Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Bildaufiiahmesystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein Bildaufnahmesystem der gattungsgemäßen Art wird vorzugsweise in Kraftfahrzeugen eingesetzt, um Bilder des Fahrzeugumfelds zu gewinnen, und, in Verbindung mit Assistenzsystemen, dem Fahrer die Führung des Fahrzeugs zu erleichtern. Ein derartiges Bildaufnahmesystem umfasst wenigstens einen Bildsensor und ein diesem Bildsensor zugeordnetes optisches Modul, das ein Aufnahmefeld des Bildaufnahmesystems aus dem Fahrzeugumfeld auf den Bildsensor abbildet.

Aus der DE 199 17 438 Al sind eine Schaltungsanordnung und ein Verfahren zur Herstellung einer Schaltungsanordnung bekannt, wobei die Schaltungsanordnung eine Leiterplatte und einen auf dieser angeordneten Bildaufnehmer umfasst. Ferner wird ein Objektivhalter zur Aufnahme und Befestigung von optischen Elementen vorgeschlagen. Hinweise auf ein Bildaufnahmesystem mit einem einfachen Aufbau bei gleichzeitig hoher Genauigkeit des Bildaufnahmesystems fehlen in der DE 199 17 438 Al.

Vorteile der Erfindung

Das nachfolgend beschriebene Bildaufnahmesystem, insbesondere zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, besteht aus wenigstens einem Bildsensor, einem optischen Modul, einem Gehäuse und einem den Bildsensor tragenden, in seiner Ausrichtung innerhalb des Gehäuses justierbaren und in einer Justierlage fixierbaren Träger. Dadurch dass das optische Modul gehäusefest angeordnet ist, der Bildsensor aber zusammen mit einer

Leiterplatte auf dem justier- und fixierbaren Träger angeordnet ist, können das optische Modul und der Bildsensor unter Einhaltung relativ grober Toleranzwerte zunächst getrennt voneinander montiert werden. Eine für eine hohe Qualität des Bildaufnahmesystems erforderliche exakte Justierung von Bildsensor und optischem Modul wird durch eine Ausrichtung und anschließende Fixierung des den Bildsensor tragenden Trägers erreicht.

Vorteilhaft ist das optische Modul in einem in Bezug auf das Gehäuse zentrisch orientierten Tubus angeordnet, wobei zur Aufnahme des optischen Moduls eine Gewindeaufnahme vorgesehen ist. Eine Gewindeaufnahme bietet viele Vorteile. Zum einen ist die Montage des optischen Moduls durch Eindrehen desselben in das Gehäuse einfach und positionsgenau möglich. Ferner bietet die Gewindeaufnahme die Möglichkeit, in einfacher Weise die Bildschärfe des Bildsensors durch Ein- oder Ausdrehen des optischen Moduls einzustellen.

Besonders vorteilhaft ist, dass der Bildsensor auf einer Leiterplatte angeordnet ist, da hierbei kurze Signal- und Energieversorgungswege zu nachgeschalteten Elektronikeinheiten möglich sind. Dies trägt in vorteilhafter Weise zu einer kompakten Bauweise des Bildaufnahmesystems bei. Vorteilhaft ist ferner, dass die bestückte Leiterplatte auf einem justierbaren und in einer Justierlage fϊxierbaren Träger angeordnet und dadurch relativ zum Gehäuse positionierbar ist. Vorzugsweise ist der Träger aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung gefertigt. Hierdurch werden auch eine hohe mechanische Stabilität und eine hohe Vibrationstoleranz des Bildaufnahmesystems erreicht, welches sich hierdurch insbesondere für den Einsatz in der Kraftfahrzeugtechnik, also zum Einbau in ein Kraftfahrzeug, eignet.

Vorteilhaft ist ferner, dass in Abhängigkeit von Bilddaten eines von dem optischen Modul auf den Bildsensor projizierten Testbilds die Bildschärfe eingestellt wird, indem die Position des den Bildsensor tragenden Trägers in dem Gehäuse des Bildaufnahmesystems verstellt wird, da hierbei in einem Herstellungsprozess sowohl die Ausrichtung des Bildsensors zu dem gehäusefest angeordneten optischen Modul als auch die Bildschärfe eingestellt werden.

Besonders vorteilhaft ist, dass in Abhängigkeit der Bilddaten von dem Testbild wenigstens ein Einstellparameter des Bildsensors, beispielsweise wenigstens ein

Einstellparameter zur intrinsischen Kalibrierung und/oder wenigstens ein Einstellparameter der Fixed Pattern Noise Korrektur ermittelt und gegebenenfalls eingestellt wird, da hierbei noch ein weiterer Einstellvorgang integriert bei der Herstellung des Bildaufiiahmesystems durchgeführt wird. Dies führt in vorteilhafter Weise zu einer Reduzierung der Herstellungskosten des Bildaufnahmesystems, wobei das Bildaumahmesystem gleichzeitig eine hohe Genauigkeit aufweist.

Die oben genannten Vorteile für das Bildaufnahmesystem gelten auch für ein Verfahren zur Herstellung eines erfϊndungsgemäßen Bildaufnahmesystems.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die Figuren und aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert.

Es zeigen:

Figur 1 ein Bildaufnahmesystem des bevorzugten Ausführungsbeispiels, Figur 2 ein

Ablaufdiagramm des Verfahrens des bevorzugten Ausführungsbeispiels.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Nachfolgend werden, unter Bezug auf die Figuren, ein Bildaufnahmesystem, insbesondere zur Verwendung in einem Fahrzeug, ein Verfahren zur Herstellung eines derartigen Bildaufnahmesystems, sowie eine Fertigungseinrichtung für die Herstellung eines derartigen Bildaufnahmesystems beschrieben. Ein für den mobilen Einsatz in einem Fahrzeug, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, vorgesehenes Bildaufnahmesystem muss einerseits sehr robust sein, damit es den mit dem Kraftfahrzeugbetrieb verbundenen rauen Betriebsbedingungen standhält. Diese Betriebsbedingungen beinhalten eine Temperaturbeständigkeit über einen sehr weiten Temperaturbereich, eine hohe Schockfestigkeit, Spritzwasserbeständigkeit und dergleichen. Zugleich soll das

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Bildaufnahmesystem aber auch sehr genau sein und einen Aufiiahmebereich aus dem Fahrzeugumfeld auch unter widrigen Sichtbedingungen möglichst scharf und detailgetreu abbilden. Gleichzeitig soll das Bildaufnahmesystem jedoch preiswert herstellbar sein, um seinen Einsatz in der Großserienfertigung von Fahrzeugen attraktiv zu machen. Eine große Genauigkeit des Bildaufnahmesystems könnte beispielsweise durch eine extrem präzise Fertigung der Komponenten des Bildaufnahmesystems erfolgen, die für die optische Justierung der abbildenden Elemente zuständig sind. Eine derartige Lösung kann jedoch nur mit zusätzlichem Aufwand in der Konstruktion erreicht werden. Eine solche Lösungsmöglichkeit ist, im Allgemeinen, mit erhöhten Kosten verbunden. Diese Kosten wären überdies nur für den Vorgang der Montage notwendig, nicht aber für den Betrieb des Bildaufnahmesystems. Die Erfindung geht daher von der Erkenntnis aus, dass sich ein optisch hochwertiges Bildaufnahmesystem wesentlich kostengünstiger herstellen lässt, wenn vergleichsweise grob tolerierte Komponenten in einer hochpräzisen Fertigungseinrichtung optimal aufeinander justiert und dann in dieser Justierlage dauerhaft fixiert werden. Das in Figur 1 dargestellte Bildaufnahmesystem 100 umfasst einen Bildsensor 3, der ggf. von einem lichtdurchlässigen Gehäuse 2 umgeben, auf einer Leiterplatte 1 befestigt ist. Die Befestigung des Bildsensors 3 auf der Leiterplatte 1 erfolgt mittels bekannter Klebstoffe und/oder mittels eines Lötprozesses, der gleichzeitig eine elektrische Verbindung des Bildsensors mit den zusätzlich auf der Leiterplatte 1 angeordneten elektrischen und elektronischen Komponenten ermöglicht. Lediglich beispielhaft sind noch ein elektronisches Element 5 und ein Stecker 6 dargestellt, die ebenfalls mit der Leiterplatte 1 verbunden sind. Aufgrund der erfindungsgemäßen Lösung können der Bildsensor 3, bzw. der eventuell in einem Gehäuse 2 verpackte Bildsensor 3, mit relativ groben Toleranzwerten auf der Leiterplatte 1 befestigt werden, was einer kostengünstigen Fertigung dienlich ist. Insbesondere ist es nicht erforderlich, dass die lichtempfindliche Fläche des Bildsensors 3 bereits parallel zu der Oberfläche der Leiterplatte 1 ausgerichtet ist. Die Leiterplatte 1 ihrerseits ist auf einem Träger 4 angeordnet, der für Justierzwecke beweglich in einem Gehäuse 7, 13 gelagert ist. Der Träger 4 ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel aus Aluminium oder einer Aluminiumlegierung. Das Gehäuse 7, 13 besteht aus einem im Wesentlichen topfförmigen Grundkörper 7 und einem den Grundkörper 7 verschließenden Deckel 13. Vorzugsweise zentrisch in dem Boden des Gehäuses 7 ist ein Tubus 8 angeordnet, der ein optisches Modul 90 aufnimmt. Das optische Modul 90 besteht aus einer Kombination optischer Elemente 9, die eine Szene aus dem Aufnahmebereich des Bildaufnahmesystems 100 scharf auf den Bildsensor 3 abbilden. Das optische Modul 90

steht somit in optischer Wirkverbindung mit dem Bildsensor 3. Das optische Modul 90 und/oder optische Elemente 9 des optischen Moduls 90 sind wenigstens entlang einer Achse des Gehäuses 7, 13, vorzugsweise in Richtung der auf dem Boden des Gehäuses 7, 13 senkrecht stehenden z- Achse des Gehäuses 7, 13 verstellbar angeordnet, um eine Fokussierung auf den Bildsensor 3 zu ermöglichen. Weiterhin umfasst das Bildaufnahmesystem 100 Fixiermittel, die eine Fixierung des Trägers 4 in einer optimalen Justierlage ermöglichen. Vorzugsweise sind die Fixiermittel 12 Madenschrauben, die sich einerseits an der Innenwandung des Gehäuses 7, 13 abstützen und andererseits den Träger 4 auf seinem Außenumfang mit Anpressdruck beaufschlagen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel weisen die Fixiermittel 12 eine Spitze auf, wobei die Spitze eine höhere Härte aufweist, als die Oberfläche des Trägers 4, an welche die Spitzen angreifen. Vorzugsweise sind die Fixiermittel 12 aus Stahl, wobei die Spitzen bevorzugt gehärtet sind. Die Spitzen der Fixiermittel 12 bohren sich bei der Fixierung etwa einen Millimeter in den Außenumfang des Trägers 4 ein. Die Fixiermittel 12 sind zweckmäßig in Gewindebohrungen in der Wandung des Gehäuses 7, 13 gelagert und in Radialrichtung verstellbar. Vorzugsweise sind wenigstens drei Fixiermittel 12 vorgesehen, die in einem Winkelabstand von 120° auf dem Umfang eines Kreises verteilt angeordnet sind. In einer Variante sind vier Fixiermittel 12 vorgesehen, die an jeder Seite eines rechteckförmigen Trägers 4 angreifen. In einer weiteren Variante sind acht Fixiermittel 12 vorgesehen, wobei an jeder Seite des rechteckförmigen Trägers 4 jeweils 2 Fixiermittel 12 angreifen.

Im Folgenden wird die Montage des Bildaufnahmesystems 100 beschrieben. Um eine Montage des Bildaufnahmesystems 100 zu bewerkstelligen und dabei eine optimale optische Justierung des Bildsensors 3 in Bezug auf das optische Modul 90 zu gewährleisten, wird das Gehäuse 7 in eine Aufnahmeeinrichtung 14 einer Montageeinrichtung eingespannt. Die Aufnahmeeinrichtung trägt eine Mehrzahl von Schraubern 10, 17. Mittels des Schraubers 10 sind das optische Modul 90, beziehungsweise optische Elemente 9 des optischen Moduls 90 in Richtung der z-Achse verstellbar. Mittels der Schrauber 17 sind die Fixiermittel 12 in der x-y-Ebene in Radialrichtung verstellbar. Die Montageeinrichtung umfasst weiterhin einen Fertigungsautomaten 16, insbesondere einen Roboter, mit einem Greifarm 15, der eine Verschiebung eines erfassten Werkstücks in der x-y-Ebene und eine Drehung des Werkstücks um die x-,y-, und z- Achsen ermöglicht. Als von dem Greifarm 15 zu handhabendes Werkstück ist der Träger 4 vorgesehen. Der auf dem Greifarm 15

befestigte Träger 4 mit der auf dem Träger 4 befestigten Leiterplatte 1 und dem auf der Leiterplatte 1 angeordneten Bildsensor 3 wird in das Innere des Gehäuses 7, 13 eingeführt und durch von dem Roboter 16 gesteuerte Bewegungen des Greifarms 15 in x- und y- Richtung, beziehungsweise durch Kippbewegungen um die x-, y-, und z- Achsen auf das optische Modul 90 ausgerichtet. Dazu wird der Bildsensor 3 zweckmäßig mit einem Testbild ausgeleuchtet, das von dem optischen Modul 90 auf die lichtempfindliche Oberfläche des Bildsensors 3 projiziert wird. Eine Fokussierung erfolgt dabei durch Verstellung des optischen Moduls 90 in z-Richtung durch den Schrauber 10. Nach Erreichen einer optimalen Justierlage werden die Justiermittel 12 durch die Schrauber 17 derart verdreht, dass sie sich in Radialrichtung auf das Zentrum des Gehäuses 7,13 fortbewegen und den Träger 4 zwischen sich verspannen. Dabei bohren sich die Spitzen der Fixiermittel/Justiermittel 12 etwa einen Millimeter in den Träger 4. Auf diese Weise wird eine einmal eingestellte optimale optische Justierlage gesichert. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Fixiermittel 12 gleichzeitig angezogen. Dabei wird das Schrauben-Drehmoment überwacht. Ferner wird die Position des Bildsensors 3 zum optischen Modul 90 überwacht und die einzelnen Fixiermittel 12 derart angezogen, dass sich die Position des Bildsensors 3 zum optischen Modul 90 unverändert bleibt oder sich zumindest innerhalb eines festgelegten Toleranzbereiches befindet. Die Fixiermittel 12 werden anschließend mit Klebstoff und/oder einem Gewindehemmer gegen Herausdrehen gesichert. Nach Lösen des Greifarms 15 von dem in dem Gehäuse 2 eingespannten Träger 4 wird das Gehäuse 2 mit dem Deckel 13 verschlossen. Das auf diese Weise fertig gestellte Bildaufnahmesystem 100 wird sodann aus der Aufnahmeeinrichtung 14 entfernt.

Figur 2 zeigt in einem Ablaufdiagramm wesentliche Schritte des Verfahrens zur Herstellung eines Bildaufnahmesystems 100 gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Figur 1. Das Ablaufdiagramm gemäß Figur 2 beschränkt sich dabei auf die Schritte, die die optische Justierung des Bildsensors 3 und des optischen Moduls 90 betreffen. Vor diesen Schritten erfolgen unter anderem die Montage des optischen Moduls 90 in dem Gehäuse 7, die Befestigung des Bildsensors 3 auf der Leiterplatte 1 und die Befestigung der Leiterplatte 1 auf dem Träger 4. In einem ersten Verfahrensschritt 20 wird das Gehäuse 7 in die Aufnahmeeinrichtung 14 eingeführt und dort fixiert. In dem nächsten Schritt 21 wird der Träger 4 mitsamt der darauf befestigten Leiterplatte 1 und dem auf der Leiterplatte 1 befestigten Bildsensor 3 mittels des Greifarms 15 in das Gehäuse 7 eingeführt. In einem dritten Schritt 22 werden die

optischen Achsen des optischen Moduls 90 und des Bildsensors 3 zur Deckung gebracht. Dies erfolgt zweckmäßig durch entsprechende Verschiebungen des Trägers 4 in x- und y- Richtung, sowie durch ggf. erforderliche Kippbewegungen des Trägers 4 um die x-, y-, und z- Achsen. Die erforderlichen Bewegungen werden dabei durch den Greifarm 15 des Fertigungsautomaten 16 durchgeführt. Die Ausrichtung der optischen Achsen des optischen Moduls 90 und des Bildsensors 3 erfolgt dabei zweckmäßig mit Hilfe eines Testbilds, das von dem optischen Modul 90 auf den Bildsensor 3 projiziert wird. Eine in Figur 1 mit Bezugsziffer 18 bezeichnete Auswerteeinrichtung erfasst dabei Ausgangssignale des Bildsensors 3 und gibt entsprechende Steuersignale an den Fertigungsautomaten 16 weiter. In einem nächsten Schritt 23 wird das von dem optischen Modul 90 auf den Bildsensor 3 projizierte Testbild unter Kontrolle der Auswerteeinrichtung 18 scharf gestellt. Dies erfolgt, indem der mit einem passenden Werkzeug ausgerüstete Schrauber 10 in die Fassung des optischen Moduls 90 eingreift und das optische Modul 90 durch eine Schraubbewegung in z-Richtung verstellt. Optional werden die Verfahrensschritte 22, 23 iterativ so lange wiederholt, bis die gewünschte Genauigkeit der Ausrichtung erreicht ist. In einem anschließenden Verfahrensschritt 24 wird der Träger 4 in der durch die zuvor beschriebenen Schritte erreichten optimalen Fixierlage fixiert, indem die Fixiermittel 12 durch die Schrauber 17 derart in Radialrichtung verstellt werden, dass sie den Träger 4 zwischen sich einklemmen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Fixiermittel 12 gleichzeitig angezogen. Dabei wird das Schrauben-Drehmoment überwacht. Ferner wird die Position des Bildsensors 3 zum optischen Modul 90 überwacht und die einzelnen Fixiermittel 12 derart angezogen, dass sich die Position des Bildsensors 3 zum optischen Modul 90 unverändert bleibt oder sich zumindest innerhalb eines festgelegten Toleranzbereiches befindet. Die Einstellung des Schraubendrehmoments und damit die Überwachung der Position des Bildsensors 3 zum optischen Modul 90 wird durch die Auswerteeinrichtung 18 in Abhängigkeit des von dem optischen Modul 90 auf den Bildsensor 3 projizierte Testbild durchgeführt. Die Fixiermittel 12 werden anschließend mit Klebstoff und/oder einem Gewindehemmer gegen Herausdrehen gesichert. In dem anschließenden Verfahrensschritt 25 wird, in Abhängigkeit von den Bilddaten des Testbilds, wenigstens ein weiterer Einstellparameter des Bildsensors 3, beispielsweise wenigstens ein Einstellparameter zur intrinsischen Kalibrierung und/oder wenigstens ein Einstellparameter der Fixed Pattern Noise Korrektur, ermittelt und gegebenenfalls eingestellt. Weitere hier im Einzelnen wiederum nicht mehr dargestellte Verfahrensschritte betreffen das Lösen des Greifarms 15 von dem Träger 4, das

Verschließen des Gehäuses 2, 13 mit dem Deckel 13, und die Entnahme des fertig gestellten Bildaufiiahmesystems 100 aus der Aufiiahmeeinrichtung 14. Das beschriebene Bildaufiiahmesystem 100 und das Verfahren zur Herstellung eines Bildaufnahmesystems sind für CCD-Bildsensoren und/oder CMOS-Bildsensoren geeignet. Eine für die Herstellung des Bildaufnahmesystems 100 besonders geeignete Fertigungseinrichtung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung 14 zur Aufnahme eines Gehäuses 7 des Bildaufnahmesystems 100. Weiterhin umfasst die Fertigungseinrichtung verschiedene Schrauber 10, 17, die eine Justierung des optischen Moduls 90 und eine Verstellung von Fixiermitteln 12 ermöglichen. Schließlich umfasst die Fertigungseinrichtung auch noch einen Fertigungsautomaten 16 mit einem Greifarm 15, der die Bewegung eines Bestandteils (Träger 4) des Bildaufnahmesystems 100 um wenigstes fünf Achsen ermöglicht.

In einer Variante des bevorzugten Ausführungsbeispiels sind die Fixiermittel in Gewindebohrungen im Träger angeordnet und ebenfalls in Radialrichtung verstellbar. In dieser Variante greifen die Fixiermittel in innerhalb des Trägers befindlichen Elementen an, die am Gehäuse angebracht sind. Vorzugsweise sind ebenfalls wenigstens drei Fixiermittel vorgesehen, die in einem Winkelabstand von 120° auf dem Umfang eines Kreises verteilt angeordnet sind. In einer Variante sind vier Fixiermittel vorgesehen, die sich an jeder Seite eines rechteckförmigen Trägers befinden. In einer weiteren Variante sind acht Fixiermittel vorgesehen, wobei an jeder Seite des rechteckförmigen Trägers jeweils 2 Fixiermittel angeordnet sind. Ansonsten ist das Bildaufnahmesystem im wesentlich identisch aufgebaut, wie das Bildaufnahmesystem des bevorzugten Ausführungsbeispiels gemäß Figur 1. Auch die Herstellung entspricht im wesentlich dem des bevorzugten Ausführungsbeispiels gemäß Figur 2. Nachteil dieser Variante ist, dass sich die Position der Köpfe der Fixiermittel während der Ausrichtung ändern. Vorteil ist jedoch, dass das Bildaufnahmesystem kompakter ausgebildet sein kann.