以下に添付図面を参照して、本発明に係� ��油圧駆動装置及び油圧駆動車両の好適な実� ��の形態について詳細に説明する。

 図1は、本発明の実施の形態である油圧駆 動装置を示したものである。ここで例示する 油圧駆動装置は、いわゆるHSTと称され、ホイ ールローダやブルドーザ等、建設機械として 使用される油圧駆動車両に搭載されるもので 、閉回路となる主油圧回路100の油圧供給管路 1,2によって接続された油圧ポンプ10及び油圧� ��ータ20を備えている。

 油圧ポンプ(以下、「HSTポンプ10」という) は、車両のエンジン3によって駆動されるも� �で、例えば斜板傾転角を変更することによ� �て容量を変更することのできる可変容量型� �ものを適用している。

 油圧モータ(以下、「HSTモータ20」という) は、HSTポンプ10から吐出した圧油によって駆� ��されるもので、例えば斜軸傾転角を変更す� ��ことによって容量を変更することのできる� ��変容量型のものを適用している。HSTモータ2 0は、その出力軸20aがトランスファ4を介して� ��示せぬ車両の駆動車輪に接続してあり、駆� ��車輪を回転駆動することで車両を走行させ� ��ことができる。このHSTモータ20は、HSTポン� �10からの圧油の供給方向に応じて回転方向を 切り替えることが可能であり、車両を前進、 もしくは後進させることができる。尚、以下 の説明においては便宜上、油圧供給管路1か� �HSTモータ20に圧油が供給された場合に車両が 前進する一方、油圧供給管路2からHSTモータ20 に圧油が供給された場合に車両が後進するも のとして説明を行う。

 この油圧駆動装置には、ポンプ容量設定� ��ニット11、モータ容量設定ユニット21及びチ ャージポンプ5が設けてある。

 ポンプ容量設定ユニット11は、HSTポンプ10 に付設されるもので、前進用ポンプ電磁比例 制御バルブ(以下、「前進ポンプEPCバルブ12」 という)、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ(� ��下、「後進ポンプEPCバルブ13」という)及び� ��ンプ容量制御シリンダ14を備えて構成して� �る。このポンプ容量設定ユニット11では、前 進ポンプEPCバルブ12及び後進ポンプEPCバルブ1 3に対して後述するコントローラ30から指令信 号が与えられると、この指令信号に応じてポ ンプ容量制御シリンダ14が作動し、HSTポンプ1 0の斜板傾転角が変化することによってその� �量が設定変更されることになる。

 より詳細に説明すると、まず、ポンプ容� ��制御シリンダ14は、無負荷状態においてピ� �トン14aが中立位置に保持されている。この� �態においては、HSTポンプ10の斜板傾転角もゼ ロとなっており、エンジン3が回転した場合� �も主油圧回路100への圧油の吐出量はゼロで� �る。

 この状態から、例えば、前進ポンプEPCバ� ��ブ12に対してコントローラ30からHSTポンプ10� ��容量を増大する旨の指令信号が与えられる� ��、この指令信号に応じて前進ポンプEPCバル� ��12からポンプ容量制御シリンダ14に対してポ ンプ制御圧力が与えられ、ピストン14aが図1� �おいて左側に移動する。ポンプ容量制御シ� �ンダ14のピストン14aが図1において左側に移� �すると、これに連動してHSTポンプ10の斜板が 油圧供給管路1に対して圧油を吐出する方向� �向けて傾転する。HSTポンプ10における斜板の 傾転角は、前進ポンプEPCバルブ12から供給さ� ��るポンプ制御圧力が増大するに従ってピス� ��ン14aの移動量が大きくなるため、その変化� ��も大きなものとなる。つまり、前進ポンプE PCバルブ12に対してコントローラ30から指令信 号が与えられると、この指令信号に応じたポ ンプ制御圧力が前進ポンプEPCバルブ12からポ� ��プ容量制御シリンダ14に与えられ、ポンプ� �量制御シリンダ14の作動によりHSTポンプ10の� ��板が油圧供給管路1に対して所望量の圧油を 吐出できるように傾転する。この結果、エン ジン3を回転させれば、HSTポンプ10から油圧供 給管路1に圧油が吐出され、HSTモータ20を前進 方向に回転させることができるようになる。

 上述の状態から前進ポンプEPCバルブ12に� �してコントローラ30からHSTポンプ10の容量を� ��少する旨の指令信号が与えられると、この� ��令信号に応じて前進ポンプEPCバルブ12から� �ンプ容量制御シリンダ14に供給するポンプ制 御圧力が減少するため、ピストン14aが中立位 置に向けて移動する。この結果、HSTポンプ10� ��斜板傾転角が減少し、HSTポンプ10から油圧� �給管路1への圧油の吐出量が減少する。

 一方、後進ポンプEPCバルブ13に対してコ� �トローラ30からHSTポンプ10の容量を増大する� ��の指令信号が与えられると、この指令信号� ��応じて後進ポンプEPCバルブ13からポンプ容� �制御シリンダ14に対してポンプ制御圧力が与 えられ、ピストン14aが図1において右側に移� �する。ポンプ容量制御シリンダ14のピストン 14aが図1において右側に移動すると、これに� �動してHSTポンプ10の斜板が油圧供給管路2に� �して圧油を吐出する方向へ向けて傾転する� �HSTポンプ10の斜板傾転角は、後進ポンプEPCバ ルブ13から供給されるポンプ制御圧力が増大� ��るに従ってピストン14aの移動量が大きくな� ��ため、その変化量も大きなものとなる。つ� ��り、後進ポンプEPCバルブ13に対してコント� �ーラ30から指令信号が与えられると、この指 令信号に応じたポンプ制御圧力が後進ポンプ EPCバルブ13からポンプ容量制御シリンダ14に� �えられ、ポンプ容量制御シリンダ14の作動に よりHSTポンプ10の斜板が油圧供給管路2に対し て所望量の圧油を吐出できるように傾転する 。この結果、エンジン3を回転させれば、HST� �ンプ10から油圧供給管路2に圧油が吐出され� �HSTモータ20を後進方向に回転させることがで きるようになる。

 上述の状態から後進ポンプEPCバルブ13に� �してコントローラ30からHSTポンプ10の容量を� ��少する旨の指令信号が与えられると、この� ��令信号に応じて後進ポンプEPCバルブ13から� �ンプ容量制御シリンダ14に供給するポンプ制 御圧力が減少し、ピストン14aが中立位置に向 けて移動する。この結果、HSTポンプ10の斜板� ��転角が減少し、HSTポンプ10から油圧供給管� �2への圧油の吐出量が減少する。

 モータ容量設定ユニット21は、HSTモータ20 に付設されるもので、モータ電磁比例制御バ ルブ(以下、「モータEPCバルブ22」という)、� �ータ用シリンダ制御バルブ23及びモータ容量 制御シリンダ24を備えて構成してある。この� ��ータ容量設定ユニット21では、モータEPCバ� �ブ22に対してコントローラ30から指令信号が� ��えられると、モータEPCバルブ22からモータ� �シリンダ制御バルブ23にモータ制御圧力が供 給されてモータ容量制御シリンダ24が作動す� ��。モータ容量制御シリンダ24が作動すると� �これに連動してHSTモータ20の斜軸傾転角が変 化することになり、指令信号に応じてHSTモー タ20の容量が設定変更されることになる。具� ��的には、モータEPCバルブ22から供給される� �ータ制御圧力が増加するに従ってHSTモータ20 の斜軸傾転角が減少するようにモータ容量設 定ユニット21が構成してある。

 チャージポンプ5は、車両のエンジン3に� �って駆動されるもので、上述した前進ポン� �EPCバルブ12及び後進ポンプEPCバルブ13を介し� ��ポンプ容量制御シリンダ14にポンプ制御圧� �を供給し、またモータEPCバルブ22を介してモ ータ用シリンダ制御バルブ23にモータ制御圧� ��を供給する機能を有している。

 尚、図1中の符号6は、車両のエンジン3に� ��って駆動される作業機油圧ポンプである。� ��の作業機油圧ポンプ6は、建設機械の油圧作 業機7を駆動するための圧油を供給するもの� �ある。

 また、上記油圧駆動装置には、インチン� ��ポテンショメータ40、走行モード切替スイ� �チ41、方向入力レバースイッチ42、エンジン� ��転センサ43及び2つの圧力検出センサ44,45が� �けてある。

 インチングポテンショメータ40は、イン� �ングペダル40aが操作された場合にその検出� �号を出力するものである。インチングペダ� �40aは、従前の建設機械において一般的に用� �られるインチングペダルと同様に、操作者� �車両を微動や寸動させる際に操作するもの� �して設けたもので、従前の建設機械と同様� �車両の運転席から足踏み操作できる位置に� �設してある。本実施の形態では、このイン� �ングペダル40aに、ペダルストロークに応じ� �検出信号を連続的に出力することのできる� �ンチングポテンショメータ40が設けてある。 このインチングポテンショメータ40からの検� ��信号は、コントローラ30に与えられる。

 走行モード切替スイッチ41は、車両の操� �者が走行モードを選択するためのスイッチ� �ある。走行モードとは、車両の使用状況を� �引力の上限値(=HSTモータ20の出力トルク上限� ��)として規定したものである。本実施の形態 では、互いに車両の牽引力上限値が異なる「 ハイトラクションモード」、「ミッドトラク ションモード」、「ロートラクションモード 」の3つ走行モード(車両の牽引力上限値は「� ��イトラクションモード」>「ミッドトラク ションモード」>「ロートラクションモー� �」)が用意してあり、走行モード切替スイッ� ��41によってこれらの走行モードを択一的に� �択できるように構成してある。この走行モ� �ド切替スイッチ41は、運転席から選択操作で きる位置に設けてある。この走行モード切替 スイッチ41によって選択された走行モードを� ��す情報は、選択信号としてコントローラ30� �与えられることになる。

 方向入力レバースイッチ42は、車両の進� �方向を入力するための選択スイッチである� �本実施の形態では、運転席から選択操作で� �る位置に設けた方向入力レバー42aの操作に� �り、「前進」、「ニュートラル」、「後進� �の3つの進行方向を選択することのできる方� ��入力レバースイッチ42を適用している。こ� �方向入力レバースイッチ42によって選択され た進行方向を示す情報は、選択情報としてコ ントローラ30に与えられることになる。

 エンジン回転センサ43は、エンジン3の回� ��数を検出するものである。圧力検出センサ4 4,45は、HSTポンプ10とHSTモータ20との間の油圧� ��給管路1,2を流通する圧油の圧力を個別に検� ��するものである。エンジン回転センサ43に� �って検出されたエンジン3の回転数を示す情� ��及び圧力検出センサ44,45によって検出され� �油圧供給管路1,2の圧力を示す情報は、それ� �れ検出信号としてコントローラ30に与えられ ることになる。

 一方、上記油圧駆動装置は、コントロー� ��30を備えている。コントローラ30は、インチ ングポテンショメータ40、走行モード切替ス� ��ッチ41、方向入力レバースイッチ42、エンジ ン回転センサ43及び圧力検出センサ44,45から� �入力信号に基づいて、前進ポンプEPCバルブ12 、後進ポンプEPCバルブ13及びモータEPCバルブ2 2に対する指令信号を生成し、かつ生成した� �令信号をそれぞれのEPCバルブ12,13,22に与える 電子制御装置である。本実施の形態のコント ローラ30は、図2に示すように、ポンプ制御部 31、モータ制御部32を備えている。

 ポンプ制御部31は、インチングポテンシ� �メータ40、エンジン回転センサ43、方向入力� ��バースイッチ42、走行モード切替スイッチ41 、圧力検出センサ44,45から入力信号が与えら� ��た場合に、これらの入力信号及び予めメモ� ��33に格納したデータに基づいてHSTポンプ10の 容量を制御するためのポンプ制御指令値を設 定し、この設定したポンプ制御指令値を指令 信号として前進ポンプEPCバルブ12や後進ポン� ��EPCバルブ13に出力するものである。ポンプ� �御部31がポンプ制御指令値を設定する際に参 照するデータとしては、インチング率データ (図3参照)、エンジン回転数-指令圧力データ(� ��4参照)、ポンプ特性データ(図5及び図6参照)� ��ある。図2に示すように、本実施の形態のポ ンプ制御部31は、ポンプ基準指令値設定部31a� ��ポンプ補正指令値演算部31b、ポンプ制御指� ��値設定部31cを有している。

 ポンプ基準指令値設定部31aは、エンジン� ��転センサ43からの入力信号と、予め設定し� �エンジン回転数-指令圧力データとに基づい� ��HSTポンプ10に対するポンプ基準指令値を設� �するものである。図4は、本実施の形態で適� ��するエンジン回転数-指令圧力データの一例 を示すものである。図4の実線で示すように� �本実施の形態では、エンジン回転数の増加� �伴って指令圧力の増加率が漸次増大するよ� �にエンジン回転数に対して指令圧力が設定� �てある。

 ポンプ補正指令値演算部31bは、インチン� ��ポテンショメータ40からの入力信号と予め� �定したインチング率データとに基づいてポ� �プ基準指令値を補正し、これをポンプ指令� �として出力するものである。図3は、本実施� ��形態で適用するインチング率データの一例� ��示すものである。図3に示すインチング率デ ータでは、インチングペダル40aのペダルスト ローク(インチング操作量)に応じてインチン� ��率(=ゲイン)が設定してある。具体的には、� ��ンチングペダル40aのペダルストロークが0~25 %になるまではインチング率を1.0と設定し、� �降、ペダルストロークが増加するに従って� �ンチング率が減少するように設定してある� �

 ポンプ制御指令値設定部31cは、方向入力� ��バースイッチ42及び圧力検出センサ44,45から の入力信号と、予め設定したポンプ制御圧力 -負荷圧力データとに基づいてポンプ制御指� �上限値を設定する。さらにポンプ制御指令� �設定部31cは、ポンプ補正指令値演算部31bか� �出力されたポンプ指令値と、このポンプ制� �指令上限値とのいずれか小さい値をポンプ� �御指令値として設定するものである。

 ここで、負荷圧力とは、HSTポンプ10からHS Tモータ20に至る油圧供給管路1,2のうち、HSTモ ータ20の回転方向に対して順方向となる油圧� ��給管路の圧力である。例えば、HSTモータ20� �前進方向に回転している状況下では油圧供� �管路1に設けた圧力検出センサ44の検出結果� �負荷圧力となり、HSTモータ20が後進方向に回 転している状況下では油圧供給管路2に設け� �圧力検出センサ45の検出結果が負荷圧力とな る。

 図5は、本実施の形態で適用するポンプ制 御圧力-負荷圧力データを示すものである。� �のポンプ制御圧力-負荷圧力データは、図6に 示す負荷圧力-ポンプ容量データに基づいて� �定したもので、複数の負荷圧力上限閾値ご� �に負荷圧力に対応したポンプ制御指令上限� �が予め設定してある。負荷圧力上限閾値は� �上述した走行モード切替スイッチ41によって 走行モードを選択した場合に一義的に設定さ れるもので、「ハイトラクションモード」=� �荷圧力上限閾値:1>「ミッドトラクション� �ード」=負荷圧力上限閾値:2>「ロートラク� ��ョンモード」=負荷圧力上限閾値:3となるよ� ��に設定してある。尚、図6からも明らかなよ うに、本実施の形態で適用するHSTポンプ10に� ��、負荷圧力が増大した場合に容量を減少さ� ��ることによって駆動トルクを低減させ、エ� ��ジン3がストールする事態を防止するための 機能(いわゆる、アンチストール機能)が設け� ��ある。

 モータ制御部32は、インチングポテンシ� �メータ40、エンジン回転センサ43、圧力検出� ��ンサ44,45から入力信号が与えられた場合に� �これらの入力信号及び予めメモリ33に格納し たデータに基づいてHSTモータ20の容量を制御� ��るためのモータ制御指令値を設定し、この� ��定したモータ制御指令値を指令信号として� ��ータEPCバルブ22に出力するものである。モ� �タ制御部32がモータ制御指令値を設定する場 合に参照するデータとしては、インチング率 データ(図3参照)、エンジン回転数-指令圧力� �ータ(図4参照)、モータ特性データ(図7及び図 8参照)がある。図2に示すように、本実施の形 態のモータ制御部32は、モータ基準指令値設� ��部32a、モータ補正指令値演算部32b、モータ� ��御指令値設定部32cを有している。

 モータ基準指令値設定部32aは、エンジン� ��転センサ43からの入力信号と、予め与えら� �たエンジン回転数-指令圧力データとに基づ� ��てHSTモータ20に対するモータ基準指令値を� �定するものである。エンジン回転数-指令圧� ��データは、先に図4で示したものである。

 モータ補正指令値演算部32bは、インチン� ��ポテンショメータ40からの入力信号と、図3� ��示したインチング率データとに基づいてモ� ��タ基準指令値を補正し、これをモータ指令� ��として出力するものである。

 モータ制御指令値設定部32cは、方向入力� ��バースイッチ42及び圧力検出センサ44,45から の入力信号と、予め設定したモータ制御圧力 -負荷圧力データとに基づいてモータ制御指� �上限値を設定する。さらにモータ制御指令� �設定部32cは、モータ補正指令値演算部32bか� �出力されたモータ指令値と、このモータ制� �指令上限値とのいずれか小さい値をモータ� �御指令値として設定するものである。

 図7は、本実施の形態で適用するモータ制 御圧力-負荷圧力データを示すものである。� �のモータ制御圧力-負荷圧力データは、図8に 示す負荷圧力-モータ容量データに基づいて� �定したもので、複数の負荷圧力上限閾値ご� �に負荷圧力に対応したモータ制御指令上限� �が設定してある。負荷圧力上限閾値は、先� �同様、「ハイトラクションモード」=負荷圧� ��上限閾値:1>「ミッドトラクションモード� ��=負荷圧力上限閾値:2>「ロートラクション モード」=負荷圧力上限閾値:3となるように設 定してある。

 図9は、上述したコントローラ30のポンプ� ��御部31が実行するポンプ制御圧設定処理の� �容を示すフローチャート、図10は、上述した コントローラ30のモータ制御部32が実行する� �ータ制御圧設定処理の内容を示すフローチ� �ートである。以下、これらの図を参照しな� �ら、上述した油圧駆動装置の動作について� �述する。

 図9に示したポンプ制御圧設定処理におい てポンプ制御部31は、まず、エンジン回転セ� ��サ43を通じてエンジン3の回転数を取得する� ��ともに、方向入力レバースイッチ42を通じ� �車両の進行方向を取得する処理を行う(ステ� ��プS101)。エンジン3の回転数情報を取得した� ��ンプ制御部31は、メモリ33に格納したエンジ ン回転数-指令圧力データに基づいてエンジ� �3の回転数に対応したHSTポンプ10に対するポ� �プ基準指令値を設定する(ステップS102)。

 次いで、ポンプ制御部31は、インチング� �テンショメータ40を通じてインチングペダル 40aのペダルストロークを取得し(ステップS103) 、このペダルストロークとメモリ33に格納し� ��インチング率データとに基づいてそのイン� ��ング率を読み出す(ステップS104)。インチン� ��率を読み出したポンプ制御部31は、このイ� �チング率とポンプ基準指令値との積をポン� �指令値として設定する(ステップS105)。

 この結果、操作者が車両を微動・寸動さ� ��たり、停止させたりする等の目的でインチ� ��グペダル40aを操作した場合には、図4に示す ように、インチング操作がない場合にエンジ ン回転数から決定される実線のポンプ基準指 令値に対して、破線や一点鎖線で示すような 減率されたポンプ指令値が設定されることに なる。

 ポンプ指令値を設定したポンプ制御部31� �、次いで、方向入力レバースイッチ42及び圧 力検出センサ44,45を通じて主油圧回路100の負� ��圧力を取得するとともに、走行モード切替� ��イッチ41を通じて現在の走行モードを取得� �る(ステップS106)。さらに走行モードから特� �される負荷圧力上限閾値と負荷圧力とから� �ンプ制御圧力-負荷圧力データに基づいてポ� ��プ制御指令上限値を設定する(ステップS107)� ��

 ポンプ制御指令上限値とステップS105で設 定したポンプ指令値とを設定したポンプ制御 部31は、これらの比較を行い(ステップS108)、� ��ずれか小さい値をポンプ制御指令値として� ��定する処理を行う(ステップS109、ステップS1 10)。

 さらに、方向入力レバースイッチ42を通� �て取得した車両の進行方向から、制御すべ� �ポンプEPCバルブ12,13の選択を行い(ステップS1 11)、選択したポンプEPCバルブにポンプ制御指 令値に見合った電流を出力する(ステップS112) 。

 これにより、HSTポンプ10の斜板傾転角が� �ンプ制御指令値で示されるポンプ制御圧力� �応じて変化し、変化した斜板傾転角に対応� �る容量を基準としてHSTポンプ10が駆動する。

 ここで、この油圧駆動装置では、上述し� ��前進ポンプEPCバルブ12、もしくは後進ポン� �EPCバルブ13からポンプ容量制御シリンダ14に� ��給するポンプ制御圧力に従ってHSTポンプ10� �斜板傾転角が変化するようにポンプ容量設� �ユニット11を構成している。従って、インチ ング操作に応じて減率されたポンプ制御圧力 が設定された場合には、インチング操作がな かった場合に比べてHSTポンプ10の斜板傾転角� ��小さくなる。つまり、インチング操作が行� ��れた場合には、そのペダルストロークに応� ��てポンプ指令値が減率されることになるた� ��、このポンプ指令値に基づいて設定される� ��ンプ制御指令値、つまりポンプ制御圧力も� ��じられたものとなる。従って、同じ回転数� ��エンジンが運転されている状況下であって� ��インチング操作が行われた場合には、ポン� ��容量制御シリンダ14においてピストン14aの� �立位置からの移動量が小さくなるため、HST� �ンプ10の斜板傾転角も小さくなり、その容量 も小さく設定されることになる結果、主油圧 回路100への圧油の吐出量も減少することにな る。これにより、主油圧回路100の負荷圧力を 抑え、油圧駆動装置の油圧効率向上を図るこ とが可能となる。

 しかも、上述した油圧効率の向上は、エ� ��ジン3の回転数に関わらずインチング操作が 行われさえすれば奏することができるもので ある。従って、エンジン回転数の制限を受け ることなくその全回転数域に亘って主油圧回 路100の負荷圧力を抑えられることが可能であ る。

 さらに、建設機械におけるインチング操� ��は、従来より車両を微動や寸動させる際に� ��般的に実行されているものであり、所望と� ��る負荷圧力の状況に応じて都度操作者が切� ��替えなければならない専用の切り替え手段� ��はない。しかも、インチング操作を行うイ� ��チングペダル40aについては、これを従前の� ��設機械と同様に、車両の運転席から足踏み� ��作できる位置に配設してある。これらの結� ��、従前の建設機械と全く同様の操作を行え� ��、操作者が何等意識することなく上述した� ��用効果を奏することができるようになり、� ��圧駆動装置の操作を煩雑化する虞れも全く� ��い。

 以降、所定のサイクルタイムごとに上述� ��たポンプ制御圧設定処理が繰り返し実行さ� ��ることになり、エンジン3の回転数及びイン チング操作の有無、主油圧回路100の負荷圧力 に応じて容量が設定されたHSTポンプ10によっ� ��油圧駆動装置が運転されることになる。

 一方、図10に示したモータ制御圧設定処� �においてモータ制御部32は、まず、エンジン 回転センサ43を通じてエンジン3の回転数を取 得する処理を行い(ステップS201)、取得したエ ンジン3の回転数情報と、メモリ33に格納した エンジン回転数-指令圧力データとに基づい� �エンジン3の回転数に対応したHSTモータ20に� �するモータ基準指令値を設定する(ステップS 202)。

 次いで、モータ制御部32は、インチング� �テンショメータ40を通じてインチングペダル 40aのペダルストロークを取得し(ステップS203) 、このペダルストロークとメモリ33に格納し� ��インチング率データとに基づいてそのイン� ��ング率を読み出す(ステップS204)。さらにス� ��ップS202で設定したモータ基準指令値と、ス テップS204で読み出したインチング率との積� �モータ指令値として設定する(ステップS205)� �

 この結果、操作者が車両を微動・寸動さ� ��たり、停止させたりする等の目的でインチ� ��グペダル40aを操作した場合には、図4に示す ように、インチング操作がない場合にエンジ ン回転数から決定される実線のモータ基準指 令値に対して、破線や一点鎖線で示すような 減率されたモータ指令値が設定されることに なる。

 モータ指令値を設定したモータ制御部32� �、次いで、方向入力レバースイッチ42及び圧 力検出センサ44,45を通じて油圧供給管路1,2の� ��荷圧力を取得するとともに、走行モード切� ��スイッチ41を通じて現在の走行モードを取� �する(ステップS206)。さらに走行モードから� �定される負荷圧力上限閾値と負荷圧力とか� �モータ制御圧力-負荷圧力データに基づいて� ��ータ制御指令上限値を設定する(ステップS20 7)。さらに、このモータ制御指令上限値とス� ��ップS205で設定したモータ指令値との比較を 行い(ステップS208)、これらのうちのいずれか 小さい値をモータ制御指令値として設定する (ステップS209、ステップS210)。しかる後、モ� �タ制御指令値に見合った電流をモータEPCバ� �ブ22に出力し(ステップS211)、手順をリターン させる。これにより、HSTモータ20の斜軸傾転� ��がモータ制御指令値で示されるモータ制御� ��力に応じて変化し、変化した斜軸傾転角に� ��応する容量を基準としてHSTモータ20が駆動� �る。

 ここで、上述したようにHSTモータ20では� �モータEPCバルブ22からモータ用シリンダ制御 バルブ23に供給するモータ制御圧力が増加す� ��に従ってHSTモータ20の斜軸傾転角が減少す� �ようにモータ容量設定ユニット21を構成して いる。従って、インチング操作に応じて減率 されたモータ制御圧力が設定された場合には 、インチング操作がなかった場合に比べてHST モータ20の容量が大きく設定されることにな� ��。HSTモータ20の容量が大きく設定された場� �には、油圧供給管路1,2を含んだ主油圧回路10 0の負荷圧力を低減する方向に作用する。従� �て、主油圧回路100の負荷圧力を抑え、油圧� �動装置の油圧効率向上を図ることが可能と� �る。

 しかも、上述した油圧効率の向上は、エ� ��ジン3の回転数に関わらずインチング操作が 行われさえすれば奏することができるもので ある。従って、エンジン回転数の制限を受け ることなくその全回転数域に亘って主油圧回 路100の負荷圧力を抑えられることが可能であ る。

 さらに、建設機械におけるインチング操� ��は、従来より車両を微動や寸動させる際に� ��般的に実行されているものであり、所望と� ��る負荷圧力の状況に応じて都度操作者が切� ��替えなければならない専用の切り替え手段� ��はない。しかも、インチング操作を行うイ� ��チングペダル40aについては、これを従前の� ��設機械と同様に、車両の運転席から足踏み� ��作できる位置に配設してある。これらの結� ��、従前の建設機械と全く同様の操作を行え� ��、操作者が何等意識することなく上述した� ��用効果を奏することができるようになり、� ��圧駆動装置の操作を煩雑化する虞れも全く� ��い。

 以降、所定のサイクルタイムごとに上述� ��たモータ制御圧設定処理が繰り返し実行さ� ��ることになり、エンジン3の回転数及びイン チング操作の有無、主油圧回路100の負荷圧力 に応じて容量が設定変更されたHSTモータ20に� ��って油圧駆動装置が運転されることになる� ��

 以上説明したように、上記油圧駆動装置� ��は、コントローラ30のポンプ制御部31で実行 されるポンプ制御圧設定処理においてインチ ング操作及び主油圧回路100の負荷圧力を考慮 したポンプ制御圧力が設定され、油圧供給管 路1,2を含む主油圧回路100の負荷圧力を低減す ることができる。また、コントローラ30のモ� ��タ制御部32で実行されるモータ制御圧設定� �理においてインチング操作及び主油圧回路10 0の負荷圧力を考慮したモータ制御圧力が設� �され、油圧供給管路1,2を含む主油圧回路100� �負荷圧力を低減することができる。従って� �上記油圧駆動装置によれば、圧力損失を低� �して油圧効率の向上を図ることができるよ� �になる。

 しかも、インチング操作が行われてさえ� ��れば、これに応じて負荷圧力が低減される� ��とになるため、エンジン3の回転数全域に亘 って上述した作用効果を奏する。

 さらに、カットオフバルブ等のハードウ� ��アを何等設ける必要がないため、製造コス� ��の低減を図ることができるばかりでなく、� ��ンチング率を調整することでポンプ制御圧� ��やモータ制御圧力を容易に、かつ任意に変� ��することができ、油圧駆動装置の制御を柔� ��に行うことが可能となる。

 また、走行モード切替スイッチ41によっ� �走行モードを選択することにより、負荷圧� �上限閾値を変更し、この負荷圧力上限閾値� �応じてポンプ制御圧力の上限値が変更され� �ことになるため、車両に要求される牽引力� �上限値に応じて油圧供給管路1,2を含む主油� �回路100の負荷圧力上限値を変更することが� �き、油圧効率の向上に寄与する。

 尚、上述した実施の形態では、HSTポンプ1 0のポンプ制御指令値及びHSTモータ20のモータ 制御指令値双方をインチング率に応じて補正 するようにしているが、少なくとも一方に対 してのみ実施しても構わない。

 また、上述した実施の形態では、車両を� ��行させるための油圧駆動装置を例示してい� ��が、必ずしも車両を走行させるものに限ら� ��、汎用の駆動装置として用いることが可能� ��ある。

 さらに、上述した実施の形態では、走行� ��ードの選択によってHSTモータ20の出力トル� �上限値を設定入力するようにしているが、� �ずしもこれに限らず、直接出力トルクの上� �値を設定入力するようにしても良い。この� �合、出力トルクとしては必ずしも3段階の設� ��入力に限らず、3以上の複数であっても良い し、連続的に任意の値を設定入力できるよう にしても構わない。