Bildverarbeitungssysteme der eingangs genannten Art werden häufig zur Bilddatendokumentation von in der Realität bestehenden Zuständen verwendet. Dabei hat sich insbesondere betreffend die Abbildung und Speicherung von hinsichtlich in ihrer Ausdehnung begrenzten und im wesentlichen ebenen Flächen der Einsatz der bekannten Bildverarbei- tungssysteme als unproblematisch erwiesen. Bedingt durch die optischen Abbildungsgesetze werden jedoch bei der Bildspeicherung von fotografi- schen Abbildungen, die zur Vergrößerung des Objektaufnahmebereichs mit einem Weitwinkelobjektiv aufgenommen wurden, nachträgliche Korrekturen notwendig, um die Abbildung maßstabsgetreu abzuspeichern.

Darüber hinaus ist es je nach Größe des ausgewählten Objektaufnahmebe- reichs notwendig, mehrere, sich in Randbereichen einander überlappende Abbildungen zu erzeugen, um eine digitale Speicherung der dem ausge-

wählten Objektaufnahmebereich zugeordneten Bildpunkte zu ermögli- chen. Insgesamt erweist sich daher die Transformation der digitalen Abbildungen in eine maßstabsgetreue Speicher-Bilddatei als äußerst komplex und fehlergefährdet.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, unabhän- gig von der Größe des ausgewählten Objektaufnahmebereichs eine wei- testgehend fehlerfreie Speicherung in eine Bilddatei zur maßstabsgetreu- en Wiedergabe des Aufnahmeobjekts zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch ein Bildverarbeitungssystem mit den Merkma- len des Anspruchs 1 gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystem ist in einem auf die Abbildungsfläche auftreffenden Strahlengang vor der Abbildungsein- richtung eine Strahlablenkeinrichtung mit einer als Kegelmantel ausge- bildeten Reflektionsfläche angeordnet. Die Symmetrieachse der Reflekti- onsfläche ist definiert zur optischen Achse der Bildaufnahmevorrichtung angeordnet und die Bildspeichereinrichtung des Bildverarbeitungssystems ist mit einer Transformationseinrichtung zur Transformation der von der Strahlenablenkeinrichtung auf der Abbildungsfläche erzeugten Kegelflä- chenprojektion in eine Bilddatei mit auf die Ebene projizierten Bild- punkten versehen.

Mittels der Strahlablenkeinrichtung ist es möglich, auch rückwärtig zur Abbildungsfläche angeordnete Objekte bzw. Objektpunkte auf der Abbil- dungsfläche als Bildpunkt abzubilden. Daher kann bezogen auf eine definierte Position der Bildaufnahmevorrichtung bzw. der Abbildungsflä- che ohne Änderung der Position oder der Anordnung der Abbildungsflä- che im Raum eine im wesentlichen vollständige Abbildung des die Bildaufnahmevorrichtung umgebenden Raums auf der Abbildungsfläche erzeugt werden, derart, daß einander nachfolgend zunächst eine Aufnah- me ohne Ablenkungseinrichtung zur Abbildung des vor der Abbildungs- fläche angeordneten Raums und anschließend mit der Strahlablenkein-

richtung eine Aufnahme von dem hinter der Abbildungsfläche angeord- neten Raum gemacht wird.

Zur Speicherung der Abbildung in einer Bilddatei ist eine Transformati- onseinrichtung vorgesehen, die die mittels der Reflektionsfläche der Strahlablenkeinrichtung auf der Abbildungsfläche erzeugte Kegelflächen- projektion in eine Ebenenprojektion überführt.

Hierdurch ermöglicht das Bildverarbeitungssystem insgesamt eine Bild- datei, in welcher der Raum, der die Bildaufnahmevorrichtung umgibt als ebene Abwicklung dargestellt ist.

Die erfindungsgemäße Bildaufnahmevorrichtung, die einen Bestandteil des erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystems bildet, umfaßt eine digitale Bildaufnahmeeinrichtung und eine auf der optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung angeordnete Strahlablenkeinrichtung, die mit einer als Kegelmantel ausgebildeten Reflektionsfläche versehen ist, welche mit ihrer Symmetrieachse unter einem definierten Winkel zur optischen Achse angeordnet ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Strahlablenkeinrichtung eine Trägereinrichtung auf, die zumindest mit einer als Reflektionsfläche ausgebildeten Oberfläche versehen ist. Bei Verwendung eines eigenstei- fen Reflektionsmaterials zur Ausbildung der Reflektionsfläche kann die Trägereinrichtung durch das Reflektionsmaterial selbst gebildet sein.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Strahlablenkein- richtung besteht die Trägereinrichtung aus einem lichtdurchlässigen Körper, der zur Ausbildung der Reflektionsfläche mit einer Spiegelfläche versehen ist. Hierbei dient der Körper zur Definition der Flächengestalt der Reflektionsfläche, so daß das Material zur Ausbildung der Reflekti- onsfläche allein nach seinen Reflektionseigenschaften ohne Berücksichti- gung der mechanischen Eigenschaften des Reflektionsmaterials ausge- wählt werden kann.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur digitalen Bildverarbeitung erfolgen die Verfahrensschritte : Abbildung von Objektpunkten eines eine Abbildungseinrichtung umge- benden Raums auf einer Abbildungsfläche einer Bildaufnahmevorrichtung als Bildpunkte auf konzentrischen Bildpunktkreisen, und Transformation der konzentrischen Bildpunktkreise in den einzelnen Bildpunktkreisen zugeordnete Bildpunktlinien zur Erzeugung einer Abwicklung des die Abbildungseinrichtung umgebenden Raums.

Bei einer Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erfassung und Speicherung eines Hohlraumprofils, wie insbesondere eines Kaver- nen-oder Tunnelprofils, wird die Abbildungsfläche parallel oder unter einem spitzen Winkel zur Hohlraumachse angeordnet und durch die einzelnen Bildpunkte eines konzentrischen Bildpunktkreises werden Objektpunkte eines zugeordneten Profilschnitts des Hohlraums auf der Abbildungsfläche abgebildet.

Bei einer Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erfassung und Speicherung eines Panoramas wird die Abbildungsfläche vertikal oder unter einem spitzen Winkel zur Vertikalen angeordnet, und durch die einzelnen Bildpunkte eines konzentrischen Bildpunktkreises werden Objektpunkte einer zugeordneten Vertikalen des Panoramas auf der Abbildungsfläche abgebildet.

Nachfolgend werden das erfindungsgemäße Verfahren sowie das dabei eingesetzte Bildverarbeitungssystem und Anwendungsfälle des Verfah- rens unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beispielhaft erläutert. Es zeigen : Fig. 1 in einer schematischen Darstellung die Funktion einer Strahlablenkeinrichtung zur Erzeugung einer Abbil- dung von Objektpunkten auf einer Abbildungsfläche ;

Fig. 2 in einer schematischen Darstellung die Abbildung von Objektpunkten als konzentrische Bildpunktkreise auf der Abbildungsfläche zur Erzeugung einer Kegelflä- chenproj ektion ; Fig. 3 in schematischer Darstellung die Bildpunkte einer durch Transformation entstandenen Bilddatei ; Fig. 4 eine gegenüber der in Fig. 1 dargestellten Strahlab- lenkeinrichtung variierte Ausführungsform der Strahlablenkeinrichtung ; Fig. 5 die Anwendung des Verfahrens zur Erfassung und Speicherung eines Tunnelprofils ; Fig. 6 die Anwendung des Verfahrens zur Erfassung und Speicherung eines Panoramas.

Fig. 1 zeigt eine Bildaufnahmevorrichtung 10 mit einer hier als Objektiv- anordnung ausgebildeten Abbildungseinrichtung 11, die zur Abbildung von Objektpunkten 12,13 aus einem die Bildaufnahmevorrichtung 10 umgebenden Raum als Bildpunkte 14,15 auf einer Abbildungsfläche 16 der Bildaufnahmevorrichtung 10 dient.

Die Bildaufnahmevorrichtung 10 ist darüber hinaus mit einer Strahlab- lenkeinrichtung 17 versehen, die auf der optischen Achse 18 der Bildauf- nahmevorrichtung 10 angeordnet ist. Die Strahlablenkeinrichtung 17 weist einen Trägerkörper 19 auf, der kegelförmig ausgebildet ist und dessen Kegelmantelfläche beispielsweise durch einen spiegelnden Ober- flächenauftrag als Reflektionsfläche 20 ausgebildet ist. In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Strahlablenkeinrichtung 17 derart auf der optischen Achse 18 angeordnet, daß die Symmetrieachse 21 der Reflexionsfläche 20 mit der optischen Achse 18 zusammenfällt.

Wie durch den in Fig. 1 eingezeichneten Halbkreis 22 angedeutet werden soll, wird durch die der Abbildungseinrichtung 11 in einem optischen Strahlengang 23 vorgeordnete Strahlablenkeinrichtung 17 eine Abbildung einer Vielzahl von Objektpunkten 12,13 aus einem die Bildaufnahmevor- richtung 10 umgebenden Halbraum auf der Abbildungsfläche 16 ermög- licht.

Aufgrund der kegelmantelförmig ausgebildeten Reflektionsfläche 20 der Strahlablenkeinrichtung 17 erfolgt die Abbildung der Objektpunkte 12, 13 auf der Abbildungsfläche 16, wie Fig. 2 zeigt, in Form von konzen- trisch um die optische Achse 18 angeordneten Bildpunktkreise 24,25,26.

Im vorliegenden Fall sind die Objektpunkte 12,13 als Bildpunkte 14 und 15 auf dem Bildpunktkreis 25 abgebildet. Ergänzend zu den Bildpunkt- kreisen 24,25 und 26 sind in der Darstellung der Abbildungsfläche 16 gemäß Fig. 2 radial zur optischen Achse 18 verlaufende Referenzlinien 27 bis 31 eingezeichnet, die lediglich zur besseren Erläuterung der nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 3 beschriebenen Transformation der Bildpunktkreise 24 bis 26 von einer auf der Abbildungsfläche 16 ausgebildeten Kegelmantelprojektion 32 in eine in Fig. 3 dargestellte Ebenenprojektion 33 dienen.

Die Transformation in die in Fig. 3 dargestellte Ebenenprojektion 33 erfolgt mittels einer hier nicht näher dargestellten Transformationsein- richtung, in der durch an sich geläufige mathematische Algorithmen die auf der Abbildungsfläche 16 ausgebildeten Bildpunktkreise 24 bis 26 in eine Bilddatei gespeicherte Bildpunktgeraden 34,35 und 36 umgerechnet werden, bei denen die einzelnen Bildpunkte 14,15 der Bildpunktkreise 24,25 und 26 als jeweils zugeordnete Bildpunkte der entsprechenden Bildpunktgeraden 34,35 und 36 definiert sind. Wie aus Fig. 3 ferner ersichtlich ist, werden aus den radial angeordneten Referenzlinien 27 bis 31 infolge der in der Transformationseinrichtung stattfindenden Trans- formation Referenzparallelen 49 bis 53.

Aufgrund der Transformation der Kegelmantelprojektion 32 gemäß Fig. 2 in die Ebenenprojektion 33 gemäß Fig. 3 wird eine maßstabsgetreue Objektabbildung der in Fig. 1 durch den Halbkreis 22 angedeuteten Objektumgebung möglich.

Fig. 4 zeigt eine Variante in der Ausbildung einer Strahlablenkeinrich- tung 38, wobei die Strahlablenkeinrichtung 38 gegenüber der Strahlablenkeinrichtung 17 eine um 180° gedreht angeordnete Symme- trieachse 39 aufweist, mit der Folge, daß die Strahlablenkeinrichtung 38 eine von der Abbildungsfläche 16 abgewandt angeordnete Reflektionsflä- che 40 aufweist. Zur Ausbildung der in Fig. 4 schematisch dargestellten Reflektionsfläche 40 ist auf die Kegelmantelfläche eines Trägerkörpers 41 ein semipermeabler Oberflächenauftrag aufgetragen, der einseitig, nämlich zum Trägerkörper 41 hin spiegelnd wirkt und von der anderen Seite her optisch durchlässig ist. Diese Wirkungsweise wird auch durch einen beispielhaft eingezeichneten Strahlengang 42 verdeutlicht, durch den ein Objektpunkt 43 als Bildpunkt 44 auf der Abbildungsfläche 16 abgebildet wird.

Anhand der Fig. 5 und 6 sollen nachfolgend beispielhaft Anwendungen des anhand der vorstehend in Bezug genommenen Figuren erläuterten Verfahrens näher dargestellt werden : Fig. 5 dient zur Erläuterung der Anwendung des Verfahrens zur Durch- führung von Hohlraumaufnahmen, wobei derartige Hohlräume beispiels- weise als Tunnel oder Kaverne ausgebildet sein können. Fig. 5 zeigt einen Querschnitt durch eine Tunnelröhre 45, wobei im vorliegenden Fall eine Bildaufnahmevorrichtung 10 exzentrisch bezogen auf eine Tunnel- mittelachse 46 in der Tunnelröhre 45 angeordnet ist. Die Abbildungsflä- che 16 der Bildaufnahmevorrichtung 10 befindet sich im vorliegenden Fall in einer zur Tunnelmittelachse 46 parallelen Ebene, deren Ebenen- normale vertikal ausgerichtet ist. Die Bildaufnahmevorrichtung 10 verfügt darüber hinaus über eine Strahlablenkeinrichtung 17 der unter

Bezugnahme auf Fig. 1 näher beschriebenen Art, wobei die Kegelmante- loberfläche des Trägerkörpers 19 wahlweise als Reflektionsfläche, wie unter Bezugnahme auf Fig. 1 erläutert, oder als optisch durchlässige Fläche ausgebildet ist. Hierdurch wird es möglich, daß zum einen im Falle der Reflektionseigenschaft der Kegelmanteloberfläche ein rückwär- tiger Halbraum 47 und im Falle der Transmissionseigenschaft der Kegel- manteloberfläche ein vorderer Halbraum 48 über die Abbildungseinrich- tung 11 der Bildaufnahmevorrichtung 10 auf der Abbildungsfläche 16 abbildbar ist.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, ist die Exzentrizität der Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung 10 in der Tunnelröhre 45 definiert durch einen horizontalen Versatz h und einen Vertikalversatz v. Das vorstehend, insbesondere unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 3 erläuterte Verfahren ermöglicht nunmehr eine nachträgliche Korrektur der Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung 10 in der Tunnelröhre 45 durch mathematische Verlagerung der Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung 10 in die Tunnelmittelachse 46. Basierend auf bekannten Koordinaten h und v der Exzentrizität der Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung 10 bezogen auf die Tunnelmittelachse 46 können die entsprechenden Beträge bei der Transformation von der in Fig. 2 dargestellten Kegelmantelprojektion 32 in die in Fig. 3 dargestellte Ebenenprojektion 33 berücksichtigt werden, so daß quasi nach Rückrechnung der Anordnung der Bildaufnahmevor- richtung 10 in die Tunnelmittelachse 46 durch die Bilddatei letztendlich eine Objektabbildung definierbar ist, die der Objektabbildung bei Anord- nung der Bildaufnahmevorrichtung 10 auf der Tunnelmittelachse 46 entspricht.

Genauso ist es möglich, basierend auf eine Mittelpunktanordnung, also beispielsweise eine Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung 10 auf der Tunnelmittelachse 46 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, die Position der Bildaufnahmevorrichtung 10 in beliebig hiervon abweichen- de Positionen umzurechnen.

Dies erweist sich insbesondere bei der in Fig. 6 schematisch dargestellten Anwendung des Verfahrens als vorteilhaft. Bei dieser Applikation befin- det sich im Unterschied zu der in Fig. 5 beispielhaft erläuterten Applika- tion die Abbildungsfläche der Bildaufnahmevorrichtung 10 vertikal angeordnet, derart, daß die Flächennormale auf die Abbildungsfläche horizontal ausgerichtet ist. Bei bekannter Anordnung der Bildaufnahme- vorrichtung 10 gegenüber in der Umgebung angeordneten Objekten 54, 55, bei denen es sich im vorliegenden Fall um Gebäude handelt, können so durch entsprechende Transformation der in Fig. 2 dargestellten Ke- gelmantelprojektion 32 in die in Fig. 3 dargestellte Ebenenprojektion 33 beliebige Blickwinkel oder Perspektiven simuliert werden.