereits ausgeführten Bezugs zeichen entsprechen . Ergänzend gilt : In diesem Aus führungsbeispiel weist der Operationsstuhl 18 eine zweite Verstelleinrichtung 19 auf , die zwei Aktoren 25b, 25c mit j eweils einem Abtrieb 8b, c aufweist . Die Steuereinrichtung 12 ist mit der Kraftsensoreinheit 21 , die in der Seitenabstützung 20 untergebracht ist , und der weiteren Kraftsensoreinheit 27 , die in der weiteren Seitenabstützung 26 untergebracht ist , verbunden . Wenn die zweite Verstelleinrichtung 19 im Haltemodus H betrieben wird, verharren die Aktoren 25b, 25c in ihrer aktuellen Position . Wenn die Steuereinrichtung 12 nun ein Auslösesignal von der Auslöseeinrichtung 13 empfängt , ist die Steuereinrichtung 12 dazu eingerichtet , die zweite Verstelleinrichtung 19 in den Bewegungsmodus B umzuschalten . Die Aktoren 25b, 25c werden basierend auf den Sensordaten D der Kraftsensoreinheiten 21 , 27 angesteuert . Wenn beide Kraftsensoreinheiten 21 , 27 für eine vorbestimmte Zeit I einen Messwert von zumindest im Wesentlichen 0N an die Steuereinrichtung 12 übermitteln, schaltet die Steuereinrichtung 12 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H .

[ 0059 ] In Figur 4 ist ein weiteres Aus führungsbeispiel abgebildet . Auch für dieses Aus führungsbeispiel gilt die vorherige Beschreibung entsprechend . Ergänzend gilt : Die Unterstützungseinrichtung 10 mit dem Operationsstuhl 18 weist in diesem Beispiel eine Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 auf . Die Steuereinrichtung 12 kann in diesem Ausführungsbeispiel dazu eingerichtet sein, aufgrund der Motorströmung des Aktors und/oder einer an dem Aktor 25d angelegten Spannung direkt auf die Position des Aktors zu schließen . Zusätzlich oder alternativ kann der Aktor 25d einen Schrittmotor oder einen Servomotor mit einem Winkelgeber 9 umfassen . Beider Alternativen sind in Figur 4 gestrichelt dargestellt .

[ 0060 ] Figur 5 zeigt ein Ablauf diagramm für das erfindungsgemäße Verfahren zum Halten eines Operateurs . Die Unterstützungseinrichtung 10 des Haltesystems 1 befindet sich zunächst in dem Haltemodus H . In diesem Schritt wird der unterstützte Körperteil des Operateurs in einer Position und/oder Lage gehalten . In Schritt VI wird nun der Bewegungsmodus B, in welchem der unterstützte Körperteil des Operateurs in eine Verstellrichtung bewegbar ist , ausgelöst . Wenn der Bewegungsmodus B nicht ausgelöst wird, bleibt das Haltesystem 1 weiterhin im Haltemodus H . Wenn sich die Unterstützungseinrichtung 10 des Haltesystem 1 im Bewegungsmodus B befindet und von dem Operateur ein Zustandswechsel ausgelöst wird (Verfahrensschritt VI ) , dann wird die Unterstützungseinrichtung 10 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H geschaltet . [ 0061 ] Wenn für eine vorbestimmte Zeit I das unterstütze Körperteil des Operateurs eine zumindest im Wesentlichen konstante Position und/oder Lage einnimmt , wird die Unterstützungseinrichtung 2 in dem Verfahrensschritt V2 durch die Steuereinrichtung 12 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H zurückgeschaltet .

[ 0062 ] Das insoweit beschriebene Haltesystem 1 für einen Operateur arbeitet wie folgt :

[ 0063 ] Zur Durchführung einer Operation wird das Haltesystem 1 mittels einer nicht weiter dargestellten Bedieneinheit gesteuert an den Operationstisch herangefahren, wobei die Bedieneinheit beispielsweise mindestens einen Steuerhebel sowie weitere Bedienknöpfe oder sonstige Bedienelemente aufweisen kann . Der Operateur legt das Gurtzeug 23 mit dem Rückenteil 4 an, steigt auf die Plattform 2 und nimmt auf dem Sitz 15 des Operationsstuhls 18 Platz . Vor o- der nach dem Platznehmen werden das Rückenteil 4 und das Zugmittel Z miteinander mechanisch lösbar gekoppelt .

[ 0064 ] An dem Rückenteil 4 ist ein erstes Koppelelement angebracht das komplementär zu einem an einem Ende des Zugmittels Z befestigten zweiten Koppelelement ist . Das erste Koppelelement und das zweite Koppelelement weisen vorzugsweise Magnetelemente auf , sodass sich das erste und das zweite Koppelelement beim Aneinanderkoppeln gegenseitig in eine Vorspannposition zueinander bewegen . In der Vorspannposition können die beiden Koppelelemente manuell in eine Rastposition gedrückt werden, in der die beiden Koppelelemente das Zugmittel Z mit dem Rückenteil 26 des Gurtzeugs 25 lösbar verbinden . Wenn der Operateur zuerst das Gurtzeug 25 anlegt und danach einen, vorzugsweise sterilen, Operationskittel überzieht , der eine Rückenöf fnung aufweist , kann eine weitere Person das erste Koppelelement mit dem zweiten Koppelelement unter dem Operationskittel verbinden, auch ohne beide Koppelelement sehen zu müssen . Dies beschleunigt die Abläufe vor der Operation .

[ 0065 ] Die Unterstützungseinrichtung 10 , also der höhenverstellbare und seitlich schwenkbare Operationsstuhl 18 mit der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 , befindet sich zunächst im Haltemodus H .

[ 0066 ] In Figur 6 ist ein Beispiel für die Sensordaten D über der Zeit t abgebildet , wobei in der oberen Zeile die Sensordaten D der Sensoreinheit 17 für die Sitzhöhe , in der mittleren Zeile die Sensordaten D der Kraftsensoreinheiten 21 , 27 und in der unteren Zeile die Länge L_Z des Zugmittels zwischen Rückenteil 4 und Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 beispielhaft dargestellt sind .

[ 0067 ] Die erste Verstelleinrichtung 16 befindet sich zunächst im Haltemodus H . Nun wird vom Operateur die Auslöseeinrichtung 13 für die erste Verstelleinrichtung 16 durch Betätigen des Betätigungselements 14 mit dem Fuß ausgelöst (Verfahrensschritt VI ) . Die erste Verstelleinrichtung 16 wird in den Bewegungsmodus B geschaltet , sodass der Operateur die Höhe P_H des Operationsstuhls 18 einstellen kann, indem er mit seinen Beinen den Sitz 15 des Operationsstuhls 18 be- oder entlastet . Während des Einstellens der Höhe des Sitzes 15 wird die Höhe P_H von der Sensoreinheit 17 erfasst und an die Steuereinrichtung 12 übertragen . Sobald die erfasste Höhe P_H für eine vorbestimmte Zeit I zumindest im Wesentlichen gleich bleibt , schaltet die Steuereinrichtung 12 die erste Verstelleinrichtung 16 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H (Verfahrensschritt V2 ) . [ 0068 ] In der zweiten Zeile von Figur 6 ist der zuvor in Bezug auf die erste Verstelleinrichtung beschriebene Vorgang nun in Bezug auf die zweite Verstelleinrichtung 19 beschrieben . Die Sensordaten D, die zur Steuerung der zweiten Verstelleinrichtung 19 benutzt werden, sind die Kraftsensoreinheiten 21 , 27 in den Seitenabstützungen 20 , 26 .

[ 0069 ] Die zweite Verstelleinrichtung 19 befindet sich ebenfalls zuerst im Haltemodus H . Durch Auslösen der Auslöseeinrichtung 13 wird im Verfahrensschritt VI die zweite Verstelleinrichtung 19 durch die Steuereinrichtung 12 von dem Haltemodus H in den Bewegungsmodus B geschaltet . In diesem Beispiel drückt der Operateur zunächst mit seinem Oberkörper gegen die Kraftsensoreinheit 21 in der rechten Seitenabstützung 20 . Durch die Kraftsensoreinheit 21 wird die auf die Seitenabstützung 20 einwirkende Kraft erfasst . Die Kraftsensoreinheit 21 überträgt ein entsprechendes Kraftsignal F_R an die Steuereinrichtung 12 . Danach drückt der Operateur mit seinem Oberkörper gegen die Kraftsensoreinheit 27 , die in der linken Seitenabstützung 26 untergebracht ist , sodass diese ein Kraftsignal F_L an die Steuereinrichtung 12 weitergibt . Die Steuereinrichtung 12 ist dazu eingerichtet , die Kraftsignale F_R und F_L aus zuwerten sowie von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H zu schalten, sobald die Kraftsignale F_R, F_L für eine vorbestimmte Zeit I zumindest im Wesentlichen den Wert 0 N aufweisen (Verfahrensschritt V2 ) .

[ 0070 ] In der untersten Zeile von Figur 6 ist das zuvor beschriebene Vorgehen nun in Bezug auf die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 beschrieben . Auch hier wird ausgehend vom Haltemodus H im Verfahrensschritt VI der Bewegungsmodus B für die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 ausgelöst . Der Operateur ist nun in der Lage , die Neigung seines Oberkörpers zu verändern, wodurch die Länge L_Z des Zugmittels Z sich entsprechend ändert . In der Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 ist eine entsprechende Sensoreinheit 11 untergebracht , die dazu eingerichtet ist , die Länge L_Z des Zugmittels Z zu erfassen . Die Sensoreinheit 11 sendet ein entsprechendes Sensorsignal an die Steuereinrichtung 12 , die dazu eingerichtet ist , das Sensorsignal aus zuwerten . Sobald die Steuereinrichtung 12 erfasst , dass sich eine Änderung der Länge L_Z des Zugmittels Z zumindest im Wesentlichen nicht mehr verändert , schaltet diese die Oberkörperrückhalteeinrichtung 22 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H (Verfahrensschritt V2 ) .

[ 0071 ] Das erfindungsgemäße Haltesystem 1 mit einer Unterstützungseinrichtung 10 zum Halten mindestens eines Körperteils des Operateurs und einer Auslöseeinrichtung 13 , dient dazu, zumindest ein Körperteil des Operateurs in einer einstellbaren Position und/oder Lage zu halten . Die Unterstützungseinrichtung 10 weist eine Steuereinrichtung 12 auf , die dazu eingerichtet ist , die Unterstützungseinrichtung 10 zwischen einem Bewegungsmodus B und einem Haltemodus H umzuschalten, wobei das unterstützte Körperteil des Operateurs in dem Bewegungsmodus B zumindest in einer Verstellrichtung bewegbar ist und in dem Haltemodus H in einer aktuellen Position von der Unterstützungseinrichtung gehalten wird . Die Steuereinrichtung 12 ist dazu eingerichtet , die Unterstützungseinrichtung 10 von dem Bewegungsmodus B in den Haltemodus H zu schalten, wenn für eine vorbestimmte Zeit der unterstützte Körperteil des Operateurs in einer zumindest im Wesentlichen konstanten Position verharrt .

Dies ermöglicht eine besonders direkte und intuitive Bedie- nung der Unterstützungseinrichtung durch die Körperbewegungen des Operateurs . Der Operateur kann in dem Bewegungsmodus eine Position und/oder Lage einnehmen, die nach dem Verstreichen einer kurzen Zeit , in der der Operateur in dieser Position verharrt , festgelegt wird .

Be zugs Zeichen :

1 Haltesystem

2 Plattform

3 Fußstützen

4 Rückenteil

5 eine dem Sitz zugewandte Innenseite der Seitenabstützung

6 erstes Fußbetätigungselement

7 zweites Fußbetätigungselement

8 a..., 8d Abtriebe der Aktoren

9 Positionssensor

10 Unterstüt zungseinrichtung

11 Sensoreinheit

12 Steuereinrichtung

13 Auslöseeinrichtung

14 Betätigungselement

15 Sitz

16 erste Verstelleinrichtung

17 weitere dem Sitz zugewandte Innenseite der weiteren Seitenabstützung

18 Operations stuhl

19 zweite Verstelleinrichtung

20 Seitenabstützung

21 Kraftsensoreinheit

22 Ober körper rückhalteeinrichtung

23 Gurtzeug

24 Mast

25a..., 25d Aktoren

26 weitere Seitenabstützung

27 weitere Kraftsensoreinheit

B Bewegungsmodus D Sensordaten

F_R Kraftsignal der Kraftsensoreinheit in der rechten

Seitenabstützung

F_L Kraftsignal der Kraftsensoreinheit in der linken

Seitenabstützung

H Haltemodus

I vorbestimmte Zeit

L_Z Länge des Zugmittels

P aktuelle Position

P_H Höhe des Sitzes

S Schwebemodus t Zeit

VI Halten mindestens eines unterstützten Körperteils des Operateurs im Haltemodus

V2 Auslösen des Bewegungsmodus

V3 Umschalten von dem Bewegungsmodus in den Haltemodus