以下、本発明の実施形態について図面を� ��照して説明する。

  <構成>
 図1は、本発明の実施形態に係る油圧ユニッ ト10Aの構成を示す概略図である。この油圧ユ ニット10Aは、例えば成型機等に接続され、油 圧を動力源とするアクチュエータ(不図示)に� ��動流体として油を供給するものである。

 図1に示すように、油圧ユニット10Aは、コ ントローラ20とインバータ部14とモータ15と油 圧ポンプ16Aと圧力センサ17とパルスジェネレ� ��タ21とを有している。このような構成を有� �る油圧ユニット10Aにおいては、モータ15によ り駆動される油圧ポンプ16Aによって、タンク (不図示)から油が吸引され、当該油が吐出さ� ��る。吐出された油は、吐出ライン19を通っ� �油圧シリンダ或いは油圧モータ等のアクチ� �エータに供給される。

 圧力センサ17は、油圧ポンプの負荷を検� �する負荷センサとして機能する。そして、� �力センサ17は、油圧ポンプの吐出ライン19に� ��ける油の圧力(「現在圧力」または「負荷油 圧」とも称する)を検出する。

 パルスジェネレータ21は、コントローラ20 (速度検出部22)に対してモータの回転速度を� �出するためのパルス信号を出力する回転セ� �サとして機能する。

 インバータ部14は、コントローラ20からの 制御信号に基づいてスイッチングを行うこと によって、モータ15の回転数を制御する。

 コントローラ20は、P-Q制御部11と電流指令 値演算部12と補正部18Aと制御信号生成部13と� �度検出部22とを有している。そして、コント ローラ20は、インバータを駆動するための制� ��信号を出力する。

 P-Q制御部11は、成型機等の上位システム� �らの設定圧力および設定流量に基づいて吐� �圧力-吐出流量特性(P-Q特性)を生成する。そ� �て、P-Q制御部11は、圧力センサ17からの現在� ��力を入力として速度指令値を出力する。

 電流指令値演算部(「PI制御部」とも称す� ��)12は、速度指令値および現在速度を入力と� ��て比例積分(PI)制御を行い、電流指令値を出 力する。より詳細には、PI制御部12は、モー� �15の目標回転速度を表す速度指令値とモータ 15の回転速度との偏差をゼロに収束させるよ� ��に、電流指令値を演算する。

 補正部18Aは、圧力センサ17からの現在圧� �に基づいて電流指令値を補正する。詳細は� �後述する。

 制御信号生成部13は、補正後の電流指令� �に基づいてインバータ部14を制御する制御信 号を生成する。

  <補正部>
 次に、補正部18Aについて詳述する。

 図2は、一般的な油圧ユニット10Bの構成を 示す概略図である。油圧ユニット10Bは、補正 部18Aを有しない点を除いては、油圧ユニット 10Aと同様の構成を有している。

 油圧ユニット10Bが接続される成型機には� ��大量生産の観点から高い応答性が要求され� ��。このため、当該成型機を駆動する油圧ユ� ��ット10Bにおいては、ステップ状の速度指令� ��短い周期で与えられる。

 また、油圧ポンプ16Aから吐出された油の� ��油量が増えると、油圧ポンプ16Aの吐出ライ� ��19における油圧(負荷油圧)が大きくなる。そ して、負荷油圧が大きくなると、吐出の際の 油圧ポンプ16Aの負荷が増大する。すなわち、 負荷油圧とモータ15の負荷トルクとはおおむ� ��比例関係にあり、負荷油圧が大きくなると� ��モータ15の負荷トルクが大きくなる。

 したがって、油圧ユニット10Bにおいて、� ��テップ状の速度指令が与えられると、速度� ��令値に応答してモータ15の回転速度が急激� �上昇する。モータ15の回転速度の上昇により 、負荷油圧が急激に増大する。そして、負荷 油圧の増大にともなって負荷トルクが急激に 大きくなる。これにより、PI制御による速度� ��御が追従できなくなり、モータ15の回転速� �が低下する。

 このような負荷トルクの増大によるモー� ��15の回転速度の低下を防止するためには、� �荷トルクの増大とともにモータ15の発生トル クが大きくなればよい。ここで、モータ15の� ��生トルクとモータ電流とは、比例関係にあ� ��ため、モータ15の発生トルクが大きくなる� �めには、モータ電流すなわち電流指令値が� �きくなればよいことになる。

 つまり、端的に言えば、負荷油圧の変動� ��ともに電流指令値を変化させれば、負荷油� ��の変動に対するモータ15の回転速度の追従� �を高めることが可能になる。また、負荷油� �の上昇とともに電流指令値を増加させれば� �モータ15の回転速度の低下を防止することが 可能となる。

 そこで、本実施形態に係る油圧ユニット1 0Aでは、負荷油圧に基づいて電流指令値を補� ��する補正部18Aが設けられている。当該補正� ��18Aでは、圧力センサ17によって検出された� �在圧力(圧力検出値)Pdと予め取得された補正� ��数Kfとを用いて補正値(電流補正値)Ifが取得� ��れる。そして、当該補正値Ifが電流指令値� �算部12から出力された電流指令値に付加(加� �)される。

 上記補正部18Aによれば、油圧ポンプ16Aの� ��荷すなわち吐出ライン19における油の圧力(� ��荷油圧)に基づいて電流指令値が補正される 。したがって、油圧ポンプ16Aの負荷(負荷油� �)の変動に対するモータ15の回転速度の追従� �を向上させる(改善する)ことが可能となる。

 補正係数Kfとしては、予め試験によって� �得された係数が用いられる。具体的には、� �正係数Kfは、補正部18Aにおいて、モータ15の� ��転速度の低下を防止し速度指令に追従させ� ��ために必要とされる電流指令値を取得可能� ��ように設定される。また、補正係数Kfは、� �ータ15の回転速度の低下を防止し速度指令に 追従させるために必要とされる電流指令値の 不足分を補正値として取得可能なように設定 されるとも表現することができる。

 このように、電流指令値の不足分を補正� ��として取得可能なように設定される補正係� ��Kfを用いることによれば、モータ15の回転速 度を速度指令値によって与えられる回転速度 に制御することが可能となる。

 また、補正係数Kfを用いて取得される補� �値Ifは、負荷油圧の上昇とともに大きくなる 。このため、補正部18Aにおいては、負荷油圧 の上昇とともに、モータ15の回転速度を上昇� ��せるように電流指令値を補正することが可� ��となり、負荷油圧の上昇にともなうモータ1 5の回転速度の低下が防止される。

 次に、油圧ユニット10Aにおいてステップ� ��の速度指令SCが与えられた場合の動作を具� �的に説明する。図3は、本実施形態に係る油� ��ユニット10Aにおいて、ステップ状の速度指� ��SCが与えられた場合の動作の様子を示す図� �ある。

 図3(a)に示されるように、油圧ユニット10A においてステップ状の速度指令SCが与えられ� ��と、当該速度指令SCに応答してモータ15の回 転速度Rs1が急激に上昇する。そして、油圧ポ ンプ16Aから吐出された油の圧力Pd1が急激に増 大しモータ15の負荷トルクが大きくなる。

 しかし、油圧ユニット10Aでは、補正部18A� ��おいて、負荷油圧Pd1の増大とともにその値� ��大きくする補正値Ifが取得される。そして� �当該補正値Ifが、電流指令値演算部12からの� ��力に加えられ、補正後の電流指令値Ic1が取� ��される(図3(b)参照)。このように、電流指令� ��Ic1は、負荷油圧Pd1の増大に追従して大きく� ��るので、負荷トルクの増大によるモータ15� �回転速度Rs1の低下が防止される。そして、� �ータ15の回転速度Rs1を、速度指令SCによって� ��えられる回転速度に追従させることが可能� ��なる。

 ここで、ステップ状の速度指令SCが、油� �ユニット10Aにおいて与えられた場合の動作� �補正部18Aを有しない油圧ユニット10Bにおい� �与えられた場合の動作とを対比する。図4は� ��油圧ユニット10Bにおいて、ステップ状の速� ��指令SCが与えられた場合の動作の様子を示� �図である。

 図4(a)に示されるように、油圧ユニット10B においてステップ状の速度指令SCが与えられ� ��と、モータ15の回転速度Rs2の急激な上昇に� �る負荷油圧Pd2の増大の影響により、モータ15 の回転速度Rs2が低下している。

 また、図3(b)と図4(b)とを比較すると、区� �BTにおいて、電流指令値の大きさが相違して いる。電流指令値の大きさの相違は、油圧ユ ニット10Bでは、モータ15の回転速度を速度指� ��SCに追従させるために必要とされる適切な� �流指令値が取得(演算)されていないことを示 している(図4(b))。

 このように、PI制御で構成された速度制� �のみでは、ステップ状の速度指令SCのような 急激な速度指令が与えられた場合、モータ15� ��回転速度を当該速度指令に追従させること� ��できないことがわかる。

 本実施形態では、補正部18Aにおいて圧力� ��ンサ17によって検出された負荷油圧Pdと予め 取得された補正係数Kfとを用いて、負荷油圧P dの増大とともに大きくなる補正値Ifが取得さ れる。そして、当該補正値Ifが電流指令値演� ��部12から出力された電流指令値に付加され� �。

 以上のように、負荷油圧Pd1に基づいて取� ��された補正値Ifをフィードフォワード的に� �流指令値演算部12から出力された電流指令値 に加えることによれば、電流指令値Ic1を負荷 油圧Pd1の増大に追従して大きくすることが可 能となる。そして、負荷トルクの増大による モータ15の回転速度Rs1の低下を防止すること� ��可能となる。

  <変形例>
 以上、この発明の実施の形態について説明� ��たが、この発明は、上記に説明した内容に� ��定されるものではない。

 例えば、上記実施形態では、補正部18Aに� ��いて予め取得された補正係数Kfを用いて補� �値Ifを取得していたが、これに限定されない 。図5は、データテーブルDTを用いて、補正値 Ifを取得することが可能な補正部18Bを有する� ��圧ユニット10Cを示す概略図である。

 具体的には、図5に示されるように、補正 部18Bにおいて、予め取得された負荷油圧(圧� �検出値)Pdと補正値Ifとの関係を示すデータテ ーブルDTを用いて補正値Ifが取得(演算)されて もよい。

 これによれば、負荷圧力と速度指令に追� ��させるために必要とされる補正値とが比例� ��係にない場合にも、圧力センサ17からの負� �圧力Pdに対して適切な補正値Ifを取得するこ� ��が可能となる。

 また、上記実施形態においては、1台の油 圧ポンプ16Aを用いて油圧ユニット10Aを駆動し ていたが、これに限定されない。

 具体的には、複数の油圧ポンプを用いて� ��圧ユニットを駆動するようにしてもよい。� ��6は、1つのモータで2つの油圧ポンプ16A,16Bを 駆動する油圧ユニット10Dを示す概略図である 。

 例えば、図6に示されるように、2つの油� �ポンプ16A,16Bで油圧ユニット10Dを構成した場� ��は、ポンプの切り替えに応じてP-Q制御部11� �らいずれの油圧ポンプが駆動されているの� �を示す情報(ポンプ駆動情報)が補正部18Cに出 力される。そして、補正部18Cにおいては、ポ ンプ駆動情報に応じて、補正値Ifを取得する� ��めのデータテーブルが切り替えられ、駆動� ��ているポンプに応じた補正値Ifが取得され� �。

 なお、2つの油圧ポンプ16A,16Bを同時に駆� �する場合には、2つの油圧ポンプ16A,16Bを同時 に駆動した場合における、負荷油圧(圧力検� �値)Pdと補正値Ifとの関係を示すデータテーブ ルが補正値Ifの取得に用いられる。

 また、2つの油圧ポンプ16A,16Bは並列に接� �されていなくてもよい。図7は、2つの油圧ポ ンプが直列に接続された油圧ユニットを示す 概略図である。図7に示されるように、一方� �油圧ポンプ16Bより吐出される油が他方の油� �ポンプ16Aに吸引されるように2つの油圧ポン� ��が直列に接続されている場合は、下流側の� ��圧ポンプ16Aより吐出される油の圧力が圧力� ��ンサ(17)によって検出される。そして、下流 側の油圧ポンプ16Aより吐出された油圧に基づ いて電流指令値が補正される。

 この発明は詳細に説明されたが、上記し� ��説明は、すべての局面において、例示であ� ��て、この発明がそれに限定されるものでは� ��い。例示されていない無数の変形例が、こ� ��発明の範囲から外れることなく想定され得� ��ものと解される。